JP3515645B2 - 光ディスク装置及びシーク制御方法 - Google Patents

光ディスク装置及びシーク制御方法

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク媒体面の
目的トラックにシーク制御によって光ヘッドから照射さ
れた光ビームスポットを移動させる光ディスク装置に関
し、特に、目的トラックに近づいたときの減速制御を最
適化する光ディスク装置及びそのシーク制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、光ディスク装置は、ボイスコイル
モータによりディスク媒体の半径方向に移動されるキャ
リッジ上に光ヘッドを搭載している。光ヘッドはレーザ
光を対物レンズで集光し、媒体面に微小なビームスポッ
トを結像する。対物レンズはレンズアクチュエータによ
り駆動され、ビームスポットをディスク半径方向に移動
する。レンズアクチュエータによりビームスポットが移
動できる範囲は、例えば片側３２トラックと狭い。３２
トラックを越えるビームスポットの移動は、キャリッジ
で行う。
【０００３】光ディスク装置は、上位装置からシークコ
マンドを受領すると、コマンドパラメータとして受領し
たトラックアドレスに光ヘッドのビームスポットを移動
させるシーク制御を行う。シーク制御は、キャリッジ移
動を主体としたコアース制御、レンズアクチュエータの
移動を主体としたファイン制御、及び目的トラックにお
いて速度をゼロとする減速制御に大別される。これらの
制御と切替は、ターゲットトラックに対する残りトラッ
ク（ディファレンス）が例えば３２トラックを越える場
合はコアース制御を行い、残りトラックが３２以下にな
るとファイン制御に移行する。
【０００４】コアース制御及びファイン制御は、レンズ
アクチュエータのオントラック制御を解除した状態で、
所定の目標速度テーブルに基づいた速度制御を行う。速
度制御中にあっては、トラッキングエラー信号のゼロク
ロス検出信号からトラック通過数を知り、目標トラック
までの残りトラック数を監視している。残りトラック数
が規定値に達すると、減速制御を行う。減速制御の終了
時点では、理想的には、光ヘッドのビームスポットは目
的トラックに達し、速度は零となっている。
【０００５】減速制御が終了すると、レンズアクチュエ
ータを目的トラックの位置制御に切り替え、ビームスポ
ットを目的トラックに引き込むサーボ引き込みを行う。
減速制御にあっては、レンズアクチュエータの減速加速
度が判っていれば、目標トラックの手前の減速開始位置
が求まり、理想的な減速制御ができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の光デ
ィスク装置のシーク制御にあっては、設計段階でレンズ
アクチュエータの加速度を決定し、全ての装置に対し共
通に一定の加速度を設定して減速制御を行っている。し
かし、実際の装置にあっては、光ヘッドのレンズアクチ
ュエータは設計段階で要求される加速性能の範囲に入っ
ているが、レンズアクチュエータの固有の加速性能、コ
イル電流、媒体の偏心、組立状態の相違や寸法のバラツ
キ（勿論、許容精度内）などに起因し、装置固有の加速
度をもつ。
【０００７】このため固定的に定めた加速度では、装置
固有の加速性能が考慮されておらず、ばらつきが大きい
場合には減速制御が不充分になったり、逆に減速制御が
効き過ぎ、目的トラックへの引き込み失敗を起こし、シ
ークエラーに伴うリトライによってシーク性能が低下す
る問題があった。本発明は、このような従来の問題点に
鑑みてなされたもので、装置固有の加速性能を考慮して
最適な減速制御を可能とする光ディスク装置及びシーク
制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。本発明の光ディスク装置は、ディスク媒体１
０の半径方向に移動されるキャリッジ１４上に光ヘッド
（光ピックアップ）１８を搭載している。光ヘッド１８
は、ディスク媒体１０の媒体面に対物レンズ２２によっ
て光ビームスポットを結像して光学的に情報の読み書き
を行う。また対物レンズ２２は、レンズアクチュエータ
（トラックアクチュエータ）２５により駆動され、光ビ
ームスポットをディスク半径方向に移動させる。
【０００９】本発明にあっては、レンズアクチュエータ
２５を加速制御した時の移動速度に基づき、レンズアク
チュエータ２５の固有の加速度αを求める加速度測定部
１００を備えたことを特徴とする。シーク制御部７２
は、所定の速度制御によって光ヘッド１８の光ビームス
ポットを目的トラックに向けて移動させる。光ビームス
ポットが目的トラックの所定トラック数手前に達した
時、加速度測定部１００で測定した加速度に基づいて、
レンズアクチュエータ２５を減速制御し、減速制御の終
了時点で光ビームスポットを目的トラックにオントラッ
クさせる。
【００１０】本発明の加速度測定部１００は、光ヘッド
１８の光ビームスポットを隣接トラックに移動させるト
ラックジャンプを行ってレンズアクチュエータ固有の加
速度αを求める。このトラックジャンプは、レンズアク
チュエータ２５のオントラック制御を解除した後に、一
定時間（Ｔｘ）だけ加速して、加速終了から０．５トラ
ック位置に達するまでの待ち時間（Ｔｙ）を測定する。
更に、０．５トラック位置から待ち時間（Ｔｙ）と同一
時間待機した後に、加速時間（Ｔｘ）と同じ一定時間に
亘り減速してオントラック制御に切り替える。
【００１１】レンズアクチュエータ固有の加速度αは、
トラックピッチをＣ、加速時間をＴｘとした場合、測定
待ち時間Ｔｙに基づき、
【００１２】
【数５】
【００１３】として演算する。加速度測定部１００は、
複数回の加速度測定を行い、その測定結果の平均から固
有の加速度を求める。例えば、ディスク媒体１０のイン
ナー側の所定トラックで複数回の加速度測定を行うと共
に、アウター側の所定トラックで複数回の加速度測定を
行い、前記複数回の測定結果の平均から固有の加速度α
を求める。
【００１４】また加速度測定部１００は、ディスク媒体
１０の径方向のトラック偏心の折り返し位置で、レンズ
アクチュエータ２５の加速度測定を行う。具体的には、
光ヘッド１８には、レンズアクチュエータ２５により駆
動される対物レンズ２２の位置を検出するレンズ位置セ
ンサ２８を利用する。加速度測定部１００は、レンズア
クチュエータ２５のオントラック制御により光ヘッド１
８の光ビームスポットをディスク媒体１０の径方向のト
ラック偏心に追従させた状態で、レンズ位置センサ２８
からのレンズ位置信号を監視し、レンズ位置信号の増減
方向が変化した位置でレンズアクチュエータ２５の加速
度測定を行う。これは、レンズ位置センサ２８からのレ
ンズ位置信号を微分し、微分信号が零となる位置で前記
レンズアクチュエータの加速度測定を行うことと同じで
ある。
【００１５】加速度測定部１００は、ディスク媒体１０
が装置に投入された時に、レンズアクチュエータ２５の
加速度測定を行う。また、加速度測定部１００は、上位
装置からのコマンド待ち状態の時、レンズアクチュエー
タ２５の加速度測定を行う。更に、加速度測定部１００
は、シークエラー発生時に、レンズアクチュエータ２５
の加速度測定を行い、次のシークリトライ動作の減速制
御に使用する加速度を更新する。
【００１６】シーク制御部７２は、レンズアクチュエー
タ２５の加速性能で決まる目的トラックの所定トラック
数手前に達した時に、トラック通過時間Ｔを測定して移
動速度Ｖを求め、次に移動速度Ｖと測定加速度αを用い
て目的トラックまでの減速時間ＴB を求める。最終的
に、測定時間Ｔと減速時間ＴB によって、トラック通過
時間の測定が終了した時点から減速開始までの待ち時間
Ｔｗを求め、この待ち時間Ｔｗの経過時から減速時間Ｔ
B の間、レンズアクチュエータ２５を減速する。
【００１７】ここで、１トラック通過時間をＴ、減速時
間をＴB とした場合、待ち時間Ｔｗは、
【００１８】
【数６】
【００１９】として算出される。一方、本発明は、光デ
ィスク装置のシーク制御方法を提供する。このシーク制
御方法は次の手順で行う。 加速度測定過程 ディスク媒体１０の半径方向に移動するキャリッジ１４
に搭載した光ヘッド１８の対物レンズ２２を駆動して、
ディスク媒体面上の光ビームスポットをディスク半径方
向に移動させるレンズアクチュエータ２５を加速した時
の移動速度に基づき、レンズアクチュエータ２５の固有
の加速度αを求める。
【００２０】シーク過程 所定の速度制御によって光ヘッド１８の光ビームスポッ
トを目的トラックに向けて移動させ、光ビームスポット
が目的トラックの所定トラック数手前に達した時に、測
定加速度αに基づいてレンズアクチュエータを減速制御
し、減速制御の終了時点で光ビームスポットを目的トラ
ックにオントラックさせる。
【００２１】その他の点は、基本的に装置構成と同じに
なる。
【００２２】
【作用】このような本発明の光ディスク装置およびシー
ク制御方法によれば、予めレンズアクチュエータの加速
性能を測定し、得られた加速度をトラックサーボ引き込
み時の減速制御に活用することで、加速性能に装置固有
のばらつきがあっても、目的トラック位置への到達で速
度零になる理想的な減速制御ができ、目的トラックへの
引き込みを確実にし、シークエラーを起さないことで、
シーク性能を大幅に向上する。
【００２３】
【実施例】図２は、本発明のディスク装置のハードウェ
ア構成である。図２において、光ディスク１０は光学的
に読み書き可能な媒体であり、図示しないカートリッジ
に収納されている。光ディスク１０のカートリッジを装
置に投入すると、図示のように、スピンドルモータ１２
の回転軸にローディング機構により装着される。スピン
ドルモータ１２は、光ディスク１０を一定速度で回転す
る。
【００２４】光ディスク１０に対しては、その半径方向
に移動自在にキャリッジ１４が配置される。キャリッジ
１４には、光ヘッド可動部１８が搭載されている。キャ
リッジ１４は、キャリッジ駆動コイル１６により光ディ
スク１０の半径方向に移動する。具体的には、ボイスコ
イルモータを使用する。キャリッジ１４に搭載された光
ヘッド可動部１８には、対物レンズ２２が設けられる。
対物レンズ２２は、光ヘッド固定部２０より照射された
レーザ光を光ディスク１０の媒体面に集光してビームス
ポットを結像する。対物レンズ２２は、トラックアクチ
ュエータ駆動コイル２４を備えたレンズアクチュエータ
２５により駆動され、ビームスポットを光ディスク１０
の半径方向に移動する。ここでレンズアクチュエータ２
５は、トラックアクチュエータとも呼ばれる。
【００２５】対物レンズ２２によるビームスポットの移
動範囲は、レンズ中心２３に対し片側例えば３２トラッ
クの範囲となる。また対物レンズ２２は、フォーカスア
クチュエータ駆動コイル２６により光軸方向に移動さ
れ、光ディスク１０の媒体面に規定のビームスポットを
結像する焦点制御を行う。更に、光ヘッド可動部１８に
はレンズ位置センサ２８が設けられる。レンズ位置セン
サ２８は、対物レンズ２２の位置を検出する。即ち、対
物レンズ２２がレンズ中心位置２３にあるとき、ＡＧＣ
アンプ４６より得られるレンズ位置信号Ｅ４は０Ｖであ
り、対物レンズ２２がインナー側に移動すると、例えば
プラス極性で移動量に応じた信号電圧となり、アウター
側に移動すると、逆のマイナスの極性で移動量に応じた
信号電圧となる。
【００２６】キャリッジ１４の位置は、キャリッジ位置
センサ３２で検出される。ＡＧＣアンプ３５より出力さ
れるキャリッジ位置センサ３２のキャリッジ位置信号Ｅ
２は、キャリッジ１４を最インナー位置にしたときに０
となり、キャリッジ１４がアウター側に移動するに応じ
て比例的に増加する信号電圧となる。光ヘッド固定部２
０には、対物レンズ２２で光ディスク１０に結像したビ
ームスポットの戻り光を受光するレーザ受光部３０が設
けられる。レーザ受光部３０の受光信号はＡＧＣアンプ
５４に供給され、ＡＧＣアンプ５４よりフォーカスエラ
ー信号Ｅ５とトラックエラー信号Ｅ６を出力する。勿
論、光ヘッド固定部２０には光ヘッド可動部１８に対し
レーザ光を出射するレーザ光源が設けられる。この光ヘ
ッド固定部２０の詳細は、後の説明で明らかにされる。
【００２７】キャリッジ１４、レンズアクチュエータ駆
動コイル２４およびフォーカスアクチュエータ駆動コイ
ル２６のサーボ制御を行うため、ＤＳＰ４０が設けられ
る。ＤＳＰ４０はＡＤコンバータとＤＡコンバータを内
蔵しており、例えば富士通製のＭＢ８６３１１を使用す
ることができる。ＤＳＰ４０のプロセッサ回路部４２に
よって、キャリッジサーボ部５０、フォーカスサーボ部
５８、トラックサーボ部６４及びシーク制御部７２の各
回路機能が実現される。更にＭＰＵ１２０が設けられ、
外部のディスク制御ユニットからのコマンドに基づき、
ＤＳＰ４０にシークコマンドを通知する。またＭＰＵは
４０は本発明の加速度測定を開始させる指示も行う。
【００２８】キャリッジサーボ部５０は、キャリッジ１
４を用いた位置ロック制御とダブルサーボ制御を行う。
これらの制御のため、キャリッジ位置センサ３２の検出
信号に基づくキャリッジ位置信号Ｅ２がＡＧＣアンプ３
５から出力され、ＡＤコンバータ３８によりキャリッジ
サーボ部５０に取り込まれる。また、ＡＧＣアンプ３５
からのキャリッジ位置信号Ｅ２を微分回路３４で微分す
ることでキャリッジ速度信号Ｅ３を作り、ＡＤコンバー
タ３６でキャリッジサーボ部５０に取り込んでいる。
【００２９】シーク制御部７２によるシーク制御は、キ
ャリッジ１４の移動を主体としたコアース制御と、レン
ズアクチュエータ２５の移動を主体としたファイン制
御、および目的トラックにおいて速度をゼロにする減速
制御に大別される。コアース及びファイン制御は、コン
パレータ６８から出力されるＴＥＳゼロクロス信号Ｅ７
をカウンタ７１で一定時間カウントし、シーク制御部７
２で目標速度と比較し、その偏差を零とするように電流
指示データＥ１０をＤＡコンバータ５２に出力するフィ
ードバック制御となる。
【００３０】コアース制御では、キャリッジ１４を速度
制御し、レンズアクチュエータ２５はレンズ位置センサ
２８からの位置信号Ｅ４を常にゼロとするように制御さ
れている。これをレンズロックという。具体的には、シ
ーク制御部７２からトラックサーボ部６４にレンズロッ
クオン信号Ｅ１６が出力されている。ファイン制御は、
目的シリンダまでのトラック数がインナー側およびアウ
ター側に各々３２トラック以内のときである。このとき
キャリッジサーボ５０は位置サーボ制御を行っている。
このためレンズアクチュエータ２５の動きに対し、キャ
リッジサーボ部５０はレンズ位置センサ２８からの位置
信号Ｅ４を常に零とするようにキャリッジ１４を追従さ
せる位置制御を行うことになる。これをダブルサーボと
いう。
【００３１】トラックサーボ部６４は、レンズアクチュ
エータ駆動コイル２４の駆動によるオントラック制御と
シーク電流出力を行う。トラックサーボ部６４に対して
は、ＡＧＣアンプ５４よりレーザ受光部３０の受光出力
に基づくトラックエラー信号Ｅ６がＡＤコンバータ６２
により取り込まれている。またトラックエラー信号Ｅ６
は、コンパレータ６８に与えられ、トラックエラー信号
のゼロクロスタイミングを示すＴＥＳゼロクロス信号Ｅ
７を出力する。ゼロクロス信号Ｅ７はカウンタ７１に与
えられ、トラックを１つ通過するごとに１つ得られるこ
とから、シーク制御における通過トラック数をシーク制
御部７２で認識することができる。
【００３２】また、タイマ７０でコンパレータ６８から
出力されるゼロクロス信号Ｅ７の発生周期を測定するこ
とで、１トラック通過時間をシーク制御部７２で認識で
きる。シーク制御部７２は、１トラック通過時間がタイ
マ７０より得られれば、そのときのビームスポットの移
動速度、即ちレンズアクチュエータ駆動コイル２４で駆
動した対物レンズ２２によるビームスポットの移動速度
を認識することができる。
【００３３】またシーク制御部７２に対しては、上位装
置から目的トラックアドレス（ターゲットアドレス）を
指示するシークコマンドが通知される。シークコマンド
を受領したシーク制御部７２は、ゼロクロス信号Ｅ７に
基づいて認識している現在のトラックアドレスに対する
目的トラックアドレスまでの残りトラック数を求め、３
２トラック以内であれば、レンズアクチュエータ主体の
ファイン制御、それ以上であれば、キャリッジ主体のコ
アース制御を行う。
【００３４】またシーク制御部７２は、トラックジャン
プ電流出力指示と同時に、トラックサーボオン信号Ｅ８
の出力を停止して、トラックサーボ部６４によるオント
ラック制御をオフする。トラックサーボ部６４は、シー
ク制御部７２よりトラックサーボオン信号Ｅ８を受けて
いる間は、ＡＤコンバータ６２から取り込まれるトラッ
クエラー信号Ｅ６が常に０となるように、ＤＡコンバー
タ６６に対し指示データ信号Ｅ１２を出力し、レンズア
クチュエータ駆動コイル２４によるレンズアクチュエー
タ２５の駆動でオントラック制御を行っている。
【００３５】シーク時には、トラックサーボオン信号Ｅ
８が断たれることでオントラック制御が解除され、同時
に出力されるシーク電流出力指示に基づいたシーク動作
が行われる。本発明にあっては、シーク制御部７２に、
光ヘッド可動部１８に設けたレンズアクチュエータ駆動
コイル２４によるレンズアクチュエータ２５の加速度を
測定する加速度測定部としての機能が設けられる。
【００３６】図３は、本発明のキャリッジ１４、光ヘッ
ド可動部１８および光ヘッド固定部２０の具体例であ
る。光ヘッド固定部２０は、図示しない装置のフレーム
に固定される。光ヘッド固定部２０の前方には、ガイド
レール７５−１，７５−２に沿って移動自在なキャリッ
ジ１４が設けられる。キャリッジ１４の両側には、前後
に開口した箱型のキャリッジ駆動コイル１６−１，１６
−２が設けられる。
【００３７】キャリッジ駆動コイル１６−１，１６−２
は、装置フレームに固定された一対のマグネットユニッ
ト７４−１，７４−２に嵌め込まれている。キャリッジ
駆動コイル１６−１，１６−２とマグネットユニット７
４−１，７４−２によって、ボイスコイルモータを構成
している。キャリッジ１４上には、対物レンズ２２を備
えた光ヘッド可動部１８が搭載されている。光ヘッド可
動部１８は、ビーム入出射口７７を有し、光ヘッド固定
部２０との間で光ビームの入出射を行っている。キャリ
ッジ１４に搭載された光ヘッド可動部１８は、その対物
レンズ２２を一部破断して示す光ディスク１０の下側の
媒体面の半径方向にビームスポットを移動させる。
【００３８】図４は、図３のキャリッジ１４および光ヘ
ッド可動部１８の組立分解図である。キャリッジ１４の
中央の矩形の窪み部分の中には、シャフト８０が固定さ
れている。シャフト８０に対しては、レンズアクチュエ
ータ２５が軸穴により装着される。レンズアクチュエー
タ２５は、シャフト８０の軸回りに回動すると同時に、
軸方向に摺動する。レンズアクチュエータ２５には、対
物レンズ２２が設けられる。
【００３９】またレンズアクチュエータ２５の回転部分
の両側には、レンズアクチュエータ駆動コイル２４が装
着される。レンズアクチュエータ２５をシャフト８０に
挿入した状態で、レンズアクチュエータ駆動コイル２４
の外側には、一対のマグネット７６−１，７６−２が配
置される。このため、レンズアクチュエータ駆動コイル
２４に通電すると、両側のマグネット７６−１，７６−
２との間の磁気反発作用により、レンズアクチュエータ
２５は右回りまたは左回りに回動する。
【００４０】レンズアクチュエータ２５に設けたレンズ
アクチュエータ駆動コイル２４の下側には、フォーカス
アクチュエータ駆動コイル２６が設けられる。レンズア
クチュエータ２５をシャフト８０に装着した状態で、フ
ォーカスアクチュエータ駆動コイル２６の両側には永久
磁石７８−１，７８−２が配置される。このため、フォ
ーカスアクチュエータ駆動コイル２６に通電すると、両
側のマグネット７８−１，７８−２との間の磁気吸引と
反発により、電流方向に応じレンズアクチュエータ２５
を上下に駆動することができる。
【００４１】キャリッジ１４のシャフト８０にレンズア
クチュエータ２５を組み込んだ後にカバー８２を装着す
ることで、キャリッジ１４に一体化された光ヘッド可動
部１８が組み立てられる。図５は図３の光ヘッド固定部
２０に内蔵した光学系の詳細である。光学系には、往路
および復路の２つの光学系が存在する。まず往路光学系
を説明する。レーザダイオード２００から出射される発
散したレーザ光は、コリメータレンズ２０２で平行光に
変換される。コリメータレンズ２０２後の平行光は、ビ
ームスプリッタ２０４を透過し、対物レンズ２２に入射
する。
【００４２】対物レンズ２２に入射したビーム光は集光
され、ディスク媒体１０上で約０．８μｍのビームスポ
ットを形成する。ディスク媒体１０は、周知のように、
基板１０−１上にＭＯ層１０−２を設け、円周方向の溝
１０−３によって磁化反転ピット１５を形成している。
次に復路光学系を説明する。ディスク媒体１０から反射
されたビーム光は、往路と同じ対物レンズ２２、ビーム
スプリッタ２０４の経路を逆にたどり、ビームスプリッ
タ２０４で反射され、ビームスプリッタ２０６に入射す
る。ビームスプリッタ２０６は、入射したビーム光を検
出レンズ２０８への透過光と、ウォラストンユニット２
１０への反射光に分割する。
【００４３】ウォラストンユニット２１０への反射光
は、ウォラストンユニット２１０で偏向成分に応じて更
に分割され、２分割光ディテクタ２１２に入射する。２
分割光ディテクタ２１２は、受光部２１２−１，２１２
−２を有する。受光部２１２−１，２１２−２の受光信
号Ｍ１，Ｍ２は、オペアンプ２２２，２２４に入力さ
れ、ＭＯ信号とＩＤ信号を出力する。即ち、ＭＯ＝ＩＤ
＝Ｍ２−Ｍ１となる。
【００４４】ビームスプリッタ２０６から検出レンズ２
０８への透過光は、フーコユニット２１４で分割され、
２分割光ディテクタ２１６と４分割光ディテクタ２１８
に入射する。２分割光ディテタ２１６は、受光部２１６
−１，２１６−２を有し、受光信号Ｔ１，Ｔ２を出力す
る。受光部２１６−１，２１６−２の受光信号Ｔ１，Ｔ
２は、オペアンプ２２６に入力され、ＴＥＳ＝Ｔ１−Ｔ
２となるＴＥＳ信号を出力する。
【００４５】フーコユニット２１４において、透過光は
交差プリズム２２０によって更に分割され、４分割光デ
ィテクタ２１８に入射する。４分割光ディテクタ２１８
は、受光部２１８−１，２１８−２，２１８−３，２１
８−４を有し、受光信号Ｐ１〜Ｐ４を出力する。受光部
２１８−１〜２１８−４の受光信号Ｐ１〜Ｐ４は、オペ
アンプ２２８に加算入力され、ＦＥＳ信号を出力する。
即ち、 ＦＥＳ＝（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ４） となる。
【００４６】図６は、図２のＤＳＰ４０のトラックサー
ボ部およびシーク制御部の機能ブロックの詳細であり、
トラックサーボ部６４、シーク制御部７２およびキャリ
ッジサーボ部７５で構成される。図６において、シーク
制御部７２には、目標速度演算部８４、速度演算部８
６、加算器８８、電流値変換部９０及び残りトラック演
算部１０１が設けられる。速度演算部８６は、カウンタ
７１から一定時間内に通過したトラック数を入力する
か、タイマ７２から１トラック通過時間を入力し、現在
の速度信号を出力する。目標速度演算部８４は、カウン
タ７１でカウントしたトラック数から目標トラックまで
の残りトラック数を求め、残りトラック数に対応した目
標速度信号を予め作成した速度テーブル８５から読出し
て出力する。加算器８８は、速度演算部８６より出力さ
れる現在の速度信号と、目標速度演算部８４から出力さ
れる目標速度信号の偏差信号を作成する。電流値変換部
９０は、偏差信号を電流値に変換する。
【００４７】電流値変換部９０の出力はセレクタ９１に
入力され、残りトラック演算部１０１からのコアース／
ファイン切替信号Ｅ１５に基づき、コアース制御の際に
は、キャリッジサーボ部７５に出力し、ファイン制御に
移行するとトラックサーボ部６４に出力を切替える残り
トラック演算部１０１は、例えば残りトラック数が３２
トラックを越えているときは、コアース切替えを有効と
し、３２トラック以下になるとファイン切替えを有効と
する。更に、コアース制御の際には、トラツクサーボ部
６４のレンズロック制御部９７にレンズロックオン信号
Ｅ１６を出力している。レンズロックオン信号Ｅ１６は
ファイン制御に移行すると解除される。
【００４８】キャリッジサーボ部７５は、ダブルサーボ
部７７とセレクタ７９を有する。コアース制御時は、セ
レクタ７９でシーク制御部７２からの出力を選択し、キ
ャリッジ駆動コイル１６に電流を流している。ファイン
制御に切替わると、残りトラック数演算部１０１からダ
ブルサーボオン信号Ｅ１７が出力されてタブルサーボ部
７７が動作し、セレクタ７９がその出力を選択する。タ
ブルサーボ部７７は、レンズ位置センサ２８によるトラ
ックアクチュエータ２５のレンズ位置がゼロになるよう
に、キャリッジ駆動コイル１６に電流を流す。
【００４９】トラックサーボ部６４には、オントラック
制御部９８、セレクタ９６及びレンズロック制御部９７
が設けられる。オントラック制御部９８は、シーク制御
部７２からのトラックサーボオン信号Ｅ８によりオン，
オフ制御される。セレクタ９６は、コアース制御時はレ
ンズロック制御部９７の出力を選択し、フィイン制御時
シーク制御部７２の出力を選択し、更にシーク完了時は
オントラック制御部９８の出力を選択する。
【００５０】このようなトラックサーボ部６４、シーク
制御部７２におけるシーク制御とオントラック制御の機
能に加え、本発明にあっては、新たに加速度測定部１０
０を設けている。加速度測定部１００は、図２のＭＰＵ
１２０からの測定起動信号Ｅ１４を受けたときに動作
し、目標速度演算部８４に対し１トラックシークを指示
し、そのときのレンズアクチュエータ駆動コイル２４に
よるレンズアクチュエータの駆動で、レーザ受光器３２
から得られるトラックエラー信号Ｅ６に基づき、移動速
度を求め、この移動速度からレンズアクチュエータ固有
の加速度αを求める。
【００５１】図６の加速度測定部１００によるレンズア
クチュエータの加速度αの測定原理を、図７のタイミン
グチャートを参照して説明する。いま、図７の時刻ｔ１
で加速度測定を開始したとする。時刻ｔ１以前について
は、図７（Ｄ）のように、トラックサーボオン信号Ｅ８
はオン状態にあり、ビームスポットを現在のトラックに
追従させるオントラック制御を行っている。時刻ｔ１で
加速度測定を開始する際には、図７（Ａ）のトラックサ
ーボオン信号Ｅ８をオフとしてオントラック制御を解除
する。同時に、図７（Ｂ）のレンズアクチュエータ駆動
コイル電流に示すように、予め定めた加速時間Ｔｘに亘
り一定の加速電流を流す。この加速時間Ｔｘは、図７
（Ｅ）のように、レンズアクチュエータ速度Ｖが規定の
目標速度Ｖに達するまでの時間である。
【００５２】レンズアクチュエータの速度が目標速度Ｖ
に時刻ｔ２で達すると、図７（Ａ）に示すトラックエラ
ー信号Ｅ６から０．５トラック位置に移動するまで待機
する。０．５トラック位置に移動すると、図７（Ａ）の
トラックエラー信号は時刻ｔ３で０となる。この加速終
了時刻ｔ２から０．５トラック位置の到達時刻ｔ３まで
の時間を、待ち時間Ｔｙとして測定する。この加速時間
Ｔｘと待ち時間Ｔｙから、次のようにしてレンズアクチ
ュエータの加速度αを求める。
【００５３】まず加速時間をＴｘ、加速を終了してから
半トラック位置に移動するまでの時間をＴｙ、そのとき
の速度をＶ、トラックピッチをＣとすると、図７（Ｅ）
の時刻ｔ１〜ｔ３の速度変化を積分した斜線部の面積が
半トラックの移動距離を表わすことから、次式が成立す
る。
【００５４】
【数７】
【００５５】この式から、時刻ｔ２の加速終了時の速度
Ｖを求めると、
【００５６】
【数８】
【００５７】加速度αは、時刻ｔ１〜ｔ２の速度変化の
傾きであることから、次式により算出される。
【００５８】
【数９】
【００５９】この（３）式は、図７における加速時間Ｔ
ｘおよび待ち時間Ｔｙの測定値と既知のトラックピッチ
Ｃを代入することで、加速度αを算出することができ
る。一方、図７にあっては、１トラックシークで加速度
αを測定しているため、時刻ｔ２で０．５トラック位置
に移動した後は、時刻ｔ２〜ｔ３の待ち時間Ｔｙと同じ
時間待機し、時刻ｔ４で加速時間Ｔｘと同じ減速時間Ｔ
ｘに亘りレンズアクチュエータ駆動コイルに加速時とは
逆極性で同一の大きさの電流を流すことで、減速を行
う。
【００６０】時刻ｔ５で１トラックシークが完了する
と、図７（Ｄ）のトラックサーボオン信号Ｅ８を再びオ
ンとして、オントラック制御に戻す。図７のタイミング
チャートに示すようにして測定されたレンズアクチュエ
ータの加速度は、加速度測定部１００に記憶保持され、
減速制御に使用される。図８のタイミングチャートは、
加速度測定部１００で測定されたレンズアクチュエータ
の測定加速度αを用いた減速制御である。この減速制御
は、図９のように、コアース制御１３０に続いてファイ
ン制御１４０を行った後に行われる減速制御１５０の部
分を拡大したものである。また図８は、ファイン制御１
４０から減速制御への移行部分を、説明を簡単にするた
め一定速度として示しているが、図１０のように、慣性
により減速しながら移行する場合もある。
【００６１】図８にあっては、図８（Ａ）のトラッキン
グエラー信号Ｅ６に示すように、目的トラックに対する
残りトラック数が２．５シリンダ手前となった時刻ｔ１
で、１トラックの通過時間Ｔを測定する。ここで、図８
（Ｅ）の時刻ｔ１〜ｔ２に示すように、一定速度Ｖを１
トラック通過時間Ｔで積分した面積が１トラックピッチ
Ｃに一致することから、そのときの移動速度Ｖは次式で
求まる。
【００６２】
【数１０】
【００６３】また時刻ｔ４で、残りトラック数が零とな
る目標トラック位置への到達で速度零となるために必要
なブレーキ時間ＴB は、図７のタイミングチャートにお
いて、予め測定された測定加速度αに基づき、
【００６４】
【数１１】
【００６５】として求めることができる。このようにし
て理想的な減速のためのブレーキ時間ＴB が求まれば、
時刻ｔ２の１トラック通過時間の測定終了時点から時刻
ｔ３の減速の開始時刻ｔ３までの待ち時間ＴW を求め
る。ここで、時刻ｔ２〜ｔ４における図８（Ｅ）のレン
ズアクチュエータ速度の斜線部の面積は、移動距離１．
５Ｃに一致することから、次式の関係が成り立つ。
【００６６】
【数１２】
【００６７】これを待ち時間ＴW についてまとめると、
次式が得られる。
【００６８】
【数１３】
【００６９】この（７）式から明らかなように、時刻ｔ
１〜ｔ２の１トラック通過の測定時間Ｔと、前記（４）
式、（５）式よりブレーキ時間ＴB が得られれば、これ
らを代入して待ち時間ＴW を求めることができる。勿
論、（７）式は１トラック通過時間の測定時間Ｔが得ら
れた時刻ｔ２の直後に得られ、時刻ｔ２からのタイマス
タートで、算出された待ち時間ＴW に達したとき、時刻
ｔ３で減速を開始し、算出されているブレーキ時間ＴB
に亘り減速を行った時点で、図８（Ｄ）のトラックサー
ボオン信号Ｅ９をオンに戻せば、理想的な目的トラック
へのサーボ引き込みが実現される。
【００７０】図１１のフローチャートは、図６の加速度
測定部１００によるレンズアクチュエータの加速度測定
処理の具体例を示す。この実施例にあっては、光ヘッド
可動部１８を光ディスク１０の所定のインナートラッ
ク、例えば最インナーのトラックにシークした状態で複
数回、加速度測定を行う。次に光ヘッド可動部１８をデ
ィスク媒体の所定のアウタートラック例えば最アウター
トラックにシークした状態で複数回の加速度測定を行
い、最終的に全ての加速度測定値の平均値を最終結果と
して求めるようにしたことを特徴とする。
【００７１】図１１において、まずステップＳ１で、光
ヘッド可動部１８を光ディスク１０の所定のインナート
ラックにシークする。ステップＳ２でシーク完了を判別
すると、ステップＳ３で、トラックサーボをオンしてト
ラッキング制御を行う。続いてステップＳ４で、加速度
測定を起動し、トラックサーボをオフすると同時に、加
速電流Ｉをオンする。
【００７２】続いてステップＳ５で、規定の加速時間Ｔ
ｘが経過したか否か監視しており、加速時間Ｔｘを経過
すると、ステップＳ６に進み、加速電流Ｉをオフし、待
機処理に入る。次にステップＳ７で、０．５トラック位
置に移動したか否かチェックしており、０．５トラック
位置に移動すると、ステップＳ８に進み、そのときのタ
イマＴの値を待ち時間Ｔｙにセットする。
【００７３】次にステップＳ９で、待ち時間Ｔｙと同じ
時間の経過をチェックし、Ｔｙ時間が経過すると、ステ
ップＳ１０で、減速電流−Ｉをオンして減速を開始す
る。ステップＳ１１は、減速中にＴｘ時間を経過したか
否かチェックしており、Ｔｘ時間に達すると、ステップ
Ｓ１２に進み、減速電流−Ｉをオフすると同時に、トラ
ックサーボをオンすることでオントラック制御に切り替
え、加速度測定のための１トラックシークを終了する。
【００７４】続いてステップＳ１３で、規定の測定回数
に達したか否かチェックし、達していない場合には、ス
テップＳ１４でカウンタＮを１つインクリメントし、再
びステップＳ４からの加速度測定を繰り返す。このイン
ナートラックにおける加速度測定にあっては、１トラッ
クシークの方向を各測定ごとに切り替えており、隣接す
る２つのインナートラック間における１トラックシーク
の切替えで、規定の測定回数に達するまで加速度αを測
定する。ステップＳ１３で、インナートラックについて
の規定の測定回数が得られると、ステップＳ１５に進
み、アウタートラックの測定終了済みか否かチェックす
る。
【００７５】アウタートラックの測定が済んでいない場
合には、ステップＳ１６で、所定のアウタートラックに
シークし、ステップＳ２でシーク完了が判別されると、
インナートラックの場合と同様、ステップＳ１３〜Ｓ１
４の複数回に亘る測定を繰り返す。アウタートラックに
ついての測定回数もステップＳ１３で規定回数に達した
ことが判別されると、ステップＳ１５からＳ１７に進
み、インナートラックおよびアウタートラックの測定で
記憶した複数の測定時間Ｔｘ，Ｔｙを用いて、各測定回
数ごとの加速度αを前記（３）式から計算する。
【００７６】ステップＳ１７で、全ての測定時間につい
て加速度αが計算できたならば、最終的にステップＳ１
０で平均加速度を計算して、減速制御に使用する加速度
αとして記憶する。図１２は、図６の加速度測定部１０
０により測定された測定加速度αを用いたシーク制御部
７２による減速制御を含むシーク制御のフローチャート
である。
【００７７】図１２において、まずステップＳ１で、上
位装置から通知されたディファレンスをセットし、ディ
ファレンスが３２トラックを越えていれば、ステップＳ
２でトラックサーボをオフし、ステップＳ３でコアース
制御を行う。コアース制御により残りトラック数が３２
トラックに減少するとステップＳ４でファイン制御を行
う。ファイン制御中にあっては、ステップＳ５で、残り
トラック数が２．５トラック数に達したか否かチェック
している。
【００７８】残りトラック数が２．５トラックに達する
と、ステップＳ６で、測定用のタイマＴをスタートし、
ステップＳ７で、残りトラック数が１．５トラックに達
したか否かチェックする。残りトラック数が１．５トラ
ックに達すると、ステップＳ８でタイマＴを停止し、１
トラック通過時間Ｔをセットする。次にステップＳ９
で、１トラック通過時間Ｔの測定値を前記（４）式に代
入して、移動速度Ｖを求め、この移動速度Ｖを前記
（５）式に代入して、ブレーキ時間ＴB を計算する。
【００７９】更に、ブレーキ時間ＴB と１トラック通過
時間Ｔを前記（７）式に代入して、待ち時間ＴW を求め
る。次にステップＳ１０で、残りトラック数が１．５ト
ラックとなったときに起動したタイマＴが待ち時間ＴW
に一致するか否かチェックしており、待ち時間ＴW に一
致すると、ステップＳ１１で、減速電流−Ｉをオンし、
減速を開始する。
【００８０】ステップＳ１２にあっては、減速の開始で
スタートしたタイマＴの値がブレーキ時間ＴB に一致す
るか否かチェックしており、ブレーキ時間ＴB に一致す
ると、ステップＳ１３に進み、減速電流−Ｉをオフする
と同時にトラックサーボをオンしてオントラック制御す
ることで、目標トラックへのサーボ引込みを行って、シ
ーク制御を完了する。
【００８１】次に、光ディスク１０のトラック偏心に対
し、最適な加速度測定のタイミングを説明する。図２の
ように、スピンドルモータ１２に装着されて回転する光
ディスク１０は、光ディスク１０の撓みやモータ回転軸
に対するずれなどにより、ディスク回転に対しトラック
位置が偏心する。このトラック偏心に対し、トラックサ
ーボ部６４がレンズアクチュエータ２５をオントラック
制御することで、トラック偏心に追従した対物レンズ２
２によるビームスポットの動きが得られる。
【００８２】このようなオントラック制御における偏心
に追従した対物レンズ２２の動きは、レンズ位置センサ
２８で検出され、例えば図１３（Ａ）に示す１回転のレ
ンズ位置信号の変化が得られる。図６の加速度測定部１
００にあっては、レンズアクチュエータ２５の１トラッ
クシークによる測定結果から加速度を求めるため、オン
トラック制御中におけるトラック偏心によるレンズアク
チュエータ２５の動きの少ない偏心位置で加速度測定を
起動することが望ましい。
【００８３】図１３（Ａ）のレンズ位置信号を見ると、
点１１４においてレンズアクチュエータはインナー方向
への動きからアウター方向への動きに移動方向が切り替
わっており、この位置で、径方向の移動速度は零となっ
ている。同様に、点１１６にあっては、レンズアクチュ
エータの移動方向がアウター方向からインナー方向に切
り替わっており、同様に、径方向の移動速度は零となっ
ている。
【００８４】したがって、トラック偏心に追従したレン
ズアクチュエータの制御において、レンズアクチュエー
タの径方向の動きのない点１１４および１１６で加速度
測定を起動することが望ましい。この１１４，１１６の
タイミングは、図１３（Ｂ）に示すように、レンズ位置
信号を微分したレンズ速度信号のゼロクロスタイミング
を検出し、図１３（Ｃ）に示す測定起動信号を出力すれ
ばよい。
【００８５】図７のタイミングチャートに示したレンズ
アクチュエータの加速度を測定するための１トラックシ
ークの処理は、数百マイクロ秒程度のごく僅かな時間で
済み、レンズ速度信号が０となる各タイミングごとに加
速度測定を繰り返すことができる。図１４のフローチャ
ートは、図１３の速度測定タイミングの設定処理であ
る。まずステップＳ１で、レンズ位置センサ２８からの
レンズ位置信号を微分して速度ＶL を算出する。続いて
ステップＳ２で、レンズ移動速度ＶL が０に達したか否
かチェックする。レンズ移動速度ＶL が０に達したら、
ステップＳ３で測定処理を起動する。ステップＳ４で測
定終了が判別されたら、再びステップＳ１に戻り、次の
測定タイミングの設定を行う。
【００８６】次に、本発明の光ディスク装置において、
図６の加速度測定部１００によるレンズアクチュエータ
の加速度測定を、どの時点で行うか説明する。まず図２
に示したように、本発明の光ディスク装置にあっては、
カートリッジに収納された光ディスク１０を装置に挿入
して使用する。そこで、光ディスク装置にカートリッジ
に収納された光ディスク１０が挿入されてスピンドルモ
ータ１２に装着されるローディングが完了した時点で、
シーク制御部７２よりトラックサーボ部６４の加速度測
定部１００に測定起動信号Ｅ１４を供給して、図９のフ
ローチャートに従った測定処理を行わせる。
【００８７】また、光ディスクカートリッジをローディ
ングした後の通常の使用状態にあっては、図２のＤＳＰ
４０がコマンド待ちにあるとき、シーク制御部７２より
測定起動信号Ｅ１４を加速度測定部１００に出力して、
測定処理を行わせる。このコマンド待ち状態での測定処
理にあっては、もし測定処理中に上位装置からコマンド
を受領した場合には、測定処理を中断して、受信したコ
マンドを優先的に処理する。
【００８８】更に、装置の使用時間を計数し、予め定め
た使用時間に達するごとに加速度測定を行ってもよい。
この場合の加速度測定も、使用時間が一定時間に達した
状態で上位装置からのコマンド待ちにあるときに測定処
理を起動させることが望ましい。更に本発明の光ディス
ク装置にあっては、図１５のフローチャートのように、
上位装置からのシークコマンドの実行でシークエラーと
なった際に、強制的にレンズアクチュエータの加速度の
測定処理を行い、新たに測定された加速度を用いたリト
ライシークを行うようにしてもよい。
【００８９】図１５において、まずステップＳ１でシー
クコマンドを受領すると、ステップＳ２でシーク処理が
行われる。このシーク処理について、ステップＳ３でシ
ークエラーとなった場合には、ステップＳ４に進み、図
９のフローチャートに従ったレンズアクチュエータの加
速度の測定処理を実行する。測定処理が済んだならば、
ステップＳ５で、測定で得られた加速度αを用いたリト
ライシーク処理を実行する。
【００９０】もしシークエラーが不適切な加速度αによ
る減速制御で生じたものであるならば、新たに測定され
た適切な加速度を用いたシーク制御における減速制御で
シークエラーは解消され、ステップＳ６から正常終了と
することができる。尚、上記の実施例は、ＤＳＰを用い
た加速度測定処理とシーク制御を例にとっているが、Ｍ
ＰＵや専用のハードウェア回路であってもよい。
【００９１】また図８の減速制御にあっては、残りトラ
ック数が２．５トラックとなったときに測定処理を開始
しているが、この測定を開始する残りトラック数の位置
は、レンズアクチュエータの加速性能で決まるブレーキ
時間ＴB に必要な残りトラック数に応じ適宜に定めれば
よい。例えば、加速性能が良好でブレーキ時間ＴB が
０．５トラック以内に収まる場合には、残りトラック数
を１．５トラックとして、測定時間Ｔ、待ち時間ＴW を
求めればよい。勿論、図８のタイミングチャートに比べ
加速性能が更に低い場合には、測定開始の残りトラック
数は更に大きい値をとる。
【００９２】更に上記の実施例は、加速度測定をインナ
ートラックとアウタートラックについて複数回行って平
均値を求めているが、適宜の位置のトラックについて複
数回測定して、平均値を求めるようにしてもよいことは
勿論である。更に本発明は、実施例の数値による限定は
受けない。
【００９３】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、予めレンズアクチュエータの加速性能を測定し、求
められた加速度をトラックサーボ引込み時の減速制御に
使用することで、レンズアクチュエータの加速性能に装
置固有のばらつきがあっても、目標トラック位置への到
達で速度零となる理想的な減速制御ができ、目標トラッ
クへのサーボ引込みを確実にし、シークエラーを起こさ
ないことで、安定したシーク動作を保証することがで
き、結果としてシーク性能を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明の実施例を示したブロック図
【図３】キャリッジと光ヘッドの詳細を示した説明図
【図４】キャリッジと光ヘッド可動部の組立分解図
【図５】光ヘッド固定部の光学系の説明図
【図６】本発明の機能を示したブロック図
【図７】本発明による加速度測定のタイミングチャート
【図８】本発明による減速制御のタイミングチャート
【図９】本発明のシーク制御におけるコアース制御、フ
ァイン制御及び減速制御を示したタイムチャート
【図１０】本発明のファイン制御から減速制御への移行
部分での減速状態を示したタイムチャート
【図１１】本発明の加速度測定処理のフローチャート
【図１２】本発明のシーク制御のフローチャート
【図１３】媒体偏心と加速度測定のタイミングチャート
【図１４】測定タイミングの設定処理のフローチャート
【図１５】シークエラー時に行う本発明の加速度測定の
フローチャート
【符号の説明】
１０：ディスク媒体 １２：スピンドルモータ １４：キャリッジ １６：キャリッジ駆動コイル（ボイスコイルモータ） １８：光ヘッド可動部（光ピックアップ） ２０：光ヘッド固定部 ２２：対物レンズ ２４：レンズアクチュエータ駆動コイル（トラックアク
チュエータ駆動コイル） ２５：レンズアクチュエータ（トラックアクチュエー
タ） ２６：フォーカスアクチュエータ駆動コイル ２８：レンズ位置センサ ３０：レーザ受光部 ３２：キャリッジ位置センサ（ＰＳＤ） ３４：微分回路 ３５，４６，５４：ＡＧＣアンプ ３６，３８，４８，５６，６２：ＡＤコンバータ ５０：キャリッジサーボ部 ５２，６０，６６：ＤＡコンバータ ５８：フォーカスサーボ部 ６４：トラックサーボ部 ６８：コンパレータ ７０：タイマ ７２：シーク制御部 ７４−１，７４−２：磁石ユニット ７５：キャリッジサーボ部 ７６−１，７６−２：トラックコイル用マグネット ７８−１，７８−２：フォーカスコイル用マグネット ７７：ダブルサーボ部 ７９，９１，９６：レクタ ８０：シャフト ８２：カバー ８４：シーク制御部 ８６：速度演算部 ８８：加算器 ９０：位相補償部（ＰＣ部） ９２：加速部 ９４：減速部 ９６：セレクタ ９７：レンズロック制御部 ９８：オントラック制御部 １００：加速度測定部 １０１：残りトラック数演算部 １０２，１０４，１０６：ＰＷＭ回路 １０８，１１０，１１２：駆動回路 １２０：ＭＰＵ ２００：レーザダイオード ２０２：コリメータレンズ ２０４，２０６：ビームスプリッタ ２０８：検出レンズ ２１０：ウォラストンユニット ２１２，２１６：２分割光ディテクタ 212-1,212-2,216-1,216-2,218-1 〜218-4 ：受光部 ２１４：フーコユニット ２１８：４分割光ディテクタ ２２０：交差プリズム ２２２，２２４，２２６，２２８：オペアンプ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−171432（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−11329（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−109538（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−127334（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−177678（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−127335（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−119969（ＪＰ，Ａ)

Claims (28)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ディスク媒体の媒体面に対物レンズによっ
    て光ビームスポットを結蔵する光ヘッドと、 前記光ヘッドを搭載し、ディスク半径方向に移動される
    キャリッジと、 前記キャリッジ上で前記光ヘッドの対物レンズを駆動し
    てその光ビームスポットをディスク半径方向に移動させ
    るレンズアクチュエータと、必要に応じて、 前記レンズアクチュエータに所定の加速
    電流を所定時間流して加速した時の移動速度に基づき、
    前記レンズアクチュエータの固有の加速度を求める加速
    度測定部と、前記レンズアクチュエータの速度制御と前記対物レンズ
    の光軸ずれを零する前記キャリッジアクチュエータの位
    置制御とによって 前記光ヘッドの光ビームスポットを目
    的トラックに向けて移動させ、前記光ビームスポットが
    目的トラックの所定トラック数手前に達した時に、前記
    速度制御を解除した状態で、前記測定加速度に基づいて
    前記レンズアクチュエータに前記加速度測定の加速電流
    と同じ大きさで逆極性の減速電流を流して減速制御し、
    該減速制御の終了時点で前記光ビームスポットを目的ト
    ラックにオントラックさせるシーク制御部と、を備えた
    ことを特徴とする光ディスク装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、前記光ヘッドの光ビームスポット
    を隣接トラックに移動させるトラックジャンプを行って
    前記レンズアクチュエータ固有の加速度を求めることを
    特徴とする光ディスク装置。
  3. 【請求項３】請求項１記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、前記トラックジャンプは、前記レ
    ンズアクチュエータのオントラック制御を解除した後
    に、一定時間（Ｔｘ）だけ一定の加速電流を流すことに
    より前記レンズアクチュエータを加速して前記加速終了
    から０．５トラック位置に達するまでの待ち時間（Ｔ
    ｙ）を測定し、更に０．５トラック位置から前記待ち時
    間（Ｔｙ）と同一時間待機した後に前記加速時間（Ｔ
    ｘ）と同じ一定時間に亘り前記加速電流と同じ大きさで
    逆極性の減速電流を流すことにより前記レンズアクチュ
    エータを減速してオントラック制御に切り替えることを
    特徴とする光ディスク装置。
  4. 【請求項４】請求項３記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、トラックピッチをＣ、加速時間を
    Ｔｘとした場合、前記レンズアクチュエータ固有の加速
    度αを、前記測定待ち時間Ｔｙに基づき、 【数１】 として演算することを特徴とする光ディスク装置。
  5. 【請求項５】請求項１記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、複数回の加速度測定を行い、その
    測定結果の平均から固有の加速度を求めることを特徴と
    する光ディスク装置。
  6. 【請求項６】請求項１記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、前記ディスク媒体のインナー側の
    所定トラックで複数回の加速度測定を行うと共に、アウ
    ター側の所定トラックで複数回の加速度測定を行い、前
    記複数回の測定結果の平均から固有の加速度を求めるこ
    とを特徴とする光ディスク装置。
  7. 【請求項７】請求項１記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、前記ディスク媒体の径方向のトラ
    ック偏心の折り返し位置で前記レンズアクチュエータの
    加速度測定を行うことを特徴とする光ディスク装置。
  8. 【請求項８】請求項７記載の光ディスク装置に於いて、
    前記レンズアクチュエータにより駆動される対物レンズ
    の位置を検出するレンズ位置センサを有し、前記加速度
    測定部は、前記レンズアクチュエータのオントラック制
    御により前記光ヘッドの光ビームスポットを前記ディス
    ク媒体の径方向のトラック偏心に追従させた状態で、前
    記レンズ位置センサからのレンズ位置信号を監視し、該
    レンズ位置信号の増減方向が変化した位置で前記レンズ
    アクチュエータの加速度測定を行うことを特徴とする光
    ディスク装置。
  9. 【請求項９】請求項８記載の光ディスク装置に於いて、
    前記加速度測定部は、前記レンズアクチュエータのオン
    トラック制御で前記光ヘッドの光ビームを前記ディスク
    媒体の径方向のトラック偏心に追従させた状態で得られ
    る前記レンズ位置センサからのレンズ位置信号を微分
    し、該微分信号が零となる位置で前記レンズアクチュエ
    ータの加速度測定を行うことを特徴とする光ディスク装
    置。
  10. 【請求項１０】請求項１記載の光ディスク装置に於い
    て、前記加速度測定部は、前記ディスク媒体が装置に投
    入された時に、前記レンズアクチュエータの加速度測定
    を行うことを特徴とする光ディスク装置。
  11. 【請求項１１】請求項１記載の光ディスク装置に於い
    て、前記加速度測定部は、上位装置からのコマンド待ち
    状態の時、前記レンズアクチュエータの加速度測定を行
    うことを特徴とする光ディスク装置。
  12. 【請求項１２】請求項１記載の光ディスク装置に於い
    て、前記加速度測定部は、シークエラー発生時に、前記
    レンズアクチュエータの加速度測定を行い、次のシーク
    リトライ動作の減速制御に使用する前記加速度を更新す
    ることを特徴とする光ディスク装置。
  13. 【請求項１３】請求項１記載の光ディスク装置に於い
    て、前記シーク制御部は、前記レンズアクチュエータの
    加速性能で決まる目的トラックの所定トラック数手前に
    達した時に、トラック通過時間Ｔを測定して移動速度Ｖ
    を求め、次に該移動速度Ｖと前記測定加速度αを用いて
    目的トラックまでの減速時間ＴB を求め、最終的に、前
    記測定時間と減速時間ＴB によって前記トラック測定が
    終了した時点から減速開始までの待ち時間Ｔｗを求め、
    該待ち時間Ｔｗの経過時から前記減速時間ＴB の間、前
    記レンズアクチュエータを減速制御することを特徴とす
    る光ディスク装置。
  14. 【請求項１４】請求項１３記載の光ディスク装置に於い
    て、前記シーク制御部は、トラック通過時間をＴ、減速
    時間をＴB とした場合、前記待ち時間Ｔｗを、 【数２】 として算出することを特徴とする光ディスク装置。
  15. 【請求項１５】ディスク媒体の半径方向に移動するキャ
    リッジに搭載した光ヘッドの対物レンズを駆動して、デ
    ィスク媒体面上の光ビームスポットをディスク半径方向
    に移動させるレンズアクチュエータに所定の加速電流を
    所定時間流して加速した時の移動速度に基づき、前記レ
    ンズアクチュエータの固有の加速度を必要に応じて求め
    る加速度測定過程と、前記レンズアクチュエータの速度制御と前記対物レンズ
    の光軸ずれを零する前記キャリッジアクチュエータの位
    置制御とによって 前記光ヘッドの光ビームスポットを目
    的トラックに向けて移動させ、前記光ビームスポットが
    目的トラックの所定トラック数手前に達した時に、前記
    速度制御を解除した状態で、前記測定加速度に基づいて
    前記レンズアクチュエータに前記加速度測定の加速電流
    と同じ大きさで逆極性の減速電流を流して減速制御し、
    該減速制御の終了時点で前記光ビームスポットを目的ト
    ラックにオントラックさせるシーク過程と、 を備えたことを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
  16. 【請求項１６】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記光ヘッドの
    光ビームスポットを隣接トラックに移動させるトラック
    ジャンプを行って前記レンズアクチュエータ固有の加速
    度を求めることを特徴とする光ディスク装置の制御方
    法。
  17. 【請求項１７】請求項１６記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程のトラックジャンプ
    は、前記レンズアクチュエータのオントラック制御を解
    除した後に、一定時間（Ｔｘ）だけ一定の加速電流を流
    すことにより前記レンズアクチュエータを加速して前記
    加速終了から０．５トラック位置に達するまでの待ち時
    間（Ｔｙ）を測定し、更に０．５トラック位置から前記
    待ち時間（Ｔｙ）と同一時間待機した後に前記加速時間
    （Ｔｘ）と同じ一定時間に亘り前記加速電流と同じ大き
    さで逆極性の減速電流を流すことにより前記レンズアク
    チュエータを減速してオントラック制御に切り替えるこ
    とを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
  18. 【請求項１８】請求項１７記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、トラックピッチ
    をＣ、加速時間をＴｘとした場合、前記レンズアクチュ
    エータ固有の加速度αを、前記測定待ち時間Ｔｙに基づ
    き、 【数３】 として演算することを特徴とする光ディスク装置の制御
    方法。
  19. 【請求項１９】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、複数回の加速度
    測定を行い、その測定結果の平均から固有の加速度を求
    めることを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
  20. 【請求項２０】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記ディスク媒
    体のインナー側の所定トラックで複数回の加速度測定を
    行うと共に、アウター側の所定トラックで複数回の加速
    度測定を行い、前記複数回の測定結果の平均から固有の
    加速度を求めることを特徴とする光ディスク装置の制御
    方法。
  21. 【請求項２１】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記ディスク媒
    体の径方向のトラック偏心の折り返し位置で前記レンズ
    アクチュエータの加速度測定を行うことを特徴とする光
    ディスク装置の制御方法。
  22. 【請求項２２】請求項２１記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記レンズアク
    チュエータのオントラック制御により前記光ヘッドの光
    ビームスポットを前記ディスク媒体の径方向のトラック
    偏心に追従させた状態で、レンズ位置センサで検出した
    前記対物レンズのレンズ位置信号を監視し、該レンズ位
    置信号の増減方向が変化した位置で前記レンズアクチュ
    エータの加速度測定を行うことを特徴とする光ディスク
    装置の制御方法。
  23. 【請求項２３】請求項２２記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記レンズアク
    チュエータのオントラック制御により前記光ヘッドの光
    ビームを前記ディスク媒体の径方向のトラック偏心に追
    従させた状態で、前記前記レンズ位置センサで検出され
    たレンズ位置信号を微分し、該微分信号が零となる位置
    で前記レンズアクチュエータの加速度測定を行うことを
    特徴とする光ディスク装置の制御方法。
  24. 【請求項２４】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、前記ディスク媒
    体が装置に投入された時に、前記レンズアクチュエータ
    の加速度測定を行うことを特徴とする光ディスク装置の
    制御方法。
  25. 【請求項２５】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、上位装置からの
    コマンド待ち状態の時、前記レンズアクチュエータの加
    速度測定を行うことを特徴とする光ディスク装置の制御
    方法。
  26. 【請求項２６】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記加速度測定過程は、シークエラー発
    生時に、前記レンズアクチュエータの加速度測定を行
    い、次のシークリトライ動作の減速制御に使用する前記
    加速度を更新することを特徴とする光ディスク装置の制
    御方法。
  27. 【請求項２７】請求項１５記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記シーク制御過程は、前記レンズアク
    チュエータの加速性能で決まる目的トラックの所定トラ
    ック数手前に達した時に、トラック通過時間Ｔを測定し
    て移動速度Ｖを求め、次に該移動速度Ｖと前記測定加速
    度αを用いて目的トラックまでの減速時間ＴB を求め、
    最終的に、前記測定時間Ｔと減速時間ＴB によって、前
    記トラック測定が終了した時点から減速開始までの待ち
    時間Ｔｗを求め、該待ち時間Ｔｗの経過時から前記減速
    時間ＴB の間、前記レンズアクチュエータを減速制御す
    ることを特徴とする光ディスク装置の制御方法。
  28. 【請求項２８】請求項２７記載の光ディスク装置の制御
    方法に於いて、前記シーク制御部は、１トラック通過時
    間をＴ、減速時間をＴB とした場合、前記待ち時間Ｔｗ
    を、 【数４】 として算出することを特徴とする光ディスク装置の制御
    方法。
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