JP3560950B2 - 自走制御装置及びその制御方法、自走装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電波発信器の電波到来方向に向かって自動運転する自走装置の自走制御装置及びその制御方法に係り、具体的には、無人搬送車、自動操舵車（ショッピングカート、荷物カート、乳母車など）、ペット型等のロボット、自動掃除機、自動ケーブル敷設車などの自走装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物流システムなどで使用される無人搬送車は、屋内の場合には床に張られた磁気誘導テープの磁気により、また、屋外の場合には埋設された磁気誘導線の磁気により、誘導されて自動運転し移動する。また、従来のショッピングカート、荷物カート、乳母車などの操舵車においては、それを移動するために人間が手で押したり、引いたりしている。また、掃除機を使用する人は、その掃除機を持って掃除している。また、近年、犬型ロボットや猫型ロボットなどのペット型ロボットが実現され普及してきており、そのオーナーにとってペット型ロボットは、愛玩対象として扱われている。
【０００３】
しかし、従来の無人搬送車では、床に張られた磁気誘導テープや埋設された磁気誘導線の磁気により誘導されるので、あらかじめ敷かれた軌道上でしか移動することができない。このため誘導経路を変更する場合には、屋内の場合は磁気誘導テープの張り替えが必要であり、他方、屋外の場合は地面を掘り起こして再度、磁気誘導線を埋設する必要があり、これらの作業が負担であるという問題もあった。このような理由から、携帯型電波発信器の電波到来方向に向かって自動運転し、任意に移動することができる無人搬送車の実現が要望されている。
【０００４】
また、従来のショッピングカート、荷物カート、乳母車などの操舵車においては、それを移動するために人間が手で押したり、引いたりする必要があり、その労力が動かす人にとって負担になる場合があった。このため、人間に電波発信器を携帯させて、その携帯型電波発信器の電波到来方向に追従して走行し、手で押したり、引いたりする労力を要さない自動操舵車の実現が要望されている。
【０００５】
また、大広間などの床に掃除機をかけることも、掃除する人には労力を要し、負担になる場合があった。このため、人間が掃除機を持って掃除することがないように、広間の両端に電波発信源が移動可能な発信器を設置して、その発信器の電波到来方向に追従して走行し掃除をする自動掃除機の実現が望まれている。
【０００６】
また、従来のペット型ロボットではそのオーナーが公園などで一緒に散歩することはできなかった。このため、オーナーの所持している携帯型電波発信器の電波到来方向に向かって歩行し、オーナーと一緒に散歩することができるペット型ロボットの実現が要望されている。
【０００７】
このように、移動する電波発信器（例えば、携帯型電波発信器）の電波到来方向に向かって自動運転する自走装置（無人搬送車、自動操舵車（ショッピングカート、荷物カート、乳母車など）、ペット型等のロボット、自動掃除機など）を実現するためには、電波発信器の電波到来方向を知り、この方向を運転制御装置に提供する必要がある。
【０００８】
従来、携帯型電波発信器の電波到来方向を知る方法としては、例えば八木・宇田アンテナやパラボラアンテナなどの単一指向性アンテナを機械的に回転させる方法が知られている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の単一指向性アンテナを機械的に回転させる方法では、アンテナを回転させるための駆動装置（モータ等）が必要であり、このためにその装置を小型化あるいは軽量化することが難しいという問題がある。したがって、この従来の方法を自走装置に適用すると、自走装置が大きく、あるいは重くなってしまい、その移動性が悪くなるという問題が生じる虞がある。
【００１０】
ところで、電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナ（エスパアンテナ）装置が、例えば、文献「Ｔ．０ｈｉｒａ ｅｔ ａｌ． ”Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ ｓｔｅｅｒａｂｌｅ ｐａｓｓｉｖｅ ａｒｒａｙ ｒａｄｉａｔｏｒ ａｎｔｅｎｎａｓ ｆｏｒ ｌｏｗ−ｃｏｓｔ ａｎａｌｏｇ ａｄａｐｔｉｖｅ ｂｅａｍｆｏｒｍｉｎｇ，２０００ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ｐｈａｓｅｄ Ａｒｒａｙ Ｓｙｓｔｅｍ ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｐｐ １０１−１０４，Ｄａｎａ ｐｏｉｎｔ，ｃａｌｉｆｏｒｍｉａ，Ｍａｙ ２１−２５，２０００」や、特開２００１−２４４３１号公報に記載されており、公知となっている。このエスパアンテナは、無線信号が給電される励振素子と、この励振素子から所定の間隔だけ離れて設けられ、無線信号が給電されない少なくとも１個の非励振素子と、その励振素子に接続された可変リアクタンス素子とからなるアレーアンテナを備え、可変リアクタンス素子のリアクタンス値を変化させることにより、アレーアンテナの指向特性を変化させることができる。そして、給電される励振素子から電波を受信することができるものである。
【００１１】
このようにエスパアンテナは、電子的にその指向性を制御することができるので、携帯型電波発信器の電波到来方向を知るためにアンテナを回転させる必要がない。したがって、従来のようにモータ等の駆動装置を備える必要がないので、小型化あるいは軽量化に適している。
【００１２】
このような理由から、このエスパアンテナにより指向性を変化させて受信した電波に基づいて、電波発信器の電波到来方向を知り、この方向に向かって自動運転することができる自走装置およびその自走制御装置の実現が要望されている。
【００１３】
また、効率よく確実に、さらには携帯型電波発信器を持っている操作者や障害物等に追突することなく安全に目的地まで自動運転することができる自走装置およびその自走制御装置の実現も望まれている。
【００１４】
また、複数の携帯型電波発信器と少なくとも一つの自走装置からなる自走装置システムを構成した場合に、目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、自動運転することができる自走装置およびその自走制御装置の実現も望まれている。さらには、その自走装置システムを複数同時に運用した場合に、システム間において目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、運用したいという要望もある。
【００１５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、エスパアンテナにより指向性を変化させて受信した電波に基づいて電波発信器の電波到来方向を知り、この方向に向かって自動運転することができる自走制御装置及びその制御方法を提供することにある。
【００１６】
また、本発明は、効率よく確実に、さらには携帯型電波発信器を持っている操作者や障害物等に追突することなく安全に目的地まで自動運転することができる自走制御装置及びその制御方法を提供することも目的とする。
【００１７】
また、本発明は、複数の携帯型電波発信器と少なくとも一つの自走装置からなる自走装置システムを構成した場合に、目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、自動運転することができる自走制御装置及びその制御方法を提供することも目的とする。さらには、その自走装置システムを複数同時に運用した場合に、システム間において目的地の誤認識等の混乱をきたすことのない自走制御装置及びその制御方法を提供することも目的とする。
【００１８】
また、本発明は、その自走制御装置を備え、小型化あるいは軽量化を実現することができる自走装置を提供することも目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の自走制御装置は、電波発信源の電波到来方向に向かって自走する自走制御装置であって、電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナと、前記電子制御式アレーアンテナの受信指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号の強度の最大方向の角度情報を求める電波到来方向検出手段と、前記角度情報で示される方向へ自走する運転制御手段とを具備することを特徴としている。
【００２０】
請求項２に記載の自走制御装置は、請求項１に記載の自走制御装置において、目標の前記電波発信源を特定する識別情報を記憶する電波発信源識別情報記憶手段を備え、前記電波到来方向検出手段は、前記受信信号に含まれる識別情報と前記電波発信源識別情報記憶手段の識別情報とが一致したことを条件として、当該受信信号を電波到来方向の検出に使用することを特徴としている。
【００２１】
請求項３に記載の自走制御装置は、請求項１に記載の自走制御装置において、前記受信信号が拡散符号により拡散されて無線伝送される場合において、前記電波到来方向検出手段は、予め設定されている拡散符号により前記受信信号を逆拡散して用いることを特徴としている。
【００２２】
請求項４に記載の自走制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの項に記載の自走制御装置において、前記電波到来方向からの受信信号強度またはこの受信信号強度レベルを検出するための信号の変化に基づいて、障害物へ接近したことを検出し、前記運転制御手段へ停止を指示する運転指示手段を具備することを特徴としている。
【００２３】
請求項５に記載の自走制御装置は、請求項４に記載の自走制御装置において、前記運転指示手段は、前記電波到来方向からの受信信号強度またはこの受信信号強度レベルを検出するための信号の変化に基づいて、障害物から離れたことを検出し、前記運転制御手段へ運転再開を指示することを特徴としている。
【００２４】
請求項６に記載の自走制御装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかの項に記載の自走制御装置において、前記運転指示手段は、前記電波到来方向からの受信信号強度の飽和から発散への変化点を検出し、この検出により目標の前記電波発信源の近くまで到着したと判断して、前記運転制御手段へ停止を指示することを特徴としている。
【００２５】
請求項７に記載の自走装置は、請求項１乃至請求項６のいずれかの項に記載の自走制御装置と、前記自走制御装置の運転制御に従って駆動する駆動手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００２６】
請求項８に記載の制御方法は、電波発信源の電波到来方向に向かって自走する自走装置における制御方法であって、電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナの受信指向性を変化させる過程と、前記受信指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号の強度の最大方向の角度情報を求める過程と、前記角度情報で示される方向へ移動するように自走を指示する過程とを含むことを特徴としている。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態による自走装置（無人搬送車）と携帯型電波発信器からなる無人搬送車システムの構成を示すブロック図である。この図１に示す無人搬送車システムは、一つあるいは複数の携帯型電波発信器１と、少なくとも一つの無人搬送車４とから構成される。この無人搬送車４は、エスパアンテナ５と、このエスパアンテナ５とケーブル６で接続された送受信装置７と、この送受信装置７の運転指示に従って自動運転する運転制御装置（無人搬送車コントローラ）８と、この無人搬送車コントローラ８の制御に従って駆動する走行モータ９と、この走行モータ９により駆動される車輪とを備える。そしてこの無人搬送車４は、走行モータ９の駆動により、任意の方向へ移動し、また停止することが可能である。
【００２８】
送受信装置７は、エスパアンテナ５の受信指向性を変化させて受信した電波から、携帯型電波発信器１からの電波の受信信号強度の最大方向を電波到来方向として決定し、その受信信号強度の最大方向の角度情報を求める。例えば、エスパアンテナ５の受信ビームを、所定角度毎にすべての方位角にわたって形成し電波を受信する。そして、それら受信電波の受信信号強度の最大方向の角度情報を求めて無人搬送車コントローラ８へ入力する。無人搬送車コントローラ８は、入力された角度情報が示す方向へ自車が移動するように走行モータ９を制御する。
【００２９】
また、送受信装置７は、携帯型電波発信器１のいずれか一つによる呼び出しのみに応答して、当該携帯型電波発信器１の電波到来方向に向かって自動運転するように無人搬送車コントローラ８へ指示する。
【００３０】
図２は、図１に示す携帯型電波発信器１の斜視図である。この携帯型電波発信器１は携帯可能な構造となっており、中空の直方形状のプラスチックの筐体にて構成されている。この筐体内部には、公知のチップ誘電体アンテナ１２が具備されている。また筐体表面には、無人搬送車４を呼び出すときに押す呼び出しスイッチ１０と、無人搬送車４の運転を停止するときに押す運転停止スイッチ１１と、腕に巻回されるための時計バンド等を取り付けるための取り付け部１３ａ，１３ｂと、首からぶら下げるためのストラップを取り付けるためのストラップ取り付け部１４とが設けられている。
【００３１】
図３は、携帯型電波発信器１の構成を示すブロック図である。図４は、携帯型電波発信器１から送信されるデータフォーマットを示す図であって、図４（ａ）は第１のデータフォーマットを示し、図４（ｂ）は第２のデータフォーマットを示す。これら図３、図４を参照して、携帯型電波発信器１の構成とその動作を説明する。
【００３２】
図３に示すように、呼び出しスイッチ１０及び運転停止スイッチ１１はコントローラ２２に接続される。コントローラ２２は、呼び出しスイッチ１０あるいは運転停止スイッチ１１が押されたことを検出して、呼び出しスイッチ１０が押されたときに、図４（ａ）の第１のデータフォーマットで、各種データ（ビット同期、自己の識別符号（電波発信器ＩＤ）、呼び出し命令、及びデータ（ＵＷ；ユニークワード））を出力する。また、運転停止スイッチ１１が押されたときには、図４（ｂ）の第２のデータフォーマットで、各種データ（ビット同期、自己の識別符号（電波発信器ＩＤ）、運転停止命令）を出力する。なお、ビット同期は、クロックタイミング再生を行うためのデータである。また、電波発信器ＩＤは、携帯型電波発信器１毎に固有のＩＤとして予め携帯型電波発信器１に設定されている。
【００３３】
コントローラ２２から出力された上記データは、拡散変調器２３に入力され、この拡散変調器２３により、拡散符号発生器２４から出力された拡散符号と掛け合されて変調された後に、アップコンバータ（Ｕ／Ｃ）２５に出力される。次いで、アップコンバータ２５は、拡散変調器２３から入力された拡散変調信号を、所定の無線周波数にアップコンバーョン（上への周波数変換）して、所定の送信帯域幅を有する帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）２６へ出力する。この帯域通過フィルタ２６を通過した信号は電力増幅器（ＰＡ）２７に入力される。次いで、電力増幅器２７は、入力された無線周波数の信号を電力増幅して、アンテナスイッチ（ＳＷ）２８を介してチップ誘電体アンテナ１２から放射する。
なお、本実施形態ではこのアンテナとしてチップ誘電体アンテナを用いたが、チップ誘電体アンテナに限定されるものではない。
【００３４】
一方、受信時においては、チップ誘電体アンテナ１２により受信された受信信号は、アンテナスイッチ（ＳＷ）２８を介して低雑音増幅器（ＬＮＡ）３４に入力され、この低雑音増幅器３４により増幅される。次いで、ダウンコンバータ（Ｄ／Ｃ）３３が、その低雑音増幅器３４により増幅された信号を所定の中間周波数（ＩＦ信号）に低域変換する。この低域変換されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器３２に出力され、このＡ／Ｄ変換器３２によってディジタル信号に変換された後に、復調器３０に入力される。次いで、復調器３０は入力されたディジタル信号に対して、スペクトラム拡散変調方式の復調処理と、必要に応じて例えばＢＰＳＫの復調処理を実行した後に、この復調後のデータ信号をコントローラ２２に出力する。
【００３５】
図５は、図１に示す無人搬送車４の自動運転機能に係る構成を示すブロック図であって、エスパアンテナ５と送受信装置７については詳細な構成を示している。なお、無人搬送車コントローラ８および走行モータ９については、従来の自走装置と同様の構成であり、その説明を省略する。
【００３６】
先ず、エスパアンテナ５について説明する。図５に示すように、エスパアンテナ５は、接地導体４１の中央部及びその周囲の部位に、励振素子Ａ０及び非励振素子Ａ１〜Ａ６が配置される。これら励振素子Ａ０及び非励振素子Ａ１〜Ａ６はそれぞれモノポール素子である。接地導体４１は、各素子Ａ０〜Ａ６の長さＬ０，Ｌ１，・・・，Ｌ６に対して十分に大きい広さを有する導体板からなる。また、励振素子Ａ０と、６本の非励振素子Ａ１〜Ａ６とは、接地導体４１から電気的に絶縁され、かつ非励振素子Ａ０を中心とする例えば半径ｒ＝λ／４（但し、λは波長を示す）の円形形状の位置に、互いに同一の６０度の間隔で非励振素子Ａ１〜Ａ６が配置されるように設けられている。
【００３７】
図６は、エスパアンテナ５の縦断面図である。この図６において、励振素子Ａ０は、例えば１／４波長のモノポールアンテナ素子であり、接地導体４１と電気的に絶縁されるとともに、図５に示すアンテナスイッチ４３に接続されている。また、各非励振素子Ａ１〜Ａ６は、それぞれ可変リアクタンス素子４２−１〜６を介して、接地導体４１に対して高周波的に接地される。
【００３８】
ここで、可変リアクタンス素子４２−１〜６の動作を説明する。例えば、励振素子Ａ０と非励振素子Ａ１〜Ａ６とにおいてそれぞれ長手方向の長さが実質的に同一であるとする。このような場合に、可変リアクタンス素子４２−１〜６がインダクタンス性を有するならば、可変リアクタンス素子４２−１〜６は延長コイルとなり、非励振素子Ａ１〜Ａ６の電気長が励振素子Ａ０に比較して長くなるので反射器として機能する。一方、可変リアクタンス素子４２−１〜６がキャパシタンス性を有するならば、可変リアクタンス素子４２−１〜６は短縮コンデンサとなり、非励振素子Ａ１〜Ａ６の電気長が励振素子Ａ０に比較して短くなるので、導波器として機能する。
したがって、各非励振素子Ａ１〜Ａ６に接続された可変リアクタンス素子４２−１〜６のリアクタンス値を変化させることによって、エスパアンテナ５の平面指向特性を変化させることができる。
【００３９】
次に、図５の送受信装置７において、このエスパアンテナ５の指向性を変化させる動作を説明する。本実施形態においては、３０度間隔で１２個の方向に対して主ビームを向けるための各リアクタンス値の組合せ（以下、この組合せのことをリアクタンス値セットと称する）を、予め計算してリアクタンス値セットテーブルに格納しておく。一つのリアクタンス値セットには６個の可変リアクタンス素子４２−１〜６に対する６個のリアクタンス値が含まれている。図５のリアクタンス値セットテーブルメモリ６０は、このリアクタンス値セットテーブルを記憶するためのメモリである。
【００４０】
そして、ある１つの方向に主ビームを向けるとき、あるいは無指向性にするときに、送受信制御・運転指示部６２は、リアクタンス値セットテーブルメモリ６０から、該当する１つのリアクタンス値セットを読み出して、リアクタンス値信号として各可変リアクタンス素子４２−１〜６に出力し、各リアクタンス値が各可変リアクタンス素子４２−１〜６にそれぞれ設定される。これにより、エスパアンテナ５の指向性が変化することになる。
【００４１】
なお、可変リアクタンス素子４２−１〜６としては、具体的には、例えばバラクタダイオードを利用可能であり、この場合、送受信制御・運転指示部６２は、バラクタダイオードに印加する逆バイアス電圧を変化させることによってバラクタダイオードの接合容量を変化させ、これにより、可変リアクタンス素子４２−１〜６のリアクタンス値を変化させることができる。したがって、リアクタンス値セットには、バラクタダイオードに印加すべき逆バイアス電圧値の組合せを設定する。そして、送受信制御・運転指示部６２は、読み出したリアクタンス値セットの逆バイアス電圧を、リアクタンス値信号として出力する。
【００４２】
次に、図５の送受信装置７において、データを送信または受信する動作を説明する。送受信制御・運転指示部６２から出力された送信データは、拡散変調器４７に入力され、この拡散変調器４７により拡散符号発生器４８からの拡散符号と掛け合わされて変調され、アップコンバータ（Ｕ／Ｃ）４６に出力される。次いで、アップコンバータ４６は入力された拡散変調信号を所定の無線周波数にアップコンバージョン（上ヘの周波数変換）し、所定の送信帯減幅を有する帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）４５を介して電力増幅器（ＰＡ）４４に出力する。次いで、電力増幅器４４は、入力された無線周波数の信号を電力増幅し、この電力増幅された信号がアンテナスイッチ（ＳＷ）４３を介してエスパアンテナ５から放射される。
【００４３】
一方、エスパアンテナ５により受信された受信信号は、アンテナスイッチ（ＳＷ）４３を介して、低雑音増幅器（ＬＮＡ）４９に入力され、増幅され、次いでダウンコンバータ（Ｄ／Ｃ）５０はその増幅された信号を所定の中間周波数（１Ｆ信号）に低域変換する。この低域変換されたアナログ信号は、可変利得アンプ（ＶＧＡ）５１に出力されるとともに自動利得制御（ＡＧＣ）５２にも出力される。自動利得制御５２は、低域変換されたアナログ信号のレベルが低い場合、可変利得アンプ５１の利得を高く設定し、逆に低域変換されたアナログ信号のレベルが高い場合には可変利得アンプ５１の利得を低く設定して、可変利得アンプ５１の出力レベルが一定になるように制御する。また、自動利得制御５２は、可変利得アンプ５１の利得を制御する信号を信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）としても出力する。
【００４４】
一方、可変利得アンプ５１の出力はＡ／Ｄ変換器５３に出力される。 Ａ／Ｄ変換器５３は低域変換されたアナログ信号をディジタル信号に変換し、このディジタル信号を復調器５４に出力する。次いで、復調器５４は入力されたディジタル信号に対して、スペクトラム拡散変調方式の復調処理と、必要に応じて例えばＢＰＳＫの復調処理を実行した後に、この復調後のデータ信号を送受信制御・運転指示部６２へ出力する。また、その復調後のデータ信号のユニークワード（ＵＷ）部分（図４（ａ）のデータ（ＵＷ）に対応）をＵＷ相関器５６へ出力する。ＵＷ相関器５６は入力されたデータ（ＵＷ）と、予め決定され設定されているデータ（ＵＷ）との自己相関を取る。次いで、このＵＷ相関器５６の出力をパワー計算部５７によりパワー計算し、パワー計算部５７の出力と、自動利得制御５２から出力された信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）とを掛け算器５８により掛け合わせて、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）として送受信制御・運転指示部６２へ出力する。
【００４５】
図７は、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）が送受信制御・運転指示部６２へ出力されるタイミングを示すタイミングチャートである。この図７を参照して、エスパアンテナ５の指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号強度の最大方向（電波到来方向）を決定する処理（電波到来方向検出処理）の動作を説明する。
図５の割り込み信号発生器６１は、一定周期で割り込み信号（ＩＮＴ）を送受信制御・運転指示部６２ヘ出力する。図７に示す例は、所定角度毎にすべての方位角にわたってエスパアンテナ５の主ビームを形成し電波を受信する場合であって、１２個の割り込み信号（ＩＮＴ）により、３０度ずつずらしながら、エスパアンテナ５の主ビームを３６０度一回転させている。
【００４６】
先ず、送受信制御・運転指示部６２は、電源投入後、１個目の割り込み信号（ＩＮＴ）を受け取ると、リアクタンス値セットテーブルメモリ６０から０度の方向のリアクタンス値を読み出してリアクタンス値信号として出力し、各可変リアクタンス素子４２−１〜６に設定する。これにより、エスパアンテナ５の主ビームは０度の方向へ向くことになる。
【００４７】
この０度方向の主ビームにより受信された無線信号は、上記のように復調処理され、０度方向の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）が、２個目の割り込み信号（ＩＮＴ）で送受信制御・運転指示部６２ヘ出力される。また、この２個目の割り込み信号（ＩＮＴ）で、送受信制御・運転指示部６２は、リアクタンス値セットテーブルメモリ６０から３０度の方向のリアクタンス値を読み出してリアクタンス値信号として出力し、各可変リアクタンス素子４２−１〜６に設定する。これにより、エスパアンテナ５の主ビームは３０度の方向へ向くことになる。
【００４８】
送受信制御・運転指示部６２は、同様にして、１２個目の割り込み信号（ＩＮＴ）まで、３０度ずつずらしながらエスパアンテナ５の主ビームを３６０度一回転させて、方位角が３０度毎の１２方向分の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）を取得する。この電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）は１つの方向当り２つ取得される。したがって、１２方向分すなわちビーム１回転で２４個（図７のＲＳＳＩの１ａ、１ｂ、２ａ、２ｂ、・・・、１２ａ、１２ｂに対応）の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）が取り出される。
【００４９】
本実施形態では、ビーム１回転に要する時間は約０．５ミリ秒で実施可能であり、送受信制御・運転指示部６２は、ビーム２回転に要する時間、約１ミリ秒分の電波到来方向信号強度（ＲＳＳ１）を取り込む。したがって、１方向当り４個の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）が取り込まれ、送受信制御・運転指示部６２は、これら４個の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）を平均化処理して当該方向の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）を求める。このようにして、１２方向分の平均化処理を行い、１２方向についての各方向の１２個の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）を求める。次いで、これら１２個の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）の内、最大値の方向を電波到来方向として決定する。
【００５０】
送受信制御・運転指示部６２は、上記電波到来方向検出処理により決定した電波到来方向についての角度情報を、無人搬送車コントローラインターフェイス６４を介して無人搬送車コントローラ８へ通知する。これにより、無人搬送車コントローラ８が、この通知された角度情報によって示される方向（電波到来方向）へ移動するように、走行モータ９を制御する。
【００５１】
図８は、図１に示す無人搬送車システムにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。この図８を参照して、無人搬送車４の運転を制御する動作を説明する。
先ず、ステップＳ１において、操作者が携帯型電波発信器１の呼び出しスイッチ１０あるいは運転停止スイッチ１１を押すと、ステップＳ２において、携帯型電波発信器１はデータを送信する。ここで、呼び出しスイッチ１０が押された場合は、図４（ａ）に示す第１のデータフォーマットで、各種データ（ビット同期、自己の識別符号（電波発信器ＩＤ）、呼び出し命令、及びデータ（ＵＷ））が送信される。また、運転停止スイッチ１１が押された場合には、図４（ｂ）に示す第２のデータフォーマットで、各種データ（ビット同期、自己の識別符号（電波発信器ＩＤ）、運転停止命令）が送信される。
【００５２】
一方、無人搬送車４において送受制御部・運転指示部６２は、電源投入後、携帯型電波発信器１からのデータ待ち受け状態となる（ステップＳ１１）。次いで、ステップＳ１２において、携帯型電波発信器１からのデータを受信すると、ステップＳ１３において、先ず、受信した第１または第２のデータフォーマットのデータの中から電波発信器ＩＤを取得する。
【００５３】
送受制御部・運転指示部６２は、この電波発信器ＩＤが電波発信器許可ＩＤメモリ６３に予め登録されているＩＤであるか否かを検証し、登録されていた場合は、当該電波発信器ＩＤの携帯型電波発信器１を目標として選択し、この携帯型電波発信器１の方向を目的地の方向として設定する。この後、ステップＳ１４へ処理を移行する。一方、他の電波発信器ＩＤが登録されていた場合には、該他の電波発信器ＩＤの携帯型電波発信器１が目標として選択されているので、当該電波発信器ＩＤに係る制御処理を非許可として、処理を上記ステップＳ１１へ戻す。
【００５４】
このステップＳ１３の処理によって、複数の携帯型電波発信器１と少なくとも一つの無人搬送車４からなる無人搬送車システムを構成した場合に、目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、自動運転することができるようになる。
【００５５】
なお、電波発信器許可ＩＤメモリ６３に予め登録されているＩＤがなかった場合には、受信した電波発信器ＩＤを電波発信器許可ＩＤメモリ６３に登録するようにしてもよい。この場合には、無人搬送車４の電源投入後、最も早く呼び出し命令を送信した携帯型電波発信器１が目標として選択される。
また、電波発信器許可ＩＤメモリ６３に登録されたＩＤは、電源断によって消去されるようにしてもよく、あるいは電波発信器許可ＩＤメモリ６３に不揮発性メモリを使用して電源断後も登録済みのＩＤを保持するようにしてもよい。また、マニュアル操作、あるいは遠隔操作によって電波発信器許可ＩＤの登録内容を変更可能なようにしてもよい。
【００５６】
次いで、ステップＳ１４において、送受制御部・運転指示部６２は、携帯型電波発信器１から受け取ったデータに含まれる命令が運転停止命令であるか否かを検証する。この結果、運転停止命令の場合は、ステップＳ１９において、無人搬送車４を停止させるように無人搬送車コントローラ８へ指示する。この後、処理を上記ステップＳ１１へ戻す。一方、運転停止命令ではなかった場合には処理をステップＳ１５へ移行する。
【００５７】
次いで、ステップＳ１５において、送受制御部・運転指示部６２は、携帯型電波発信器１から受け取ったデータに含まれる命令が呼出し命令であるか否かを検証する。この結果、呼出し命令の場合はステップＳ１６へ処理を移行し、一方、呼出し命令ではなかった場合には処理を上記ステップＳ１１へ戻す。
【００５８】
次いで、ステップＳ１６において、送受制御部・運転指示部６２は、上記図７を参照して説明した電波到来方向検出処理を実行して、電波到来方向についての角度情報を求める。次いで、送受制御部・運転指示部６２は、ステップＳ１７において、障害物を避けるために、障害物検出処理を実行して障害物の有無を確認する。次いで、ステップＳ１８において、目標として選択されている携帯型電波発信器１までの距離を求めるための発信器間距離推定処理を行う。次いで、ステップＳ１９において、上記ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８で求めた結果（電波到来方向の角度情報、障害物の有無、目標の携帯型電波発信器１までの距離）に基づき無人搬送車制御処理を実行して、無人搬送車コントローラ８へ運転内容を指示する。これにより、無人搬送車コントローラ８によって無人搬送車４が自動運転されることになる。
【００５９】
次いで、ステップＳ２０において、送受制御部・運転指示部６２は、携帯型電波発信器１へ応答信号を送信して上記ステップＳ１１の待受状態に戻る。一方、携帯型電波発信器１はステップＳ３において、無人搬送車４からの応答信号を受信して上記ステップＳ２へ戻る。
【００６０】
図９は、無人搬送車４と携帯型電波発振器１の間の距離と、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）との関係を表わした特性波形図である。電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）の波形は実線で示し、信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の波形は破線で示す。
この図９に示すように、無人搬送車４が携帯型電波発信器１に接近するに従って、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）は高くなり、他方、信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）は低くなる。
【００６１】
図１０は、無人搬送車４が無携帯型線発信器１に接近している途中において、Ａ地点で障害物が無人搬送車４に接近し、その後遠ざかる場合の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）および信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の関係を表わした特性波形図の一例である。電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）の波形は実線で示し、信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の波形は破線で示す。
【００６２】
上記図９、図１０を参照して、図８のステップＳ１７における障害物検出処理について説明する。図１０に示すように、Ａ地点付近において、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）は急激に低くなり、他方、信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）は急激に高くなり、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）は共に、図９に示すような障害物が接近していない場合の値とは異なる値になる。送受制御部・運転指示部６２は、このような電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の変化を検出したときに、障害物に接近したと判断して無人搬送車４の運転を停止させる。これにより、無人搬送車４が障害物に追突することを防止する。
【００６３】
一方、障害物が遠ざかると電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）は急激に高くなり、他方、信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）は急激に低くなる。この後、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号強度レベルを検出するための信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）は共に、図９に示すような障害物が接近していない場合の値に戻る。送受制御部・運転指示部６２は、このような電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の変化を検出したときに、障害物が遠ざかったと判断して無人搬送車４の運転を再開する。これにより、障害物を避けた後に操作者が運転再開を指示する手間を省き、効率よく確実に目的地まで自動運転することができる。
【００６４】
次に、図９を参照して、図８のステップＳ１８における携帯型電波発信器間距離推定処理について説明する。図９に示す例では、無人搬送車４と携帯型電波発信器１の距離が接近し、およそ３ｍになると電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）は飽和し、およそ３ｍ以下になると発散する。送受制御部・運転指示部６２は、このような変化点を検出すると、無人搬送車４が目標とする携帯型電波発信器１の近くまで到着したと判断して、無人搬送車４を自動停止させる。これにより、無人搬送車４が携帯型電波発信器１を持っている操作者に追突することを防止する。
【００６５】
このように、上述した障害物検出処理または携帯型電波発信器間距離推定処理によって、効率よく確実に、さらには携帯型電波発信器を持っている操作者や障害物等に追突に追突することなく安全に目的地まで自動運転することができるようになる。
【００６６】
なお、図９の各特性波形のデータ、及び図１０に示すＡ地点付近における各特性波形のデータは、図５の受信信号強度値テーブルメモリ５９に予め記憶されている。送受制御部・運転指示部６２は、この受信信号強度値テーブルメモリ５９に記憶されているデータを使用して、上記障害物検出処理または携帯型電波発信器間距離推定処理を行う。
【００６７】
上述したように、本実施形態の無人搬送車によれば、エスパアンテナにより指向性を変化させて受信した電波に基づいて電波発信器の電波到来方向を知り、この方向に向かって自動運転することができる。これにより、操作者が有する携帯型電波発信器の電波到来方向に向かって自動運転し、任意に移動することができるという効果が得られる。
【００６８】
また、小型化あるいは軽量化に適したエスパアンテナを用いることができるようになるので、無人搬送車を小型化あるいは軽量化することが可能となり、無人搬送車の移動性が向上するという効果が得られる。
【００６９】
次に、上記図１の無人搬送車システムを複数同時に運用した場合に、システム間において目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、運用するための方法を説明する。図１１に示すように、複数の無人搬送車システム１００（グループ１〜Ｎ）を同時に運用する際には、グループ１〜Ｎの全ての携帯型電波発信器１に対して異なる電波発信器ＩＤを割り当てて設定する。このようにすれば、グループ内、且つグループ間で、携帯型電波発信器１の電波発信器ＩＤが固有なものとなるので、上記図８のステップＳ１３の処理において混乱をきたすことなく、目標とする携帯型電波発信器１を特定することができるようになる。
【００７０】
また、上記電波発信器ＩＤの固有化による方法ではなく、無線信号に対して行う拡散化に使用する拡散符号を、グループ間で異なるものを使用するようにしてもよい。この場合には、図３に示す携帯型電波発信器１の拡散符号発生器２４，３１と図５に示す無人搬送車４の拡散符号発生器４８，５８において、同一グループの場合は同じ拡散符号であって、且つ他のグループが使用する拡散符号とは異なるものを使用するようにする。
【００７１】
なお、上述した実施形態においては、携帯型電波発信器が電波発信源に対応する。また、送受制御・運転指示部が、電波到来方向検出手段および運転指示手段に対応する。また、電波発信器許可ＩＤメモリが電波発信源識別情報記憶手段に対応する。また、無人搬送車コントローラが運転制御手段に対応する。また、自走制御装置は、電子制御式アレーアンテナ（エスパアンテナ）と、電波到来方向検出手段及び運転指示手段（送受制御・運転指示部）と、無人搬送車コントローラ（運転制御手段）とから構成される。
【００７２】
また、上述した実施形態においては、本発明の自走装置の具体的な一実施例として無人搬送車に適用したが、他の装置にも同様に適用可能である。例えば、本実施形態を適用することにより、自動操舵車（ショッピングカート、荷物カート、乳母車など）、ペット型等のロボット、自動掃除機、自動ケーブル敷設車などを実現することができる。なお、これら自走装置は、自走制御装置（電子制御式アレーアンテナ（エスパアンテナ）と、電波到来方向検出手段及び運転指示手段と、運転制御手段）と、この自走制御装置の運転制御に従って駆動する駆動手段とを備える。この駆動手段は、自走装置が移動するための走行装置（例えば、車輪、ロボットの手または足）と、この走行装置を駆動するための走行モータなどから構成される。
【００７３】
図１２は、ショッピングカートに適用した場合の実施例を説明するための図である。この図１２に示すように、ショッピングカート７０は、図１の無人搬送車４と同様に、エスパアンテナ５と、送受信回路７と、カート用の運転制御装置（カートコントローラ）７２と、カート用の走行モータ７３と、この走行モータ７３により駆動される車輪とを備えている。また、買い物客７０は携帯型電波発信器１を持っている。これにより、ショッピングカート７０は買い物客７０の携帯型電波発信器１の電波到来方向に向かって追従して移動する。この結果、買い物客７０はショッピングカート７０を移動するために手で押したり、引いたりする必要がなく、その労力が軽減されるという効果が得られる。
【００７４】
図１３は、ペット型ロボットに適用した場合の実施例を説明するための図である。この図１３に示すように、ペット型ロボット７６は、図１の無人搬送車４と同様に、エスパアンテナ５と、送受信回路７と、ペット型ロボット用の運転制御装置（ロボットコントローラ）７７と、ペット型ロボット用の走行モータ７８と、この走行モータ７８により駆動される手足を備えている。また、オーナー７５は携帯型電波発信器１を持っている。これにより、ペット型ロボット７６はオーナー７５の携帯型電波発信器１の電波到来方向に向かって追従して移動する。この結果、オーナー７５は、ペット型ロボット７６と公園などで一緒に散歩することができるようになる。
【００７５】
図１４は、掃除機に適用した場合の実施例を説明するための図である。この図１４に示すように、自動掃除機８０は、図１の無人搬送車４と同様に、エスパアンテナ５と、送受信回路７と、掃除機用の運転制御装置（掃除機コントローラ）８１と、掃除機用の走行モータ８２と、この走行モータ８２により駆動される車輪とを備えている。また、掃除する部屋の両端の壁９２，９３には、電波発信器９０，９１が移動可能なレール等が設置されており、電波発信器９０，９１はこのレールに沿って移動することができる。この電波発信器９０，９１は図３に示す携帯型電波発信器１と同様の構成を有している。
【００７６】
自動掃除機８０が壁９２側へ走行するときは、壁９２側の電波発信器９０の電波到来方向に向かって自動走行するようにし、この場合、壁９３側の電波発信器９１の発信を停止させる。自動掃除機８０が壁９２側へ到着後、この壁９２側の電波発信器９０の発信を停止させる。次いで、壁９３側の電波発信器９１を壁９２側の電波発信器９０の対向位置からずらした後、電波発信器９１の発信を開始する。これにより自動掃除機８０は方向転換して、壁９３側へ自動走行するようになり、走行しながら掃除を行う。同様な手順で、部屋全体の床を掃除することができる。
【００７７】
図１５、図１６は、ケーブル敷設車に適用した場合の実施例を説明するための図である。この図１５、図１６に示す自動ケーブル敷設車９５は、図１の無人搬送車４と同様に、エスパアンテナ５と、送受信回路７と、運転制御装置８と、走行モータ９と、この走行モータ９により駆動される車輪とを備えている。また、操作者は携帯型電波発信器１を持っている。図１５に示す例では、上床と下床の二重構造となっている床の下床の上に、自動ケーブル敷設車９５を置き、操作者は上床の上で、ケーブルを敷設したい方向へ移動する。これにより、自動ケーブル敷設車９５は操作者の携帯型電波発信器１の電波到来方向に向かって追従して移動し、この結果、ケーブルが操作者の移動方向に沿って敷設される。したがって、ケーブルを敷設するために、ケーブル敷設方向の上床を外す必要がなく、その労力を軽減することができるという効果が得られる。
また、図１６に示す例では、屋根裏にケーブルを敷設するために、天井の上に自動ケーブル敷設車９５を置き、操作者は部屋内でケーブルを敷設したい方向へ移動する。この場合にも、自動ケーブル敷設車９５は操作者の携帯型電波発信器１の電波到来方向に向かって追従して移動し、この結果、ケーブルが操作者の移動方向に沿って敷設される。したがって、ケーブルを敷設するために、屋根裏に入ってケーブルを引き回す等の必要がなく、その労力を軽減することができるという効果が得られる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナ（エスパアンテナ）の受信指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号の強度の最大方向の角度情報を求め、この角度情報で示される方向へ移動するように自走を指示するようにしたので、エスパアンテナにより指向性を変化させて受信した電波に基づいて電波発信器の電波到来方向を知り、この方向に向かって自動運転することができる。これにより、小型化あるいは軽量化に適したエスパアンテナを用いることができるようになるので、自走装置を小型化あるいは軽量化することが可能となり、自走装置の移動性が向上するという効果が得られる。
【００８０】
また、請求項２に記載の発明によれば、目標の電波発信源を特定し、この電波発信源からの受信信号を電波到来方向の検出に使用するので、複数の携帯型電波発信器と少なくとも一つの自走装置からなる自走装置システムを構成した場合に、システム内の電波発信源毎に固有の識別情報を付与すれば、目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、自動運転することができるという効果が得られる。さらに、その自走装置システムを複数同時に運用した場合においても、全システム内の電波発信源毎に固有の識別情報を付与すれば、システム間において目的地の誤認識等の混乱をきたすことなく、運用可能である。
【００８１】
また、請求項３に記載の発明によれば、拡散符号により、複数のシステム間の無線信号の分別を行うことができるので、これによっても、複数の自走装置システムを同時に運用可能である。
【００８２】
また、請求項４に記載の発明によれば、障害物へ接近したことを検出して自動停止することができるので、障害物に追突することなく安全に目的地（電波発信源の近傍）まで自動運転することができる。
【００８３】
また、請求項５に記載の発明によれば、障害物へ接近して停止した後、障害物から離れると、運転を自動的に再開するので、障害物を避けた後に操作者が運転再開を指示する手間を省き、効率よく確実に目的地まで自動運転することができる。
【００８４】
また、請求項６に記載の発明によれば、目標の電波発信源の近くまで到着した時に、自動的に停止するので、電波発信源を持っている操作者に追突することを防止することができる。
【００８５】
また、請求項１乃至請求項６のいずれかの項に記載の自走制御装置を備えることによって、無人搬送車、自動操舵車（ショッピングカート、荷物カート、乳母車など）、ペット型ロボット、自動掃除機、及び自動ケーブル敷設車などの自走装置を実現することが可能となり、さらに、その小型化あるいは軽量化を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による無人搬送車４と携帯型電波発信器１からなる無人搬送車システムの構成を示すブロック図である。
【図２】携帯型電波発信器１の斜視図である。
【図３】携帯型電波発信器１の構成を示すブロック図である。
【図４】携帯型電波発信器１から送信されるデータフォーマットを示す図である。
【図５】無人搬送車４の自動運転機能に係る構成を示すブロック図である。
【図６】エスパアンテナ５の縦断面図である。
【図７】電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）が送受信制御・運転指示部６２へ出力されるタイミングを示すタイミングチャートである。
【図８】図１に示す無人搬送車システムにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】無人搬送車４と携帯型電波発振器１の間の距離と、電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）及び信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）との関係を表わした特性波形図である。
【図１０】無人搬送車４が障害物に接近し、その後遠ざかる場合の電波到来方向信号強度（ＲＳＳＩ）および信号（ＲＳＳＩ＿Ａ）の関係を表わした特性波形図の一例である。
【図１１】複数の無人搬送車システム１００を同時に運用する際の処理を説明するための図である。
【図１２】本発明による自走装置をショッピングカートに適用した場合の実施例を説明するための図である。
【図１３】本発明による自走装置をペット型ロボットに適用した場合の実施例を説明するための図である。
【図１４】本発明による自走装置を掃除機に適用した場合の実施例を説明するための図である。
【図１５】本発明による自走装置をケーブル敷設車に適用した場合の実施例を説明するための第１の図である。
【図１６】本発明による自走装置をケーブル敷設車に適用した場合の実施例を説明するための第２の図である。
【符号の説明】
１…携帯型電波発信器、４…無人搬送車、５…エスパアンテナ、６…ケーブル、７…送受信回路、８…無人搬送車コントローラ、９…走行モータ、１０…呼び出しスイッチ、１１…運転停止スイッチ、１２…チップ誘電体アンテナ、１３ａ，１３ｂ…時計バンドなど取り付け部、１４…ストラップ取り付け部、２２…コントローラ、２３，４７…拡散変調器、２４，３１，４８，５５…拡散符号発生器、２５，４６…アップコンバータ、２６，４５…帯域通過フィルタ、２７，４４…電力増幅器、２８，４３…アンテナスイッチ、３０，５４…復調器、３２，５３…Ａ／Ｄ変換器、３３，５０…ダウンコンバータ、３４，４９…低雑音増幅器、４１…接地導体、４２−１〜６…可変リアクタンス素子、５１…可変利得増幅器、５２…自動利得制御器、５６…ユニークワード相関器、５７…パワー計算部、５８…掛け算器、５９…受信信号強度値テーブルメモリ、６０…リアクタンス値セットテーブルメモリ、６１…割込み信号発生器、６２…送受信制御・運転指示部、６３…電波発信器許可ＩＤメモリ、６４…無人搬送車コントローラインターフェイス、７１…ショッピングカート、７６…ペット型ロボット、８０…自動掃除機、９０，９１…移動する電波発信器、９５…自動ケーブル敷設車、１００…無人搬送車システム

Claims (8)

1. 電波発信源の電波到来方向に向かって自走する自走制御装置であって、
   電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナと、
   前記電子制御式アレーアンテナの受信指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号の強度の最大方向の角度情報を求める電波到来方向検出手段と、
   前記角度情報で示される方向へ自走する運転制御手段と、
   を具備することを特徴とする自走制御装置。
2. 目標の前記電波発信源を特定する識別情報を記憶する電波発信源識別情報記憶手段を備え、
   前記電波到来方向検出手段は、
   前記受信信号に含まれる識別情報と前記電波発信源識別情報記憶手段の識別情報とが一致したことを条件として、当該受信信号を電波到来方向の検出に使用する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自走制御装置。
3. 前記受信信号が拡散符号により拡散されて無線伝送される場合において、
   前記電波到来方向検出手段は、
   予め設定されている拡散符号により前記受信信号を逆拡散して用いる
   ことを特徴とする請求項１に記載の自走制御装置。
4. 前記電波到来方向からの受信信号強度またはこの受信信号強度レベルを検出するための信号の変化に基づいて、障害物へ接近したことを検出し、前記運転制御手段へ停止を指示する運転指示手段
   を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかの項に記載の自走制御装置。
5. 前記運転指示手段は、
   前記電波到来方向からの受信信号強度またはこの受信信号強度レベルを検出するための信号の変化に基づいて、障害物から離れたことを検出し、前記運転制御手段へ運転再開を指示する
   ことを特徴とする請求項４に記載の自走制御装置。
6. 前記運転指示手段は、
   前記電波到来方向からの受信信号強度の飽和から発散への変化点を検出し、この検出により目標の前記電波発信源の近くまで到着したと判断して、前記運転制御手段へ停止を指示する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかの項に記載の自走制御装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれかの項に記載の自走制御装置と、
   前記自走制御装置の運転制御に従って駆動する駆動手段と、
   を備えたことを特徴とする自走装置。
8. 電波発信源の電波到来方向に向かって自走する自走装置における制御方法であって、
   電子的に指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナの受信指向性を変化させる過程と、
   前記受信指向性を変化させて受信した電波に基づいて、受信信号の強度の最大方向の角度情報を求める過程と、
   前記角度情報で示される方向へ移動するように自走を指示する過程と、
   を含むことを特徴とする制御方法。

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