JP2005174541A - 光学的記憶装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ＩＤ部やノイズによるトラッキングエラー信号のゼロクロス誤検出を判定してシーク制御を安定化し目的トラックに正確に位置付ける。
【解決手段】 シーク中のゼロクロスの誤検出を判定する誤検出判定部２３２と、誤検出判定部２３２でゼロクロス誤検出を判定した場合に、正しい速度を予測演算し、予測速度を検出速度の代りに速度制御部１１５−２に供給して速度制御させる速度予測演部２３４と、ゼロクロス誤検出時にトラックカウンタ１１０のカウント値を正しい値に修正するカウンタ修正部２３６とを備えることで、高速シーク中にＩＤ部やノイズ等によりトラッキングエラー信号のゼロクロスの誤検出が起きても、誤検出がない状態での正しい速度を予測して速度制御が行われ、高速シーク制御を安定化できる。
【選択図】 図１４

Description

本発明は、ＭＯカートリッジ等の掛け替え自在な媒体に対し光学的に情報を記録再生するための光学的記憶装置に関し、特に、トラッキングエラー信号のゼロクロス検出でトラック数をカウントして行うシーク制御で、ＩＤ部やノイズ等によるゼロクロスの誤検出に適切に対応可能な光学的記憶装置に関する。

光ディスクは、近年急速に発展するマルチメディアの中核となる記憶媒体として注目されており、例えば３．５インチのＭＯカートリッジを見ると、旧来の１２８ＭＢや２３０ＭＢに加え、近年にあっては、５４０ＭＢや６４０ＭＢといった高密度記録の媒体も提供されている。

このようなＭＯカートリッジ媒体を使用する光ディスクドライプとして知られた光学的記憶装置は、上位装置からライト命令又はリード命令を受けた際に、媒体上の指定させた目的トラックに光ビームを位置付けるためにシーク制御を行う。このシーク制御は、目標トラックまでのトラック数が例えば５０トラックを越えるロングシークと、５０トラック未満のショートシークに分けられる。ロングシークでは、最初はＶＣＭの速度制御によりキャリッジを高速シークし、残りトラック数が５０トラックとなったらレンズアクチュエータの速度制御による低速シークに切り替え、光ビームを目標トラックに移動させる。

光ビームが目標トラックへ到達したら位置制御に切り替えてトラックセンタに引き込み、整定完了を待ってリード又はライトに移行する。シーク中のＶＣＭ及びレンズアクチュエータの速度制御は、目標トラックまでのトラック数に応じ設定される目標速度に追従させる制御であり、加速、定速および減速の速度プロフィールをもっている。

一方、目標トラックまでのトラック数が５０トラック未満のショートシークの場合には、最初からレンズアクチュエータの速度制御による低速シークとなり、光ビームの目標トラックへの到達で引き込みを行なう。高速シーク及び低速シークの速出制御で設定する目標速度は、目標トラックに対する残りトラック数に応じて設定している。このためビームの現在位置を示すトラックカウンタが設けられる。トラックカウンタは、トラッキングエラー信号のゼロクロスの検出により生成したトラックゼロクロスパルスをカウントしている。

トラックカウンタは、現在位置から目標トラックまでの残りトラック数がプリセットされ、インナ方向又はアウタ方向へのシークでダウンカウントされ、常に目標トラックまでのトラック数を示している。
特開平６−１０３５９０号公報

しかしながら、このような従来の光学的記憶装置にあっては、シーク中に得られるトラッキングエラー信号は、光ビームがトラックセクタのＩＤ部を横切った場合には、ＩＤ部に形成されている物理的なピットからの戻り光の変動によりトラッキングエラー信号に波形歪みが現われ、この波形歪がゼロクロス付近に生ずると、トラックゼロクロスの誤検出が起きる。またトラッキングエラー信号のゼロクロス付近のタイミングでノイズが加わった場合にも、同様にトラックゼロクロスの誤検出が起きる。

このようにシーク中にトラックゼロクロスの誤検出が起きると、トラックカウンタのカウント値に誤りが生ずる。シーク中の速度制御は、トラックカウンタのカウント値に基づいて光ビームの速度を検出しており、トラックカウンタがミスカウントすると、誤った速度が検出され、シーク制御が不安定となる。またトラックカウンタのミスカウントにより目標トラックへの到達を示す残りトラック数が正しい値ではなくなり、目的トラックに位置付けることができずにシークエラーとなってしまう。シークエラーとなった場合には、ミスシークしたトラックのＩＤを読み取って現在トラックを認識し、再度目的とするトラックにシークし直すリトライ・シークが必要となり、アクセス性能が低下する原因となっている。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、ＩＤ部やノイズ等によるトラッキングエラー信号のゼロクロスの誤検出を判定してシーク制御を安定化して確実に目的のトラックへ位置付けできるようにした光学的記憶装置を提供するこを目的とする。

図１は本発明の原理説明図である。まず本発明の光学的記憶装置は、光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるレンズアクチュエータと、レンズアクチュエータを搭載したキャリッジを媒体のトラックを横切る方向に移動させるキャリッジアクチュエータと、媒体戻り光の受光出力に基づいて光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、アクチュエータの速度制御により光ビームを目標トラックに高速移動させるシーク制御部（高速シーク制御部８６、低速シーク制御部８５）とを備える。

（低速シーク中のゼロクロス誤検出）このような光学的記憶装置につき、図１（Ａ）のように、シーク制御部（低速シーク制御部８５）を次のように構成する。シーク制御部（低速シーク制御部８５）は、シーク中の速度制御を行うため、ゼロクロス検出部（ＴＺＣ回路５０）で検出したトラッキングエラー信号のトラックゼロクロスの検出毎にダウンカウントされて目標トラックまでの残りトラック数を示すトラックカウンタ１１０、トラックゼロクロス間隔時間を検出する間隔時間検出部２１２、トラックゼロクロス間隔時間に基づいて光ビームの速度を検出すると共に、シーク中における目標トラックまでの残りトラック数に基づいて目標速度を設定し、前記目標速度と検出速度との速度誤差を検出し、該速度誤差に所定のゲインを乗じて求めた電流により前記レンズアクチュエータを駆動して前記光ビームの検出速度を目標速度に追従させる速度制御部１１５−１を備える。

これに加え、シーク中のゼロクロス誤検出を判定する誤検出判定部２１８と、シーク中にゼロクロス誤検出を判定した場合に、前回の誤検出していないトラックゼロクロス間隔時間に基づいて正しい速度を予測演算し、予測速度を検出速度の代りに速度制御部１１５−１に供給して速度制御させる速度予測演算部２２０とを備えたことを特徴とする。

さらに、トラックゼロクロス間隔時間を検出する間隔時間検出部２１２を備え、速度制御部１１５−１はトラックゼロクロス間隔時間に基づいて光ビームの速度を検出し、速度予測演算部２１８は、前回の誤検出していないトラックゼロクロス間隔時間に基づいて正しい速度を予測演算し、この予測速度を検出速度の代わりに速度制御部１１５−１に供給して速度制御させる。

このため低速シーク中に、ＩＤ部やノイズ等によりトラッキングエラー信号のゼロクロスの誤検出が起きても、このゼロクロス誤検出が判定され、誤検出がない状態での正しい速度を予測して速度制御が行われ、シーク制御を安定化できる。誤検出判定部２１８は、図１（Ｂ）のトラックゼロクロス信号のように、トラックゼロクロス間隔時間ｔ１が前回のトラックゼロクロス間隔時間ｔ０に基づく所定範囲を超えて変化した場合に、ゼロクロスの誤検出と判定する。また誤検出判定部２１８は、トラックゼロクロス間隔時間ｔ１から求めた検出速度Ｖ１が前回のトラックゼロクロス間隔時間ｔ０から求めた検出速度Ｖ０に基づく所定範囲を超えて変化した場合に、ゼロクロスの誤検出と判定してもよい。

更に、誤検出判定部２１８は、トラックゼロクロス間隔時間ｔ１から求めた加速度α１が前回のトラックゼロクロス間隔時間ｔ０から求めた加速度α０に基づく所定範囲を超えて変化した場合に、ゼロクロスの誤検出と判定することもできる。この誤検出判定部２１８による３つの判定処理においては、例えば現在値が前回値に±３０％を乗じた上限値と下限値の範囲を超えて変化した場合に、ゼロクロスの誤検出と判定する。

速度予測演算部２２０は、ゼロクロス誤検出による間隔時間ｔ１及び検出速度Ｖ１と、誤検出が行われていない前回のゼロクロス間隔時間ｔ０に基づいて正しい速度Ｖ１ｐを予測演算する。即ち、速度予測演算部２２０は、予測速度Ｖ１ｐを
Ｖ１ｐ＝Ｖ１・（ｔ１／ｔ０）
として算出する。

また速度予測演算部２２０は、レンズアクチュエータに出力した電流Ｉ［アンペア］、レンズアクチュエータの加速特性Ａ［Ｇ／アンペア］、及びゼロクロス誤検出による間隔時間ｔ１に基づいて、予測速度Ｖ１ｐを
Ｖ１ｐ＝Ｖ１・（ｔ１／ｔ０）＋９．８・Ａ・Ｉ・ｔ１
により算出し、より正確に予測する。

速度制御部１１５−１は、速度予測演算部２２０の予測速度Ｖ１ｐにより目標速度との速度誤差を検出した場合、レンズアクュエータの駆動電流を求めるためのゲインＧを、ゼロクロス誤検出時の間隔時間ｔ１と誤検出が行われていない前回のゼロクロス間隔時間ｔ０に基づいて修正する。即ち、速度制御部１１５−１は、修正ゲインＧａを
Ｇａ＝Ｇ・（ｔ１／ｔ０）
により演算する。これは低速シークの速度制御によるレンズアクチュエータの駆動電流が、１トラックピッチＴｐ単位に制御することを前提にゲインＧを決めていることに起因する。しかし、ゼロクロス誤検出があると、１トラックピッチＴｐの途中で駆動電流を流す（電流切替え）ことになり、１トラックピッチＴｐを前提に定めたゲインＧを使用できない。そこで、ゲインＧを（ｔ１／ｔ０）に低下させる修正を行う。

またシーク制御部８５における速度予測演算部２２０の他の形態として、ゼロクロス誤検出までの第１間隔時間ｔ１と、ゼロクロス誤検出から次回のゼロクロス検出までの第２間隔時間ｔ２を加算した時間（ｔ１＋ｔ２）に基づいて速度を予測演算することもできる。即ち、速度予測演算部は、トラックピッチをＴｐとした場合、予測速度Ｖｐを
Ｖｐ＝Ｔｐ／（ｔ１＋ｔ１）
により演算する。この場合は、１トラックピッチＴｐ単位の処理であることから、ゲインＧの修正は不要である。

また低速シーク制御部８５は、ゼロクロス誤検出時にトラックカウンタ１１０のカウント値を検出前の値に戻すカウンタ修正部２２５を設けている。このため低速シーク中にゼロクロス誤検出が起きても、トラックカウンタ１１０のカウント値が狂ってしまうことがなく、正確に目的とするトラックに位置付けることができ、シークエラーによるリトライを不要にできる。

また低速シーク制御部８５は、ゼロクロス検出から所定時間にゼロクロス検出回路に対するトラッキングエラー信号の入力を禁止してゼロクロスの誤検出を防止するマスク処理部２４４を設ける。このゼロクロス検出直後のマスク処理により、ゼロクロス検出直後のＩＤ部やノイズ等によるゼロクロスの誤検出を防止できる。

（高速シーク中のゼロクロス誤検出）
本発明は、光学的記憶装置につき、図１（Ｃ）のように、シーク制御部（高速シーク制御部８６）を次のように構成する。まずシーク制御部（高速シーク制御部８６）は、高速シーク中の速度制御のため、ゼロクロス検出部によるトラッキングエラー信号のトラックゼロクロスの検出回数をカウントし、このカウント値により現在のトラック位置を示すトラックカウンタ１１０、高速シーク中における最長トラックゼロクロス周期より長くなるよう設定した所定のサンプル周期ｔｓ毎に、トラックカウンタ１１０のカウント値をラッチするラッチ部２２６、ラッチ部２２６でラッチした前回と今回のカウント値の差に基づいて光ビームの速度を検出すると共に、シーク中における目的トラックまでの残りトラック数に基づいて目標速度を設定して目標速度と検出速度との速度誤差を検出し、この該速度誤差に所定のゲインを乗じて求めた電流によりアクチュエータ（ＶＣＭ）を駆動して光ビームの検出速度を目標速度に追従させる速度制御部１１５−２を備える。

このようなシーク制御部（高速シーク制御部８６）につき本発明にあっては、シーク中のゼロクロスの誤検出を判定する誤検出判定部２３２と、誤検出判定部２３２でゼロクロス誤検出を判定した場合に、正しい速度を予測演算し、予測速度を検出速度の代りに速度制御部１１５−２に供給して速度制御させる速度予測演部２３４とを備えたことを特徴とする。

このため高速シーク中に、ＩＤ部やノイズ等によりトラッキングエラー信号のゼロクロスの誤検出が起きても、このゼロクロス誤検出が判定され、誤検出がない状態での正しい速度を予測して速度制御が行われ、高速シーク制御を安定化できる。また低速シーク中にゼロクロス誤検出が起きても、トラックカウンタ１１０のカウント値が修正され、低速シークに切り替えた後に正確に目的とするトラックに位置付けることができ、シークエラーによるリトライを不要にできる。

誤検出判定部２３２は前回のラッチタイミングで制御したアクチュエータの加速特性Ａ［Ｇ／アンペア］と駆動電流Ｉ［アンペア］から今回のラッチタイミングでの速度Ｖ１ｐを予測し、今回の予測速度Ｖ１ｐと検出速度Ｖ１との差が所定値を超えた場合にゼロクロスの誤検出と判定する。また誤検出判定部２３２は、前回のラッチタイミングの検出速度Ｖ０と今回のラッチタイミングでの検出速度Ｖ１から求めた加速度αが、前回のラッチタイミングでアクチュエータに流した駆動電流Ｉから予測される加速度αｐの所定割合以下の場合に、ゼロクロスの誤検出と判定してもよい。この場合、誤検出判定部２３２は、検出加速度αが予測加速度αｐに例えば７０％を乗じた閾値αth以下の場合に、ゼロクロスの誤検出と判定する。

速度予測演算部２３４は、前回のラッチタイミングの検出速度Ｖ０、前回のラッチタイミングでのアクチュエータの駆動電流Ｉ［アンペア］、アクチュエータの加速性能Ａ［Ｇ／アンペア］、及びラッチ部のサンプル周期ｔｓに基づいて、今回のラッチタイミングでの予測速度Ｖ２ｐを算出する。この予測速度Ｖ１ｐは
Ｖ１ｐ＝Ｖ０＋９．８・Ａ・Ｉ・ｔｓ
により算出できる。

さらにシーク制御部は、ゼロクロス誤検出時にトラックカウンタ１１０のカウント値を正しい値に修正するカウンタ修正部２３６を備える。カウンタ修正部部２３６は、速度予測演算部２３４で算出された予測速度Ｖｐに基づいて、サンプル周期ｔｓに亘るトラックカウンタ１１０の変化量ΔＮを予測演算し、この変化量ΔＮを前回のカウント値に加算して正しいカウント値に修正する。即ち、カウンタ修正部２３６は、予測速度をＶｐ、サンプル周期をｔｓ、トラックピッチをＴｐとした場合、サンプル周期ｔｓに亘る前記トラックカウンタの変化量ΔＮを、
ΔＮ＝Ｖｐ・ｔｓ／Ｔｐ
により演算し、該変化量ΔＮを前回のカウント値に加算して正しいカウント値に修正する。

以上説明してきたように本発明によれば、シーク中にＩＤ部やノイズ等によりトラッキングエラー信号のゼロクロスに誤検出が起きても、このゼロクロス誤検出が判定され、誤検出のない状態での正しい速度を予測して速度制御が行われるため、高速シーク制御及び低速シーク制御をゼロクロス誤検出による速度異常変動の影響を受けることなく、安定化して、目的とするトラックに光ビームを位置付けるためのシーク性能を向上できる。

またゼロクロス誤検出を判定してトラックカウンタを正しいカウント値に修正するため、トラックゼロクロスの誤検出によってトラックカウンタのカウントミスが防止され、正確に目的とするトラックに位置付けることができ、トラックミスカウントによるシークエラーによるリトライを不要にし、シーク性能の向上によりシーク時間を短縮し、光ディスクドライブ全体としてのシーク性能を向上させることができる。

＜目 次＞
１．装置構成
２．シーク制御
３．低速シーク制御のゼロクロス誤検出
４．高速シーク制御のゼロクロス誤検出

１．装置構成
図２は本発明の光学的記憶装置である光ディスクドライブの回路ブロック図である。本発明の光ディスクドライブは、コントロールユニット１０とエンクロージャ１１で構成される。コントロールユニット１０には光ディスクドライブの全体的な制御を行うＭＰＵ１２、上位装置との間でコマンド及びデータのやり取りを行うインタフェース１７、光ディスク媒体に対するデータのリード・ライトに必要な処理を行う光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）１４、ＤＳＰ１６、及びバッファメモリ１８が設けられる。バッファメモリ１８は、ＭＰＵ１２、光ディスクコントローラ１４、及び上位インタフェース１７で共用される。

光ディスクコントローラ１４には、フォーマッタ１４−１とＥＣＣ処理部１４−１が設けられる。ライトアクセス時には、フォーマッタ１４−１がＮＲＺライトデータを媒体のセクタ単位に分割して記録フォーマットを生成し、ＥＣＣ処理部１４−１がセクタライトデータ単位にＥＣＣコードを生成して付加し、更に必要ならばＣＲＣコードを生成して付加する。更に、ＥＣＣエンコードの済んだセクタデータを例えば１−７ＲＬＬ符号に変換する。

リードアクセス時には、復調されたセクタリードデータを１−７ＲＬＬ逆変換し、ＥＣＣ処理部１４−２でＣＲＣチェックした後にエラー検出訂正し、更にフォーマッタ１４−１でセクタ単位のＮＲＺデータを連結してＮＲＺリードデータのストリームとし、上位装置に転送させる。

光ディスクコントローラ１４に対してはライトＬＳＩ回路２０が設けられ、ライトＬＳＩ回路２０にはライト変調部２１とレーザダイオード制御回路２２が設けられる。レーザダイオード制御回路２２の制御出力は、エンクロージャ１１側の光学ユニットに設けたレーザダイオードユニット３０に与えられている。レーザダイオードユニット３０はレーザダイオード３０−１とモニタ用ディテクタ３０−２を一体に備える。ライト変調部２１は、ライトデータをＰＰＭ記録またはＰＷＭ記録のでデータ形式に変換する。

レーザダイオードユニット３０を使用して記録再生を行う光ディスク、即ち書替え可能なＭＯカートリッジ媒体として、この実施形態にあっては１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢ及び６４０ＭＢのいずれかを使用することができる。このうち１２８ＭＢ及び２３０ＭＢのＭＯカートリッジ媒体については、媒体上のマークの有無に対応してデータを記録するピットポジション記録（ＰＰＭ記録）を採用している。また媒体の記録フォーマットはゾーンＣＡＶであり、ユーザ領域のゾーン数は、１２８ＭＢ媒体が１ゾーン、２３０ＭＢ媒体が１０ゾーンである。

また、高密度記録となる５４０ＭＢ及び６４０ＭＢのＭＯカートリッジ媒体については、マークのエッジ即ち前縁と後縁をデータに対応させるパルス幅記録（ＰＷＭ記録）を採用している。ここで、６４０ＭＢ媒体と５４０ＭＢ媒体の記憶容量の差はセクタ容量の違いによるもので、セクタ容量が２０４８バイトのとき６４０ＭＢとなり、一方、セクタ容量が５１２バイトのときは５４０ＭＢとなる。また媒体の記録フォーマットはゾーンＣＡＶであり、ユーザ領域のゾーン数は、６４０ＭＢ媒体が１１ゾーン、５４０ＭＢ媒体が１８ゾーンである。

このように本発明の光ディスクドライブは、１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢの各記憶容量のＭＯカートリッジに対応可能である。したがって光ディスクドライブにＭＯカートリッジをローディングした際には、まず媒体のＩＤ部をリードし、そのピット間隔からＭＰＵ１２において媒体の種別を認識し、種別結果をライトＬＳＩ回路２０に通知する。

光ディスクドライブ１４からのセクタライトデータは、１２８ＭＢまたは２３０ＭＢ媒体であればライト変調部２１でＰＰＭ記録データに変換され、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢ媒体であればＰＷＭ記録データに変換される。そしてライト変調部２１で変換されたＰＰＭ記録データ又はＰＷＭ記録データは、レーザダイオード制御回路２２に与えられ、レーザダイオード３０−１の発光駆動で媒体に書き込まれる。

光ディスクドライブ１４に対するリード系統としては、リードＬＳＩ回路２４が設けられ、リードＬＳＩ回路２４にはリード復調部２５と周波数シンセサイザ２６が内蔵される。リードＬＳＩ回路２４に対しては、エンクロージャ１１に設けたＩＤ／ＭＯ用ディテクタ３２によるレーザダイオード３０−１からのビームの戻り光の受光信号が、ヘッドアンプ３４を介してＩＤ信号及びＭＯ信号として入力されている。

リードＬＳＩ回路２４のリード復調部２５には、ＡＧＣ回路、フィルタ、セクタマーク検出回路等の回路機能が設けられ、入力したＩＤ信号及びＭＯ信号よりリードクロックとリードデータを作成し、ＰＰＭ記録データまたはＰＷＭ記録データを元のＮＲＺデータに復調している。またスピンドルモータ４０の制御としてゾーンＣＡＶを採用していることから、ＭＰＵ１２からリードＬＳＩ回路２４に内蔵した周波数シンセサイザ２６に対しゾーン対応のクロック周波数を発生させるための分周比の設定制御が行われている。

周波数シンセサイザ２６はプログラマブル分周器を備えたＰＬＬ回路であり、媒体のゾーン位置に応じて予め定めた固有の周波数をもつ基準クロックをリードクロックとして発生する。即ち、プログラマブル分周器２６はプログラマブル分周器を備えたＰＬＬ回路で構成され、ＭＰＵ１２がゾーン番号に応じてセットした分周比（ｍ／ｎ）に従った周波数ｆｏの基準クロックを、
ｆｏ＝（ｍ／ｎ）・ｆｉ
に従って発生する。

ここで、分周比（ｍ／ｎ）の分母の分周値ｎは１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢ媒体の種別に応じた固有の値である。また分子の分周値ｍは媒体のゾーン位置に応じて変化する値であり、各媒体につきゾーン番号に対応した値のテーブル情報として予め準備されている。

リードＬＳＩ２４で復調されたリードデータは、光ディクスコントローラ１４に与えられ、１−７ＲＬＬの逆変換後にＥＣＣ処理部１４−２のエンコード機能によってＣＲＤチェックとＥＣＣ処理を受けてＮＲＺセクタデータが復元され、フォーマッタ１４−１でＮＲＺリードデータのストリームに繋げた後に、バッファメモリ１８を経由して上位インタフェース１７により上位装置に転送される。

ＭＰＵ１２に対しては、ＤＳＰ１６を経由してエンクロージャ１１側に設けた温度センサ３６の検出信号が与えられている。ＭＰＵ１２は、温度センサ３６で検出した装置内部の環境温度に基づき、レーザダイオード制御回路２２におけるリード、ライト、イレーズの各発光パワーを最適値に制御する。

ＭＰＵ１２は、ＤＳＰ１６を経由してドライバ３８によりエンクロージャ１１側に設けたスピンドルモータ４０を制御する。ＭＯカートリッジの記録フォーマットはゾーンＣＡＶであることから、スピンドルモータ４０を例えば３０００ｒｐｍの一定速度で回転させる。またＭＰＵ１２は、ＤＳＰ１６を経由してドライバ４２を介してエンクロージャ１１側に設けた電磁石４４を制御する。電磁石４４は装置内にローディングされたＭＯカートリッジのビーム照射側と反対側に配置されており、記録時及び消去時に媒体に外部磁界を供給する。

ＤＳＰ１６は、媒体に対しレーザダイオード３０からのビームの位置決めを行うためのサーボ機能を備え、目的トラックにシークしてオントラックするためのシーク制御部８４を備える。シーク制御部８４は、低速シーク制御部８５と高速シーク制御部８６で構成され、ＭＰＵ１２による上位コマンドに対するライトアクセス又はリードアクセスに並行して同時に実行することができる。

ＤＳＰ１６のサーボ機能を実現するため、エンクロージャ１２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＦＥＳ用ディテクタ４５を設け、ＦＥＳ検出回路（フォーカスエラー信号検出回路）４６が、ＦＥＳ用ディテクタ４５の受光出力からフォーカスエラー信号Ｅ１を作成してＤＳＰ１６に入力している。

またエンクロージャ１１側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＴＥＳ用ディテクタ４７を設け、ＴＥＳ検出回路（トラッキングエラー信号検出回路）４８がＴＥＳ用ディテクタ４７の受光出力からトラッキングエラー信号Ｅ２を作成し、ＤＳＰ１６に入力している。トラッキングエラー信号Ｅ２はＴＺＣ検出回路（トラックゼロクロス検出回路）５０に入力され、トラックゼロクロスパルスＥ３を作成してＤＳＰ１５に入力している。

エンクロージャ１１側には、媒体に対しレーザビームを照射する対物レンズのレンズ位置を検出するレンズ位置センサ５２が設けられ、そのレンズ位置検出信号（ＬＰＯＳ）Ｅ４をＤＳＰ１６に入力している。更にＤＳＰ１６は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ５８，６２，６６を介してフォーカスアクチュエータ６０、レンズアクチュエータ６４及びＶＣＭ６８を制御駆動している。

ここで光ディスクドライブにおけるエンクロージャ１１の概略は図３のようになる。図３において、ハウジング６７内にはスピンドルモータ４０が設けられ、スピンドルモータ４０の回転軸のハブに対しインレットドア６９側よりＭＯカートリッジ７０を挿入することで、内部のＭＯ媒体７２がスピンドルモータ４０の回転軸のハブに装着されるローディングが行われる。

ローディングされたＭＯカートリッジ７０のＭＯ媒体７２の下側には、ＶＣＭ６８により媒体トラックを横切る方向に移動自在なキャリッジ７６が設けられている。

キャリッジ７６上には対物レンズ８０が搭載され、固定光学系７８に設けているレーザダイオードからのビームをプリズム８２を介して入射し、ＭＯ媒体７２の媒体面にビームスポットを結像している。

対物レンズ８０は図２のエンクロージャ１１に示したフォーカスアクチュエータ６０により光軸方向に移動制御され、またレンズアクチュエータ６４により媒体トラックを横切る半径方向に例えば数十トラックの範囲内で移動することができる。このキャリッジ７６に搭載している対物レンズ８０の位置が、図２のレンズ位置センサ５４により検出される。

レンズ位置センサ５４は対物レンズ８０の光軸が直上に向かう中立位置でレンズ位置検出信号を零とし、アウタ側への移動とインナ側への移動に対しそれぞれ異なった極性の移動量に応じたレンズ位置検出信号Ｅ４を出力する。

図４は図１のコントロールユニット１０に設けたＤＳＰ１６により実現されるフォーカスサーボ、レンズサーボ、ＶＣＭサーボの機能ブロック図である。まずフォーカスサーボ系はフォーカスエラー信号Ｅ１をＡＤコンバータ８８でディジタルデータに変換して取り込み、加算点９０でレジスタ９２にセットしたＦＥＳオフセットによる補正を施し、位相補償器９４で所定の高域帯域についてゲインアップを行う位相補償を施し、ＰＩＤ演算器９６で比例積分微分演算をフォーカスエラー信号に対し行う。

更に位相補償器１００で位相補償を施した後、加算点１０４でレジスタ１０２のフォーカスオフセットを補償し、リミッタ１０６を介してＤＡコンバータ１０８でアナログ信号に変換し、フォーカスアクチュエータ６６に対する電流指示値としてドライバ側に出している。ＰＩＤ演算器９６と位相補償器１００の間にはサーボスイッチ９８が設けられ、フォーカスサーボのオンオフを制御できるようにしている。

次に低速シーク制御の主体となるレンズアクチュエータ６４に対するレンズサーボ系を説明する。レンズサーボ系は、速度制御系、トラックサーボ系及びレンズ位置サーボ系の３つに分けられる。まず速度制御系はトラックゼロクロス信号Ｅ３をトラックカウンタ１１０に入力し、トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウントにより求め、速度検出器１１２でビーム速度を求める。

速度検出器１１２の出力は加算点１１４でレジスタ１１６からの目標速度との誤差が取られ、サーボスイッチ１１８を介して位相補償器１２０で速度誤差についての位相補償が施された後、加算器１２２に与えられている。トラックサーボ系は、トラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ１２４でディジタルデータに変換して取り込み、加算点１２８でレジスタ１２６によりセットされたＴＥＳオフセットの補正を施し、位相補償器１３０で位相補償を施した後、ＰＩＤ演算器１４０で比例積分、微分演算を行った後、サーボスイッチ１４２を介して加算器１２２に入力している。

更にレンズ位置サーボ系としてレンズ位置検出信号Ｅ４をＡＤコンバータ１４４でディジタルデータとして取り込み、加算器１４６でレジスタ１４８によるＬＰＯＳオフセットの補正を施し、位相補償器１５０を位相補償を施した後、ＰＩＤ演算器１５２で比例積分微分演算を行い、サーボスイッチ１５６を介して加算器１２２に入力している。尚、サーボスイッチ１５６の入力側にはレジスタ１５４によりＴＥＳオフセットキャンセルを加えることができる。

このような速度制御系の速度誤差信号、トラッキングサーボ系のトラッキングエラー信号、更にレンズ位置サーボ系のレンズ位置誤差信号は、加算器１２２で加算され、位相補償器１５８で位相補償が施された後、加算点１６０でレジスタ１６２によるトラックオフセットの補正を受けた後、ＤＡコンバータ１６６でアナログ信号に変換され、レンズアクチュエータ６４に対する電流指示値としてドライバ側に出力する。

次に高速シーク制御で主体となるＶＣＭ６８のサーボ系を説明する。ＶＣＭ６８のサーボ系は、シーク時の目標トラック位置と現在トラック位置との誤差に基づいたフィードフォワード制御のサーボ系を構成している。まずトラックゼロクロス信号Ｅ３に基づいてカウンタ１１０で検出されたビームのレジスタ１６８による現在位置は、加算器１７０でレジスタ１７２の目標トラック位置と比較され、目標トラック位置に対する残りトラック数に応じた位置誤差信号が生成される。

この加算器１７０の出力は、位相補償器１７４で位相補償が施された後、ＰＩＤ演算器１７６で比例、積分、微分演算を受け、サーボスイッチ１７８を介して位相補償器１８０で更に位相補償を受け、加算器１８２を介してＩＩＲ１８８に与えられる。更に位相補償器１９０で位相補償を施した後、加算器１９２でレジスタ１９４によるＶＣＭオフセットによる補正を受け、リミット１９６を介して加算器１９８に与えられる。

加算器１９８では偏心メモリ２００からの読み出しによる媒体の偏心補正を行う。加算器１９８による偏心補正を受けたＶＣＭサーボの位置誤差信号に対しては、レジスタ２０２によりインナ方向のシークとアウタ方向のシークに応じた異なった極性がセットされ、更に絶対値化回路２０４で絶対値化が施され、ＤＡコンバータ２０６でアナログ信号に変換され、ＶＣＭ６８にＶＣＭ電流指示値に変換されてドライバ側に出力される。

更にＶＣＭサーボ系の加算器１８２に対しては、レンズサーボ系に設けているレンズ位置サーボ系の位相補償器１５０の出力が分岐され、ＰＩＤ演算器１８４及びサーボスイッチ１８６を介して入力されている。このためサーボスイッチ１８６のオン状態でレンズアクチュエータ６４により対物レンズを駆動してレンズシークを行うと、このときのレンズ位置検出信号に基づいて加算器１４６で生成されるレンズ位置誤差信号がＰＩＤ演算器１８４及びサーボスイッチ１８６を介してＶＣＭ位置サーボ系の加算器１８２に位置誤差信号として加わる。

このためＶＣＭ６８は、レンズアクチュエータ６４の駆動によりレンズ位置オフセットを零とするようにキャリッジを位置制御することになる。このようなレンズアクチュエータによるレンズ位置検出信号の誤差信号に基づくサーボ制御がＶＣＭ６８のサーボ系に加わることから、これを二重サーボと呼んでいる。

図５は図４のサーボ系における制御モードとサーボスイッチ９８，１１８，１４２，１５６，１７８及び１８６のオンオフ状態を示す。サーボ系の制御モードはフォーカスオフモード、トラックオフモード、トラックオンモード、ファインシークモード、位置シークモードの５つに分けられる。各モードの制御内容は図６のようになる。

まずフォーカスオフモードはビームのトラックアクセスを停止している状態であり、サーボスイッチ９８のオフによりフォーカスサーボをオフし、サーボスイッチ１５６のみをオンすることでレンズアクチュエータ６４によりキャリッジ上の対物レンズを零位置に制御している。

トラックオフモードは、サーボスイッチ９８のオンによりフォーカスサーボを有効とし、且つサーボスイッチ１５６をオンしてレンズアクチュエータ６４による対物レンズの零位置への制御を行っている。このためトラックオフモードにあっては、ビームを停止した状態でビームの媒体に対するフォーカシングのみが可能となる。

トラックオンモードは、サーボスイッチ９８をオンしてフォーカスサーボを有効とし、サーボスイッチ１４２をオンとすることでトラッキングエラー信号によるレンズアクチュエータ６４の駆動によるオントラック制御を行う。更にサーボスイッチ１８６をオンとすることでＶＣＭサーボ系にレンズ位置検出信号による位置サーボを掛けて、ＶＣＭオフセットや偏心オフセットを補償できるようにしている。

ファインシークモードは、上位装置から目標シリンダへのアクセスが指示された場合に、レンズアクチュエータ６４の速度制御とＶＣＭ６８のフィードフォワード制御によりビームを目標位置に移動させる制御である。即ち、サーボスイッチ９８のオンによりフォーカスサーボを有効とした状態で、サーボスイッチ１１８のオンによりレンズアクチュエータ６４の速度制御を行う。

更にサーボスイッチ１７８のオンにより目標トラックに対する現在トラック位置の誤差に応じたフィードフォワード制御を行う。更にサーボスイッチ１８６をオンすることにより、レンズ位置信号Ｅ４の位置誤差に基づいてＶＣＭ６８の駆動でレンズ０位置に制御する二重サーボを掛ける。

位置シークモードはレンズアクチュエータ６４によるレンズ位置制御であり、レンズを零位置に保持した状態で、ＶＣＭ６８を目標トラック位置に対する現在トラック位置のトラック数に応じた位置誤差信号によりビームが目標トラックに移動するように位置制御する。

即ち、サーボスイッチ９８のオンによりフォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ１５６をオンしてレンズアクチュエータ６４によりレンズを零位置に保持するレンズロックを行う。この状態でサーボスイッチ１７８のオンにより目標トラック位置に対する誤差を零とするようにＶＣＭ６８によりキャリッジを移動し、ビームを目標トラックに位置制御する。

２．シーク制御
図７は、図２のＤＳＰ１６に設けたシーク制御部８４によるシーク制御の概略フローチャートである。まずステップＳ１で上位装置からシークコマンドを受けると、目標トラック番号と現在トラック番号の差から目標トラックまでのシークトラック数（残りトラック数）Ｎを算出する。続いてステップＳ２で、シークトラック数Ｎを予め定めた規定値Ｎ１と比較し、規定値Ｎ１を超えていれば、ステップＳ３のＶＣＭの速度制御による高速シーク制御に移行する。

この高速シーク制御はステップＳ３でＶＣＭ６４を目標速度と計測速度の速度誤差に基づいて速度制御する。同時にステップＳ４で、レンズアクチュエータ６４に対しレンズロック制御を掛ける。ステップＳ５にあっては、高速シーク中におけるシークトラック数Ｎが所定値Ｎ２に達したか否かチェックしている。

所定トラック数Ｎ２に達すると、ステップＳ６のレンズアクチュエータ６４の速度制御による低速シーク制御に切り替える。低速シーク制御中にあっては、ステップＳ７でＶＣＭ６４のレンズロック制御を同時に行う。低速シーク制御中にステップＳ８でシークトラック数Ｎが零となって目標トラックに達すると、ステップＳ９に進み、目標トラックへのビーム引き込み制御を行う。

ビーム引き込み制御を行ったならば、ステップＳ１０でトラッキングエラー信号が零を中心とした規定範囲内に収まる整定をチェックし、整定完了で一連のシーク制御を完了する。シーク制御を完了した後の処理は、シーク完了でリードライトのレディオンとなり、目標トラックに対するデータの書込みあるいはデータリードが行われることになる。

一方、ステップＳ１で目標トラックまでのシークトラック数Ｎが規定値Ｎ１未満であった場合には、ステップＳ６に進んで低速シーク制御を行うことになる。この低速シーク制御も、高速シーク制御中に規定値Ｎ２に達したときに行う低速シーク制御と同じになる。

ここで図２のＤＳＰ１６における低速シーク制御部８５のサンプル周波数は６８ｋＨｚであり、低速シーク時にはトラックゼロクロス間隔、即ち１トラック経過時間毎にビーム速度を求めて制御する。これに対し高速シーク制御部８６のサンプル周波数は１７ｋＨｚであり、１サンプル毎に光ビームの進む距離をトラックカウンタ１１０から求めて制御する。

図８は、図２の低速シーク制御部８５による低速シーク制御時のタイムチャートである。低速シーク制御時にあっては、図８（Ａ）のビーム速度のように、時刻Ｔ１の起動により加速制御が行われた後に、時刻Ｔ２で一定の目標速度に達すると、定速速度制御となり、目標トラックの所定トラック数手前の時刻Ｔ３で減速制御を行い、目標トラックに到達した時刻Ｔ４でトラック引き込み制御を行う。

このような図８（Ａ）のビーム速度の変化に対し、図８（Ｂ）のように、トラッキングエラー信号Ｅ２が変化する。トラッキングエラー信号Ｅ２は時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの定速制御中は一定周波数となっている。図８（Ｆ）のレンズロック制御をオンオフするレンズロックモードは、時刻Ｔ１のシーク起動でオンし、レンズ位置信号によりＶＣＭに対するレンズロック制御を掛けることになる。

図８（Ａ）のビーム速度のプロフィールを得るためのレンズアクチュエータ６４に流す電流Ｉａは、図８（Ｃ）のようになる。レンズアクチュエータ６４に流す電流Ｉａは、時刻Ｔ１〜Ｔ２の加速期間で例えばアウタシークを例にとると、プラス側に段階的に増加した後、定速制御に近づくと同じく段階的に減少する滑らかな電流プロフィールをもたせている。

また時刻Ｔ３からの減速電流についても同様にして、段階的に増減させることで滑らかな減速を行わせている。レンズアクチュエータ６４の電流Ｉａと同時にレンズロックのためにＶＣＭ６４に流す電流Ｉｖは、図８（Ｄ）のようになる。この結果、低速シーク時によるレンズアクチュエータ６４の移動に対しＶＣＭ６４によるキャリッジの駆動でレンズロック制御が掛かり、対物レンズの光軸ずれを常に零に維持するレンズロック状態が得られる。

更に、低速シーク制御にあっては、図８（Ｅ）のようにシークモードが時刻Ｔ１のシーク開始でオンし、時刻Ｔ４の目標トラックの到達による引き込み制御でオフとなる。

図９は、図２のＤＳＰ１６に設けた高速シーク制御部８６による高速シーク制御のタイムチャートである。高速シーク制御にあっては、図９（Ａ）のようにビーム速度は時刻Ｔ１におけるＶＣＭの駆動で加速し、時刻Ｔ２で規定の高速定速度に達した後、目標トラックまでのトラック本数が低速シーク制御の切替基準となる規定トラック数に達する時刻Ｔ３でＶＣＭの減速制御を行い、時刻Ｔ４で低速シーク制御に切り替わる。

即ち、図９（Ｅ）の制御モードのように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ４が高速シークモード、それ以降が低速シークモードとなる。時刻Ｔ４からの低速シークモードは、加速期間を必要とせずに直ちに定速制御に入る以外は、図８（Ａ）〜（Ｆ）の低速シーク制御と同じである。そして目標トラックの所定トラック手前の時刻Ｔ３で低速シーク制御の減速が行われ、時刻Ｔ７で目標トラックに達すると引き込み制御を行い、時刻Ｔ８で整定完了となる。

このような図９（Ａ）の高速シークモードにおけるビーム速度に対し、トラッキングエラー信号Ｅ２は、図９（Ｂ）のようになる。即ち、高速シーク中は数十ｋＨｚという高い周波数をもっているが、途中で低速シーク制御に切り替わると１０ｋＨｚ以下の低い周波数に変化する。

時刻Ｔ１から時刻Ｔ４までの高速シーク中にあっては、図９（Ｄ）のように、ＶＣＭに電流Ｉｖを流すことにより速度制御を行う。このＶＣＭ電流Ｉｖについても、時刻Ｔ１〜Ｔ２の加速期間については段階的に増加させることで滑らかなキャリッジの加速を行い、同様に時刻Ｔ３からＴ４の減速期間についても段階的に−方向に電流を増やし減らすことで滑らかな減速を行っている。

同時に図９（Ｃ）のレンズアクチュエータ電流Ｉａは、ＶＣＭ６４によるキャリッジの加速と同時にレンズアクチュエータ６４に流すことで、キャリッジ起動に伴う慣性力に打ち勝つようにレンズアクチュエータを駆動して、対物レンズを光軸ずれ零の位置に保持するレンズロックを行う。

この点は時刻Ｔ３からＴ４のＶＣＭの減速時についても同様であり、キャリッジの減速に対し搭載しているレンズアクチュエータ６４が慣性により生き過ぎないように、電流Ｉａをレンズアクチュエータ６４に流して対物レンズの光軸ずれを零に保持する。また、時刻Ｔ２からＴ３の定速制御中には、トラッキングエラー信号Ｅ２の周波数は例えば数十ｋＨｚと略一定にあり、レンズ位置信号Ｅ４を零とするようにレンズアクチュエータ６４の位置制御によるレンズロックが行われる。時刻Ｔ４以降の低速シークモードについては、図８（Ａ）〜（Ｆ）の時刻Ｔ２以降の低速シーク制御の場合と同じになる。

３．低速シーク制御とゼロクロス誤検出
図１０はゼロクロス誤検出と対応処理機能を備えた図２のＤＳＰ１６に設けた低速シーク制御部８５の機能ブロック図である。図１０において、低速シーク制御部８５はトラックカウンタ１１０を有し、トラックカウンタ１１０に対してはＡＮＤ回路２１０を介して、図２のＴＺＣ検出回路５０で検出したトラックゼロクロス信号Ｅ３が入力している。

トラックカウンタ１１０は、シーク開始前に目標トラック位置までのトラック数のプリセットを受け、キャリッジ７６またはレンズアクチュエータ８２を媒体７２のアウタ方向にシークしたときのトラックゼロクロス信号Ｅ３によりダウンカウントし、目標トラック位置までの残りトラック数を表わしている。

トラックカウンタ１１０に続いては速度制御部１１５−１が設けられている。速度制御部１１５−１は、速度検出部１１２−１、目標速度検出部１１６、速度誤差検出部２１４及びゲイン乗算部２１６で構成される。速度検出部１１２−１は、トラックゼロクロス信号Ｅ３が得られるごとにビーム速度を検出する。

この速度検出のため、トラックゼロクロス時間検出部（ＴＺＣ時間検出部）２１２が設けられている。トラックゼロクロス時間検出部２１２はＡＮＤ回路２１０を介してトラックゼロクロス信号Ｅ３が得られたときに時間の計測動作を開始し、次にトラックゼロクロス信号Ｅ３が得られたときに速度検出部１１２−１に対しゼロクロス間隔時間ｔを出力し、これを繰り返す。

速度検出部１１２−１は、トラックゼロクロス時間をｔ、トラックピッチをＴｐとすると、ビーム速度Ｖを
Ｖ＝Ｔｐ／ｔ
として算出する。

目標速度検出部１１６は、トラックカウンタ１１０の現在トラック位置と目的とするトラックとの差で与えられるシークトラック数即ち残りトラック数を求め、残りトラック数に応じて予め定められている速度プロフィールをもつ目標速度をテーブル情報等から読み出して設定する。

速度誤差検出部２１４は、目標速度Ｖｒから検出速度Ｖを差し引いて速度誤差（Ｖｒ−Ｖ）を求める。この速度誤差はゲイン乗算部２１６に与えられ、１トラックピッチの制御間隔に応じて予め定められたゲインＧを乗算することで駆動電流Ｉを求め、この駆動電流Ｉをレンズアクチュエータ６４に流す。

このような低速シーク制御部８４に加え本発明にあっては、トラックゼロクロス誤検出判定部（ＴＺＣ誤検出判定部）２１８、速度予測演算部２２４、ゲイン修正部２２２、マスク処理部２２３及びカウンタ修正部２２５を新たに設けている。

トラックゼロクロス誤検出判定部２１８は、トラックゼロクロス時間検出部２１２で検出しているゼロクロス間隔時間ｔに基づいてゼロクロス誤検出の有無を判定している。このトラック誤検出の判定には
（１）ゼロクロス間隔時間ｔに基づく誤検出の判定
（２）ゼロクロス間隔時間ｔから求めた速度Ｖに基づく誤検出の判定
（３）ゼロクロス間隔時間ｔから求めた加速度αに基づく誤検出の判定
のいずれかとする。このゼロクロス誤検出の判定を、図１１のタイムチャートを参照して具体的に説明する。図１１（Ａ）はトラッキングエラー信号Ｅ２であり、そのゼロクロス付近の２箇所にノイズ２５０，２５２によるゼロクロスを含む波形歪みを生じている。

図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）のトラッキングエラー信号Ｅ２から検出したトラックゼロクロス信号Ｅ３であり、トラッキングエラー信号Ｅ２がゼロクロスするごとに反転する信号である。トラッキングエラー信号Ｅ２にゼロクロスの誤検出がなければ、例えばトラックゼロクロス信号Ｅ３の立ち上がり間隔が１トラックピッチＴｐを表している。

図１１（Ｂ）はマスク信号Ｅ５であり、トラックゼロクロス信号Ｅ３のＨレベルへの立ち上がりに同期してＨレベルからＬレベルに立ち下がり、予め定めた一定時間ｔｍの間、図１０に設けたＡＮＤ回路２１０を禁止状態とし、トラックゼロクロス検出回路５０に対するトラッキングエラー信号Ｅ２の入力を遮断する。

このためトラッキングエラー信号Ｅ２のノイズ２５０にあっては、マスク信号Ｅ５によってトラックゼロクロス回路５０への入力が遮断され、ノイズ２５０によってトラックゼロクロス信号Ｅ２に誤検出が生ずることはない。このマスク信号Ｅ５のマスク時間ｔｍとしては、低速シークにおける最高速度のゼロクロス間隔時間の５０％を超えない程度の時間とすればよい。

このようなマスク信号Ｅ５によりトラッキングエラー信号Ｅ２のノイズ２５０によるトラックゼロクロス信号Ｅ２の誤検出は回避できているが、その後に生じたノイズ２５２にあっては、マスク信号Ｅ５のＬレベルタイミングからずれていることから、トラックゼロクロス信号Ｅ２にノイズによるゼロクロスに対応した信号反転がおき、これがゼロクロス誤検出２５４を起こしている。

ここでゼロクロス誤検出２５４が起きたトラックピッチより１つ前のトラックピッチにあっては、ゼロクロス間隔時間ｔ０のように正常にゼロクロス信号が得られている。ここでゼロクロス誤検出２５４を起こしたトラックピッチにおいて、ゼロクロス誤検出２５４までの間隔時間をｔ１、残りの間隔時間をｔ２としている。このため、途中でゼロクロス誤検出２５４を生じたトラックピッチの本来のゼロクロス間隔時間は（ｔ１＋ｔ２）となっている。

図１０の低速シーク制御部８５にあっては、図１１（Ｃ）のトラックゼロクロス信号Ｅ２におけるゼロクロス誤検出２５４より１つ前のトラックピッチについては、時刻Ｔ０のタイミングでゼロクロス時間検出部２１２がゼロクロス誤検出のない１トラックピッチＴｐの通過時間に相当するゼロクロス間隔時間ｔ０を検出しており、その結果、速度検出部１１２−１は
Ｖ０＝Ｔｐ／ｔ０ （１）
によりビーム速度を検出し、目標速度検出部１１６はそのときの残りトラック数から目標速度Ｖｒを設定し、速度誤差検出部２１４及びゲイン乗算部２１６によってレンズアクチュエータ６４に対し
Ｉ＝Ｇ・（Ｖｒ−Ｖ０） （２）
となる駆動電流が出力されている。

次に図１１（Ｃ）の時刻Ｔ１でトラッキングエラー信号Ｅ２に含まれるノイズ２５２によりゼロクロス誤検出２５４が起きると、このときトラックゼロクロス時間検出部２１２は時刻Ｔ０からゼロクロス誤検出が起きた時刻Ｔ１までの間隔時間ｔ１を検出しており、そのため速度検出部１１２−１は、ゼロクロス誤検出による速度Ｖ１として
Ｖ１＝Ｔｐ／ｔ１ （３）
を算出する。

この検出速度Ｖ１は、ゼロクロス誤検出がなければ本来（ｔ１＋ｔ２）であったものが、ゼロクロス誤検出２５４によりほぼ半分の時間ｔ１となっており、その結果、検出速度Ｖ１は前回の（１）式の検出速度Ｖ０に比べるとほぼ２倍に増加している。そこでトラックゼロクロス誤検出判定部２１８にあっては、
１３０％ｔ０＞ｔ１＞７０％ｔ０
となる条件によりゼロクロス誤検出を判定する。

即ち、今回の検出速度ｔ１が前回のゼロクロス誤検出のない間隔時間ｔ０の７０％の値から１３０％の値の範囲を外れているかどうか判定している。そして間隔時間ｔ１がゼロクロス誤検出のない前回のゼロクロス間隔時間ｔ０の７０％値以下であったりもしくは１３０％値以上であった場合には、ゼロクロスの誤検出があったものと判定する。

ここでトラックゼロクロス誤検出判定部２１８にあっては、トラックゼロクロス時間検出部２１２で検出した間隔時間ｔ１をゼロクロス誤検出のない過去のゼロクロス間隔時間ｔ０と比較して誤検出の有無を判定しているが、これ以外に速度または加速度によりゼロクロス誤検出を判定してもよい。即ち、今回の検出速度がＶ１、誤検出のない前回の速度がＶ０であったとすると、
１３０％Ｖ０＞Ｖ１＞７０％Ｖ０
の条件式を設定し、検出速度Ｖ１が７０％Ｖ０以下であるかまたは１３０％Ｖ０以上であればゼロクロスの誤検出と判定する。同様に、今回の加速度α１と前回のゼロクロス誤検出のない場合の加速度α０を求め、
１３０％α０＞α１＞７０％α０
の条件式を設定し、今回の加速度α１が７０％α０以下もしくは１３０％α０以上であった場合にはゼロクロス誤検出と判定する。

もちろん、ゼロクロス間隔時間ｔ、速度Ｖ、加速度αのそれぞれにおいてゼロクロス誤検出の有無を判定する条件式の閾値は、下限値７０％、上限値１３０％とした場合を例にとっているが、それ以外の数値についても必要に応じて適宜に定めることができる。

再び図１０を参照するに、トラックゼロクロス誤検出判定部２１８でトラックゼロクロスの誤検出が判定されると、速度予測演算部２２０においてゼロクロス誤検出がなかったときの正しい速度の予測演算が行われる。この速度の予測演算を図１１のタイムチャートを参照して説明すると次のようになる。

時刻Ｔ１のゼロクロス誤検出２５４により速度検出部１１２−１にあっては、前記（１）式により誤った速度Ｖ１が検出されている。そこで速度予測演算部２２４は、このゼロクロス誤検出で誤った値をもつ検出速度Ｖ１を用いて正しい速度Ｖ１ｐを演算する。

Ｖ１ｐ＝Ｖ１・（ｔ１／ｔ０） （４）
即ち、ゼロクロス誤検出２５４が生じた１つ前のトラックピッチとの間で考えると、隣接したトラックピッチ間での速度変化はそれほど大きくなく、前回のトラックゼロクロスの誤検出のないトラックピッチでのゼロクロス間隔時間ｔ０と同じ間隔時間がゼロクロス誤検出２５４のトラックピッチでも生ずるものと見なす。

そして、（３）式のトラックゼロクロス誤検出で算出した誤った検出速度Ｖ１に正しいゼロクロス間隔時間ｔ０でゼロクロス誤検出２５４までの間隔時間ｔ１を除した時間比（ｔ１／ｔ０）を掛け合わせることで、正しい速度Ｖ１ｐを予測している。

更に予測演算部２２４にあっては、予測速度Ｖ１ｐの精度を上げるため、時刻ｔ０の制御タイミングＴ０からレンズアクチュエータ６４に流している電流をＩ［アンペア］、レンズアクチュエータ６４の加速性能をＡ［Ｇ／アンペア］とすると、
Ｖ１ｐ＝Ｖ１・（ｔ１／ｔ０）＋９．８・Ａ・Ｉ・ｔｓ （５）
により予測速度Ｖ１ｐを算出してもよい。

速度予測演算部２２４で演算された（４）式または（５）式の予測速度Ｖ１ｐはセレクタ２３８を介して、速度検出部１１２−１で検出した誤った検出速度Ｖ１の代わりに速度誤差検出部２１４に与えられ、速度誤差（Ｖｒ−Ｖ１ｐ）が検出され、ゲイン乗算部２１６に与えられる。

ここでゲイン乗算部２１６で速度誤差に掛け合わされるゲインＧは、ゼロクロスの誤差検出の際にはゲイン修正部２２２で修正される。ゲイン修正部２２２は、図１１（Ｃ）のゼロクロス誤検出２５４における誤検出のない前回のゼロクロス間隔時間ｔ０とゼロクロス誤検出２５４までの間隔時間ｔ１との時間比（ｔ１／ｔ０）によりゲインＧを修正する。即ち、修正ゲインＧａは
Ｇａ＝Ｇ・（ｔ１／ｔ０） （６）
により求められる。

このゲインＧの修正は、図１０の低速シーク制御部８５によるレンズアクチュエータ６４の電流制御がトラックゼロクロスが１トラックピッチＴｐごとに検出されることを前提としており、１トラックピッチＴｐ分の制御区間に亘って駆動電流を流すことで速度制御のためのパワーを与えている。

しかし、図１１（Ｃ）のようにゼロクロス誤検出２５４によって１トラックピッチＴｐの途中でゼロクロス誤検出があり、この途中の時刻Ｔ１のタイミングでレンズアクチュエータ６４の電流駆動を行うことから、１トラックピッチＴｐに亘る電流駆動を前提に設定したゲインＧをそのまま使用することができない。そこで、時間比（ｔ１／ｔ０）を乗ずることで、１トラックピッチ分のゲインＧに対しゲインを低い値に修正している。

尚、ゲインＧの修正の仕方としては、（６）式でもよいし
Ｇａ＝Ｇ・（ｔ０−ｔ１）／ｔ０
で近似してもよく、更には時間比を所定の定数、例えば０．５に固定した修正でもよい。

この結果、ゼロクロス誤検出時に最終的にレンズアクチュエータ６４に出力される駆動電流Ｉは、次式のようにまとめることができる。
Ｉ＝Ｇａ（Ｖｒ−Ｖ１ｐ）
＝Ｇ（ｔ１／ｔ０）｛Ｖｒ−（Ｔｐ／ｔ１）（ｔ１／ｔ０）｝
＝Ｇ｛（Ｔ１／ｔ０）Ｖｒ−（Ｔｐ／ｔ１）（ｔ１／ｔ０）（ｔ１／ｔ０）｝
＝Ｇ｛（Ｔ１／ｔ０）Ｖｒ−（Ｔｐ／ｔ０）（ｔ１／ｔ０）｝
（７）

この（７）式を（２）式に対応させると、右辺第２項は正しい速度を表わしており、したがって予測した正しい速度Ｖ１ｐは
Ｖ１ｐ＝（Ｔｐ／ｔ０）（ｔ１／ｔ０） （８）
のように表すことができる。即ち、（６）式の修正ゲインＧａを含めてゼロクロス誤検出時の正しい予測速度Ｖ１ｐは（８）式で与えられることが分かる。

図１２は図１０の低速シーク処理部において、（５）式に従って正しい速度を予測する場合のゼロクロス誤検出に対する対応処理のフローチャートである。

図１２において、まずステップＳ１でトラックゼロクロスの有無を検出しており、トラックゼロクロスを検出するとステップＳ２に進み、そのときのゼロクロス間隔時間ｔｎを読み込む。続いてステップＳ３で前回誤検出か否かチェックし、誤検出でなければステップＳ４に進み、例えば前回のゼロクロス誤検出のないゼロクロス間隔時間ｔn-1 の７０％値と今回のトラックゼロクロス間隔時間ｔｎを比較する。

今回の間隔時間ｔｎが前回の間隔時間ｔn-1 の７０％値を超えていればゼロクロス誤検出がないことから、ステップＳ５に進み、速度Ｖｎを計算し、ステップＳ６で加速度補正を行った後、ステップＳ７で前回の速度とトラックゼロクロス間隔時間の入れ替えによる更新を行い、ステップＳ８で速度誤差ΔＶを検出した後、ステップＳ９でゲインを掛け合わせてレンズアクチュエータ６４の駆動電流を求め、レンズアクチュエータ６４に出力する。

一方、ステップＳ４で今回のゼロクロス間隔時間ｔｎが前回のゼロクロス間隔時間ｔn-1 の７０％値以下であった場合にはゼロクロスの誤検出と判定し、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３にあっては、図１０に設けたカウンタ修正部２２５によりトラックゼロクロスの誤検出でカウントアップしているトラックカウンタ１１０を前回の値に戻すカウンタ修正を行う。

続いてステップＳ１１で予測速度Ｖｎｐを演算し、更にステップＳ１２で加速度補正を行う。続いてステップＳ１３にあっては、ゼロクロス誤検出であることから、前回の速度及びトラックゼロクロス間隔時間を更新せずにそのまま維持する。続いてステップＳ１４で予測速度Ｖｎｐを使用して速度誤差ΔＶを検出し、ステップＳ１５でゲインＧの修正を行って修正ゲインＧａを求めた後、ステップＳ９で修正ゲインＧａに予測速度から求めた速度誤差Ｖを乗じてアクチュエータ駆動電流Ｉを求め、レンズアクチュエータ６４に駆動電流を流す。

更にトラックゼロクロスの誤検出が行われた後の次のゼロクロス検出即ち図１１（Ｃ）の時刻Ｔ２のゼロクロス検出にあっては、ステップＳ３で前回のゼロクロス誤検出が判別されて、この場合はステップＳ１６に進み、正しいゼロクロス間隔時間ＴｎとしてＴｎ＝Ｔ（ｎ＋１）＋Ｔｎ、即ち図１１のゼロクロス誤検出を挟む前後の間隔時間Ｔ１，Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）を求め、これをトラックゼロクロス間隔時間としてステップＳ５〜Ｓ９の処理を実行する。

図１３は図１０の低速シーク制御部８５による制御処理の他の実施形態であり、この実施形態にあっては、トラックゼロクロスの誤検出を判定した際に正しいトラックゼロクロス時間を算出して対応処理を行うようにしたことを特徴とする。即ち、図１１（Ｃ）のように時刻Ｔ１でゼロクロス誤検出２５４が判定された場合には、時刻Ｔ１ではレンズアクチュエータ駆動電流の制御は行わず、そのときの間隔時間ｔ１を保持する。

続いて時刻Ｔ２で本来のトラックゼロクロス検出が行われることから、このときのゼロクロス誤検出２５４からの間隔時間ｔ２を求め、時刻Ｔ０からＴ２の正しい１トラックピッチＴｐに相当するゼロクロス間隔時間（ｔ１＋ｔ２）を求め、このゼロクロス間隔時間（ｔ１＋ｔ２）を使用して速度制御を行う。即ち、速度検出部１１２−１で
Ｖ１２＝Ｔｐ／（ｔ１＋ｔ２） （９）
により速度Ｖ１２を求め、速度誤差検出部２１４及びゲイン乗算部２１６によって
Ｉ＝Ｇ・（Ｖｒ−Ｖ１２）
＝Ｇ・｛Ｖｒ−Ｔｐ／（ｔ１＋ｔ２）｝ （１０）
としてレンズアクチュエータ６４の駆動電流を求めて出力する。もちろん、速度検出部１１２−１にあっては、（５）式のように速度補償を行ってもよいことはもちろんである。

このゼロクロス誤検出の判定時に正しいトラックゼロクロス時間（ｔ１＋ｔ２）を求めた低速シーク処理は、図１３のフローチャートを参照して説明すると次のようになる。まずステップＳ４でトラックゼロクロスの誤検出が判定された場合には、ステップＳ１０でトラックカウンタ１１０をトラックゼロクロス誤検出の前の値に修正し、誤検出によるトラックゼロクロス間隔時間を前回時間Ｔ（ｎ−１）として保存する。

続いてゼロクロス誤検出の判定後にトラックゼロクロスが検出されたならば、ステップＳ３で前回誤検出であることを判別して、ステップＳ１２に進み、今回と前回のゼロクロス間隔時間の和として正しいトラックゼロクロス時間Ｔｎを
ｔｎ＝ｔ（ｎ−１）＋ｔｎ （１１）
として求め、ゼロクロス誤検出のない通常時と同様にして、ステップＳ５〜Ｓ９による速度制御を実行する。

４．高速シーク制御とゼロクロス誤検出
図１４は高速シーク中のトラックゼロクロスの誤検出を判定して対応処理を行う図２の高速シーク制御部８６の機能ブロック図である。図１４において、トラックカウンタ１１０に続いて高速シーク制御部のサンプル周波数１７ｋＨｚに基づく周期で与えられるサンプルクロックでトラックカウンタ１１０の値をラッチするラッチ部２２６が設けられる。

高速シーク制御部８５にあっては、このサンプルクロックのタイミングごとに速度制御の演算処理を繰り返す。ラッチ部２２６に続いては速度制御部１１５−２が設けられる。速度制御部１１５−２は、速度検出部１１２−２、目標速度設定部１１６、速度誤差検出部２２８及びゲイン乗算部２３０で構成される。

速度検出部１１２−２は、今回のラッチタイミングで得られたトラックカウンタ１１０の値Ｎ１と前回のラッチタイミングで得られたトラックカウンタ１１０の値Ｎ０から
ΔＮ＝（Ｎ０−Ｎ１） （１２）
によりカウンタ変化量を求め、これにトラックピッチＴｐとサンプルクロック周期ｔｓを用いて、次式により速度Ｖ１を検出する。

Ｖ１＝ΔＮ・Ｔｐ／ｔｓ （１３）
目標速度設定部１１６は、トラックカウンタ１１０の現在トラック位置に対する目的トラックまでの残りトラック数に基づく目標速度Ｖｒの設定を行う。速度誤差検出部２２８は、速度誤差（Ｖｒ−Ｖ１）を検出する。ゲイン乗算部２３０は、速度誤差に所定のゲインＧを乗ずることでＶＣＭ６８即ちキャリッジアクチュエータの駆動電流Ｉを演算して、ＶＣＭ６８を駆動する。

これに加え本発明に高速シーク制御部８５にあっては、更にトラックゼロクロス誤検出判定部２３２、速度予測演算部２３４、カウンタ修正部２３６及びセレクタ２３８を設けている。トラックゼロクロス誤検出判定部２３２は、次の２つのうちのいずれかの判定モードをとる。

モード１：ラッチタイミングの速度を予測し、実際に検出した速度との差が大きいときにゼロクロス誤検出と判定する。

モード２：検出速度から加速度を求め、前回のラッチタイミングの制御による予測される加速度と比較して、所定値以下の場合にゼロクロスの誤検出と判定する。

ここでモード１の速度予測によるゼロクロス誤検出の判定を説明する。まずトラックゼロクロス誤検出判定部２３２にあっては、速度検出部１１２−２でトラックカウンタ１１０の値から、（１３）式で求めた検出速度Ｖ１に対し前回のラッチタイミングのＶＣＭ６８の電流駆動で予測される予測速度Ｖ１ｐを次式により求める。

Ｖ１ｐ＝Ｖ０＋９．８・Ａ・Ｉ・ｔｓ （１４）
ここでＶ０は前回のラッチタイミングで検出された速度である。そして検出速度Ｖ１と予測速度Ｖ１ｐとの速度差ΔＶを
ΔＶ＝Ｖ１ｐ−Ｖ１ （１５）
として求め、速度差ΔＶの絶対値について
絶対値ΔＶ≧Ｖｔｈ
となる条件式を設定し、絶対値ΔＶが所定値Ｖｔｈ以上であればトラックゼロクロスの誤検出と判定する。

これに対しモード２のゼロクロス誤検出の判定にあっては、速度検出部１１２−２で求めた（１３）式の検出速度Ｖ１と前回のラッチタイミングでの検出速度Ｖ０から
α＝（Ｖ０−Ｖ１）／ｔｓ （１６）
により加速度αを算出し、予め定めた加速度閾値αｔｈとの間に
α≦αｔｈ （１７）
の条件式を設定し、加速度閾値αｔｈ以下であればゼロクロスの誤検出と判定する。加速度閾値αｔｈとしては、例えばサンプル期間に亘るＶＣＭ電流により得られる加速度の例えば７０％値を使用する。

このようにしてモード１またはモード２に従ってトラックゼロクロス誤検出判定部２３２でゼロクロス誤検出が判定されると、速度予測演算部２３４を起動して正しい予測速度を演算する。速度予測演算部２３４による予測速度Ｖｐは、モード１のゼロクロス誤検出の判定の場合と同様、前記（１４）式で算出し、セレクタ２３８を介して速度検出部１１２−２の検出速度Ｖ１の代わりに速度誤差検出部２２８に供給し、速度誤差を求めてゲインＧを乗ずることにより、ＶＣＭ６８の駆動電流を流す。

更にカウンタ修正部２３６が設けられ、トラックゼロクロス誤検出判定部２３２でゼロクロス誤検出が判定されたときの速度予測演算部２３４で演算された予測速度Ｖｐからサンプル期間に生ずるトラックカウンタ１１０の正しい変化量を演算し、これを前回のサンプルタイミングのカウント値に加えて今回の正しいカウント値を求める。

即ち、ゼロクロス誤検出を生じたサンプル周期のトラックカウンタ１１０の変化量ΔＮｐを次式で算出する。

ΔＮｐ＝Ｖ１ｐ・ｔｓ／Ｔｐ （１８）
このようにして求めた予測変化量ΔＮｐを、前回のトラックカウンタ１１０のカウント値をＮ０とすると
Ｎ１＝Ｎ０＋ΔＮｐ （１９）
により求める。この値をトラックカウンタ１１０にプリセットしてカウント値の修正を行う。

図１５は図１４の高速シーク制御部８５におけるモード１のゼロクロス誤検出を採用した場合のフローチャートである。このモード１のゼロクロス誤検出を採用した処理にあっては、クロック周波数１７ｋＨｚのサンプルクロックが得られるごとに実行される。サンプルクロックが得られると、まずステップＳ１でそのときのトラックカウンタ１１０のカウント値Ｎｎを読み取り、ステップＳ２で前回のカウント値Ｎ（ｎ−１）との差として変化量ΔＮを算出し、ステップＳ３で速度Ｖｎを計算する。

続いてステップＳ４で予測速度Ｖｎｐを演算し、ステップＳ５で予測速度Ｖｎｐと検出速度Ｖｎとの差を求める。そしてステップＳ６で速度差ΔＶを速度閾値Ｖthと比較し、速度差Ｖが速度閾値Ｖth未満であればゼロクロス誤検出がないものとして、ステップＳ７で検出速度及びトラックカウンタの値を更新し、ステップＳ８，Ｓ９でＶＣＭの速度制御を行う。

一方、ステップＳ６で速度差ΔＶが速度閾値Ｖth以上と差が大きくなった場合にはゼロクロス誤検出と判定し、ステップＳ１０〜Ｓ１２の処理を行う。即ちステップＳ１０で、ステップＳ４で既に計算している予測速度Ｖｎｐを選択し、ステップＳ１１でカウンタ変化量ΔＮを予測し、ステップＳ１２でトラックカウンタ１１０を修正する。そしてステップＳ８，Ｓ９で予測速度Ｖｎｐに基づく速度制御を実行する。

図１６はモード２によるゼロクロス誤検出の高速シーク処理のフローチャートである。まずステップＳ１でトラックカウンタ１１０のカウント値Ｎｎを読み取り、ステップＳ２でカウンタ変化量ΔＮを算出した後、ステップＳ３で速度Ｖｎを計算する。続いてステップＳ４で加速度αを算出し、ステップＳ５で加速度閾値αｔｈと比較する。

加速度閾値αｙｈより大きければゼロクロス誤検出はないものと判断して、ステップＳ６で速度及びトラックカウンタの値を更新し、ステップＳ７，Ｓ８でＶＣＭの速度制御を行う。

一方、ステップＳ５で加速度αが加速度閾値αｔｈ以下であった場合にはゼロクロス誤検出と判定し、ステップＳ９で速度予測を行った後、ステップＳ１０でカウンタ変化量ΔＮを予測演算し、ステップＳ１１でトラックカウンタ修正値を求めて修正した後、ステップＳ７，Ｓ８でＶＣＭの速度制御を行う。

尚、上記の実施形態にあっては、図１０の低速シーク制御部８５と図１４の高速シーク制御部８６を別々の機能ブロック図で表わしているが、低速シーク制御と高速シーク制御は重複することがないことから、例えば機能構成は低速シーク制御部８５に統一し、高速シークと低速シークで異なる処理機能を切り替え、もしくは必要なくなる機能をパスするように機能構成してもよいことはもちろんである。

また本発明の形態としては、図１０の低速シーク制御部８５と図１４の高速シーク制御部８６の両方を備えることが望ましいが、図１０の低速シーク制御部８５に従来構成の高速シーク制御部を組み合わせてもよいし、図１４の高速シーク制御部８６に従来構成の低速シーク制御部を組み合わせてもよい。また本発明は上記の実施例に示された数値による限定は受けない。

本発明の原理説明図 本発明による光ディスクドライブのブロック図 ＭＯカートリッジをローディングした装置内部構造の説明図 図２のＤＳＰで実現されるサーボ系統の機能ブロック図 図４のアナログスイッチのサーボ制御モードのオン・オフ説明図 図５のサーボ制御モードの説明図 図２のシーク制御部によるシーク制御のフローチャート 低速シーク制御時のタイムチャート 高速シーク制御時のタイムチャート ゼロクロス誤検出を判別して処理する本発明の低速シーク制御部の機能ブロック図 低速シーク時のゼロクロス誤検出のタイムチャート 図１０の低速シーク制御部によるゼロクロス誤検出と対応処理のフローチャート 図１０の低速シーク制御部によるゼロクロス誤検出と対応処理の他の実施形態のフローチャート ゼロクロス誤検出を判別して処理する本発明の高速シーク制御部の機能ブロック図 図１３の高速シーク制御部によるゼロクロス誤検出と対応処理のフローチャート 図１３の低速シーク制御部によるゼロクロス誤検出と対応処理の他の実施形態のフローチャート

符号の説明

１０：コントロールユニット
１１：エンクロージャ
１２：ＭＰＵ
１４：光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）
１４−１：フォーマッタ
１４−２：ＥＣＣ処理部
１６：ＤＳＰ
１７：上位インタフェース
１８：バッファメモリ
２０：ライトＬＳＩ回路
２１：エンコーダ
２２：レーザダイオード制御回路（ＬＤ制御回路）
２３：リードＬＳＩ回路
２５：リード復調回路
２６：周波数シンセサイザ
３０：レーザダイオードユニット
３２：ＩＤ／ＭＯ用ディテクタ
３４：ヘッドアンプ
３６：温度センサ
３８，４２，５８，６２，６６：ドライバ
４０：スピンドルモータ
４４：電磁石
４５：ＦＥＳ用ディテクタ（４分割ディテクタ）
４６：ＦＥＳ検出回路
４７：ＴＥＳ用ディテクタ（２分割ディテクタ）
４８：ＴＥＳ検出回路
５０：ＴＺＣ検出回路
５４：レンズ位置センサ
５６：キャリッジ位置センサ（ＰＳＤ）
６０：フォーカスアクチュエータ
６４：レンズアクチュエータ
６７：ハウジング
６８：ＶＣＭ（キャリッジアクチュエータ）
６９：インレットドア
７０：ＭＯカートリッジ
７２：ＭＯ媒体
７６：キャリッジ
７８：固定光学系
８０：対物レンズ
１１０：トラックカウンタ
１１２−１，１１２−２：速度検出部
１１５−１，１１５−２：速度制御部
１１６：目標速度検出部
２１０：ＡＮＤ回路
２１２：ＴＺＣ時間検出部
２１４，２２８：速度誤差検出部
２１６，２３０：ゲイン乗算部
２１８，２３２：ＴＺＣ誤検出判定部
２２２：ゲイン修正部
２２４，２３４：速度予測演算部
２２５，２３６：カウンタ修正部
２２６：ラッチ部
２３８：セレクタ

Claims (1)

1. 光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるアクチュエータと、
   媒体戻り光の受光出力に基づいて、前記光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、
   前記アクチュエータの速度制御により、光ビームを目標トラックに移動させるシーク制御部と、を備え、
   前記シーク制御部は、
   前記トラッキングエラー信号のトラックゼロクロスを検出するゼロクロス検出部と、
   シーク開始時に目標トラック位置までのトラック数がプリセットされ、前記トラックゼロクロスの検出毎にダウンカウントされて目標トラックまでの残りトラック数を示すトラックカウンタと、
   目標トラックまでのトラック数が所定値以上の高速移動中における所定のサンプル周期毎に、前記トラックカウンタの計数値をラッチするラッチ部と、
   前記ラッチ部でラッチした前回と今回のカウント値の差に基づいて光ビームの速度を検出すると共に、高速移動中における目標トラックまでの残りトラック数に基づいて目標速度を設定し、前記目標速度と検出速度との速度誤差を検出し、該速度誤差と所定のゲインの乗算結果に基づいて前記アクチュエータを駆動して前記光ビームの検出速度を目標速度に追従させる速度制御部と、
   を備えたことを特徴とする光学的記憶装置。

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