CN105843231A - 一种可自动跟随信号终端行走的移动载具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可自动跟随信号终端行走的移动载具，其包括有：移动载具及信号终端。所述移动载具包括有：控制模组，红外线接收模组，第一电子磁罗盘，一个驱动单元。所述红外线接收模组设有三个水平方向和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，所述红外线接收模组、第一电子磁罗盘、驱动单元与控制模组电性连接。所述信号终端包括红外线发射器，第二电子磁罗盘。所述红外线接收模组接收红外线发射器的信号，控制模组将接收到的方位信息与第一电子磁罗盘方位信息比较，根据比较结果控制移动载具转向或前向移动，使移动载具始终在信号终端周围自动跟随移动。
Description
技术领域
本发明涉及一种可自动跟随信号终端行走的移动载具。
背景技术
目前已经有很多关于智能跟踪的技术，然而，目前的技术仍然必需在预定环境中使用，跟随预设在地面的轨道移动，或者是利用超声波感应器侦测使用者与自动载具间的距离，根据使用者与自动载具之间的距离来跟随使用者；该类产品反应速度慢，而且价格也相当昂贵。
发明内容
为解决现有智能跟踪技术所存在的问题，本发明提供一种可自动跟随信号终端的移动载具，移动载具位于信号终端的信号范围内时，移动载具自动跟随信号终端移动并且和信号终端保持一定的间隔距离。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可自动跟随信号终端行走的移动载具，其包括有：移动载具及信号终端；该移动载具包括有：控制模组、红外线接收模组、第一电子磁罗盘、驱动单元；该驱动单元设于移动载具内并与控制模组电性连接，且控制模组可控制该驱动单元使移动载具实施前向直行、原地左转向、原地右转向的移动；所述红外线接收模组设于移动载具上，该红外线接收模组设有三个水平方向的空心圆柱挡板和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，所述空心圆柱挡板用于遮挡红外线信号，改变空心圆柱挡板的直径可改变该空心圆柱挡板内红外线接收管的信号接收范围，该红外线接收模组水平方向的空心圆柱挡板分别朝向移动载具的前方，左方和右方；所述信号终端包括红外线发射器，第二电子磁罗盘，该信号终端间歇性地将设置在信号终端上的第二电子磁罗盘的方位信息通过设置在信号终端上的红外线发射器发送给移动载具，当设置在红外线接收模组上的朝向移动载具的左方和右方的红外线接收管和设置在红外线接收模组上的垂直方向的红外线接收管接收到信号终端的信号时，移动载具停止任何移动，当移动载具前方的红外线接收管接收到信号终端的信号时，将接收到的方位信息与设置在移动载具内的第一电子磁罗盘方位信息做比较，然后根据比较结果计算出移动载具的转向角度，使转向后的移动载具和信号终端朝向相同的方向，移动载具和信号终端朝向相同的方向后，移动载具前向直行移动，所述信号终端的信号由红外线接收模组接收，所述红外线发射器的信号能与该控制模组进行信号匹配，该红外线发射器可与该控制模组设定识别码，该红外线发射器与该控制模组之间的识别码认证完成后，该红外线发射器的信号会与红外线接收模组的信号匹配；所述控制模组根据红外线接收模组接收到的信号控制驱动单元，实现移动载具自动跟随信号终端移动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是，移动载具反应快速，易于实现，成本低廉。
附图说明
图1是本发明红外线接收模组俯视结构图。
图2是本发明红外线接收模组侧视结构图。
图3是本发明移动载具前向移动侧视示意图。
图4是本发明移动载具转向移动俯视示意图。
图5是本发明移动载具左转向移动俯视示意图。
图6是本发明移动载具右转向移动俯视示意图。
图中主要元件符号说明：1、移动载具，10、控制模组，11、红外线接收模组，110、空心圆柱挡板，111、第一红外线接收管，112、第二红外线接收管，113、第三红外线接收管，115、第五红外线接收管，12、驱动单元，2、信号终端，21、信号终端位置一，22、信号终端位置二。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，详细叙述本发明的特征以及优点，以下的实施例是进一步详细说明本发明的观点，但非以任何观点限制本发明的范畴。
请参阅图1、图2、图3及图4所示，本发明揭露一种可自动跟随信号终端2行走的移动载具，包括有：移动载具1及信号终端2。所述移动载具1包括有：控制模组10、红外线接收模组11、驱动单元12、第一电子磁罗盘。控制模组10设于移动载具1内，该控制模组10与驱动单元12电性连接，且该控制模组10控制驱动单元12可使移动载具1实施前向直行、原地左转向、原地右转向的移动。所述第一电子磁罗盘与控制模组10电性连接，用于获取移动载具1的方位信息。
红外线接收模组11设于移动载具1上，该红外线接收模组11与控制模组10电性连接，且该红外线接收模组11接收的信号发送给控制模组10。如图1、图2所示，该红外线接收模组11设有三个水平方向空心圆柱挡板和一个垂直方向的空心圆柱挡板，所述垂直方向的空心圆柱挡板设置在三个水平方向空心圆柱挡板的中心位置，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，空心圆柱挡板用于遮挡红外线信号，改变空心圆柱挡板的直径可改变该空心圆柱挡板内红外线接收管的信号接收范围，该红外线接收模组11水平方向的空心圆柱挡板分别朝向移动载具的前方，左方和右方，其中，第二红外线接收管112朝向移动载具的前方，第一红外线接收管111朝向移动载具的左方，第三红外线接收管113朝向移动载具的右方。
所述信号终端2内设有一个红外线发射器，该红外线发射器可与控制模组10进行信号匹配，该红外线发射器与该控制模组10可设定识别码，该红外线发射器与该控制模组10之间的识别码认证完成后，该红外线发射器的信号会与红外线接收模组11的信号匹配，该红外线发射器每间隔一定时间（例如0.5秒）发送一次信号，所述信号终端2设有一电源开关。所述信号终端2内设有第二电子磁罗盘，该第二电子磁罗盘用于测量信号终端2的方位信息，所述红外线发射器将设置在该信号终端2内的第二电子磁罗盘的方位信息通过红外线发射器发送给移动载具1。
如图3所示，移动载具1前向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当信号终端2位于移动载具1的前方，前向移动并且位于第二红外线接收管112的信号接收范围内，例如信号终端位置一21，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，移动载具1与信号终端2之间的距离缩短，信号终端2移动到信号终端位置二22，位于第五红外线接收管115的信号接收范围内，控制模组10控制移动载具1停止任何移动，直至第五红外线接收管115没有接收到信号终端2的信号，当信号终端2前向移动到第二红外线接收管112的信号接收范围内，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，循环该流程可使得移动载具1和信号终端2之间保持一段距离，移动载具1前向直行跟随信号终端2移动。
如图4、图5所示，移动载具1左转向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当信号终端2向左转向，设置在信号终端2内的红外线发射器将设置在信号终端2内的第二电子磁罗盘的方位信息通过红外线发送给移动载具1，移动载具1前方的第二红外线接收管112接收到信号终端2的信号，控制模组10将接收到的方位信息与移动载具1内设置的第一电子磁罗盘的方位信息做比较，然后根据比较结果计算出移动载具1的转向角度，控制模组10控制移动载具1向左转向，使移动载具1和信号终端2朝向相同的方向，如果移动载具1转向后，信号终端2位于移动载具1前方的第二红外线接收管112的信号接收范围内，控制模组10控制移动载具1前向移动，如果移动载具1转向后，如图5所示，信号终端2位于移动载具1右方的第三红外线接收管113的信号接收范围内，移动载具1右方的第三红外线接收管113接收到信号终端2的信号，移动载具1停止任何移动，当信号终端2前向移动再次回到移动载具1前方的第二红外线接收管112的信号接收范围内时，移动载具1前方的第二红外线接收管112接收到信号终端2的信号，控制模组10将接收到的方位信息与设置于移动载具1内的第一电子磁罗盘的方位信息做比较，然后根据比较结果计算出移动载具1的转向角度，控制模组10控制移动载具1转向，使移动载具1和信号终端2朝向相同的方向，达到移动载具1始终在信号终端2周围自动跟随移动。
如图4、图6所示，移动载具1右转向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当信号终端2向右转向，设置在信号终端2内的红外线发射器将设置在信号终端2内的第二电子磁罗盘的方位信息通过红外线发送给移动载具1，移动载具1前方的第二红外线接收管112接收到信号终端2的信号，控制模组10将接收到的方位信息与移动载具1内设置的第一电子磁罗盘的方位信息做比较，然后根据比较结果计算出移动载具1的转向角度，控制模组10控制移动载具1向右转向，使移动载具1和信号终端2朝向相同的方向，如果移动载具1转向后，信号终端2位于移动载具1前方的第二红外线接收管112的信号接收范围内，控制模组10控制移动载具1前向移动，如果移动载具1转向后，如图6所示，信号终端2位于移动载具1左方的第一红外线接收管111的信号接收范围内，移动载具1左方的第一红外线接收管111接收到信号终端2的信号，移动载具1停止任何移动，当信号终端2前向移动再次回到移动载具1前方的第二红外线接收管112的信号接收范围内时，移动载具1前方的第二红外线接收管112接收到信号终端2的信号，控制模组10将接收到的方位信息与设置于移动载具1内的第一电子磁罗盘的方位信息做比较，然后根据比较结果计算出移动载具1的转向角度，控制模组10控制移动载具1转向，使移动载具1和信号终端2朝向相同的方向，达到移动载具1始终在信号终端2周围自动跟随移动。
上述详细说明是针对本发明的一个可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明，从事该领域技术人员在未背离本发明的精神和原则下所做的任何修改、替换、改进，所有未脱离本发明技艺精神所作的等效实施或变更，均应包含于本发明的专利保护范围中。
Claims (2)
1.一种可自动跟随信号终端行走的移动载具，其特征在于：一个移动载具，一个信号终端；所述移动载具包括有：一个控制模组，该控制模组设于该移动载具内；一个红外线接收模组，该红外线接收模组设有三个水平方向和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，且该红外线接收模组与该控制模组电性连接；与控制模组电性连接用于测量移动载具方位信息的第一电子磁罗盘；至少一个驱动单元，设于该移动载具内并与该控制模组电性连接，并由该控制模组控制驱动单元使该移动载具实施直行、左转向、右转向的移动；所述信号终端包括红外线发射器，第二电子磁罗盘，该红外线发射器能与该控制模组进行信号匹配。
2.根据权利要求1所述的可自动跟随信号终端行走的移动载具，其特征在于：该红外线发射器与该控制模组可设定识别码，该红外线发射器与该控制模组之间的识别码认证完成后，该红外线发射器的信号会与红外线接收模组的信号匹配。
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