JP3538698B2 - 端子供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、圧着端子を１個ず
つ次工程に供給する端子供給装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】圧着端子を圧着装置（圧着工程）に１個
ずつ供給するのは、効率および安全性の面から手作業で
行うよりも端子供給装置を用いて行うのが好ましい。そ
のような従来の端子供給装置としては、パーツフィーダ
ーと呼ばれるものと、インテリジェントフィーダーと呼
ばれるものとがある。パーツフィーダは、複数の圧着端
子が収容された端子収容部を振動させて圧着端子の重な
り合いおよび絡み合いを解除して圧着端子を１個ずつ圧
着工程に供給するものであり、インテリジェントフィー
ダーは、端子収容部に収容された圧着端子の形状、位置
および向きを画像認識により認識し、圧着端子をロボッ
トハンドで１個ずつ把持して圧着工程に供給するもので
ある。なお、インテリジェントフィーダーのロボットハ
ンドには、端子収容部に様々な位置および向きで置かれ
た圧着端子を把持できるようするため、自由度の高いも
のを使用する必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
パーツフィーダーでは、形状の異なる圧着端子の種類ご
とに個別の構成とする必要があり、汎用性がないととも
に、端子収容部を振動させるための機械的構成が必要で
あるため、装置構成が大型であり、大きな設置スペース
を要するという問題がある。

【０００４】また、上述のインテリジェントフィーダー
では、画像認識により圧着端子の形状、位置および向き
を認識するので、圧着端子の種類変更に比較的容易に対
応でき、汎用性はあるのであるが、その分装置価格が高
価であり、また、自由度の高いロボットハンドを使用す
るため装置構成が大型であるという問題がある。

【０００５】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、小型
低価格で、汎用性に優れた端子供給装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、一端側に圧着部が設けられ、他端部に
接続部が設けられた圧着端子を１個ずつ次工程に供給す
る端子供給装置であって、前記圧着端子の送り側に向け
て前記圧着端子が滑り落ちるように斜め下方に傾斜した
底面をそれぞれ有し、前記送り側に向けて多段に連なる
複数のケース体と、前記各ケース体の前記送り側端部の
端壁に摺接して昇降変位可能なように下方から前記底面
を通して前記各ケース体内にそれぞれ挿入され、その上
面が前記送り側に向けて斜め下方に傾斜するとともに前
記圧着端子が１個だけ乗る幅および長さを有している複
数の送出し部材と、前記各送出し部材ごとに設けられ、
前記各送出し部材を、前記送出し部材の前記上面が前記
各ケース体の前記底面に連なる下降位置と、前記上面上
に滑り落ちてきた前記圧着端子が前記端壁を乗り越えて
次の前記ケース体内または前記次工程に送り出される上
昇位置との間でそれぞれ昇降駆動する複数の駆動手段
と、前記複数のケース体のうちの最上流側の前記ケース
体以外の前記各ケース体における前記送り側端部の前記
圧着端子の有無をそれぞれ検知する少なくとも一つの第
１の光検知手段と、最上流側の前記ケース体以外の前記
各ケース体の前記送り側端部における前記圧着端子の有
無を前記第１の各光検知手段を通じて逐次検知し、前記
複数のケース体のうちの最下流側の前記ケース体の前記
送り側端部に前記圧着端子がある場合には、最下流側の
前記ケース体に設けられた前記送出し部材を、前記下降
位置から前記上昇位置に順次上昇駆動する一方、前記最
上流側の前記ケース体以外のいずれかの前記ケース体の
前記送出し側端部に前記圧着端子がない場合には、その
ケース体の上流側の前記ケース体に設けられる前記送出
し部材を、対応する前記駆動手段を通じて前記下降位置
から前記上昇位置に上昇駆動することにより、最上流側
の前記ケース体内に収容された複数の前記圧着端子を１
個ずつ前記次工程に送り出す制御手段と、を備えること
を特徴とする。

【０００７】好ましくは、前記端子供給装置は、前記圧
着端子の受け渡しを行う端子受渡部と、最下流側の前記
ケース体から送り出された前記圧着端子が嵌まり込むこ
とにより、前記圧着端子の前記端子受渡部での整列方向
を決定する整列溝とを有する受渡ステーションと、前記
端子受渡部に位置する前記圧着端子の前記圧着部と前記
接続部との前記所定方向に対する前後関係を検知する第
２の光検知手段と、前記圧着端子を把持する把持部と、
前記把持部を前記受渡ステーションの前記端子受渡部と
前記次工程の所定の端子載置部との間で往復駆動すると
ともに、前記把持部を所定の軸回りに回転させて前記把
持部が把持している前記圧着端子の前記圧着部と前記接
続部との前後関係を入れ替えるチャック搬送機構とを有
する端子搬送機構と、をさらに備え、前記制御手段は、
前記受渡ステーションの前記端子受渡部に位置する前記
圧着端子の前記前後関係を前記第２の光検知手段を通じ
て検知し、前記端子搬送機構の前記把持部および前記チ
ャック搬送機構を駆動制御し、前記端子受渡部に位置す
る前記圧着端子を前記次工程の前記端子載置部に前記圧
着部の向きを揃えて順次搬送する機能をさらに備えるの
がよい。

【０００８】また、好ましくは、前記ケース体は３個以
上設けられ、コの字型に連なって配置されているのがよ
い。

【０００９】さらに、好ましくは、前記次工程は、前記
圧着端子を所定の電線に圧着する圧着工程であるのがよ
い。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
端子供給装置の平面図であり、図２はその端子供給装置
のブロック図であり、図３はその端子供給装置に備えら
れる最上流側のケース体の構成を示す断面図であり、図
４および図５はその端子供給装置に備えられる最下流側
のケース体および端子受渡機構の部分的構成を示す断面
図であり、図６はその端子供給装置に備えられる端子受
渡機構の部分的構成を示す平面図であり、図７はその端
子供給装置に備えられる端子搬送機構の正面図であり、
図８はその端子供給装置が圧着端子を供給する圧着装置
の構成を概略的に示す図であり、図９はその圧着装置に
備えられるセット台の構成を示す平面図である。

【００１１】まず、本実施形態に係る端子供給装置の適
用対象となる圧着端子１は、図４ないし図７に示すよう
に、一端側に圧着部１ａが設けられ、他端側に接続部１
ｂが設けられたものである。ここでは、本端子供給装置
を圧着部１ａと接続部１ｂとが直線状に連なる直線形の
圧着端子１に適用する場合について説明するが、圧着部
１ａと接続部１ｂとの間で所定角度（例えば４５°以下
の角度）で「く」の字形に屈曲した屈曲形の圧着端子
や、接続部１ｂの外周部にねじ止めの際の回り止めが突
設されたタイプの圧着端子にも適用可能である。また、
ここでは、圧着端子１は、バッテリケーブル端子であ
る。

【００１２】この端子供給装置は、圧着端子１を１個ず
つ圧着工程（次工程）に供給するものであり、図１ない
し図７に示すように、圧着端子１を１個ずつ送り出す端
子送出し機構３と、端子送出し機構３が送り出した圧着
端子１を１個ずつ向きを揃えて圧着装置５の所定の端子
載置部１１１ａ（図９参照）に搬送する端子搬送機構７
と、端子送出し機構３と端子搬送機構７との間で圧着端
子１の受け渡しを行う端子受渡機構（受渡ステーショ
ン）９と、装置各部に設けられた光センサ（光検知手
段）５１，５３，５５，５７，７５，７７の検知結果に
基づき、装置各部の駆動部（７，４１，４３，４５，４
７，４９，６３，６５，７３，８１ａ）を駆動制御する
制御部（制御手段）１１とを備えて構成されている。

【００１３】端子送出し機構３は、大略的に、多段に連
なる複数（ここでは４つ）のケース体２１，２３，２
５，２７と、各ケース体２１，２３，２５，２７ごとに
設けられる送出し部材３１，３３，３５，３７，３９
と、その各送出し部材３１，３３，３５，３７，３９を
昇降駆動するエアシリンダ４１，４３，４５，４７，４
９と、各ケース体２１，２３，２５，２７に設けられた
光センサ５１，５３，５５，５７とを備えて構成されて
いる。

【００１４】各ケース体２１，２３，２５，２７は、図
１に矢印Ａ１ないしＡ４で示す圧着端子１の送り側に向
けて圧着端子１が滑り落ちるように斜め下方に傾斜した
底面２１ａ，２３ａ，２５ａ，２７ａをそれぞれ有し、
送り側に向けて多段に連なっており、このうちの最上流
側のケース体２１が、図３に２点鎖線で示すように複数
の圧着端子１が積層された状態で収容される端子収容部
となっている。

【００１５】また、各ケース体２１，２３，２５，２７
は、ケース体２１とケース体２３との間、およびケース
体２３とケース体２５との間で、圧着端子３の送り方向
が左方に９０度変換されるようにコの字型に配置されて
いる。

【００１６】各送出し部材３１，３３，３５，３７，３
９は、図３にケース体２１について代表して示すよう
に、各ケース体２１，２３，２５，２７の送り側端部に
おいて、各ケース体２１，２３，２５，２７の送り側端
部の端壁に摺接して昇降変位可能なように下方から各ケ
ース体２１，２３，２５，２７内に挿入されている。

【００１７】各送り第部材３１，３３，３５，３７，３
９は、底面２１ａ，２３ａ，２５ａ，２７ａに設けられ
た透孔２１ｂ，２３ｂ，２５ｂ，２７ｂを介してケース
体２１，２３，２５，２７内に挿入されており、その上
面３１ａ，３３ａ，３５ａ，３７ａ，３９ａは、底面２
１ａ，２３ａ，２５ａ，２７ａと滑らかに連なるように
送り側に向けて斜め下方に傾斜している。

【００１８】このような各送出し部材３１，３３，３
５，３７，３９は、制御部１１の制御によって駆動する
エアシリンダ４１，４３，４５，４７，４９により、そ
の上面３１ａ，３３ａ，３５ａ，３７ａ，３９ａが底面
２１ａ，２３ａ，２５ａ，２７ａに連なる下降位置（代
表して図３に実線で示す位置）と、その上面３１ａ，３
３ａ，３５ａ，３７ａ，３９ａ上に滑り落ちてきた圧着
端子１が送り側端部の端壁を乗り越えて次のケース体２
３，２５，２７内または次の端子受渡機構９に送り出さ
れる上昇位置（代表して図３に破線で示す位置）との間
で昇降駆動されるようになっている。

【００１９】ここで、各送出し部材３１，３３，３５，
３７，３９の上面３１ａ，３３ａ，３５ａ，３７ａ，３
９ａは、圧着端子１が１個だけ乗る幅および長さを有し
ており、図３に示すように、送出し部材３１，３３，３
５，３７，３９が下降位置から上昇位置まで上昇駆動さ
れると、上面３１ａ，３３ａ，３５ａ，３７ａ，３９ａ
上に乗っている圧着端子１が基本的に１個だけ上方に押
し上げられて、その上面３１ａ，３３ａ，３５ａ，３７
ａ，３９ａ上から滑りちるようにして、次のケース体２
３，２５，２７内または次の端子受渡機構９に送り出さ
れる。

【００２０】最上流側のケース体（端子収容部）２１に
は、２つの送出し部材３１，３３が左右に並べられて設
置されており、他のケース体２３，２５，２７には、送
出し部材３５，３７，３９が１つずつ設置されている。
端子収容部２１に設けられる２つの送出し部材３１，３
３は、交互に上昇駆動されて交互に圧着端子１を送り出
すようになっている。

【００２１】また、最上流側のケース体２１には、その
底面２１から出没変位可能に突出する複数の出没部材６
１が、底面２１ａの傾斜方向に対して垂直方向に沿って
列をなして多段に複数列（ここでは２列）設けられてい
る。各出没部材６１は、底面２１ａに設けられた透孔２
１ｃを介して下方からケース体２１内に挿入されてい
る。

【００２２】この各列の出没部材６１は、制御部１１に
よって駆動制御されるエアシリンダ６３，６５により、
その上端部の上面が底面２１ａと滑らかに連なる下降位
置と、その上端部が底面２１ａから所定高さだけ突出す
る上昇位置との間で昇降駆動されるようになっている。

【００２３】この出没部材６１は、圧着端子１のケース
体２１内における送り側端部への供給量を調節するため
のものであり、動作内容については後述する。

【００２４】各光センサ５１，５３，５５，５７は、各
ケース体２１，２３，２５，２７ごとに設けられてお
り、図１で１点鎖線で示すように所定の光（赤外線等）
を投受することにより各ケース体２１，２３，２５，２
７の送り側端部（下降位置にある送出し部材３１，３
３，３５，３７，３９上）における圧着端子１の有無を
検知する。

【００２５】端子受渡機構９は、図１、図４ないし図７
に示すように、大略的に、最下流側のケース体２７の送
出し部材３９によって送り出された圧着端子１を受け取
る受取部材７１と、受取部材７１を昇降駆動するエアシ
リンダ７３（図２参照）と、受取部材７１上の圧着端子
１の有無を検知する光センサ７５と、受取部材７１上の
圧着端子１の向きを検知する光センサ（第２の光検知手
段）７７と、圧着端子１を後述する端子搬送機構７に受
け渡す端子受渡部７９と、圧着端子１を受取部材７１上
から端子受渡部７９に移動させる端子移動機構８１とを
備えて構成されている。なお、図１においては便宜上光
センサ７７が省略されている。

【００２６】受取部材７１は、最下流側のケース体２７
の送り側端部の端壁に摺接するように前記透孔２７ｂを
介して下方から昇降変位可能にケース体２７内に挿入さ
れている。このため、この最下流側のケース体２７で
は、送出し部材３９は、受取部材７１の送り方向上流側
に受取部材７１に摺接して設けられている。

【００２７】受取部材７１の上面７１ａは、基本的に水
平面となっているが、その上面７１ａの送り方向上流側
端部は、斜め下方に傾斜するテーパ面７１ｂとなってい
る。その上面７１ａの水平面となっている部分は、圧着
端子１が１個だけ乗る幅および長さを有している。

【００２８】受取部材７１は、制御部１１の制御によっ
て駆動制御されるエアシリンダ７３により、その上面７
１ａが端子受渡部７９と連なる上昇位置（図４で破線で
示される位置）と、その上昇位置から所定高さだけ下方
に下がり、かつ上面７１ａがケース体２７の底面２７ａ
よりも所定高さだけ上方に位置する下降位置（図４で実
線で示される位置）との間で昇降駆動されるようになっ
ている。

【００２９】これに対応して、送出し部材３９は、その
上面３９ａがケース体２７の底面２７ａと連なる下降位
置（図４で実線で示される位置）と、その上面３９ａ
が、下降位置にある受取部材７１の上面７１ａよりも所
定高さだけ上方に位置する上昇位置（図４で破線で示さ
れる位置）との間で昇降駆動されるようになっている。

【００３０】このため、受取部材７１が下降位置にある
状態で送出し部材３９が上昇位置に上昇駆動されると、
受取部材７１の上面７１ａと、その両側で上方に延びる
送出し部材３９およびケース体２７の送り側端部の端壁
の対向面とによって、圧着端子１を送り方向と垂直方向
（所定方向）に整列させるための整列溝８３が形成され
るようになっている。

【００３１】これにより、送出し部材３９によって上方
に押し上げられた圧着端子１は、図１に矢印Ａ４で示す
送り方向と垂直方向に延びる整列溝８３内に滑り落ち、
所定方向に沿って整列される。

【００３２】圧着端子１が整列溝８３内に落下される
と、これに伴って、送出し部材３９が上昇位置から下降
位置に下降され、これに伴って整列溝８３が解消され
る。

【００３３】この整列溝８３の解消の際、受取部材７１
の上面７１ａの水平部は、圧着端子１が１個乗るだけの
幅しかなく、その送り方向上流側にはテーパ面７１ｂが
設けられているので、圧着端子１が上向きで水平部上に
しっかりと乗っておらず、下向きで乗っていたり、テー
パ面７１ｂ側にずれて乗っていたりする場合には、テー
パ面７１ｂによってケース体２７内に滑り落ちるように
なっている。また、２個の圧着端子１が重なり合った状
態で整列溝８３内に送り込まれた場合にも、重なり合っ
た状態では重心が安定しないため、整列溝８３の解消に
伴ってケース体２７内に滑り落ちるようになっている。

【００３４】これによって、１個の圧着端子１が受取部
材７１の上面７１ａの水平部上に上向きでしっかりと乗
っている場合にのみ、圧着端子１が上面７１ａに乗った
状態で、受取部材７１が下降位置から上昇位置に上昇さ
れる。

【００３５】光センサ７５は、図１および図５で１点鎖
線で示すように所定の光を投受して、下降位置にある受
取部材７１上における圧着端子１の有無を検知するため
のものであり、上記のように整列溝８３が解消された際
に、この光センサ７５を通じて受取部材７１上に圧着端
子１があることが検知された場合にのみ、受取部材７１
が下降位置から上昇位置に上昇されるようになってい
る。

【００３６】光センサ７７は、上昇位置に上昇された受
取部材７１上に所定方向に整列された状態で載置されて
いる圧着端子１の向き（すなわち、所定方向に対する圧
着部１ａと接続部１ｂとの前後関係）を検知するための
ものであり、受取部材７１の斜め上方に設置されてい
る。

【００３７】光センサ７７は、上昇位置にある受取部材
７１の上方の所定位置に向けて所定の光（赤外線等）を
投光し、その所定位置からの光の反射の有無を検知し、
その所定位置に圧着端子１の上方に突出する圧着部１ａ
があるか無いかを検知することにより、圧着端子１の向
きを検知するようになっている。

【００３８】すなわち、前記所定位置に圧着部１ａがあ
る場合には、圧着端子１は圧着部１ａが光センサ７７に
対して手前側に向いて整列しており、前記所定位置に圧
着部１ａがない場合には、圧着端子１は光センサ７７に
対して接続部１ｂが手前側に向いて整列していることと
なる。

【００３９】端子受渡部７９は、圧着端子１を後述する
端子搬送機構７に受け渡すためのものであり、受取部材
７１側に開口する位置決め凹部７９ａを有し、その位置
決め凹部７９ａの底面７９ｂが、上昇位置にある受取部
材７１の上面７１ａと連なるようにして配設されてい
る。位置決め凹部７９ａの幅は、圧着端子１の幅よりも
やや大きめに設定され、位置決め凹部７９ａ内に送り込
まれた圧着端子１が前後左右方向に位置決めされるよう
になっている。

【００４０】端子移動機構８１は、受取部材７１を挟ん
で端子受渡部７９と反対側に設置されたエアシリンダ８
１ａのシリンダロッド８１ｂの先端部に、圧着端子１と
当接し、圧着端子１を受取部材７１上から端子受渡部７
９の位置決め凹部７９ａ内に押圧移動させる当接部８１
ｃを設けて構成されている。エアシリンダ８１ａは、制
御部１１によって駆動制御されるようになっている。

【００４１】当接部８１ｃは、エアシリンダ８１により
図１において矢印Ａ４で示す送り方向に対して垂直方向
に沿って前後に往復駆動されるようになっている。当接
部８１ｃが、図１および図５に示す後退位置から前進駆
動されると、当接部８１ｃによって圧着端子１の圧着部
１ａが押圧され、これにより、圧着端子１が受取部材７
１上から端子受渡部７９の位置決め凹部７９ａ内におけ
るその終端部に当接する位置まで押圧移動されるように
なっている。

【００４２】端子搬送機構７は、図７に示すように、圧
着端子１を把持するチャック機構９１と、チャック機構
９１を水平方向に往復駆動する水平方向駆動機構９３と
を備えている。チャック機構９１は、水平方向駆動機構
９３により水平方向に往復駆動される基台９５と、その
基台９５に、上下方向に移動可能に備えられる移動台９
７と、基台９５に固定され、移動台９７を上下方向駆動
する上下方向駆動機構９９と、移動台９７に備えられ、
圧着端子１を把持する把持部１０１と、移動台９７に備
えられ、把持部１０１を水平面内で回転駆動する回転駆
動機構１０３とを備えて構成されており、各駆動部は、
制御部１１によって駆動制御される。ここで、本発明に
係るチャック搬送機構には、水平方向駆動機構９３、基
台９５、移動台９７、上下方向駆動機構９９、および回
転駆動機構１０３が対応している。

【００４３】把持部１０１は、中央の固定された固定把
持部材１０１ａと、その両側に設けられ、所定の駆動機
構により固定把持部材１０１ａに対して近接離反するよ
うに駆動される可動把持部材１０１ｂ，１０１ｃとを備
えている。

【００４４】圧着端子１を把持する際は、水平方向駆動
機構９１を駆動して把持部１０１を端子受渡部７９の上
方に位置させた状態で、上下方向駆動機構９９により移
動台９７が、図７に示す上昇位置から、把持部１０１の
固定把持部材１０１ａが圧着端子１の圧着部１ａにおけ
る左右のバレル部の間に挿入される下降位置まで下降さ
れ、続いて左右の可動把持部材１０１ｂ，１０１ｃが内
方に駆動されて、これによって、両バレル部が固定把持
部材１０１ａと両可動把持部材１０１ｂ，１０１ｃとの
間で把持されてるようになっている。

【００４５】このように圧着端子１が把持されると、移
動台９７が上下方向駆動機構９９により下降位置から上
昇位置に上昇され、続いて、水平方向駆動機構９１によ
り把持部１０１が、端子受渡部７９上から端子セット台
１１１の端子載置部１１１ａ上に移動されるとともに、
この水平移動の間に、回転駆動機構１０３によって把持
部１０１が水平面内で回転されて圧着端子１の向きが端
子載置部１１１ａの向きに対応するように調節される。

【００４６】続いて、上下方向駆動機構９９により移動
台１０１が上昇位置から下降位置に下降され、圧着端子
１が端子載置部１１１ａ上に載置されると、把持部１０
１の可動把持部材１０１ｂ，１０１ｃが外方に駆動され
て把持解除される。

【００４７】ここで、端子載置部１１１ａ上には、圧着
部１ａの向きを揃えて圧着端子１を載置する必要がある
一方、端子受渡部７９上に位置する圧着端子１の向き
は、圧着部１ａの向きにより２通りの自由度があるめ、
端子受渡部７９上に位置する圧着端子１の向きにより、
搬送過程で行う圧着端子１の回転の向き、および回転角
度を調節する必要がある。

【００４８】例えば、ここでは、端子受渡部７９上にお
ける圧着端子１の向きの相違により、圧着端子１を右回
りに９０°回転させるか、左回りに９０°回転させるか
を変更することにより、圧着端子１の向きの違いに対応
している。

【００４９】圧着装置５は、図１、図７ないし図９に示
すように、端子圧着機１１２と、その端子圧着機１１２
に圧着端子１および電線１１３を送り込む送り機構１１
５とを備えて構成されている。

【００５０】送り機構１１５は、図８および図９に示す
ように、互いに平行にループ状に連結された複数のセッ
ト台１１１と、セット台１１１を端子圧着機１１２に向
けて端子圧着機１１２の圧着動作に連動した所定の送り
タイミングで、所定の送りピッチだけ順次搬送する図示
しない駆動機構とを備えて構成されている。

【００５１】各セット台１１１には、圧着端子１が載置
される端子載置部１１１ａと、所定長さに切断された電
線１１３が載置される電線載置部１１１ｂとが設けられ
ている。

【００５２】端子供給装置の端子搬送機構７は、セット
台１１１の送りタイミングに連動して、各セット台１１
１の端子載置部１１１ａに圧着端子１を向きを揃えて順
次載置するようになっている。圧着端子１が載置された
セット台１１１には、続いて手作業、または所定の機械
により自動的に電線１１３が順次載置されるようになっ
ている。

【００５３】端子圧着機１１２には、圧着を行う図示し
ないアプリケータと、セット台１１１によって搬送され
てきた圧着端子１および電線１１３を、各セット台１１
１から取り出し、アプリケータにセットするとともに、
圧着が完了した圧着端子１および電線１１３をアプリケ
ータから排出する図示しない搬送アームとが備えられて
いる。

【００５４】次に、制御部１１の制御動作を説明しつ
つ、この端子供給装置の動作説明を行う。

【００５５】制御部１１は、各光センサ５１，５３，５
５，５７，７５，７７の検知結果に基づき、各エアシリ
ンダ４１，４３，４５，４７，６３，６５，７３，８１
ａおよび端子搬送機構７を駆動制御することにより、圧
着装置５のセット台１１１の送りタイミングに従って、
最上流側のケース体２１内に収容されている圧着端子１
を１個ずつ向きを揃えて圧着装置５に供給するようにな
っている。

【００５６】受渡部７９から圧着装置５への圧着端子１
の搬送は、端子搬送機構７によって行われ、制御部１１
は、前述のように、光センサ７７を通じて端子受渡部７
９上の圧着端子１の向きを認識して、端子搬送機構７を
駆動制御し、前記送りタイミングに従って、端子受渡部
７９に送り込んだ圧着端子１を圧着装置５の各セット台
１１１に向きを揃えて順次載置するようになっている。

【００５７】また、制御部１１は、光センサ７５を通じ
て受取部材７１上における圧着端子１の有無を逐次検知
しており、受取部材７１上に圧着端子１がある場合に
は、エアシリンダ７３を通じて、受取部材７１を下降位
置から上昇位置に上昇させて待機させ、端子搬送機構７
によって圧着端子１を端子受渡部７９から排出するのに
伴って、前述のように端子移動機構８１のエアシリンダ
８１ａを駆動制御して、端子移動機構８１により受取部
材７１の圧着端子１を端子受渡部７９に送り込むように
なっている。圧着端子１の端子受渡部７９への送り込み
動作が完了すると、受取部材７１は、下降位置に下降さ
れて待機する。

【００５８】一方、受取部材７１上に圧着端子１がない
場合には、制御部１１は、エアシリンダ４９を通じて下
降位置に待機している送出し部材３９を上昇位置に上昇
させて再び下降位置に下降させることにより、送出し部
材３９上に滑り落ちてきている圧着端子１を、前述のよ
うに端子受渡機構９に１個送り込む。

【００５９】さらに、制御部１１は、光センサ５３，５
５，５７を通じて各ケース体２３，２５，２７の送り側
端部における圧着端子１の有無を逐次検知しており、い
ずれかのケース体２３，２５，２７の送り側端部に圧着
端子１がない場合には、エアシリンダ４１，４３，４
５，４７を通じて、そのケース体２３，２５，２７の上
流側のケース体２１，２３，２５の下降位置に待機して
いる送出し部材３１，３３，３５，３７を上昇位置に上
昇させて再び下降位置に下降させることにより、送出し
部材３１，３３，３５，３７上に滑り落ちてきている圧
着端子１を、前述のように下流側のケース体２３，２
５，２７内に１個送り出す。なお、最上流側のケース体
２１から圧着端子１を送り出す際には、送出し部材３
１，３３が同時にではなく、交互に交代で駆動されるよ
うになっている。

【００６０】すなわち、各ケース体２１，２３，２５，
２７からは、一つ下流側のケース体２３，２５，２７内
または端子受渡機構９の受取部材７１上から圧着端子１
が全て送り出されるのに伴って、圧着端子１が１個ずつ
送り出されるようになっている。

【００６１】各送出し部材３１，３３，３５，３７，３
９に圧着端子１がしっかりと乗っていない等の理由によ
り、各ケース体２１，２３，２５，２７からの圧着端子
１の送り出しに失敗した場合には、送り出しが成功する
まで送り出し動作が繰り返し行われる。

【００６２】また、送出し部材３１，３３上に複数の圧
着端子１が重なり合って乗っている場合などには、最上
流側のケース体２１から２個の圧着端子１が同時に送り
出されてしまう場合があるのであるが、次のケース体２
３が歯止めとなって下流側のケース体２５に複数の圧着
端子１が同時に送り出されるのが防止され、次のケース
体２３内の圧着端子１が１個ずつ全て送り出された後
に、ケース体２１から次の圧着端子１が１個送り出され
るようになっている。

【００６３】さらに、送出し部材３１，３３上に複数の
圧着端子１が絡み合って乗っている場合などには、最上
流側のケース体２１から複数の圧着端子１が絡み合った
状態で送り出されてしまう場合があるのであるが、本実
施形態では、ケース体２１，２３，２５，２７を４段に
連ねた構成としてあるので、圧着端子１がケース体２１
からケース体２７、および端子受渡機構９の受取部材７
１上に送られる過程で、絡み合いが確実に解除されて、
圧着端子１が１個ずつ分離されて端子受渡機構９に送ら
れるようになっている。

【００６４】次に、最上流側のケース体２１に設けられ
る出没部材６１の動作説明を行う。制御部１１は、光セ
ンサ５１，５３を通じてケース体２１，２３の送り側端
部における圧着端子１の有無を逐次検知しており、少な
くともいずれか一方のケース体２１，２３の送り側端部
に圧着端子１がある場合には、ケース体２１内に十分な
数の圧着端子２１が収容されているものと判断し、２列
のうちのいずれか一方の列（ここでは、送り方向上流側
の列）の出没部材６１を上昇位置に突出させ、他方の列
の出没部材６１を下降位置に収容させておくようになっ
ている。これによって、ケース体２１内の圧着端子１が
突出された出没部材６１に適度に係止され、ケース体２
１の送り側端部に滑り落ちる圧着端子２１の数が規制さ
れるようになっている。

【００６５】一方、両方のケース体２１，２３の送り側
端部に圧着端子１がなくなった場合には、制御部１１
は、ケース体２１内の圧着端子１の数が減ってきたと判
断し、各列の出没部材６１を各列間で所定回数だけ交互
に昇降駆動し、ケース体２１内に残っている圧着端子１
を送り側端部に送り出すようになっている。

【００６６】以上のように、本実施形態によれば、底面
２１ａ，２３ａ，２５ａ，２７ａが送り側に向けて斜め
下方に傾斜した複数のケース体２１，２３，２５，２７
を多段に連ね、各ケース体２１，２３，２５，２７の送
り側端部に滑り落ちてきた圧着端子１を送出し部材３
１，３３，３５，３７，３９によって下流側のケース体
２３，２５，２７または端子受渡機構９に１個ずつ順次
送り出す構成であり、仮に、最上流側のケース体２１か
ら複数の圧着端子１が絡み合った状態で次のケース体２
３に送り出されても、下流側の各ケース体２３，２５，
２７において搬送されてゆく過程で絡み合いおよび重な
り合いが解除され、最終的に１個ずつ独立して端子受渡
機構９に送り出されるようになっているので、簡単な構
成で端子供給装置を構成することができるとともに、装
置構成を変更することなく、供給対象の圧着端子１の形
状およびサイズの変更に対応することができ、これによ
って、端子供給装置の小型低価化および汎用性の向上が
図れる。

【００６７】また、圧着端子１の向きを揃えて次工程の
圧着装置５に供給するので、次工程において圧着端子１
の向きの調整を行う必要がないという利点がある。

【００６８】さらに、端子受渡機構９の端子受渡部７９
に所定方向に沿って配置された圧着端子１を端子搬送機
構７の把持部１０１で把持するようになっているので、
自由度の小さい比較的簡易な端子搬送機構９により圧着
端子１を圧着装置５に搬送することができ、装置のさら
なる小型化低価格化を図ることができる。

【００６９】また、４つのケース体２１，２３，２５，
２７がコの字型に連なって配置されているので、複数の
ケース体２１，２３，２５，２７をコンパクトに配置す
ることができ、装置構成の小型化が図れる。

【００７０】さらに、端子収容部である最上流側のケー
ス体２１には、２列の出没部材６１が設けられており、
ケース体２１内に圧着端子２１が十分な数だけ収容され
ている際には、前述のようにいずれかの列の出没部材６
１を突出させることにより、ケース体２１内の圧着端子
１が一度に送り側に滑り落ちて送り側端部に過度に集中
するのを防止することができ、その結果、ケース体２１
から圧着端子１を安定して１個ずつ送り出すことができ
る。

【００７１】また、ケース体２１内にある圧着端子１の
数が少なくなってきたときには、前述のように各列の出
没部材６１を各列間で交互に昇降させて、ケース体２１
内に残っている圧着端子１を送り側に滑り落とさせるこ
とにより、ケース体２１内に収容されている圧着端子１
を残すことなく送り出すことができる。

【００７２】

【発明の効果】請求項１ないし４に記載の発明によれ
ば、底面が送り側に向けて斜め下方に傾斜した複数のケ
ース体を多段に連ね、各ケース体の送り側端部に滑り落
ちてきた圧着端子を送出し部材によって下流側のケース
体または次工程に１個ずつ順次送り出す構成であり、仮
に、最上流側のケース体から複数の圧着端子が絡み合っ
た状態で次のケース体に送り出されても、下流側の各ケ
ース体において搬送されてゆく過程で絡み合いおよび重
なり合いが解除され、最終的に１個ずつ独立して次工程
に送り出されるようになっているので、簡単な構成で端
子供給装置を構成することができるとともに、装置構成
を変更することなく、供給対象の圧着端子の形状および
サイズの変更に対応することができ、これによって、端
子供給装置の小型低価化および汎用性の向上が図れる。

【００７３】請求項２に記載の発明によれば、圧着端子
の向きを揃えて次工程に供給するので、次工程において
圧着端子の向きの調整を行う必要がないという利点があ
る。

【００７４】また、受渡ステーションの端子受渡部に所
定方向に沿って配置された圧着端子を端子搬送機構の把
持部で把持するようになっているので、自由度の小さい
比較的簡易な端子搬送機構により圧着端子を次工程に搬
送することができ、装置のさらなる小型化低価格化を図
ることができる。

【００７５】請求項３に記載の発明によれば、複数のケ
ース体がコの字型に連なって配置されているので、複数
のケース体をコンパクトに配置することができ、装置構
成の小型化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る端子供給装置の平面
図である。

【図２】図１の端子供給装置のブロック図である。

【図３】図１の端子供給装置に備えられる最上流側のケ
ース体の構成を示す断面図である。

【図４】図１の端子供給装置に備えられる最下流側のケ
ース体および端子受渡機構の部分的構成を示す断面図で
ある。

【図５】図１の端子供給装置に備えられる最下流側のケ
ース体および端子受渡機構の部分的構成を示す断面図で
ある。

【図６】図１の端子供給装置に備えられる端子受渡機構
の部分的構成を示す平面図である。

【図７】図１の端子供給装置に備えられる端子搬送機構
の正面図である。

【図８】図１の端子供給装置が圧着端子を供給する圧着
装置の構成を概略的に示す図である。

【図９】図８の圧着装置に備えられるセット台の構成を
示す平面図である。

【符号の説明】

１ 圧着端子 ３ 端子送出し機構 ５ 圧着装置 ７ 端子搬送機構 ９ 端子受渡機構 １１ 制御部 ２１，２３，２５，２７ ケース体 ３１，３３，３５，３７，３９ 送出し部材 ４１，４３，４５，４７，４９，６３，６５，７３，８
１ａ エアシリンダ ５１，５３，５５，５７，７５，７７ 光センサ ７１ 受取部材 ７９ 端子受渡部 ８１ 端子移動機構 ９１ チャック機構 ９３ 水平方向駆動機構 ９５ 基台 ９７ 移動台 ９９ 上下方向駆動機構 １０１ 把持部 １１１ セット台 １１１ａ 端子載置部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H01R 43/055 B65G 47/78

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端側に圧着部が設けられ、他端部に接
   続部が設けられた圧着端子を１個ずつ次工程に供給する
   端子供給装置であって、 前記圧着端子の送り側に向けて前記圧着端子が滑り落ち
   るように斜め下方に傾斜した底面をそれぞれ有し、前記
   送り側に向けて多段に連なる複数のケース体と、 前記各ケース体の前記送り側端部の端壁に摺接して昇降
   変位可能なように下方から前記底面を通して前記各ケー
   ス体内にそれぞれ挿入され、その上面が前記送り側に向
   けて斜め下方に傾斜するとともに前記圧着端子が１個だ
   け乗る幅および長さを有している複数の送出し部材と、 前記各送出し部材ごとに設けられ、前記各送出し部材
   を、前記送出し部材の前記上面が前記各ケース体の前記
   底面に連なる下降位置と、前記上面上に滑り落ちてきた
   前記圧着端子が前記端壁を乗り越えて次の前記ケース体
   内または前記次工程に送り出される上昇位置との間でそ
   れぞれ昇降駆動する複数の駆動手段と、 前記複数のケース体のうちの最上流側の前記ケース体以
   外の前記各ケース体における前記送り側端部の前記圧着
   端子の有無をそれぞれ検知する少なくとも一つの第１の
   光検知手段と、 最上流側の前記ケース体以外の前記各ケース体の前記送
   り側端部における前記圧着端子の有無を前記第１の各光
   検知手段を通じて逐次検知し、前記複数のケース体のう
   ちの最下流側の前記ケース体の前記送り側端部に前記圧
   着端子がある場合には、最下流側の前記ケース体に設け
   られた前記送出し部材を、前記下降位置から前記上昇位
   置に順次上昇駆動する一方、前記最上流側の前記ケース
   体以外のいずれかの前記ケース体の前記送出し側端部に
   前記圧着端子がない場合には、そのケース体の上流側の
   前記ケース体に設けられる前記送出し部材を、対応する
   前記駆動手段を通じて前記下降位置から前記上昇位置に
   上昇駆動することにより、最上流側の前記ケース体内に
   収容された複数の前記圧着端子を１個ずつ前記次工程に
   送り出す制御手段と、を備えることを特徴とする端子供
   給装置。
2. 【請求項２】 前記端子供給装置は、 前記圧着端子の受け渡しを行う端子受渡部と、最下流側
   の前記ケース体から送り出された前記圧着端子が嵌まり
   込むことにより、前記圧着端子の前記端子受渡部での整
   列方向を決定する整列溝とを有する受渡ステーション
   と、 前記端子受渡部に位置する前記圧着端子の前記圧着部と
   前記接続部との前記所定方向に対する前後関係を検知す
   る第２の光検知手段と、 前記圧着端子を把持する把持部と、前記把持部を前記受
   渡ステーションの前記端子受渡部と前記次工程の所定の
   端子載置部との間で往復駆動するとともに、前記把持部
   を所定の軸回りに回転させて前記把持部が把持している
   前記圧着端子の前記圧着部と前記接続部との前後関係を
   入れ替えるチャック搬送機構とを有する端子搬送機構
   と、をさらに備え、 前記制御手段は、前記受渡ステーションの前記端子受渡
   部に位置する前記圧着端子の前記前後関係を前記第２の
   光検知手段を通じて検知し、前記端子搬送機構の前記把
   持部および前記チャック搬送機構を駆動制御し、前記端
   子受渡部に位置する前記圧着端子を前記次工程の前記端
   子載置部に前記圧着部の向きを揃えて順次搬送する機能
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の端子
   供給装置。
3. 【請求項３】 前記ケース体は３個以上設けられ、コの
   字型に連なって配置されていることを特徴とする請求項
   １または２に記載の端子供給装置。
4. 【請求項４】 前記次工程は、前記圧着端子を所定の電
   線に圧着する圧着工程であることを特徴とする請求項１
   ないし３のいずれかに記載の端子供給装置。