JP3546611B2 - 田植機の苗植付部昇降制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、田植機の苗植付部の昇降制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、苗植付部の下部に備えられた整地フロ−トの姿勢変化により走行車体に対する苗植付部の昇降を制御する田植機の苗植付部昇降制御装置がある。この田植機の苗植付部昇降制御装置においては、圃場の土壌が硬いときには前記整地フロ−トが圃場面の凹凸により頻繁に姿勢変化を繰り返しそれに伴って頻繁に苗植付部が昇降されるような苗植付部の昇降制御におけるハンチング現象が生じることがある。逆に、土壌が軟らかいときには前記整地フロ−トが土壌内へ沈み込み苗植付部の昇降制御において適正に圃場面に追従しないことがある。そこで、該昇降制御の制御感度を調整できるようにした手動調整手段が設けられたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては、苗植付部の昇降制御の制御感度を調整可能な手動調整手段をオペレ−タが操作する必要があり、オペレ−タが圃場の土壌の硬軟や苗植付部による植付状態を監視しなければならず、作業性の優れるものではない。また、上記従来技術においては、オペレ−タが該手動調整手段の操作を忘れたり該手動調整手段の操作を適正に行わなかったりすることがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決すべく次の技術的手段を講じた。
すなわち、左右方向の回動軸７１回りに回動する整地フロ−ト６５を苗植付部３の下部に備え、該整地フロ−ト６５の迎い角αを検出する姿勢検出機構７３を設け、該姿勢検出機構７３の検出に基づいて走行車体２に対して苗植付部３を昇降制御する田植機の苗植付部昇降制御装置において、整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧を検出する接地圧検出装置８１を設け、前記回動軸７１を上下方向へ移動させる上下移動機構７９を設け、整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地状態において上下移動機構７９を作動させて整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を上下方向に移動させたときの前記接地圧検出装置８１の検出値の変化に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正する補正手段を設けたことを特徴とする田植機の苗植付部昇降制御装置とした。
【０００５】
【作用】
本発明における田植機は、苗植付部により圃場に苗を植え付けていく。また、この田植機は、前記苗植付部の下部に備えられた整地フロ−トの姿勢を姿勢検出機構７３で検出し、該姿勢検出機構７３の検出に基づいて走行車体に対して苗植付部を昇降させる。そして、上記補正手段により上下移動機構７９を作動させて整地フロ−トを上下方向に移動させたときの該整地フロ−トの接地圧を検出する接地圧検出装置の検出による接地圧の変化に基づいて苗植付部の昇降制御の制御感度を補正して、苗植付部を昇降制御させる。
【０００６】
【発明の効果】
本発明の田植機の苗植付部昇降制御装置は、上下移動機構７９の作動により苗植付部の下部に備えられた整地フロ−トを上下方向に移動させたときの該整地フロ−トの接地圧の変化により圃場の土壌の硬軟を判別し、その結果に基づいて苗植付部の昇降制御の制御感度を補正するので、圃場の土壌の硬軟に拘らず適正な苗植付部の昇降制御が行え、圃場の土壌の硬軟によりオペレ−タが苗植付部の昇降制御の制御感度を調整する必要がなく、田植作業の作業性が向上する。
【０００７】
【実施例】
この発明の田植機における一実施例を図面に基づき説明する。
図１は、乗用型の田植機１を示したものであり、この田植機１は、走行車体２と８条植えの苗植付部３及び施肥装置４とを備えている。
前記走行車体２の略中央に駆動源であるエンジン５が備えられ、該エンジン５から副変速装置６を介してミッションケ−ス７内へ伝動され、前記ミッションケ−ス７からの伝動で左右一対の前輪８，８及び左右の後輪伝動ケ−ス９，９を介して左右一対の後輪１０，１０が駆動される。尚、前記副変速装置６は、ベルト式の無断変速装置である。
【０００８】
前記エンジン５の上方に操縦席１１を備え、該操縦席１１の前側にステアリングハンドル１２、右側に制御部１３ａを備える制御ボックス１３が設けられている。前記エンジン５の上方、前方及び左右側方を覆うようにエンジンカバ−１４が設けられ、このエンジンカバ−１４により前記操縦席１１とエンジン５とを遮蔽している。また、前記エンジンカバ−１４の左右側方及び前方には該エンジンカバ−１４に当接するように作業ステップ１５Ｌ，１５Ｒ，１５Ｆが設けられている。前記作業ステップ１５Ｌ，１５Ｒ，１５Ｆの左右両側方には、該作業ステップ１５Ｌ，１５Ｒ，１５Ｆと略同高さの拡張ステップ１６Ｌ，１６Ｒが設けられている。この拡張ステップ１６Ｌ，１６Ｒは、左右方向に延びるスリット１６ａ…を備えて構成されている。
【０００９】
前記走行車体２の後部に昇降リンク機構１７が設けられ、該昇降リンク機構１７を介して前記苗植付部３が装着され、該苗植付部３が油圧切替バルブ１８により作動する油圧昇
降シリンダ１９の伸縮により上下に昇降するように設けられている。
また、操縦席１１の右側には植付ポジションレバ−２０が設けられており、苗植付部３の駆動の入切や昇降操作を行えるようになっている。尚、苗植付部３の駆動の入切は、ミッションケ−ス７から苗植付部３へ動力を伝達する植付伝動軸２１の中途部に設けられた植付クラッチケ−ス２２に内蔵される植付クラッチを操作する植付クラッチ用ソレノイド２２ａを制御部１３ａが制御することにより行う構成である。
【００１０】
また、ステアリングハンドル近傍には、上下方向に操作可能な植付・昇降操作スイッチ２３が設けられており、上記の植付ポジションレバ−２０の「自動」位置で、苗植付部３の駆動の入切や昇降操作を行えるようになっている。苗植付部３が上昇状態で植付・昇降操作スイッチ２３を下方向に操作すると苗植付部３が下降し、再度下方向に操作すると苗植付部３の駆動が入になる。その後、植付・昇降操作スイッチ２３を下方向に操作すると苗植付部３の駆動が切になり、上方向に操作すると苗植付部３が上昇する。これにより、頻繁に操作する旋回時の苗植付部３の駆動の入切や昇降操作を簡単に行えるようになっている。
【００１１】
前記ステアリングハンドル１２の左側には、有段変速操作される主変速レバ−２４があり、路上走行等で走行車体２を前進させる「移動」位置、走行車体２、苗植付部３共に動力の伝動を断つ「中立」位置、通常植付作業等で走行車体２、苗植付部３共に駆動する「植付」位置、苗植付部３のみ駆動する「ＰＴＯ」位置、走行車体２を後進させる「後進」位置を設け、ミッションケ−ス内の伝動を切り替えるようになっている。
【００１２】
また、ステアリングハンドル１２の右側には無断変速操作される副変速レバ−２５があり、この副変速レバ−２５の操作により前記副変速装置６の変速比を変更し、「高速」位置から「低速」位置まで無断変速できるようになっている。
ステアリングハンドル１２の下方には前記エンジン５の回転数を調節できるスロットルレバ−２６が設けられ、該レバ−２６を前後方向に操作してエンジン５の回転数を調節できるようになっている。
【００１３】
また、副変速装置６からミッションケ−ス内への動力の伝達を断つ主クラッチを操作可能な主クラッチペダル２７、左右の後輪１０、１０をそれぞれ制動するためのブレ−キペダル２８，２８が設けられている。
前記エンジン５は、水冷２気筒のエンジンであって、左右両側に左右方向の出力軸３１、３２が設けられた構成となっている。また、エンジン５の上方にはエアクリ−ナ３３、右方にはラジエ−タ３４、左下方となる左側の作業ステップ１５Ｌの下方にはマフラ−３５が設けられている。前記マフラ−３５はエンジンカバ−１４内に配置されず、マフラ−３５の熱がエンジンカバ−内にこもりにくいように構成されている。
【００１４】
前記ラジエ−タ３４はエンジン５と低温冷却水パイプ３６及び高温冷却水パイプ３７によって接続され、エンジン５とラジエ−タ３４の間を冷却水が循環するようになっている。ラジエ−タ３４の左側方には冷却ファン３８が設けられ、この冷却フアン３８の駆動により風が発生する。ラジエ−タ３４と冷却フアン３８との間にはラジエ−タ３４に当接する風洞３９が設けられ、ラジエ−タ３４の冷却効率を向上させるために前記冷却ファン３８により発生する風がラジエ−タ３４を通過するように構成されている。尚、前記冷却ファン３８は、エンジン５の右側方に突出する出力軸３２に取り付けられ、該出力軸３２により駆動回転される。また、ラジエ−タ３４は、右側の作業ステップ１５Ｒの底面の高さにまたがるような高さに配置されており、前記冷却ファン３８の駆動により、右側の作業ステップ１５Ｒの下方とエンジンカバ−１４の右側部に設けられたスリット１４ａとを介して冷却風が流れるようになっている。
【００１５】
エンジン５の左側方に突出する左出力軸３１には２連プーリ４０が取り付けられ、この
２連プーリ４０に副変速装置６に動力を伝達する伝動ベルト５２とエンジン５の左方にあるオルタネータ４１を駆動するオルタネータ駆動ベルト４２とが巻き掛けられている。前記オルタネータ４１の入力軸４３に入力プーリ４４が取り付けられ、この入力プーリ４４に前記オルタネータ駆動ベルト４２が巻き掛けられた構成となっている。また、オルタネ−タ４１の入力軸４３には該入力軸４３と一体回転する小型冷却ファン４５が設けられている。この小型冷却ファン４５は、エンジン５からの熱を受けるオルタネ−タ４１を冷却すると共に、ラジエ−タ３４の冷却ファン３８からの送風がエンジンカバ−１４の左側部に設けられたスリット１４ｂからエンジンカバ−１４の外へ排出されるように促している。これにより、エンジン５の熱がエンジンカバ−内にこもりにくいようにしている。
【００１６】
また、前記ラジエ−タ３４の右方には２個の燃料タンク４６Ｌ，４６Ｒが設けられている。この２個の燃料タンク４６Ｌ，４６Ｒは左右に並べられており、左側の燃料タンク４６Ｌが右側の作業ステップ１５Ｒの下方に配設され、右側の燃料タンク４６Ｒが右側の拡張ステップ１６Ｒの下方に配設されている。この右側の燃料タンク４６Ｒと左側の燃料タンク４６Ｌとは連通管４７により連通されると共に、左側の燃料タンク４６Ｌから燃料供給管４８により燃料ポンプ４９を介してエンジン５に燃料が供給される構成となっている。右側の燃料タンク４６Ｒの上面部には、燃料給油口４６ａが設けられている。また、該燃料給油口４６ａの上方には燃料給油口４６ａを覆うように燃料給油口カバー５０が設けられ、この燃料給油口カバー５０により右側の拡張ステップ１６Ｒのスリット１６ａ…から落ちてくる泥等が前記燃料給油口４６ａにかからないようにしている。この燃料給油口カバー５０は、右側の拡張ステップ１６Ｒの底部に固着されており、該拡張ステップ１６Ｒの一部を回動軸５１回りに上方に回動させることにより前記燃料給油口４６ａの上方から逃避するようになっている。
【００１７】
前記施肥装置４は、走行車体２の後部に設けられ、肥料ホッパ６１，６１から各条の肥料繰出部６２…により繰り出された肥料が送風ブロア６３の送風により各条の肥料移送管６４…を介して苗植付部３の整地フロート６５，６５，６６，６６に取り付けられた各条の施肥口６７…から排出され圃場に供給される構成となっている。前記送風ブロア６３は、前記オルタネータ４１からの電力により駆動される。
【００１８】
前記苗植付部３は、苗載置台６８と植付伝動部６９及び各条の植付装置７０…とを備えて構成され、植付伝動軸２１からの伝動により駆動する。また、苗植付部３の下部には、中央部に２枚のセンタ−フロ−ト６５，６５及び両側部にサイドフロ−ト６６，６６が設けられており、該フロ−ト６５，６５，６６，６６が圃場面を滑走する構成となっている。各フロ−ト６５，６５，６６，６６は、左右方向の回動軸７１…回りに回動し姿勢変化自在な構成となっている。前記２枚のセンターフロート６５，６５は、該フロート６５，６５の前部を連結フレーム７２により連結され、迎い角が同一になるように構成されている。このセンタ−フロ−ト６５，６５の圃場面に対する迎い角αを検出すべく、該フロ−ト６５，６５の前部の上方に姿勢検出機構７３が設けられ、この圃場面感知機構内のポテンショメ−タであるフロ−ト迎い角センサ７３ａからの信号が制御部１３ａに入力されるようになっている。そして、苗植付部３を下降させての植付状態で、制御部１３ａにおいて前記フロ−ト迎い角センサ７３ａの検出値が制御目標値となるように油圧切替バルブ１８を制御して、苗植付部３を圃場面に対して所定の高さに維持させるようになっている。尚、フロ−ト６５，６５が前上がりの状態となるようフロ−ト６５，６５の迎い角の制御目標値を設定すると苗植付部３の昇降制御における制御感度が鈍感となり、逆にフロ−ト６５，６５が前下がりの状態となるようフロ−ト６５，６５の迎い角の制御目標値を設定すると苗植付部３の昇降制御における制御感度が敏感となる。
【００１９】
また、前記植付装置７０…は、植付伝動部６９の後部に取り付けられ、該植付伝動部６
９からの動力により作動する構成となっている。前記苗載置台６８は、上部を苗載置台支持ロ−ラ７４，７４、下部を左右移動ガイド板７５により左右移動可能に支持されると共に、植付伝動部６９からの動力で苗載置台左右移動棒７６を左右移動させることにより左右移動する。尚、前記苗載置台支持ロ−ラ７４，７４は、植付伝動部６９の植付伝動ケ−ス６９ａに固着された支持フレ−ム７７，７７の上部に取り付けられた構成となっている。苗載置台６８の左右移動により、マット状の苗を植付装置７０…により一株づつ掻き取る構成となっている。尚、前記左右移動ガイド板７５には、植付装置７０…が苗を取り出す苗取出部となっている苗掻き取り口７５ａ…が設けられている。また、前記苗載置台６８は、左右移動終端においてマット状の苗を各条の苗送りベルト７８…により苗載置台６８に沿って苗植付装置側に順次移送する公知の構成である。
【００２０】
前記植付装置７０は、ロータリー式の植付装置であって、ロータリーケース７０ａと苗植付具７０ｂ，７０ｂとを備えて構成される。前記植付伝動部６９からの動力により前記ロータリーケース７０ａが回動し、該ロータリーケース７０ａに設けられた苗植付具７０ｂ，７０ｂがル−プ軌跡Ｔを描きながら前記苗掻き取り口上の苗を掻き取って圃場へ植え付ける構成となっている。
【００２１】
前記フロ−ト６５，６５，６６，６６の左右方向の回動軸７１…は、前後方向で前記植付装置７０の近傍で側面視において略同位置に設けられている。この回動軸７１…は、上下移動機構７９により上下方向に移動可能に設けられている。前記上下移動機構７９は、植付伝動部６９の植付伝動ケ−ス６９ａに対して軸回りに回動可能に設けられた植付深さ調節軸７９ａと該軸に固着されたフロ−ト上下移動ア−ム７９ｂ…とを備えて構成され、前記フロ−ト上下移動ア−ム７９ｂ…の先端部に前記回動軸７１…が取り付けられ、このフロ−ト上下移動ア−ム７９ｂ…の前記植付深さ調節軸回りの回動によりフロ−ト６５，６５，６６，６６の左右方向の回動軸７１…が植付伝動ケ−ス６９ａひいては植付装置７０…に対して上下調節される構成となっている。前記植付深さ調節軸７９ａには該軸７９ａと一体回転する植付深さ調節ア−ム７９ｃが設けられ、この植付深さ調節ア−ム７９ｃにより植付深さ調節軸７９ａの回動位置を決定し植付深さを決定するようになっている。前記植付深さ調節ア−ム７９ｃは、苗載置台６８の支持フレ−ム７７，７７に固着された植付深さ調節モ−タ７９ｄのピニオン７９ｅに該ア−ム７９ｃに固着された扇型のギヤ７９ｆが噛み合って、前記植付深さ調節モ−タ７９ｄにより回動位置が調節される構成となっている。また、植付深さ調節ア−ム７９ｃの回動位置を検出すべく、ポテンショメ−タである植付深さセンサ７９ｇが設けられている。尚、制御ボックス１３には植付深さ調節ダイヤル８０が設けられ、この植付深さ調節ダイヤル８０からの入力で制御部１３ａにより前記植付深さセンサ７９ｇの検出値が所定の検出値となるよう前記植付深さ調節モ−タ７９ｄが駆動制御されるようになっている。
【００２２】
また、接地圧検出装置８１として、前記植付深さ調節モ−タ７９ｄに流れる電流値を検出する電流計８１ａが設けられ、該電流値８１ａの大小で植付深さ調節モ−タ７９ｄにかかる負荷を検出してフロ−ト６５，６５，６６，６６の接地反力を検出して、該フロ−ト６５，６５，６６，６６の総和の接地圧を検出できるようになっている。尚、この電流計８１ａからの信号が制御部１３ａに入力されるようになっている。
【００２３】
姿勢検出機構７３は、植付伝動部６９の植付伝動ケ−ス６９ａに枢着された上リンク７３ｂ，７３ｂと下リンク７３ｃとのそれぞれの他端を連結した縦リンクプレート７３ｄの上端部に前記フロート迎い角センサ７３ａが取り付けられた構成となっている。前記センターフロート６５，６５の連結フレーム７２と枢着するフロートリンク７３ｅの他端が前記縦リンクプレート７３ｄと前記上リンク７３ｂ，７３ｂとの枢支軸７３ｆ回りに回動する感知アーム７３ｇに枢着されると共に、該感知アーム７３ｇとフロート迎い角センサ７３ａの入力アーム７３ｈとが連結ロッド７３ｉにより連結され、フロート迎い角センサ７３ａによりセンターフロート６５，６５の迎い角αを検出できるようになっている。前記感知ア−ム７３ｇにはセンタ−フロ−ト６５，６５の前部を下方に付勢する下方付勢スプリング８２か設けられ、操縦席１１の左側に設けられた下方付勢力調節レバ−８３の操作で前記下方付勢スプリング８２の他端を係止した操作ワイヤ８４を引いたり戻したりして該スプリング８２の付勢力を調節できるようになっている。すなわち、苗植付部３の昇降制御における制御感度を鈍感にしたいときには前記操作ワイヤ８４を引いて下方付勢スプリング８２の付勢力が大きくなるように調節し、逆に敏感にしたいときには前記操作ワイヤ８４を下方付勢スプリング側に戻して該スプリング８２の付勢力が小さくなるように調節する構成となっている。
【００２４】
尚、前記上リンク７３ｂ，７３ｂと下リンク７３ｃとにより平行リンク機構が構成されており、フロート迎い角センサ７３ａは植付伝動ケース６９ａに対して姿勢を同一にして上下方向に移動できるようになっている。また、前記上リンク７３ｂ，７３ｂと植付伝動ケース６９ａに設けられた回動軸８５回りに一体回転する植深修正用アーム８６と前記植付深さ調節ア−ム７９ｃとが植深修正用ロッド８７により連結され、前記植付深さ調節ア−ム７９ｃによるフロ−ト６５，６５，６６，６６の左右方向の回動軸７１…の上下位置に対してフロート迎い角センサ７３ａの上下位置が決定される構成となっており、フロート迎い角センサ７３ａによりフロ−ト６５，６５，６６，６６の左右方向の回動軸７１…の上下位置に関係なくセンターフロート６５，６５の迎い角を検出できるようになっている。尚、前記植深修正用ロッド８７は、ロッド長が調整可能な構成となっている。
【００２５】
この乗用型の田植機１における制御部１３ａ内の苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正する補正手段の作用について説明する。前記補正手段は、フロート迎い角センサ７３ａからの入力によりフロ−ト６５，６５，６６，６６の接地状態を検出する。そして、フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地状態において、所定時間ごとに前記植付深さ調節モ−タ７９ｄの駆動により一時的にフロ−ト６５，６５，６６，６６の回動軸７１…を所定量下動させて元の上下位置に戻す。このとき、植付深さ調節モ−タ７９ｄの電流値を検出する電流計８１ａからの入力によりフロ−ト６５，６５，６６，６６の接地荷重の総和の変化量を演算し、その変化量が大きいときは圃場の土壌が硬い状態と判断し、逆に小さいときには圃場の土壌が軟らかい状態と判断する。そして、その変化量による圃場の土壌の硬軟の判断に基づいて、硬いときには苗植付部３の昇降制御の制御感度が鈍感となるようフロ−ト迎い角センサ７３ａの制御目標値をフロ−ト６５，６５の前上がり側に補正し、軟らかいときには苗植付部３の昇降制御の制御感度が敏感となるようフロ−ト迎い角センサ７３ａの制御目標値をフロ−ト６５，６５の前下がり側に補正する。フロ−ト迎い角センサ７３ａが制御目標値となるよう、制御部１３ａからの出力により油圧切替バルブ１８を作動させる。
【００２６】
よって、植付深さ調節モ−タ７９ｄにより整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を上下方向に移動させたときの整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧の変化により圃場の土壌の硬軟を判別し、その結果に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正するので、圃場の土壌の硬軟に拘らず適正な苗植付部３の昇降制御が行え、圃場の土壌の硬軟によりオペレ−タが苗植付部３の昇降制御の制御感度を調整する必要がないので、田植作業の作業性が向上する。また、圃場の土壌の硬軟を検出すべく硬軟検出具を圃場面を滑走する整地フロ−トとは格別に設け該硬軟検出具により圃場の土壌の硬軟を判断し苗植付部の昇降制御の制御感度を補正するものと比較して、前記硬軟検出具で圃場面を荒らすことがなく整地性が向上する。
【００２７】
尚、この実施例は、４枚の整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の総和の接地圧の変化に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正するようにしたが、サイドフロ−ト６６，６６のみの接地圧の変化に基づいて前記制御感度を補正するものであってもよい。また、センタ−フロ−ト６５，６５のみの接地圧の変化に基づいて前記制御感度を補正するものであってもよい。
【００２８】
尚、この実施例における整地フロ−ト６５，６５，６６，６６は左右方向の回動軸７１…回りに回動して姿勢変化自在なものとしたが、本発明はこの構成のものに限定されるものではない。
また、この実施例は整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を一時的に下動させて元の上下位置に戻したときの該フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地荷重の変化に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正するようにしたが、前記整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を一時的に上動させて元の上下位置に戻したときの該フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧の変化に基づいて前記制御感度を補正するものとしてもよい。
【００２９】
また、この実施例は上下移動機構７９により整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を上下動させて該整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧の変化に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正するようにしたが、一時的にフロ−ト迎い角センサ７３ａからの信号を無視して油圧昇降シリンダ１９を作動させることにより前記整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を上下動させる構成としてもよい。
【００３０】
また、この実施例はフロ−ト６５，６５，６６，６６の接地状態において所定時間ごとに前記植付深さ調節モ−タ７９ｄの作動させて圃場の土壌の硬軟を検出するものとしたが、本発明はこれに限定されるものでなく、圃場内での機体の旋回終了後植付が開始されてから所定時間後に前記植付深さ調節モ−タ７９ｄの作動させて圃場の土壌の硬軟を検出するものとしてもよい。また、植付状態において車速が所定値以上のときに前記植付深さ調節モ−タ７９ｄを作動させて圃場の土壌の硬軟を検出するものとしてもよい。
【００３１】
また、この実施例はフロ−ト迎い角センサ７３ａの制御目標値を補正して苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正するようにしたが、圃場の土壌の硬軟に応じてセンタ−フロ−ト６５，６５の前部を下方に付勢する下方付勢スプリング８２の付勢力をモ−タ等で自動的に調節し前記制御感度を補正するものとしてもよい。また、圃場の土壌の硬軟に応じて油圧昇降シリンダ１９の作動スピ−ドを変化させて前記制御感度を補正するものとしてもよい。
【００３２】
また、この実施例は植付深さ調節モ−タ７９ｄに流れる電流値を電流計８１ａにより検出することによってフロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧を検出する構成としたが、本発明はこの構成に限定されるものではない。
また、この田植機１は、制御ボックス１３にオペレ−タがフロ−ト迎い角センサ７３ａの制御目標値を補正可能なフロ−ト迎い角調節ダイヤルが設けられたものであってもよい。
【００３３】
尚、以上の実施例は８条植えの田植機について詳述したが、本発明は８条植えの田植機に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型の田植機の側面図
【図２】乗用型の田植機の平面図
【図３】エンジンとその周辺の構成を示す背面図
【図４】エンジンとその周辺の構成を示す側面図
【図５】姿勢検出機構及びフロ−ト上下移動機構を示す側面図
【図６】ブロック図
【符号の説明】
１…乗用型の田植機、２…走行車体、３…苗植付部、６５，６５，６６，６６…整地フ
ロ−ト、７１…左右方向の回動軸、７３…姿勢検出機構、７９…上下移動機構、８１…接地圧検出装置、α…迎い角

Claims (1)

1. 左右方向の回動軸７１回りに回動する整地フロ−ト６５を苗植付部３の下部に備え、該整地フロ−ト６５の迎い角αを検出する姿勢検出機構７３を設け、該姿勢検出機構７３の検出に基づいて走行車体２に対して苗植付部３を昇降制御する田植機の苗植付部昇降制御装置において、整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地圧を検出する接地圧検出装置８１を設け、前記回動軸７１を上下方向へ移動させる上下移動機構７９を設け、整地フロ−ト６５，６５，６６，６６の接地状態において上下移動機構７９を作動させて整地フロ−ト６５，６５，６６，６６を上下方向に移動させたときの前記接地圧検出装置８１の検出値の変化に基づいて苗植付部３の昇降制御の制御感度を補正する補正手段を設けたことを特徴とする田植機の苗植付部昇降制御装置。

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