JP3502588B2 - 分注装置及び分注方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は分注装置に関し、特
に粘度に応じた分注制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】分注装置は、試料（検体）や試薬などの
液体の分注を自動的に実行する装置である。例えば、そ
の分注装置によって、人間の血液や尿などが吸引され、
多数の容器へ小分け分注される。一般に、分注装置は、
分注を行うノズル、シリンジ及びピストンからなる分注
ポンプ、それらを連結する配管、その配管上に設けられ
た圧力センサ及び分注を制御する制御部などを有してい
る。なお、従来の分注装置においては、分注ポンプによ
る吸引動作や吐出動作を停止してからノズルを上昇させ
るまでの待機時間が固定されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば、馬
尿などの液体は粘度のばらつきが非常に大きい。粘度の
大きい液体の分注を行う場合、従来の分注装置では必ず
しも適正に処理できないという問題があった。すなわ
ち、粘度の大きい液体を通常の吸引速度で吸引すると、
ノズル内（配管内）の圧力が検出限界を越え（圧力監視
範囲を出てしまい）、センサの故障などの不具合が生じ
るおそれがあった。

【０００４】また、従来の分注装置においては、分注ポ
ンプによる吸引動作を停止してからノズルを上昇させる
までの待機時間が固定的に設定されていたため、粘度の
大きな液体の吸引を行う場合、ノズルの引き上げ時点
で、吸引が完全に完了していないために、ノズル内にエ
アを吸い込んでしまうというおそれがあった。

【０００５】その一方、粘度の大きい液体に適合させ
て、吸引速度を一律に落としてゆっくり吸引することも
考えられるが、その場合には粘度の小さい液体の分注時
間が長くなるという問題がある。同様に、上記待ち時間
を一律に長くしても、粘度の低い液体の分注効率が低下
する。

【０００６】上記には吸引時の問題を説明したが、同様
の問題は吐出時にも指摘される。すなわち、粘度が大き
いのにかかわらず、ノズルを通常のタイミングで引き上
げると、その引き上げ中に液体が滴下するおそれがあ
り、その場合にはコンタミネーションなどの問題が生じ
る。

【０００７】本発明の目的は、粘度の違いに応じて適切
な分注動作を行える分注装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、液体の分注を行うノズルと、前記
ノズルを搬送する搬送機構と、前記ノズルに配管を介し
て接続された分注ポンプと、前記ノズル内の圧力値を検
出する圧力センサと、前記圧力センサで検出された圧力
値に基づいて、前記搬送機構及び前記分注ポンプの動作
を制御する制御部と、を含み、前記制御部は、前記液体
の吸引後の前記圧力値を第１判定値と比較する比較手段
と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記圧力値が
前記第１判定値に到達した場合に、前記分注ポンプの吸
引速度を低下させて再吸引を実行させ、前記再吸引後
に、前記圧力値が前記第１判定値に再び到達した場合
に、前記分注ポンプの吸引速度を更に低下させて再吸引
を実行させ、前記分注ポンプが規定量まで動作するま
で、前記再吸引を繰り返し実行させる吸引制御手段と、
前記再吸引に先立って、前記ノズル内の圧力を大気圧方
向の第２判定値まで復帰させる復帰制御手段と、を含む
ことを特徴とする。

【０００９】上記構成によれば、液体の吸引時における
ノズル内の圧力値に基づいて分注ポンプの吸引速度が制
御される。例えば、液体の粘度が大きければ、その圧力
値は大気圧に比べてかなり小さくなるので、それを液体
の粘度の指標として吸引動作の制御に利用可能である。
よって、液体の粘度に応じて適応的に吸引動作条件を変
更して合理的な分注を実現できる。ちなみに、吸引後の
圧力値が通常程度であれば（許容可能な粘度範囲にあれ
ば）、従来の分注装置と同様に、吸引開始や吸引完了な
どの基準時から所定時間の経過後にノズルを引き上げる
ようにしてもよいし、後述する１又は複数の吸引完了条
件の充足を待ってノズルを引き上げるようにしてもよ
い。動作信頼性を確保するためには後者が望ましい。

【００１０】なお、吸引後の圧力値に応じて、吸引速度
を連続的に設定するようにしてもよいし、後述のよう
に、吸引速度を段階的に引き下げつつ再吸引を試行し、
適切な吸引速度条件を探知するようにしてもよい。

【００１１】上記分注ポンプは、例えば、シリンジ及び
ピストンで構成され、その場合、その動作速度は事実
上、ピストンの駆動速度に相当する。また、吸引量及び
吐出量はピストンの動作量に相当する。また、ノズルを
ノズル基部とそれに着脱自在に装着されるディスポーザ
ブルチップとで構成することもできる。更に、圧力セン
サは、ノズル自体に設けて直接的にその内部圧力値を検
出してもよいが、例えば、配管上に設けてノズル内の圧
力値を間接的に検出するものであってもよい。なお、吸
引速度の制御の概念には加速度の制御も含まれる。ま
た、吸引速度の制御の概念には粘度の低い場合などの対
処として吸引速度の上昇も含まれる。

【００１２】 また上記構成によれば、圧力値が第１判
定値に到達したことをもって、吸引速度の過剰性を判定
し、その吸引速度をダウンさせることにより、粘度の大
きな液体であっても適正な吸引を行える。

【００１３】 また上記構成によれば、必要に応じて再
吸引を繰り返すことで、最終的に当該液体に対して好適
な吸引条件を探知できる。特に、上記構成によれば、粘
度への動作条件の適合と分注効率とを両立できる利点が
ある。

【００１４】 また上記構成によれば、再吸引時に先立
って予圧を軽減排除して、再吸引時に、直ぐに圧力値が
第１位判定値に到達してしまう問題を防止できる。

【００１５】望ましくは、前記制御部は、前記再吸引に
より前記分注ポンプが規定量まで動作した後に、前記圧
力値及びその変化率の少なくとも一方に基づいて吸引完
了を判定する吸引完了判定手段を含む。この構成によれ
ば、従来の単純な時間管理に比べて、吸引完了を実測値
に基づいて判定できるので、粘度がばらついていても、
吸引未了でのノズル引き上げなどの問題を防止できる。

【００１６】望ましくは、前記吸引完了判定手段は、前
記圧力値が第１吸引完了条件を満たし、かつ、前記圧力
値の変化率が第２吸引完了条件を満たした場合に、前記
吸引完了を判定する。この構成によれば、２つの吸引完
了条件の充足判定によって、吸引完了の判定精度を高め
ることができ、ひいては分注装置の信頼性を高められ
る。

【００１７】望ましくは、前記吸引完了判定手段は、前
記第１吸引完了条件及び前記第２吸引完了条件の少なく
とも一方が一定期間満たされなかった場合にタイムアウ
ト処理を実行する。この構成によれば、例えばノズルの
詰まりが発生した場合に、吸引完了判定が永久になされ
ない状態が継続してしまう問題を解消できる。タイムア
ウト処理では例えばノズルの強制的な引き上げとエラー
処理とが実行される。望ましくは、前記吸引完了が判定
された後に前記ノズルが上方へ引き上げられる。

【００１８】望ましくは、前記制御部は、吸引時の動作
条件に応じて前記分注ポンプの吐出速度を制御する吐出
速度制御手段を含む。この構成によれば、吸引時の動作
条件を吐出動作条件に反映させることができる。つま
り、吸引時の判定結果を吸引動作のみならず吐出動作の
制御にも活用して装置の動作効率を高められる。

【００１９】望ましくは、前記吐出速度制御手段は、吸
引時に前記再吸引が実行された場合に、前記分注ポンプ
の吐出速度を通常吐出速度よりも低下させる。これは液
体の粘度が大きい場合にそれに吐出速度を適合させるも
のである。

【００２０】望ましくは、前記吐出速度制御手段は、前
記吸引時における再吸引の実行回数に応じて前記分注ポ
ンプの吐出速度を低下させる。再吸引の実行回数は粘度
の大きさの指標であるため、その粘度の大きさに応じて
分注ポンプの吐出速度を適合させるものである。

【００２１】望ましくは、前記制御部は、前記吐出時に
前記分注ポンプが規定量まで動作した後に、前記圧力値
及びその変化率の少なくとも一方に基づいて吐出完了を
判定する吐出完了判定手段を含む。この構成によれば、
単なる時間管理に比べて、実際に吐出完了を特定し、吐
出精度を保証できる。

【００２２】望ましくは、前記吐出完了判定手段は、前
記圧力値が第１吐出完了条件を満たし、かつ、前記圧力
値の変化率が第２吐出完了条件を満たした場合に、前記
吐出完了を判定する。この構成によれば、２つの吐出完
了判定条件によって、より吐出完了の判定精度を向上
し、ひいては分注装置の動作信頼性を高められる。

【００２３】望ましくは、前記吐出完了判定手段は、前
記第１吐出完了条件及び前記第２吐出完了条件の少なく
とも一方が一定期間満たされなかった場合にタイムアウ
ト処理を実行する。望ましくは、前記吐出完了が判定さ
れた後に前記ノズルが上方へ引き上げられる。

【００２４】（２）上記目的を達成するために、本発明
は、分注ポンプを通常吸引速度で動作させ、ノズルによ
って液体の吸引を実行する工程と、前記通常吸引速度で
の液体の吸引時に、ノズル内の圧力値と第１判定値とを
比較する工程と、前記圧力値が前記第１判定値に到達し
ない場合に通常吸引速度での吸引を継続する工程と、前
記圧力値が前記第１判定値に到達した場合に通常吸引速
度での吸引を停止させ、その後、前記分注ポンプの吸引
速度を低下させて再吸引を実行する工程と、を含み、前
記再吸引に先立って、前記ノズル内の圧力を大気圧方向
の第２判定値まで復帰させ、前記再吸引の実行時に、前
記圧力値が前記第１判定値に到達しない場合に当該再吸
引を継続し、前記圧力値が前記第１判定値に再び到達し
た場合に吸引速度を更に低下させて再吸引を実行し、そ
れらの過程を前記液体が所定の吸引量まで吸引されるま
で繰り返すことを特徴とする。

【００２５】望ましくは、前記再吸引の実行時に、前記
圧力値が前記第１判定値に到達しない場合に当該再吸引
を継続し、前記圧力値が前記第１判定値に再び到達した
場合に吸引速度を更に低下させて再吸引を実行し、それ
らの過程を前記圧力値が前記第１判定値に到達するまで
繰り返す。

【００２６】 望ましくは、前記圧力値に従って分注ポ
ンプの吸引動作条件を決定する工程と、前記吸引動作条
件に応じて、当該液体についての分注ポンプの吐出動作
条件を決定する工程と、を含むことを特徴とする。すな
わち、圧力値に基づいて決定された吸引動作条件に対し
て吐出動作条件を連携させるものである。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
図面に基づいて説明する。

【００２８】図１には、本発明に係る分注装置の好適な
実施形態が示されており、図１はその全体構成を示すブ
ロック図である。

【００２９】図１に示す分注装置は、試薬や試料などの
液体の分注を実行する装置であり、本実施形態では、特
に、液体の粘度に応じて動作条件を制御できることを特
徴としている。

【００３０】図１において、ノズル１０は、例えば容器
１２内に収容された液体の吸引や吐出を行うための部材
である。このノズル１０は例えば金属製のノズル基部と
樹脂製のディスポーザブルチップとによって構成しても
よい。ノズル１０は搬送機構３６によって三次元方向に
自在に搬送される。

【００３１】ノズル１０には、配管（チューブ）２０を
介して分注ポンプ１４が接続されている。この分注ポン
プ１４は本実施形態においてシリンジ１６及びピストン
１８によって構成されており、ピストン１８の動作量に
より吸引量や吐出量が制御され、またピストン１８の動
作速度によって吸引速度や吐出速度が支配される。

【００３２】配管２０上には分岐部２２が設けられてお
り、配管２０がその分岐部２２によって分岐され、その
分岐路に圧力センサ２４が設けられている。この圧力セ
ンサ２４は本実施形態においては配管２０上に接続され
ているが、もちろんノズル１０の基部などに直接的に設
けるようにしてもよい。この圧力センサ２４によってノ
ズル１０内の圧力値を直接的にあるいは間接的に検出
し、その圧力値に基づく分注ポンプ１４の動作管理が可
能となる。

【００３３】圧力センサ２４から出力される信号は、ア
ンプ２６で増幅された後にＡＤＣ２８に入力される。こ
のＡＤＣ２８によって圧力センサ２４の出力信号がデジ
タル信号に変換され、そのデジタル信号がＣＰＵ３０に
入力される。

【００３４】このＣＰＵ３０は制御部として機能するも
のであり、所定のプログラムにしたがって分注装置の全
体動作を制御している。特に、このＣＰＵ３０は搬送機
構３６及び分注ポンプ１４の動作を管理している。ま
た、ＣＰＵ３０には、キーボードなどの入力部３２及び
記憶装置としてのメモリ３４が接続されている。この入
力部３２はユーザーによってパラメータ値などを入力す
るためのものであり、メモリ３４には各種の判定値や判
定条件などが格納される。

【００３５】次に、図２及び図３を用いて、図１に示し
た分注装置の動作例について説明する。

【００３６】図２において、まずＳ１０１では、搬送機
構３６によってノズル１０が上方から下方へ引き下げら
れ、容器１２内に収容された液体の液面内にノズル１０
の先端が所定量だけ挿入される。ちなみに、後の液体の
吸引に伴って、液面が下降するが、その下降に追従させ
てノズルの位置を下降させる制御を行うようにしてもよ
い。

【００３７】Ｓ１０２では、吸引に先立って、分注ポン
プ１４の吸引速度として通常の吸引速度が設定される。
そして、Ｓ１０３では、当該通常の吸引速度でピストン
１８が駆動されることになる。

【００３８】Ｓ１０４では、ピストン１８の動作量が所
望の吸引量に至っていない段階において、圧力センサ２
４で検出された圧力値Ｐが第１判定値としての限界値に
到達しているか否かが判定される。すなわち、Ｓ１０４
の工程を実行することによって、圧力値Ｐの大きさに基
づいて粘度判定が可能となる。ここで、目的液量までピ
ストン１８が駆動され、しかもその間においてＳ１０４
の条件が充足され続ければ、Ｓ１０５において吸引開始
あるいは吸引完了などの基準時から一定時間経過後にノ
ズルが上方に引き上げられる。なお、このＳ１０５の段
階で、後に詳述するように、Ｓ１１３と同様の吸引完了
判定を行うようにしてもよい。

【００３９】一方、Ｓ１０４において、圧力値Ｐが限界
値に到達したと判断されると、すなわち、圧力値Ｐが大
気圧よりもかなり小さくなって限界値に到達したと判断
された場合、Ｓ１０６において、吸引が停止され、さら
にＳ１０７においてノズル１０の内部が例えば大気開放
され、あるいは必要に応じてピストン１８が押し戻され
る。つまり、次の再吸引に先立ってノズル１０内の圧力
値が大気圧に近づけられる。ここで、例えばその圧力値
が大気圧近傍の所定値（第２判定値）内に至った場合
に、次のＳ１０８の工程が実行される。

【００４０】Ｓ１０８では、すでに設定された吸引速度
が一段階ダウンされ、すなわち吸引速度が引き下げられ
る。そして、Ｓ１０９では、当該吸引速度で吸引が開始
され、Ｓ１１０では、上記Ｓ１０４と同様に、吸引最中
におけるノズル１０内の圧力値が限界値に到達したか否
かが判断される。つまり、目的の吸引量までピストン１
８を駆動する前に、圧力値Ｐが限界値に至ったか否かが
判断され、圧力値Ｐが限界値に到達した場合には、Ｓ１
１１において、上記Ｓ１０６と同様に、吸引が停止され
る。そして、Ｓ１１２では、上記Ｓ１０７と同様に、ノ
ズル１０内の圧力値が大気圧に近づくまで待機状態にお
かれる。そして、Ｓ１０８において吸引速度が更に１段
階引き下げられ、Ｓ１０９以降の各工程が繰り返し実行
される。つまり、Ｓ１１０の条件が満たされるまで、段
階的に吸引速度が引き下げられることになる。これは事
実上、粘度の探知に相当する。

【００４１】Ｓ１１３においては、圧力値Ｐが所定範囲
内にあり、かつ、圧力値Ｐの変化率（時間変化率）が所
定値以下であることが確認される。すなわち、このよう
な２つの吸引完了判定条件が満たされたことをもって、
次のＳ１１４においてノズルが上方に引き上げられるこ
とになる。

【００４２】ここで、ノズルの詰まりなどに起因して両
条件の一方が満たされないと、本ルーチンが終了しなく
なる。そこで、Ｓ１１３では、両条件が一定時間（例え
ば１０秒間）満たされない場合、タイムアウト処理がエ
ラー処理として実行される。

【００４３】上記の図２に示した動作例においては、Ｓ
１０５において時間管理によってノズルが上方に引き上
げられていたが、このような工程に代えて、Ｓ１１３と
同様に、圧力値及び圧力値の変化率を基準として吸引完
了を判定した上で、ノズルの引き上げを行うようにして
もよい。この構成によれば、通常の吸引速度による吸引
時及び吸引速度を引き下げた状態での再吸引時のそれぞ
れにおいて吸引完了を同条件で高精度に判定して分注装
置の動作信頼性を高めることが可能となる。

【００４４】次に、図３には、吐出時の動作例が示され
ている。まずＳ２０１では、吐出先の容器の上方からノ
ズル１０が下方に引き下げられる。そして、そのノズル
先端が容器内の所定位置に位置決めされる。ちなみに、
後の液体の吐出に伴って、液面が上方に上昇するが、そ
の液面の上方に追従させてノズルの位置を上方に引き上
げるように制御してもよい。

【００４５】Ｓ２０２では、吸引時における動作条件が
判断され、ここで、吸引時において上述した再吸引が１
回でも行われた場合には、Ｓ２０３以降の各工程が実行
される。また、吸引時において通常の吸引速度での吸引
のみが行われた場合にはＳ２０６以降の各工程が実行さ
れる。

【００４６】Ｓ２０３では、再吸引時における実際の再
吸引速度に対応して、分注ポンプの吐出速度が決定さ
れ、その吐出速度によって液体の吐出が実行される。す
なわち、再吸引時において判定された液体の粘度に応じ
た吐出速度を適応的に設定するものである。Ｓ２０４で
は、圧力値Ｐが所定範囲内でかつ圧力値Ｐの変化率が所
定値以下であることが確認される。すなわち、このよう
な２つの吐出完了条件の確認を行った上で、Ｓ２０５に
おいてノズルが上方に引き上げられる。

【００４７】一方、Ｓ２０６では、通常の吐出速度が設
定され、その吐出速度で液体が吐出される。Ｓ２０７で
は、時間管理にしたがって、吐出開始時あるいは吐出完
了時などの基準時から一定期間を経過した後にノズルが
上方に引き上げられる。

【００４８】ちなみに、このＳ２０７において、圧力値
Ｐ及び圧力値Ｐの変化率に基づいて吐出完了を判定した
上でノズルを上方に引き上げるようにしてもよい。これ
は図２のＳ１０５の場合と同様である。

【００４９】ところで、図１に示したメモリ３４内には
上述した各種の判定値や判定条件が格納されており、そ
れらの判定値や判定条件を入力部３２を利用してユーザ
ーにより可変設定するようにしてもよい。例えば、図２
において実行されていた再吸引回数などに関し、その上
限を設定するようにしてもよく、また吸引完了判定条件
や吐出完了判定条件などを適宜設定することも可能であ
る。さらにノズルの圧力が大気圧近傍に入るまでの待ち
時間などを設定できるようにしてもよく、また、各種の
分注条件や液体の性質などに応じて、上記の限界値を適
宜設定することも可能である。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
液体の粘度に応じて分注動作の管理を行うことができ、
その結果、分注精度を高められる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る分注装置の全体構成を示すブロ
ック図である。

【図２】 吸引時の動作例を示すフローチャートであ
る。

【図３】 吐出時の動作例を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１０ ノズル、１２ 容器、１４ 分注ポンプ、１６
シリンジ、１８ ピストン、２０ 配管、２４ 圧力セ
ンサ、３０ ＣＰＵ、３２ 入力部、３４ メモリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−329365（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−180272（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−154667（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−164957（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−105066（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−189560（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−77359（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−75565（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−71170（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01N 35/00 - 35/10 G01N 1/00 - 1/44 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 液体の分注を行うノズルと、 前記ノズルを搬送する搬送機構と、 前記ノズルに配管を介して接続された分注ポンプと、 前記ノズル内の圧力値を検出する圧力センサと、 前記圧力センサで検出された圧力値に基づいて、前記搬
   送機構及び前記分注ポンプの動作を制御する制御部と、 を含み、 前記制御部は、 前記液体の吸引後の前記圧力値を第１判定値と比較する
   比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記圧力値が前記
   第１判定値に到達した場合に、前記分注ポンプの吸引速
   度を低下させて再吸引を実行させ、前記再吸引後に、前
   記圧力値が前記第１判定値に再び到達した場合に、前記
   分注ポンプの吸引速度を更に低下させて再吸引を実行さ
   せ、前記分注ポンプが規定量まで動作するまで、前記再
   吸引を繰り返し実行させる吸引制御手段と、 前記再吸引に先立って、前記ノズル内の圧力を大気圧方
   向の第２判定値まで復帰させる復帰制御手段と、 を含むことを特徴とする分注装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記制御部は、前記再吸引により前記分注ポンプが規定
   量まで動作した後に、前記圧力値及びその変化率の少な
   くとも一方に基づいて吸引完了を判定する吸引完了判定
   手段を含むことを特徴とする分注装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の装置において、 前記吸引完了判定手段は、前記圧力値が第１吸引完了条
   件を満たし、かつ、前記圧力値の変化率が第２吸引完了
   条件を満たした場合に、前記吸引完了を判定することを
   特徴とする分注装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の装置において、 前記吸引完了判定手段は、前記第１吸引完了条件及び前
   記第２吸引完了条件の少なくとも一方が一定期間満たさ
   れなかった場合にタイムアウト処理を実行することを特
   徴とする分注装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の装置において、 前記吸引完了が判定された後に前記ノズルが上方へ引き
   上げられることを特徴とする分注装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の装置において、 前記制御部は、吸引時の動作条件に応じて前記分注ポン
   プの吐出速度を制御する吐出速度制御手段を含むことを
   特徴とする分注装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の装置において、 前記吐出速度制御手段は、吸引時に前記再吸引が実行さ
   れた場合に、前記分注ポンプの吐出速度を通常吐出速度
   よりも低下させることを特徴とする分注装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載の装置において、 前記吐出速度制御手段は、前記吸引時における再吸引の
   実行回数に応じて前記分注ポンプの吐出速度を低下させ
   ることを特徴とする分注装置。
9. 【請求項９】 請求項７又は８記載の装置において、 前記制御部は、前記吐出時に前記分注ポンプが規定量ま
   で動作した後に、前記圧力値及びその変化率の少なくと
   も一方に基づいて吐出完了を判定する吐出完了判定手段
   を含むことを特徴とする分注装置。
10. 【請求項１０】 請求項９記載の装置において、 前記吐出完了判定手段は、前記圧力値が第１吐出完了条
    件を満たし、かつ、前記圧力値の変化率が第２吐出完了
    条件を満たした場合に、前記吐出完了を判定することを
    特徴とする分注装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の装置において、 前記吐出完了判定手段は、前記第１吐出完了条件及び前
    記第２吐出完了条件の少なくとも一方が一定期間満たさ
    れなかった場合にタイムアウト処理を実行することを特
    徴とする分注装置。
12. 【請求項１２】 請求項９記載の装置において、 前記吐出完了が判定された後に前記ノズルが上方へ引き
    上げられることを特徴とする分注装置。
13. 【請求項１３】 分注ポンプを通常吸引速度で動作さ
    せ、ノズルによって液体の吸引を実行する工程と、 前記通常吸引速度での液体の吸引時に、ノズル内の圧力
    値と第１判定値とを比較する工程と、 前記圧力値が前記第１判定値に到達しない場合に通常吸
    引速度による吸引を継続する工程と、 前記圧力値が前記第１判定値に到達した場合に通常吸引
    速度による吸引を停止させ、その後、前記分注ポンプの
    吸引速度を低下させて再吸引を実行する工程と、を含み、 前記再吸引に先立って、前記ノズル内の圧力を大気圧方
    向の第２判定値まで復帰させ、前記再吸引の実行時に、
    前記圧力値が前記第１判定値に到達しない場合に当該再
    吸引を継続し、前記圧力値が前記第１判定値に再び到達
    した場合に吸引速度を更に低下させて再吸引を実行し、
    それらの過程を前記液体が所定の吸引量まで吸引される
    まで繰り返すことを特徴とする分注方法。
14. 【請求項１４】 請求項１３記載の方法において、 前記圧力値に従って分注ポンプの吸引動作条件を決定す
    る工程と、 前記吸引動作条件に応じて、当該液体についての分注ポ
    ンプの吐出動作条件を決定する工程と、 を含むことを特徴とする分注方法。