JP3536841B2 - 車両の駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エンジンの他にモ−タ
を利用して駆動を行なうようにした車両の駆動装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両においては、４輪駆動車が増
加する傾向にあるが、重量低減等のために、左右前輪と
左右後輪とのうちいずれか一方をエンジンにより駆動す
る主駆動輪とすると共に、他方の車輪をモ−タにより駆
動する補助駆動輪とするようにしたものがある。特開平
２−１２０３６号公報には、駆動力の互いに異なる２つ
のモ−タを用いて、変速機の変速段に応じて、作動され
るモ−タの種類や数を変更するもの、つまりモ−タによ
る補助駆動力を変更するものが提案されている。

【０００３】特開昭５７−７４２２２号公報には、左右
２つの油圧モ−タ（油圧シリンダ）に対する油圧供給の
分配が、左右の補助駆動輪に加わる路面負荷に応じて自
動的に行なわれるようにして、差動装置の機能を付加し
たものが提案されている。

【０００４】特開昭６３−３８０３１号公報には、左右
２つの電気モ−タを用いたもので、車速が大きくなるほ
ど発電電圧を大きくしてモ−タの発生トルクが一定とな
るようにすると共に、マニュアルスイッチによってモ−
タによる駆動実行と駆動停止とを切換選択し得るように
したものが提案されている。

【０００５】特開昭６３−２０３４２９号公報には、前
輪をエンジンで駆動する一方、後輪をモータで駆動する
ようにした車両において、前後いずれか一方の駆動輪が
空転したときは、空転した駆動輪の駆動力を低下させる
と共に、他方の駆動輪の駆動力を増大させるものが開示
されている。この公報記載のものは、後述する本発明と
は異なって、常時４輪駆動であることを前提としてお
り、通常時は２輪駆動されるものとはなっていない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常時は２
輪駆動での駆動状態とされる車両にあって、モ−タを利
用した補助駆動輪の駆動をいかなる状態で行なうかにつ
いて、２通りの場合が考えられる。その第１のものは、
加速性を重視したもので、主駆動輪の駆動力を低下させ
ることなくモ−タによる補助駆動輪の駆動を行なって、
車両全体としての駆動力を大きくする場合である。その
第２のものは、安定性を重視したもので、主駆動輪の駆
動力を強制的に所定分低下させつつ、この低下された所
定分の駆動力に対応した駆動力でもってモ−タによって
補助駆動輪を駆動させる場合である。

【０００７】しかしながら、上述した２通りの駆動態様
のいずれか一方に設定したままでは、安定性あるいは加
速性のいずれか一方が満足されても、他方は十分満足で
きないものとなる。

【０００８】したがって、本発明の目的は、車両の安定
性と加速性とを共に高い次元で満足させ得るようにした
車両の駆動装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明にあっては、基本的に次のような構成を有し
ている。すなわち、左右前輪と左右後輪とのいずれか一
方の車輪が、変速機および差動装置を介してエンジンに
より駆動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タに
より駆動される補助駆動輪とされた車両において、前記
主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−タに
よって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御手段
と、前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させる
と共に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を行
なわせる第２制御手段と、を備え、通常時は前記主駆動
輪のみによる駆動が実行される一方、少なくとも所定条
件下では前記補助駆動輪による駆動が合わせて行われる
ようにされている。

【００１０】本発明では、上記基本的構成をそれぞれ有
していることを前提として、さらに次のような構成を有
している。すなわち、第１に、所定条件下となる車両の
急加速時には前記第１制御手段による制御が実行され、
車両の緩加速時には前記第２制御手段による制御が実行
される、ようにしてある（請求項１対応）。第２に、所
定条件下となる車両の低速時には前記第１制御手段によ
る制御が実行され、車両の高速時には前記第２制御手段
による制御が実行される、ようにしてある（請求項２対
応）。第３に、所定条件下となる車両の旋回限界以内の
時には前記第１制御手段による制御が実行され、車両の
旋回限界以上の時には前記第２制御手段による制御が実
行されるようにし、しかも第２制御手段による補助駆動
輪の駆動が、主駆動輪について強制的に所定分低下され
た駆動力に対応した駆動力でもって行われるようにして
ある（請求項３対応）。第４に、所定条件下となる車両
の直進時には前記第１制御手段による制御が実行され、
車両の旋回時には前記第２制御手段による制御が実行さ
れるようにし、しかも第２制御手段による補助駆動輪の
駆動が、主駆動輪について強制的に所定分低下された駆
動力に対応した駆動力でもって行われるようにしてある
（請求項４対応）。第５に、所定条件下となる車両の加
速要求時には前記第１制御手段による制御が実行され、
車両の旋回時には前記第２制御手段による制御が実行さ
れるようにし、しかも第２制御手段による補助駆動輪の
駆動が、主駆動輪について強制的に所定分低下された駆
動力に対応した駆動力でもって行われるようにしてある
（請求項５対応）。第６に、所定条件下となる車両の加
速要求時には前記第１制御手段による制御が実行され、
車両の旋回限界以上の時には前記第２制御手段による制
御が実行されるようにし、しかも第２制御手段による補
助駆動輪の駆動が、主駆動輪について強制的に所定分低
下された駆動力に対応した駆動力でもって行われるよう
にしてある（請求項６対応）。

【００１１】

【発明の効果】本発明によれば、通常時はエンジンによ
って駆動される主駆動輪のみによる駆動を実行しつつ、
必要に応じて補助駆動輪による駆動をも合わせて行うよ
うにして、この補助駆動輪による駆動をも合わせて行う
ときに、加速性の点で有利となる第１制御手段による制
御と安定性の点で有利となる第２制御手段による制御と
を車両の走行状態に応じて選択的に行うようにして、こ
の安定性と加速性とを高い次元で共に満足させることが
できる。勿論、通常時は主駆動輪のみによる駆動を行う
ので、常時４輪駆動とする場合に比して、燃費等の観点
でも有利なものとなる。とりわけ、請求項３〜請求項６
に記載の発明によれば、第２制御手段による補助駆動輪
の駆動が、主駆動輪について強制的に所定分低下された
駆動力に対応した駆動力でもって行われるようにしてあ
るので、特に安定性をより十分に確保する上で好ましい
ものとなる。

【００１２】本発明の好ましい態様およびその利点は以
下の実施例の説明を参照することにより明らかとなる。

【００１３】

【実施例】図１〜図１３は、本発明の第１の実施例を示
すものである。本実施例では、トラクション制御時が特
許請求の範囲における第２制御手段による制御態様に相
当し（図１２）、加速時における正駆動のときが第１制
御手段による制御態様に相当する（図１０）。なお、定
常時における正駆動のときは、第２制御手段による制御
態様とするのが好ましい（他の実施例を示す図１４の説
明参照）。

【００１４】油圧系統等の説明（図１） 図１において、１ＦＬは左前輪、１ＦＲは右前輪、１Ｒ
Ｌは左後輪、１ＲＲは右後輪である。車体前方にはエン
ジン２が配置され、該エンジン２の駆動力つまり発生ト
ルクは、クラッチ３、前進５段、後進１段の手動変速機
４を介して、差動装置５へ伝達される。そして、差動装
置５からは、左駆動シャフト６Ｌを介して左前輪１ＦＬ
へエンジン駆動力が伝達され、右駆動シャフト６Ｒを介
して右前輪１ＦＲへエンジン駆動力が伝達される。

【００１５】操舵輪となる左右前輪１ＦＬ、１ＦＲ同士
は、タイロッド等のステアリングリンク７によって連係
され、このステアリングリンク７とハンドル８とが、ラ
ックアンドピニオン機構９を介して連係されている。

【００１６】左右の後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２
とは別途独立して、左右一対の油圧式モ−タＭＬ、ＭＲ
によって駆動されるようになっている。すなわち、左後
輪１ＲＬは、左駆動シャフト１１Ｌを介して左モ−タＭ
Ｌにより駆動され、右後輪１ＲＲは右駆動シャフト１１
Ｒを介して右モ−タＭＲによって駆動されるようになっ
ている。このモ−タＭＬつまり左駆動シャフト１１Ｌ
と、モ−タＭＲつまり右駆動シャフト１１Ｒとは互いに
分断されていて、左右個々独立して駆動可能となってい
る。そして、左右の駆動シャフト１１Ｌと１１Ｒとは、
油圧式のクラッチ１２によって断続可能とされている。

【００１７】モ−タＭＬ（ＭＲ）は、タ−ビン式（羽根
車式）とされて、第１接続口Ｌａ（Ｒａ）と第２接続口
Ｌｂ（Ｒｂ）とを有し、Ｌａ（Ｒａ）からＬｂ（Ｒｂ）
へと高圧の油液が流れたときに前進方向の回転となり、
これとは逆方向に高圧の油液の流れのときは後退方向の
回転とされる。そして、モ−タＭＬとＭＲとは互いに同
一仕様とされて、その最大発生トルクの合計値は、エン
ジン２の最大発生トルクの１／３〜１／２程度とされて
いる。なお、実施例では、モ−タＭＬ、ＭＲによる後輪
駆動は後述する所定条件下においてのみ実行されるもの
である。すなわち、エンジン２により左右前輪１ＦＬ、
１ＦＲが駆動されているときでも、左右後輪１ＲＬ、１
ＲＲはモ−タＭＬ、ＭＲによって駆動されない場合もあ
る。

【００１８】Ｐは油圧発生源としてのポンプで、このポ
ンプＰは、容量可変型とされて、エンジン２の出力軸２
ａによって、駆動プ−リ１３、ベルト１４、被動プ−リ
１５を介して駆動される。リザ−バタンク１６からポン
プＰによって汲み上げられた高圧の油液は、チェック弁
１７が接続された高圧ライン１８へ吐出される。この高
圧ライン１８からは、チェック弁１０あるいは３２が接
続された互いに並列な第１および第２の油圧供給ライン
３１Ａおよび３１Ｂが導出されている。また、リザ−バ
タンク１６からは、解放ライン２３が導出されている。
さらに、モ−タＭＬ（ＭＲ）の各接続口Ｌａ、Ｌｂ（Ｒ
ａ、Ｒｂ）からは、互いに並列なライン２０Ｌ、２１Ｌ
（２０Ｒ、２１Ｒ）が導出されている。

【００１９】左モ−タＭＬのライン２０Ｌと２１Ｌと
が、切換弁ＶＶＡ、互いに並列なライン１９、１９Ｌと
ライン２２、２２Ｌおよび切換弁ＶＶＢ・Ｌ、ＶＶＥ・
Ｌを利用して、第１供給ライン３１Ａと解放ライン２３
に対して選択的に接続可能とされている。同様に、右モ
−タＭＲのライン２０Ｒと２１Ｒとが、切換弁ＶＶＡ、
互いに並列なライン１９、１９Ｒとライン２２、２２
Ｒ、および切換弁ＶＶＢ・Ｒ、ＶＶＥ・Ｒを利用して、
第１供給ライン３１Ａと解放ライン２３に対して選択的
に接続可能とされている。

【００２０】前記第２の共通供給ライン３１Ｂには、前
記チェック弁３２の下流側において切換弁ＶＶＩが、さ
らに下流側において分流弁３４が接続されている。分流
弁ＶＶＩにより２本に分岐された一方の分岐供給ライン
３３Ｌが、前記ライン１９Ｌに連なり、他方の分岐供給
ライン３３Ｒが前記ライン１９Ｒに連なっている。

【００２１】高圧ライン１８には、高圧の油圧を貯留し
ておくためのアキュムレ−タ４１が接続されている。こ
の高圧ライン１８に対しては、ライン２０Ｌ（２０Ｒ）
が、通路４２Ｌ（４２Ｒ）によって接続されている。こ
の通路４２Ｌ（４２Ｒ）には、チェック弁４３Ｌ（４３
Ｒ）、切換弁ＶＶＦ・Ｌ（ＶＶＦ・Ｒ）が接続されてい
る。通路４３Ｌと４３Ｒとは、互いに並列で、前述の各
弁ＶＶＡ、ＶＶＢ・Ｌ（ＶＶＢ・Ｒ）、ＶＶＥ・Ｌ（Ｖ
ＶＥ・Ｒ）、ＶＶＩ、分流弁３４等をバイパスしてい
る。

【００２２】前記ライン２０Ｌ（２０Ｒ）とライン２１
Ｌ（２１Ｒ）とが、連通路５１Ｌ（５１Ｒ）によって連
通され、この連通路５１Ｌ（５１Ｒ）には、可変オリフ
ィスＶＶＣ・Ｌ（ＶＶＣ・Ｒ）が接続されている。

【００２３】前記クラッチ１２断続用のアクチュエ−タ
が符号６１によって示される。このアクチュエ−タ６１
用の供給ライン６２が高圧ライン１８に対して、また排
出ライン６３が解放ライン２３に対して、切換弁ＶＶＪ
を利用して選択的に接続可能とされると共に、当該切換
弁ＶＶＪによって両ライン６２と６３とが共に遮断され
た状態をとり得るようになっている。

【００２４】左右の各モ−タＭＬとＭＲ同士は、連通路
７１によって接続されて、この連通路７１には開閉弁Ｖ
ＶＤが接続されている。前記解放ライン２３は、高圧ラ
イン１８に対して、チェック弁１７よりも上流側（ポン
プＰ側）においてロ−ド・アンロ−ド弁ＶＶＨを介して
接続されると共に、チェック弁１７よりも下流側におい
て安全弁ＶＶＧを介して接続されている。

【００２５】制御モ−ドの説明（表１） 本実施例においては、後述するように合計８種類の制御
モ−ドを有し、各モ−ドが実行されるときの前述した各
弁の作動状態をまとめて次の表１に示してある。この表
において、左右を識別する符号「Ｌ」と「Ｒ」の表示は
省略してある。なお、表１に示されないロ−ド・アンロ
−ド弁ＶＶＨは、高圧ライン１８の圧力が下限値と上限
値との間での所定圧範囲となるように開閉制御されるも
のである。

【００２６】

【表１】

【００２７】表１に示された各制御モ−ドにおいて、主
要な作用をはたす弁の作動状態を具体的に説明すると、
次の通りである。 （1)統合モ−ド 統合モ−ドは、後に詳述するように、左右後輪１ＲＬと
１ＲＲとが同一回転数となるようにモ−タＭＬ、ＭＲの
駆動制御を行なうもので、正駆動（駆動補助）と逆駆動
（制動）との２種類ある。この統合モ−ドにおいては、
クラッチ１２が締結され（切換弁ＶＶＪがライン６２を
開きライン６３を閉じた状態）、切換弁ＶＶＢ・Ｌ（Ｖ
ＶＢ・Ｒ）、ＶＶＥ・Ｌ（ＶＶＥ・Ｒ）およびＶＶＩの
作動態様は図１に示す状態とされる。この状態で、切換
弁ＶＶＡを制御して、正駆動あるいは逆駆動に応じた油
圧供給方向の切換（モ−タＭＬ、ＭＲの正転、逆転の方
向設定）と、モ−タＭＬ、ＭＲに対する供給流量が制御
される（第１供給ライン３１Ａを利用した油圧供給）。
なお、逆駆動においては、後述する油圧ロックモ−ドよ
りも大きい減速を得るものであるが、当然のことなが
ら、後輪１ＲＬ、１ＲＲが車両の進行方向に対して逆方
向に回転するような大きな駆動力を与えるものではな
い。

【００２８】（2)独立モ−ド 独立モ−ドは、後に詳述するように、左右後輪１ＲＬと
１ＲＲとがそれぞれ個々独立して設定される目標回転数
となるようにモ−タＭＬ、ＭＲの駆動制御を行なうもの
で、統合モ−ドの場合と同様に正駆動と逆駆動との２種
類ある。この独立モ−ドにおいては、クラッチ１２が締
結解除される（切換弁ＶＶＪがライン６２を閉じライン
６３を開いた状態）。切換弁ＶＶＥ・Ｌ（ＶＶＥ・Ｒ）
の作動態様は図１に示す状態とされるが、切換弁ＶＶＡ
は中央切換位置とされて第１供給ライン３１Ａが遮断さ
れる。切換弁ＶＶＩは開位置とされて、第２供給ライン
３１Ｂを利用した油圧供給態様とされる。この状態で、
切換弁ＶＶＢ・Ｌ（ＶＶＢ・Ｒ）を制御して、正駆動あ
るいは逆駆動に応じた油圧供給方向の切換（モ−タＭ
Ｌ、ＭＲの正転、逆転の方向設定）と、モ−タＭＬ、Ｍ
Ｒに対する供給流量が制御される。

【００２９】（3)ＬＳＤモ−ド ＬＳＤモ−ドは、作動制限機能を得るもので、切換弁Ｖ
ＶＢ・ＬおよびＶＶＢ・Ｒはライン２０Ｌ、２１Ｌ（２
０Ｒ、２１Ｒ）を共に閉じて、モ−タＭＬ、ＭＲに対す
る油圧の給排を完全に遮断した状態とされる。そして、
開閉弁ＶＶＤが開かれて、両モ−タＭＬとＭＲとの各閉
じられた左右の油圧経路内同士を連通して、左右のモ−
タＭＬとＭＲとの間で大きな回転差を生じてしまうのを
防止する。このＬＳＤモ−ドでは、可変オリフィスＶＶ
Ｃ・Ｌ（ＶＶＣ・Ｒ）は全閉とされている

【００３０】（4)油圧ロックモ−ド 油圧ロックモ−ドは、通路抵抗つまり可変オリフィスＶ
ＶＣ・Ｌ（ＶＶＣ・Ｒ）の絞り抵抗を利用した減速力を
得るものである。この油圧ロックモ−ドでは、切換弁Ｖ
ＶＢ・Ｌ、ＶＶＢ・Ｒが中央切換位置にあって、ライン
２０Ｌ、２１Ｌ、２０Ｒ、２１Ｒが遮断され、かつ開閉
弁ＶＶＤが閉じられている。そして、可変オリフィスＶ
ＶＣ・Ｌ、ＶＶＣ・Ｒが開かれる。この状態では、油液
は、モ−タＭＬ（ＭＲ）の回転に応じて、可変オリフィ
スＶＶＣ・Ｌ（ＶＶＣ・Ｒ）を含んで形成される閉じら
れた閉油圧回路を循環されることになるが、循環中に油
液が通過する可変オリフィスＶＶＣ・Ｌ（ＶＶＣ・Ｒ）
の絞り抵抗が、車両への減速力を与えることになる。そ
して、可変オリフィスＶＶＣ・ＬおよびＶＶＣ・Ｒの開
度は、車両の減速度が大きいほど小さくなるように制御
される（減速度に応じた可変オリフィスＶＶＣ・Ｌ、Ｖ
ＶＣ・Ｒの開度設定を、図４のステップＥ３７に例示し
てある）。なお、クラッチ１２は、締結状態でも、締結
解除状態のいずれでもよい。

【００３１】（5)蓄圧モ−ド 蓄圧モ−ドは、走行中に、車両つまり後輪１ＲＬ、１Ｒ
Ｒによって駆動されるモ−タＭＬ、ＭＲをポンプとして
機能させて、アキュムレ−タ４１に蓄圧させるものであ
る。この蓄圧モ−ドでは、ライン２１Ｌ（２１Ｒ）がリ
ザ−バタンク１６に連通される一方、開閉弁ＶＶＦ・Ｌ
（ＶＶＦ・Ｒ）が開となって、リザ−バタンク１６内の
油液がモ−タＭＬ（ＭＲ）により汲み上げられて、アキ
ュムレ−タ４１に蓄圧される。

【００３２】（6)停車モ−ド 停車モ−ドは、パ−キングブレ−キが作動していない状
態において、車両を停止させるようにモ−タＭＬ、ＭＲ
を駆動制御するものである（車速が目標車速０となるよ
うに、モ−タＭＬ、ＭＲの駆動を制御する）。この場
合、油圧供給のラインは第２供給ライン３１Ｂが利用さ
れ、油圧の給排制御は、切換弁ＶＶＢ・Ｌ（ＶＶＢ・
Ｒ）を利用して行なわれる。

【００３３】（7)駐車モ−ド 駐車モ−ドは、パ−キングブレ−キが作動した状態にお
いて、駐車状態を維持しようとする作用を高めるもので
ある。すなわち、駐車モ−ドでは、切換弁ＶＶＢ・Ｌ
（ＶＶＢ・Ｒ）が中央切換位置の閉位置とされて油圧の
給排ラインが遮断されると共に、クラッチ１２が締結さ
れる。

【００３４】（8)Ｆ／Ｓモ−ド Ｆ／Ｓモ−ドは、フェイルセ−フモ−ドであり、何等か
の異常があったとき、例えば高圧ラインが異常に高圧と
なったとき、モ−タＭＬ、ＭＲが正常に駆動されなくな
ったとき、ある弁が固着してしまったとき、さらには油
温が所定温度以上に高くなってしまたとき等には、安全
弁ＶＶＧが開かれて、高圧ライン１８の油圧が解放され
る。

【００３５】制御系統の説明（図２） 図２は、本発明における制御系統を示すものである。図
中Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３はそれぞれマイクロコンピュ−タを
利用して構成された制御ユニットで、制御ユニットＵ１
が前述した各弁ＶＶＡ等の制御を行なうメイン制御ユニ
ットである。また、制御ユニットＵ２はＡＢＳ制御（ア
ンチロックブレ−キ制御）用であり、制御ユニットＵ３
はトラクション制御用である。また、Ｓ１〜Ｓ１３は、
それぞれセンサあるいはスイッチである。

【００３６】センサＳ１〜Ｓ４は、各車輪１ＦＬ〜１Ｒ
Ｒの回転速度つまり車輪速を個々独立して検出するもの
であり、各センサＳ１〜Ｓ４で検出された車輪速は、制
御ユニットＵ２から制御ユニットＵ１およびＵ３へ伝送
される。センサＳ５は、車速を検出するもので、実施例
では対地車速を検出するものとなっている（絶対車速の
検出）。センサＳ６は、変速機４の変速位置つまりギア
位置を検出するものである。センサＳ７は、エンジン回
転数を検出するものである。センサＳ８はハンドル舵角
を検出するものである。センサＳ９はアクセル開度を検
出するものである。センサＳ１０はブレ−キペダルの踏
込み量を検出するものである。スイッチＳ１１は、イグ
ニッションスイッチである。スイッチＳ１２はパ−キン
グブレキが作動したか否かを検出するものである。

【００３７】センサＳ１３は、悪路（凹凸路）を検出す
るものである。悪路検出は、例えば、センサＳ１３がサ
スペンションの上下ストロ−クを検出するものとして、
所定時間内に所定量以上のストロ−クが所定回数以上生
じた場合を悪路として制御ユニットＵ１が判定する。ま
た、センサＳ１４を車体に作用する上下Ｇ（加速度）を
検出するものとしてて、所定以上の上下Ｇ所定時間内に
所定回数以上生じたときに悪路であると制御ユニットＵ
１が判定するように構成することもできる。なお、悪路
の度合の判定は、上記の悪路判定の各しきい値のいずれ
か１つあるいは複数を変更することにより行なえばよ
い。

【００３８】各センサあるいはスイッチＳ５〜Ｓ１４の
信号は、制御ユニットＵ１に入力されて、制御ユニット
Ｕ１は、前述した各弁ＶＶＡ〜ＶＶＪを制御する。勿
論、制御ユニットＵ２は、ブレ−キ時に車輪がロックす
るのを防止するためのもので、制御ユニットＵ２から
は、各車輪のブレ−キを個々独立して調整するためのブ
レ−キ液圧調整手段８１を制御する。また、制御ユニッ
トＵ３は、加速時等に常時駆動輪となる左右前輪１Ｆ
Ｌ、１ＦＲの路面に対するスリップが過大になったとき
に、少なくともエンジン出力（エンジン２の発生トル
ク）を低減させるもので、例えばエンジン２のスロット
ル弁の開度や、点火時期、燃料噴射量等を調整するのト
ルク調整手段８２を制御する。

【００３９】制御ユニットＵ２から制御ユニットＵ１へ
は、センサＳ１〜Ｓ４で検出された車輪速信号の他、Ａ
ＢＳ制御実行中であることを示すＡＢＳ信号および路面
μ（摩擦係数）を示すμ信号が伝送される。また、制御
ユニットＵ２から制御ユニットＵ３へは、車輪速信号が
伝送される。さらに制御ユニットＵ３から制御ユニット
Ｕ１へは、トラクション制御実行中であることを示すＴ
ＲＣ信号の他、トラクション制御によって行なわれたエ
ンジントルクの減少量を示すトルク減少量信号および路
面μ信号が伝送される。なお、路面μの検出は制御ユニ
ットＵ１によって行なうこともでき、またセンサＳ１〜
Ｓ４で検出された各車輪速は、制御ユニットＵ１に直接
入力させるようにしてもよい。

【００４０】フロ−チャ−トの説明（図３） 次に、図３以下のフロ−チャ−トを参照しつつ、制御ユ
ニットＵ１の制御内容について説明する。なお、以下の
説明で、Ｄ、Ｅ、Ｗ、Ｚはそれぞれステップを示す。先
ず、図３のメインフロ−チャ−トにおいて、Ｄ０におい
て各センサ等からの信号が入力された後、Ｄ１におい
て、イグニッションスイッチのＯＦＦ時であるか否かが
判別される。このＤ１の判別でＮＯのときは、Ｄ２にお
いて、イグニッションスイッチがＯＮであるか否かが判
別される。このＤ２の判別でＮＯのときのときは、Ｄ３
において、安全弁ＶＶＧが開かれて、高圧ライン１８の
圧力が解放された状態とされる。また、Ｄ２の判別でＹ
ＥＳのときは、Ｄ４において、安全弁ＶＶＧが閉じられ
て、高圧ライン１８に高圧の油圧が供給される状態とさ
れる。

【００４１】Ｄ５においては、車速（対地車速）がほぼ
０であるか否かが判別される。Ｄ５の判別でＹＥＳのと
きのときは、Ｄ６において、変速機４のギア位置がニュ
−トラルであるか否かが判別される。Ｄ６の判別でＹＥ
Ｓのときは、Ｄ７において、パキングブレ−キが作動さ
れているか否かが判別される。Ｄ７の判別でＹＥＳのと
きのときは、Ｄ８において、駐車モ−ドの制御が実行さ
れる。Ｄ７の判別でＮＯのときは、Ｄ９において、停車
モ−ドの制御が実行される。

【００４２】Ｄ５の判別でＮＯのとき、およびＤ６の判
別でＮＯのときは、それぞれＤ１０において、変速機４
のギア位置が後退位置であるか否かが判別される。Ｄ１
０の判別でＮＯのときは、Ｄ１１において、現在スタッ
ク中であるか否かが判別される。このスタックであるか
否かの判別は、例えば、アクセルが踏込み操作されてお
り、車速がほぼ０で、かつ左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの回
転速度が車速に比して十分高いときにスタックであると
判定することができる。このＤ１１の判別でＮＯのとき
は、Ｄ１２において、後述するように、駐車モ−ドと停
車モ−ド以外の他の制御モ−ドを行なうか否かが判別さ
れる。

【００４３】Ｄ１０の判別でＹＥＳのときのときは、Ｄ
１５において、モ−タＭＬ、ＭＲを利用した駆動補助が
実行されるが、この場合は、独立モ−ドでの正駆動とさ
れる（後退方向へ後輪１ＲＬ、１ＲＲを駆動する）。ま
た、Ｄ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｄ１４において、
モ−タＭＬ、ＭＲを利用した駆動補助が実行されるが、
この場合は、目標車速を低車速（例えばスタック解除条
件となる１０ｋｍ／ｈ程度）に設定した後述する独立モ
−ドでの正駆動が行なわれる。

【００４４】前記Ｄ１の判別でＹＥＳのときは、Ｄ１６
においてクラッチ１６が締結された後、Ｄ１７において
クラッチ締結の保持がなされ（切換弁ＶＶＬがライン６
２、６３を共に閉とする）、この後、Ｄ１８において、
安全弁ＶＶＧが開かれる。

【００４５】フロ−チャ−トの説明（図４〜図９） 図３におけるＤ１２の詳細が、図４〜図９のフロ−チャ
−トに示される。先ず、図４のＥ２３において、現在、
制御ユニットＵ３によるトラクション制御中であるか否
かが判別される。Ｅ２３の判別でＮＯのときのときは、
Ｅ２４において、現在悪路を走行中であるか否かが判別
される。このＥ２４の判別でＮＯのときは、Ｅ２５にお
いて、路面が低μであるか否かが判別される。Ｅ２５の
判別でＮＯのときのときは、Ｅ２６において、現在直進
中であるか否かが判別される。この直進であるか否かの
判別は、実施例では、ハンドル舵角と車速とにより横Ｇ
を演算して、この横Ｇが所定値以下のときに直進時であ
る判定するようにしてある。

【００４６】Ｅ２６の判別でＹＥＳのときは、Ｅ２７〜
Ｅ３９の処理が行なわれるが、この処理は、良路、高μ
路かつ直進時を前提としたものとなる。そして、最終的
に、統合モ−ドでの正駆動（Ｅ２８）および逆駆動（Ｅ
３５）、蓄圧モ−ド（Ｅ３３、Ｅ３９）あるいは油圧ロ
ックモ−ド（Ｅ３１、Ｅ３７）を行なう制御条件が満足
されたか否かが判定される。

【００４７】なお、加速の度合および減速の度合は既知
の種々の手法によりなし得る。例えば、加速の度合は、
アクセルの踏込み速度の大きさ、アクセル踏込み量の増
大量、車速を微分して得られる車体加速度等のいずれか
１つあるいは任意の複数の組み合わせによって知ること
ができる。また、減速の度合は、例えば、アクセル解放
速度の大きさ、ブレ−キ踏込み速度の大きさ、ブレ−キ
踏込み量の増大量、車速を微分して得られる車体減速度
等のいずれか１つあるいは任意の複数の組み合わせによ
って知ることができる。ただし、実施例では、少なくと
もアクセルの戻し速度が早いとき（アクセル解放速度は
早いとき）は、油圧ロックモ−ドとするための緩減速以
上の減速であると判定するようにしてある。

【００４８】図４のＥ２６の判別でＮＯのときは、図５
の処理が行なわれるが、この図５は、良路、高μ路でか
つ旋回時を前提したものとなる。そして、最終的に、独
立モ−ドでの正駆動（Ｅ４２）と逆駆動（Ｅ４４）ある
いはＬＳＤモ−ド（Ｅ４５）を行なう制御条件が満足し
たか否かが判定される。

【００４９】図４のＥ２５の判別がＹＥＳのときは、図
６に示す処理が行なわれる。この図６において、先ずＥ
５１において、直進時であるか否かが判別される。この
Ｅ５１の判別でＹＥＳのときは、Ｅ５２〜Ｅ５９の処理
が行なわれるが、これは、良路、低μ路でかつ直進時を
前提として処理となる。そして、最終的に、独立モ−ド
での正駆動（Ｅ５５）と逆駆動（Ｅ５７）、油圧ロック
モ−ド（Ｅ５４）、ＬＳＤモ−ド（Ｅ５９）を行なう制
御条件が満足したか否かが判定される。

【００５０】図６のＥ５１の判別でＮＯのときのとき
は、図７に示す処理が行なわれるが、この処理は、良
路、低μ路でかつ旋回時を前提とした処理となる。そし
て、最終的に、独立モ−ドでの正駆動（Ｅ６２）、油圧
ロックモ−ド（Ｅ６５）、ＬＳＤモ−ド（Ｅ６６）を行
なう制御条件が満足したか否かが判定される。

【００５１】図４のＥ２４の判別でＹＥＳのときは、図
８のＥ７１において、極悪路であるか否かが判別され
る。このＥ７１の判別でＮＯのときは、Ｅ７２〜Ｅ８６
の処理が行なわれるが、これは、緩悪路での制御モ−ド
の判定となる。また、Ｅ７１の判別でＹＥＳのときは、
図９のＥ９１以降の処理がなされるが、これは極悪路で
の制御モ−ドの判定となる。

【００５２】フロ−チャ−トの説明（図１０） 図１０は、独立モ−ドでの正駆動制御の詳細を示す。な
お、統合モ−ドでの正駆動制御は、左右後輪について同
じ目標車速を与える点において異なるのみで、独立モ−
ドでの正駆動制御と実質的に同じように行なわれる。先
ず、Ｚ１において、デ−タ入力された後、Ｚ２におい
て、アクセル開度と変速機４の変速位置とをパラメ−タ
として、目標車速ＶＴＲが設定される。

【００５３】次いで、Ｚ３において、目標車速ＶＴＲか
ら左後輪１ＲＬの実際の車輪速ＶＢＬを差い引いた値
が、所定速度Ｖ１よりも大きいか否かが判別される。こ
のＺ３の判別でＮＯのときのときは、正駆動による駆動
補助は必要ない状態であるとして、Ｚ１３において、左
後輪の正駆動が中止される。上記Ｚ３、Ｚ１３の処理
は、右後輪１ＲＲについても、左後輪１ＲＬと別個独立
して行なわれる。なお、上記所定速度Ｖ１は、加速に十
分なスリップ量を示す速度に設定されるが、一定値でも
よく、車速ＶＡが大きいほど大きくなるように可変の値
として設定することもできる。Ｚ３の判別がＹＥＳのと
きは、Ｚ４においてアクセルが全閉であるか否かが判別
され、Ｚ４の判別でＹＥＳのときのときも、モ−タＭ
Ｌ、ＭＲを利用した駆動補助は必要のない状態であると
して、Ｚ１３に移行する（この場合は、左右後輪１Ｒ
Ｌ、１ＲＲ同時に正駆動中止）。

【００５４】Ｚ４の判別でＮＯのときのときは、Ｚ５に
おいて、車速ＶＡとハンドル舵角とに基づいて、車体に
作用する横Ｇが演算される。この後、Ｚ６において、補
正係数ｋ１、ｋ２が設定される。そして、Ｚ７におい
て、右旋回であるか否かが判別される。このＺ７の判別
でＹＥＳのときのときは、Ｚ９において、左後輪１ＲＬ
の目標車輪速ＶＴＲＬが、Ｚ２で決定された目標車速Ｖ
ＴＲに対して補正係数ｋ１を乗算することにより算出さ
れ、同様に、右後輪１ＲＲの目標車輪速ＶＴＲＲが、目
標車速ＶＴＲに対して補正係数ｋ２を乗算することによ
り算出される。

【００５５】Ｚ７の判別でＮＯのときは、Ｚ８におい
て、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲの各目標車輪速が算出され
る。このＺ６〜Ｚ９の処理は、つまるところ、旋回外輪
側の目標車輪速を大きく、旋回内輪側の目標車輪速を遅
くする処理に相当する。ただし、直進時には、Ｚ７の判
別でＮＯとなってＺ８へ移行されるが、このときは、補
正係数が１とされているので（横Ｇが０あるいはほぼ０
である）、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲの目標車輪速は互い
に等しく）。

【００５６】Ｚ８あるいはＺ９の後は、Ｚ１０におい
て、目標車輪速ＶＴＲＬ（ＶＴＲＲ）から後輪１ＲＬ
（１ＲＲ）の実際の車輪速ＶＢＬ（ＶＢＲ）を差い引い
た値に応じて、モ−タＭＬ（ＭＲ）に供給する油液量Ｑ
が決定される。この油液量Ｑは、左右のモ−タＭＬ、Ｍ
Ｒに対して個々独立して決定されるものである。そし
て、Ｚ１１において、決定された油液量Ｑを実現するよ
うに、切換弁ＶＶＢ・Ｌ、ＶＶＢ・Ｒが個々独立して制
御される。

【００５７】Ｚ１２においては、車速ＶＡから、左後輪
１ＲＬの実際の車輪速ＶＢＬを差し引いた値が、所定速
度「−Ｖ２」よりも小さいか否かが判別される。このＺ
１２の判別は、つまるところ、左後輪１ＲＬの実際の車
輪速ＶＢＬが、車速ＶＡに比して大き過ぎるか否かの判
別となるもので、Ｚ１２の判別でＹＥＳのときは、Ｚ１
３において、後輪が所定スリップ値を維持するように、
供給流量Ｑを小さくする補正が行なわれる。なお、Ｚ１
２、Ｚ１３の処理は、右後輪１ＲＲについても同様に行
なわれる。Ｚ１２の判別でＮＯのときのときは、Ｚ１３
を経ることなくリタ−ンされる。

【００５８】統合モ−ドでの正駆動制御においては、Ｚ
５〜Ｚ９の処理が不用になり、Ｚ２で決定された目標車
速ＶＴＲが、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲの目標車輪速ＶＴ
ＲＬ、ＶＴＲＲとなる。また、Ｚ１１での流量Ｑを実現
するために、切換弁ＶＶＡが利用される。

【００５９】フロ−チャ−トの説明（図１１） 図１１は、独立モ−ドでの逆駆動の詳細を示す。なお、
統合モ−ドでの逆駆動制御は、流量調整に用いられる切
換弁が独立モ−ド時に用いられる切換弁と相違するのみ
であり、その他は独立モ−ドでの逆駆動制御と同じよう
に行なわれる。先ず、Ｚ２１においてデ−タ入力された
後、Ｚ２２において、逆駆動フラグが１であるか否かが
判別される。このＺ２２の判別でＮＯのときのときは、
Ｚ３０において、ハンドル舵角と車速ＶＡとをパラメ−
タとして設定された領域のどこに現在状態があるかの確
認が行なわれる。この後、Ｚ３１において、現在の状態
がＺ３０に示す領域中ハッチングを施したＣ領域にある
か否かが判別される。このＺ３１の判別でＹＥＳのとき
のときは、Ｚ３２において逆駆動フラグが１にセットさ
れた後Ｚ２１に戻り、Ｚ３１の判別でＮＯのときは、Ｚ
３２を経ることなくＺ２１に戻る。

【００６０】Ｚ３２を経たときは、Ｚ２２の判別がＹＥ
Ｓとなり、このときは、Ｚ２３において、現在ＡＢＳ制
御中であるか否かが判別される。このＺ２３の判別でＮ
Ｏのときのときは、Ｚ２４において、ブレ−キ踏込み量
が大きいか否かが判別される。このＺ２５の判別でＮＯ
のときのときは、Ｚ２５において、車速ＶＡが所定値Ｖ
３以下の低車速時であるか否かが判別される。

【００６１】Ｚ２５の判別でＮＯのときのときは、Ｚ２
６において、車速ＶＡと変速機４の変速位置とをパラメ
−タとして、モ−タＭＬ、ＭＲに対する供給流量Ｑが決
定される。この後、Ｚ２７において、Ｚ２６で決定され
た流量Ｑが左右のモ−タＭＬ、ＭＲに供給されるよう
に、切換弁ＶＶＢ・Ｌ、ＶＶＢ・Ｒが制御される。Ｚ２
７の後、Ｚ２８、Ｚ２９の処理が行なわれるが、この処
理は、図９のＺ１２、Ｚ１３の処理に対応しており、逆
駆動力が大きくなり過ぎるのを補正する処理となる。

【００６２】前記Ｚ２３、Ｚ２４、Ｚ２５のいずれかの
判別でＹＥＳのときは、Ｚ３３において逆駆動制御が中
止された後、Ｚ３４において逆駆動フラグが０にリセッ
トされる。なお、統合モ−ドでの逆駆動制御は、Ｚ２６
で決定された流量Ｑを実現する切換弁として、ＶＶＡが
利用される。

【００６３】フロ−チャ−ト（図１２） 図１２は、図４のＥ２３の判別でＹＥＳのときに行なわ
れるもので、制御ユニットＵ３によってトラクション制
御が実行されているときのモ−タＭＬ、ＭＲを利用した
駆動補助（左右独立した正駆動となる）の制御となる。
先ずＺ４１においてデ−タ入力された後、Ｚ４２におい
て、制御ユニットＵ３のトラクション制御に起因して生
じる前輪１ＦＬ、１ＦＲへの付与トルクの減少量、つま
りエンジン２での発生トルク減少量ＴＦが、制御ユニッ
トＵ３からの信号に基づいて読込まれる。この後、Ｚ４
３において、上記トルク減少量ＴＦに応じた車速の減少
量ＶＣが決定される。

【００６４】Ｚ４４では、車速減少量ＶＣに応じて、モ
−タＭＬ、ＭＲに供給すべき供給流量Ｑが決定される。
この供給流量Ｑは、モ−タＭＬ、とＭＲとの合計発生ト
ルクがエンジン２の発生トルク低減量と同じになるよう
に決定される。この後、Ｚ４５において、トラクション
制御が中止されたか否かが判別される。Ｚ４５の判別で
ＮＯのときのときは、Ｚ４６〜Ｚ５２の処理が行なわれ
る。このＺ４６〜Ｚ５２の処理は、補正係数Ｆ１、Ｆ２
を用いて、左右後輪に対する供給流量ＱＴＲＬ、ＱＴＲ
Ｒ、つまりトルクの分配比を決定するものである。より
具体的には、旋回時には旋回外輪側へのトルク分配量を
旋回内輪側へのトルク分配量よりも大きくし（Ｚ４９、
Ｚ５１）、直進時には左右後輪へのトルク分配比が等し
くされる（Ｚ５２）。

【００６５】図４９、Ｚ５１あるいいはＺ５２の後は、
Ｚ５３以降の処理が行なわれるが、この処理は、図９の
Ｚ１１〜Ｚ１３に対応したものなので、その重複した説
明は省略する。

【００６６】フロ−チャ−トの説明（図１３） 図１３は、図３のＤ９における停車モ−ドの制御内容を
示すものである。先ず、Ｚ６１においてデ−タ入力され
た後、Ｚ６２において、アクセルが踏込み操作されて否
かが判別される。このＺ６２の判別のＮＯのときは、Ｚ
６３において、目標車速ＶＴＲが０にセットされた後、
Ｚ６４において、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲの実際の車輪
速ＶＢＬあるいはＶＢＲがそれぞれ目標車速ＶＴＲとな
るように、モ−タＭＬ、ＭＲに対する供給流量がフィ−
ドバック制御される（左右独立した制御）。

【００６７】ところで、変速機４が自動変速機とされた
場合（この場合は、クラッチ３がトルクコンバ−タとさ
れる）は、クリ−プと呼ばれるように、アクセルを踏込
み操作していなくても極低速での走行が行なわれるよう
になっている。このクリ−プを得るために、目標車速Ｖ
ＴＲを例えば５ｋｍ／ｈ等に設定すれば、停車中の路面
の傾斜にかかわりなく、常にクリ−プ速度を一定に維持
することができる。そして、目標車速ＶＴＲを例えばマ
ニュアル式に０〜１５ｋｍ／ｈ程度の範囲で連続可変式
あるいは無段階式に選択し得るようにすることもできる
（目標車速が０のときはクリ−プなし）。

【００６８】他の実施例（図１４） 図１４は、本発明の他の実施例を示すものである。本実
施例では、特許請求の範囲の記載における第１制御手段
による制御態様が第１モ−ドとして示され、第２制御手
段による制御態様が第２モ−ドとして示される。第１モ
−ドとするか第２モ−ドとするかの切換条件は、図１４
から明らかなので、その補足説明のみを行なうものとす
る。

【００６９】本実施例では、主駆動輪となる前輪１Ｆ
Ｌ、１ＦＲの駆動力を強制的に低下させて第２モ−ドの
制御態様とする際には、制御ユニットＵ１から制御ユニ
ットＵ３に対して、エンジン２の発生トルクを所定分低
下させる要求信号を出力するようにしてある。勿論、こ
の所定分のトルク減少量は、車速、路面μ、横Ｇ等、車
両の挙動に大きな影響を与える種々の要素をパラメ−タ
として変更することができる。

【００７０】また、本実施例では、第１モ−ドのとき
は、図１０に示す正駆動制御のみを行ない（本実施例で
は逆駆動は行なわない）、第２モ−ドのときは図１２に
示す場合とほぼ同じように行なわれる（トルク減少量の
設定は、制御ユニットＵ１が行なう）。なお、トラクシ
ョン制御用の制御ユニットＵ３を別途有しない場合は、
制御ユニットＵによって直接エンジン２の発生トルク調
整手段８２を制御すればよい。

【００７１】先ず、Ｚ７２における旋回限界以内である
か否かの判別は、タイヤのコ−ナリングパワ−限界以内
であるか否かの判別で、旋回限界以内ということは、車
輪が大きな横滑り起すことなく旋回し得る安定領域であ
ることを意味する。なお、実施例では、旋回限界以上の
ときは、常にモ−タＭＬ、ＭＲによる駆動補助を禁止す
るようにしてあるが、旋回限界以上のときは、少なくと
も第１モ−ドによる制御は禁止するものの、第２モ−ド
による制御は許容させるように設定することもできる。

【００７２】Ｚ７３における常時駆動の選択であるか否
かの判別は、モ−タを利用した駆動を常時要求するか、
自動選択とするかの切換を行なうマニュアルスイッチの
操作状態をみるものである。モ−タＭＬ、ＭＲによる常
時駆動は、例えば雪道を長時間走行するときなどが考え
られる。この常時駆動の場合、原則として第２モ−ドに
よる制御を行ないつつ、急加速時のみ第１モ−ドとする
ようにしてあるが、第２モ−ドにおいては、アキュムレ
−タ４１と高圧ライン１８とを遮断し（エンジン２の発
生トルクのみを確実に４つの車輪１ＦＬ〜１ＲＲに分配
する）、第１モ−ドに切換えるときに上記遮断を解除し
て、アキュムレ−タ４１に蓄圧されている油圧を利用し
たモ−タ駆動を行なわせることもできる。このようなア
キュムレ−タ４１と高圧ライン１８との遮断、遮断解除
は、他の場合（前記実施例の場合）にも行なうことがで
きる。

【００７３】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。 （1)左右後輪１ＲＬ、１ＲＲをエンジン２により駆動
し、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲをモ−タＭＬ、ＭＲにより
駆動するようにしてもよい。 （2)モ−タＭＬ、ＭＲは電動式であってもよく、この場
合は、アキュムレ−タ４１の代りにバッテリが用いられ
（モ−タ用に専用のものを設けてもよい）、ポンプＰの
代りに発電機が用いられる。 （3)モ−タは左右独立して設けることなく、左右共通の
１つのみとしてもよい（旋回時にもモ−タによる補助駆
動を行なうときは、差動装置が設けられる）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に用いられる油圧系統の一例を示す図。

【図２】制御系統の一例を示す図。

【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図４】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図８】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図９】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１０】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１１】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１２】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１４】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

Ｕ１：制御ユニット（モ−タ制御用） Ｕ２：制御ユニット（ＡＢＳ制御用） Ｕ３：制御ユニット（トラクション制御用） Ｐ：ポンプ ＭＬ、ＭＲ：モ−タ １ＦＬ、１ＦＲ：前輪 １ＲＬ、１ＲＲ：後輪 ２：エンジン ４：変速機 ５：差動装置 ８２：エンジンの発生トルク調整手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｋ 6/04 ７１０ Ｂ６０Ｋ 6/04 ７１０ Ｆ０２Ｄ 29/04 Ｆ０２Ｄ 29/04 Ｚ 41/04 ３０１ 41/04 ３０１Ｇ (56)参考文献 特開 平１−136828（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−138428（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−203429（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−76527（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−110328（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 6/02 - 6/06 B60K 17/28 - 17/36 F02D 29/00 - 29/06

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわ
   せる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の急加速時および緩加速時を含む所
   定条件下では前記補助駆動輪による駆動が合わせて行わ
   れるようにされて、車両の急加速時には前記第１制御手
   段による制御が実行され、車両の緩加速時には前記第２
   制御手段による制御が実行される、 ことを特徴とする車両の駆動装置。
2. 【請求項２】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわ
   せる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の高速時および低速時を含む所定条
   件下では前記補助駆動輪による駆動が合わせて行われる
   ようにされて、車両の低速時には前記第１制御手段によ
   る制御が実行され、車両の高速時には前記第２制御手段
   による制御が実行される、 ことを特徴とする車両の駆動装置。
3. 【請求項３】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を該強制
   的に所定分低下された駆動力に対応した駆動力でもって
   行なわせる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の旋回限界以内の時および車両の旋
   回限界以上の時を含む所定条件下では前記補助駆動輪に
   よる駆動が合わせて行われるようにされて、車両の旋回
   限界以内の時には前記第１制御手段による制御が実行さ
   れ、車両の旋回限界以上の時には前記第２制御手段によ
   る制御が実行される、ことを特徴とする車両の駆動装
   置。
4. 【請求項４】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を該強制
   的に所定分低下された駆動力に対応した駆動力でもって
   行なわせる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の直進時および旋回時を含む所定条
   件下では前記補助駆動輪による駆動が合わせて行われる
   ようにされて、車両の直進時には前記第１制御手段によ
   る制御が実行され、車両の旋回時には前記第２制御手段
   による制御が実行される、 ことを特徴とする車両の駆動装置。
5. 【請求項５】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を該強制
   的に所定分低下された駆動力に対応した駆動力でもって
   行なわせる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の加速要求時および車両の旋回時を
   含む所定条件下では前記補助駆動輪による駆動が合わせ
   て行われるようにされ、車両の加速要求時には前記第１
   制御手段による制御が実行され、車両の旋回時には前記
   第２制御手段による制御が実行される、 ことを特徴とする車両の駆動装置。
6. 【請求項６】左右前輪と左右後輪とのいずれか一方の車
   輪が、変速機および差動装置を介してエンジンにより駆
   動される主駆動輪とされ、他方の車輪がモ−タにより駆
   動される補助駆動輪とされた車両において、 前記主駆動輪の駆動力を低下させることなく、前記モ−
   タによって前記補助駆動輪の駆動を行なわせる第１制御
   手段と、 前記主駆動輪の駆動力を強制的に所定分低下させると共
   に、前記モ−タによって前記補助駆動輪の駆動を該強制
   的に所定分低下された駆動力に対応した駆動力でもって
   行なわせる第２制御手段と、 を備え、 通常時は前記主駆動輪のみによる駆動が実行される一
   方、少なくとも車両の加速要求時および車両の旋回限界
   以上の時を含む所定条件下では前記補助駆動輪による駆
   動が合わせて行われるようにされて、車両の加速要求時
   には前記第１制御手段による制御が実行され、車両の旋
   回限界以上の時には前記第２制御手段による制御が実行
   される、 ことを特徴とする車両の駆動装置。