JPS62263507A - 移動体の誘導装置 - Google Patents
移動体の誘導装置Info
- Publication number
- JPS62263507A JPS62263507A JP61108071A JP10807186A JPS62263507A JP S62263507 A JPS62263507 A JP S62263507A JP 61108071 A JP61108071 A JP 61108071A JP 10807186 A JP10807186 A JP 10807186A JP S62263507 A JPS62263507 A JP S62263507A
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- Japan
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- movable body
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
け)産業上の利用分野
本発明に、光等のエネルギー波の送受f3t、にエリ目
面地に移動体を正7H’fjに誘導する移動体の誘導装
置に閃するものである。
面地に移動体を正7H’fjに誘導する移動体の誘導装
置に閃するものである。
(切従米の技術
従来の誘導装置f、は、第4図に示す工つに、目的地に
設置さnた1つの送波器1aからのエネルギー涙金、移
動体のに設けらnた左右一対の受波器(ハ)で受波し、
受i麓検出装置で計量値信号に変え。
設置さnた1つの送波器1aからのエネルギー涙金、移
動体のに設けらnた左右一対の受波器(ハ)で受波し、
受i麓検出装置で計量値信号に変え。
左右の受波黛信号の差に基づき、駆動輪c!41.自任
車輪四から戊る駆動部[Kエリ進行方向を定めるように
なさnでいる。しかるに第5図に示″′を工つに受肢黛
が等しい経路上を直進走行し%第6図のように移動体が
目的地に対して傾いた状態で到着する場合があった。こ
の友め、目的地か移動体の搭載1池の元!基地である場
合ICは、搭載電池へnでいる移動体の誘導装置では、
移動体S工び目的地の双方Vc、送波器及び受技器金設
(すで、高速及び低速両方のエネルギー波の授受全行な
い、移動体の空間上の絶対R[tを捉える構成となって
いるため、前述の第3図に示すようVC1目的地に対す
る移動体の傾いた状態での到着はなくなるが。
車輪四から戊る駆動部[Kエリ進行方向を定めるように
なさnでいる。しかるに第5図に示″′を工つに受肢黛
が等しい経路上を直進走行し%第6図のように移動体が
目的地に対して傾いた状態で到着する場合があった。こ
の友め、目的地か移動体の搭載1池の元!基地である場
合ICは、搭載電池へnでいる移動体の誘導装置では、
移動体S工び目的地の双方Vc、送波器及び受技器金設
(すで、高速及び低速両方のエネルギー波の授受全行な
い、移動体の空間上の絶対R[tを捉える構成となって
いるため、前述の第3図に示すようVC1目的地に対す
る移動体の傾いた状態での到着はなくなるが。
内部構成だけでなく外部構成においても複雑になり、全
体的に高価ICする欠点がある。
体的に高価ICする欠点がある。
(ハ)発明が解決しょうとする問題点
本発明は、上iCの事情に鑑みなさnたもので。
移動体が目的地に酵4さnる時は、いかなる場合でも目
的地に順いたまま到着することがなく、構成が簡単で安
価な移動体の誘導fcR’を提供することを目的とする
。
的地に順いたまま到着することがなく、構成が簡単で安
価な移動体の誘導fcR’を提供することを目的とする
。
に)問題点全解決するための手段
かかる目的を連取すべく1本発明の移動体の誘導装置は
、目的地側に所定角度に設定さn、かつ、fr定距lI
!i!離間して、移動体に向はエネルギー波を送出する
2つの送波器金膜け、他方、上記移動体の目的地対向面
に、所定角度に設定さnるとともに所定距離離間して設
けられ、目的地からのエネルギー波を受信する複数の受
波器を設けたことt%徴とするものである。
、目的地側に所定角度に設定さn、かつ、fr定距lI
!i!離間して、移動体に向はエネルギー波を送出する
2つの送波器金膜け、他方、上記移動体の目的地対向面
に、所定角度に設定さnるとともに所定距離離間して設
けられ、目的地からのエネルギー波を受信する複数の受
波器を設けたことt%徴とするものである。
(ホ)作 用
目的地から移動体が遠く離几ているときには。
目的地に設(すfc2つの送i器の内の1つの送波器か
らのエネルギーe、t−,移動体に設(すた複数の受腋
器が受1ffLで、このエネルギー波の送波器に回って
移動体が移動する。
らのエネルギーe、t−,移動体に設(すた複数の受腋
器が受1ffLで、このエネルギー波の送波器に回って
移動体が移動する。
移動体がこの送波器に近接すると、複数の受波器が2つ
の送tM、器からのエネルギー波を同時に受信する。こ
のため、その後は、2つのエネルギ波を受信する複数の
受波器の受波蓋が等しくなる経路上を移動体が移動する
ので、目的地に対する移動体の向きが前記経路と一致し
、この経路に対し移動体が傾くことがない。
の送tM、器からのエネルギー波を同時に受信する。こ
のため、その後は、2つのエネルギ波を受信する複数の
受波器の受波蓋が等しくなる経路上を移動体が移動する
ので、目的地に対する移動体の向きが前記経路と一致し
、この経路に対し移動体が傾くことがない。
(へ)実施例
本発明の一実施例全図面VC基づいて説明する。
第1図は目的地と移動体の関係を示す外部構成図である
。
。
この図面において、目的地は、移動体(7)の給電及び
搭載1taの光4基地である通常の商用電源(2)に接
続されたACコンセント(1)であり、移動体(7)に
はAC7ラグ(8)が装備さnており、ACコン七ン)
Tl)とACプラグ(8)の結合により誘導完了とし
ている。ACコンセント(I)の取付壁面(3)に対し
。
搭載1taの光4基地である通常の商用電源(2)に接
続されたACコンセント(1)であり、移動体(7)に
はAC7ラグ(8)が装備さnており、ACコン七ン)
Tl)とACプラグ(8)の結合により誘導完了とし
ている。ACコンセント(I)の取付壁面(3)に対し
。
送出肢の軸が角度θ2に設定され、ρ・り距離12Jt
l[!u4 して取付Cすらrt、例えば元をパルス状
に発する発光614)(5)が設番すら九ている。これ
に討し、移動体(7)の目的地対向面にに、角ばθl及
びM間圧*J1で取付(すられ1発九5 (41(5)
からの元を受光する受光器(9)Q(1が設Cすらnて
いる。(11&)(11b]は駆動輪、α3に自在車輪
を示しτいる。
l[!u4 して取付Cすらrt、例えば元をパルス状
に発する発光614)(5)が設番すら九ている。これ
に討し、移動体(7)の目的地対向面にに、角ばθl及
びM間圧*J1で取付(すられ1発九5 (41(5)
からの元を受光する受光器(9)Q(1が設Cすらnて
いる。(11&)(11b]は駆動輪、α3に自在車輪
を示しτいる。
第2図に目的地と移動体の内部僧成図である。
この図面において目的ゴ1であるACコンセント(1)
に発光器(41(5Jから元を発せさせるパルス駆動部
16)のみで構成式nでj−E IJ 、移動体(7:
側ぼ1発元器(4)(5)から発せられ九九を受光器(
9ル1が受光した時。
に発光器(41(5Jから元を発せさせるパルス駆動部
16)のみで構成式nでj−E IJ 、移動体(7:
側ぼ1発元器(4)(5)から発せられ九九を受光器(
9ル1が受光した時。
その各々の受光菫を検出する受光瀘検出部σJαもそO
受光電の大小全比較する受!に比較部α机その比較さn
fp:、結果に基づき、各々の駆動輪(111L )t
11 b)t−JIK動11+%−IF(16a )
(16b )K(N−1’jt与える駆j@ff1s(
1751)(17bJから成っている。このようにこの
実施例では。
受光電の大小全比較する受!に比較部α机その比較さn
fp:、結果に基づき、各々の駆動輪(111L )t
11 b)t−JIK動11+%−IF(16a )
(16b )K(N−1’jt与える駆j@ff1s(
1751)(17bJから成っている。このようにこの
実施例では。
各駆動輪(11a)(11b)を個別に駆動することに
よりてs′m体(7)の姿勢制御、すなわち操舵する。
よりてs′m体(7)の姿勢制御、すなわち操舵する。
第3図は目的地に対し異なる位置にある移動体の斐勢制
御の説明図である。ACコンをント(1)舖からに、パ
ルス劇動部(6)力・らOイd号VζLり発光′a(4
ハ5Jに一定周期毎に元パルスを発し、その元パルスに
受元at9>uor受光され、受光電横出部α4a#に
エリ計量値信号たる受光輩侶号に変えられ。
御の説明図である。ACコンをント(1)舖からに、パ
ルス劇動部(6)力・らOイd号VζLり発光′a(4
ハ5Jに一定周期毎に元パルスを発し、その元パルスに
受元at9>uor受光され、受光電横出部α4a#に
エリ計量値信号たる受光輩侶号に変えられ。
受光瀘比較部四で比較される。その結果、移動体(7)
の右側の受光器(9Jの万が受九瀘が大さい時は。
の右側の受光器(9Jの万が受九瀘が大さい時は。
相対的に駆whC4(17b )から左側駆動輪(11
b)を強(駆aざくるべく駆動gI号tモータ(16b
)に与える。また受yt器μmの万が大さい時は。
b)を強(駆aざくるべく駆動gI号tモータ(16b
)に与える。また受yt器μmの万が大さい時は。
相対的に右11Sil駆m輪(11JL)が強く駆動さ
れる。
れる。
つまり移動体(71は受元コ(9/(1(jの受光童が
等しい経路上t−d的地に同かつて走行することとなる
。
等しい経路上t−d的地に同かつて走行することとなる
。
帛5図に示したように、ACコン1ント(υには。
所定角度02に設定さ1tた2つの発光器t4J(5)
かあるため、1の領域内の移一体(7)は発九’i4
(5)Vζ対して、Hの領域内のsMJ体(7)a発九
g9(4)に対して。
かあるため、1の領域内の移一体(7)は発九’i4
(5)Vζ対して、Hの領域内のsMJ体(7)a発九
g9(4)に対して。
受光器t9)Qf)の受光器が等しい経路上を走行する
ことになる。
ことになる。
移動体(7)の受光器t9+coμ所足角度θ1に設定
さ九ているため、領域1円エリACコンセント(1)に
後近時にぼ、受光器(9)が発光器(4)の元パルスを
受光しfC,地点で駆動輪(11b)が大さく駆動され
。
さ九ているため、領域1円エリACコンセント(1)に
後近時にぼ、受光器(9)が発光器(4)の元パルスを
受光しfC,地点で駆動輪(11b)が大さく駆動され
。
姿勢を大きく補正する。また、領域■内エリ接近してい
る時は受光5四が発光器(5)の元パルス全受光した地
点で駆動44(11&)が大さく駆動さ九、姿勢音大さ
く補正する。その僕は2つの発光器(4)(51の両方
からの元パルスにエリ、姿勢tjり正確rζ目的地に対
して補正する。
る時は受光5四が発光器(5)の元パルス全受光した地
点で駆動44(11&)が大さく駆動さ九、姿勢音大さ
く補正する。その僕は2つの発光器(4)(51の両方
からの元パルスにエリ、姿勢tjり正確rζ目的地に対
して補正する。
結局、目的地に対ア込姿勢補正が行なわnるまでぼ、1
つの発光器(4)又に(5)のみの受光量に依存して受
光3tが等しい経路上を定行するが、姿勢補正が行なわ
九る地点、すなわち、各受光器(9)q■が2つの発光
6(4J(5Jからの元パルスを検出する地点刀\らに
、2つの発光器の受光量が等しい経路上を走行すること
Kなる。
つの発光器(4)又に(5)のみの受光量に依存して受
光3tが等しい経路上を定行するが、姿勢補正が行なわ
九る地点、すなわち、各受光器(9)q■が2つの発光
6(4J(5Jからの元パルスを検出する地点刀\らに
、2つの発光器の受光量が等しい経路上を走行すること
Kなる。
また、姿勢補正をする地点、補正程度及び誘導位置決め
程度等に、受光器(9111(IIの指向性及び取付角
度θ1.収付離間距離Jl、発光器(Jt5Jの指向性
及び取付角度θ2.収付取付距離j2にエリ決まるもの
であり、上記パラメータの適!71な設定に=す、AC
コンセント(1)と移動体(7)のACプラグ(8)の
結合が可能となる。
程度等に、受光器(9111(IIの指向性及び取付角
度θ1.収付離間距離Jl、発光器(Jt5Jの指向性
及び取付角度θ2.収付取付距離j2にエリ決まるもの
であり、上記パラメータの適!71な設定に=す、AC
コンセント(1)と移動体(7)のACプラグ(8)の
結合が可能となる。
また、上6d実施例では、エネルギー波として元を用い
たが、超音M、等のエネルギーit伝搬させ。
たが、超音M、等のエネルギーit伝搬させ。
その伝来時間の長短に基づき誘導させても同様の作用が
得ら几ることは明白であり、また、駆動輪の駆動方法を
、最も簡単な0N−OFF’制御だけでなく1両受元器
の受光量及び受光量差等に応じた駆動輪の速度制御等と
しても同J3な作用が得らnることは勿論である。また
上記笑翔例では複数の受yt器として2つのものを示し
たが、3つ以上あっても良い。
得ら几ることは明白であり、また、駆動輪の駆動方法を
、最も簡単な0N−OFF’制御だけでなく1両受元器
の受光量及び受光量差等に応じた駆動輪の速度制御等と
しても同J3な作用が得らnることは勿論である。また
上記笑翔例では複数の受yt器として2つのものを示し
たが、3つ以上あっても良い。
(ト]発明の詳細
な説明したとお1ハ目的地に所定角度θ2及び所定離間
距離l!2Vc設定さnたエネルギー波を送出する2個
の送波器と、所定角度θ1.所定離間距1wl!lで移
動体の目的地対同面に股lすら7′L。
距離l!2Vc設定さnたエネルギー波を送出する2個
の送波器と、所定角度θ1.所定離間距1wl!lで移
動体の目的地対同面に股lすら7′L。
目的地からのエネルギー波を受信する複数の受彼器金組
み合わせることにエリ、移動体が目的地に傾いたまま到
着することがす<、従って、移動体への給電あるいFi
搭載を池への元シ等が不可能となることがなく、構造が
簡単でかつ安価であるため、移動体にとって極めて有用
なものである。
み合わせることにエリ、移動体が目的地に傾いたまま到
着することがす<、従って、移動体への給電あるいFi
搭載を池への元シ等が不可能となることがなく、構造が
簡単でかつ安価であるため、移動体にとって極めて有用
なものである。
第1図乃至46図は本発明の一実施例を示し。
第1図に目的地と移d坏の関係全示す外部構成図、甫2
図は目的地と移動体の内部構成図、第6図に目的地に対
し異なる位置にある移動体の姿勢制御の説明図である。 第4図乃至渠6図は従来装置ILを示し、大々目旧地と
移動体の関係状態を異にする外部構成図である。 (1)・・・目的地(ACコンセント〕、(4バ5)・
・・送波器(発光器) 、 (71・・・移動体、 t
9)QG・・・受波器(受光器]。 第4図 第5図
図は目的地と移動体の内部構成図、第6図に目的地に対
し異なる位置にある移動体の姿勢制御の説明図である。 第4図乃至渠6図は従来装置ILを示し、大々目旧地と
移動体の関係状態を異にする外部構成図である。 (1)・・・目的地(ACコンセント〕、(4バ5)・
・・送波器(発光器) 、 (71・・・移動体、 t
9)QG・・・受波器(受光器]。 第4図 第5図
Claims (1)
- (1)誘導目的地から、光等のエネルギー波を送出させ
、移動体側でのそのエネルギー波の検出信号に基づき、
移動体の姿勢を制御する姿勢制御部と、その姿勢制御に
基づき走行させる駆動部とを備えた移動体の誘導装置に
おいて、 目的地側に所定角度に設定されかつ所定距離離間して移
動体に向けエネルギー波を送出する2つの送波器を設け
、他方、上記移動体の目的地対向面に、所定角度に設定
されるとともに所定距離離間して設けられ、目的地から
のエネルギー波を受信する複数の受波器を設けたことを
特徴とする移動体の誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61108071A JPH0782385B2 (ja) | 1986-05-12 | 1986-05-12 | 移動体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61108071A JPH0782385B2 (ja) | 1986-05-12 | 1986-05-12 | 移動体の誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62263507A true JPS62263507A (ja) | 1987-11-16 |
JPH0782385B2 JPH0782385B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=14475142
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61108071A Expired - Fee Related JPH0782385B2 (ja) | 1986-05-12 | 1986-05-12 | 移動体の誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0782385B2 (ja) |
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-
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- 1986-05-12 JP JP61108071A patent/JPH0782385B2/ja not_active Expired - Fee Related
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