JPS62263507A - 移動体の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 け）産業上の利用分野 本発明に、光等のエネルギー波の送受ｆ３ｔ、にエリ目
面地に移動体を正７Ｈ’ｆｊに誘導する移動体の誘導装
置に閃するものである。

（切従米の技術 従来の誘導装置ｆ、は、第４図に示す工つに、目的地に
設置さｎた１つの送波器１ａからのエネルギー涙金、移
動体のに設けらｎた左右一対の受波器（ハ）で受波し、
受ｉ麓検出装置で計量値信号に変え。

左右の受波黛信号の差に基づき、駆動輪ｃ！４１．自任
車輪四から戊る駆動部［Ｋエリ進行方向を定めるように
なさｎでいる。しかるに第５図に示″′を工つに受肢黛
が等しい経路上を直進走行し％第６図のように移動体が
目的地に対して傾いた状態で到着する場合があった。こ
の友め、目的地か移動体の搭載１池の元！基地である場
合ＩＣは、搭載電池へｎでいる移動体の誘導装置では、
移動体Ｓ工び目的地の双方Ｖｃ、送波器及び受技器金設
（すで、高速及び低速両方のエネルギー波の授受全行な
い、移動体の空間上の絶対Ｒ［ｔを捉える構成となって
いるため、前述の第３図に示すようＶＣ１目的地に対す
る移動体の傾いた状態での到着はなくなるが。

内部構成だけでなく外部構成においても複雑になり、全
体的に高価ＩＣする欠点がある。

（ハ）発明が解決しょうとする問題点 本発明は、上ｉＣの事情に鑑みなさｎたもので。

移動体が目的地に酵４さｎる時は、いかなる場合でも目
的地に順いたまま到着することがなく、構成が簡単で安
価な移動体の誘導ｆｃＲ’を提供することを目的とする
。

に）問題点全解決するための手段 かかる目的を連取すべく１本発明の移動体の誘導装置は
、目的地側に所定角度に設定さｎ、かつ、ｆｒ定距ｌＩ
！ｉ！離間して、移動体に向はエネルギー波を送出する
２つの送波器金膜け、他方、上記移動体の目的地対向面
に、所定角度に設定さｎるとともに所定距離離間して設
けられ、目的地からのエネルギー波を受信する複数の受
波器を設けたことｔ％徴とするものである。

（ホ）作　用 目的地から移動体が遠く離几ているときには。

目的地に設（すｆｃ２つの送ｉ器の内の１つの送波器か
らのエネルギーｅ、ｔ−，移動体に設（すた複数の受腋
器が受１ｆｆＬで、このエネルギー波の送波器に回って
移動体が移動する。

移動体がこの送波器に近接すると、複数の受波器が２つ
の送ｔＭ、器からのエネルギー波を同時に受信する。こ
のため、その後は、２つのエネルギ波を受信する複数の
受波器の受波蓋が等しくなる経路上を移動体が移動する
ので、目的地に対する移動体の向きが前記経路と一致し
、この経路に対し移動体が傾くことがない。

（へ）実施例 本発明の一実施例全図面ＶＣ基づいて説明する。

第１図は目的地と移動体の関係を示す外部構成図である
。

この図面において、目的地は、移動体（７）の給電及び
搭載１ｔａの光４基地である通常の商用電源（２）に接
続されたＡＣコンセント（１）であり、移動体（７）に
はＡＣ７ラグ（８）が装備さｎており、ＡＣコン七ン）
　Ｔｌ）とＡＣプラグ（８）の結合により誘導完了とし
ている。ＡＣコンセント（Ｉ）の取付壁面（３）に対し
。

送出肢の軸が角度θ２に設定され、ρ・り距離１２Ｊｔ
ｌ［！ｕ４　して取付Ｃすらｒｔ、例えば元をパルス状
に発する発光６１４）（５）が設番すら九ている。これ
に討し、移動体（７）の目的地対向面にに、角ばθｌ及
びＭ間圧＊Ｊ１で取付（すられ１発九５　（４１（５）
からの元を受光する受光器（９）Ｑ（１が設Ｃすらｎて
いる。（１１＆）（１１ｂ］は駆動輪、α３に自在車輪
を示しτいる。

第２図に目的地と移動体の内部僧成図である。

この図面において目的ゴ１であるＡＣコンセント（１）
に発光器（４１（５Ｊから元を発せさせるパルス駆動部
１６）のみで構成式ｎでｊ−Ｅ　ＩＪ　、移動体（７：
側ぼ１発元器（４）（５）から発せられ九九を受光器（
９ル１が受光した時。

その各々の受光菫を検出する受光瀘検出部σＪαもそＯ
受光電の大小全比較する受！に比較部α机その比較さｎ
ｆｐ：、結果に基づき、各々の駆動輪（１１１Ｌ　）ｔ
　１１　ｂ）ｔ−ＪＩＫ動１１＋％−ＩＦ（１６ａ　）
（１６ｂ　）Ｋ（Ｎ−１’ｊｔ与える駆ｊ＠ｆｆ１ｓ（
１７５１）（１７ｂＪから成っている。このようにこの
実施例では。

各駆動輪（１１ａ）（１１ｂ）を個別に駆動することに
よりてｓ′ｍ体（７）の姿勢制御、すなわち操舵する。

第３図は目的地に対し異なる位置にある移動体の斐勢制
御の説明図である。ＡＣコンをント（１）舖からに、パ
ルス劇動部（６）力・らＯイｄ号ＶζＬり発光′ａ（４
ハ５Ｊに一定周期毎に元パルスを発し、その元パルスに
受元ａｔ９＞ｕｏｒ受光され、受光電横出部α４ａ＃に
エリ計量値信号たる受光輩侶号に変えられ。

受光瀘比較部四で比較される。その結果、移動体（７）
の右側の受光器（９Ｊの万が受九瀘が大さい時は。

相対的に駆ｗｈＣ４（１７ｂ　）から左側駆動輪（１１
ｂ）を強（駆ａざくるべく駆動ｇＩ号ｔモータ（１６ｂ
）に与える。また受ｙｔ器μｍの万が大さい時は。

相対的に右１１Ｓｉｌ駆ｍ輪（１１ＪＬ）が強く駆動さ
れる。

つまり移動体（７１は受元コ（９／（１（ｊの受光童が
等しい経路上ｔ−ｄ的地に同かつて走行することとなる
。

帛５図に示したように、ＡＣコン１ント（υには。

所定角度０２に設定さ１ｔた２つの発光器ｔ４Ｊ（５）
かあるため、１の領域内の移一体（７）は発九’ｉ４　
（５）Ｖζ対して、Ｈの領域内のｓＭＪ体（７）ａ発九
ｇ９（４）に対して。

受光器ｔ９）Ｑｆ）の受光器が等しい経路上を走行する
ことになる。

移動体（７）の受光器ｔ９＋ｃｏμ所足角度θ１に設定
さ九ているため、領域１円エリＡＣコンセント（１）に
後近時にぼ、受光器（９）が発光器（４）の元パルスを
受光しｆＣ，地点で駆動輪（１１ｂ）が大さく駆動され
。

姿勢を大きく補正する。また、領域■内エリ接近してい
る時は受光５四が発光器（５）の元パルス全受光した地
点で駆動４４（１１＆）が大さく駆動さ九、姿勢音大さ
く補正する。その僕は２つの発光器（４）（５１の両方
からの元パルスにエリ、姿勢ｔｊり正確ｒζ目的地に対
して補正する。

結局、目的地に対ア込姿勢補正が行なわｎるまでぼ、１
つの発光器（４）又に（５）のみの受光量に依存して受
光３ｔが等しい経路上を定行するが、姿勢補正が行なわ
九る地点、すなわち、各受光器（９）ｑ■が２つの発光
６（４Ｊ（５Ｊからの元パルスを検出する地点刀＼らに
、２つの発光器の受光量が等しい経路上を走行すること
Ｋなる。

また、姿勢補正をする地点、補正程度及び誘導位置決め
程度等に、受光器（９１１１（ＩＩの指向性及び取付角
度θ１．収付離間距離Ｊｌ、発光器（Ｊｔ５Ｊの指向性
及び取付角度θ２．収付取付距離ｊ２にエリ決まるもの
であり、上記パラメータの適！７１な設定に＝す、ＡＣ
コンセント（１）と移動体（７）のＡＣプラグ（８）の
結合が可能となる。

また、上６ｄ実施例では、エネルギー波として元を用い
たが、超音Ｍ、等のエネルギーｉｔ伝搬させ。

その伝来時間の長短に基づき誘導させても同様の作用が
得ら几ることは明白であり、また、駆動輪の駆動方法を
、最も簡単な０Ｎ−ＯＦＦ’制御だけでなく１両受元器
の受光量及び受光量差等に応じた駆動輪の速度制御等と
しても同Ｊ３な作用が得らｎることは勿論である。また
上記笑翔例では複数の受ｙｔ器として２つのものを示し
たが、３つ以上あっても良い。

（ト］発明の詳細 な説明したとお１ハ目的地に所定角度θ２及び所定離間
距離ｌ！２Ｖｃ設定さｎたエネルギー波を送出する２個
の送波器と、所定角度θ１．所定離間距１ｗｌ！ｌで移
動体の目的地対同面に股ｌすら７′Ｌ。

目的地からのエネルギー波を受信する複数の受彼器金組
み合わせることにエリ、移動体が目的地に傾いたまま到
着することがす＜、従って、移動体への給電あるいＦｉ
搭載を池への元シ等が不可能となることがなく、構造が
簡単でかつ安価であるため、移動体にとって極めて有用
なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至４６図は本発明の一実施例を示し。 第１図に目的地と移ｄ坏の関係全示す外部構成図、甫２
図は目的地と移動体の内部構成図、第６図に目的地に対
し異なる位置にある移動体の姿勢制御の説明図である。 第４図乃至渠６図は従来装置ＩＬを示し、大々目旧地と
移動体の関係状態を異にする外部構成図である。 （１）・・・目的地（ＡＣコンセント〕、（４バ５）・
・・送波器（発光器）　、　（７１・・・移動体、　ｔ
９）ＱＧ・・・受波器（受光器］。 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導目的地から、光等のエネルギー波を送出させ
   、移動体側でのそのエネルギー波の検出信号に基づき、
   移動体の姿勢を制御する姿勢制御部と、その姿勢制御に
   基づき走行させる駆動部とを備えた移動体の誘導装置に
   おいて、 目的地側に所定角度に設定されかつ所定距離離間して移
   動体に向けエネルギー波を送出する２つの送波器を設け
   、他方、上記移動体の目的地対向面に、所定角度に設定
   されるとともに所定距離離間して設けられ、目的地から
   のエネルギー波を受信する複数の受波器を設けたことを
   特徴とする移動体の誘導装置。