JP3494267B2 - 荷受け台装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受け台を平行四
連リンク機構によって昇降自在に支持するとともに、こ
の平行四連リンク機構を操作して前記荷受け台を上昇荷
移載用位置と下降荷移載用位置とに昇降操作する駆動機
構を備えている荷受け台装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記荷受け台装置として、従来、たとえ
ば実開平２−１４５２０６号公報に示されるものがあっ
た。すなわち、ベースプレートと荷受け台との一端側ど
うし、他端側どうしを支持リンクによって連結するとと
もに、一方の支持リンクとベースプレートとにわたって
油圧シリンダを取付け、この油圧シリンダを伸縮操作す
ると、油圧シリンダの駆動力により、一対の支持リンク
が起立姿勢に上昇揺動して荷受け台を上昇操作したり、
倒伏姿勢に下降揺動して荷受け台を下降操作したりする
ようになっている。つまり、ベースプレートと、一対の
揺動リンクとしての支持リンクと、荷受け台とが平行四
連リンク機構を構成している。そして、油圧シリンダが
平行四連リンク機構を操作する駆動機構となり、平行四
連リンク機構を操作することによって荷受け台を上昇荷
移載用位置と下降荷移載用位置とに昇降操作する。この
種の荷受け台装置は、たとえば自動倉庫でハンドリフタ
ーを用いて荷物を出し入れできるようにしたものであ
る。すなわち、自動倉庫では一般に、スタッカクレーン
のフォークを下降操作できる限界が、ハンドリフターの
フォークを上昇操作できる限界よりも高レベルに位置し
ている。このため、スタッカクレーンが格納棚から取出
した荷物を固定の荷受け台に移載した場合、この荷受け
台上の荷物までハンドリフターのフォークを上昇させる
ことができず、荷受け台からハンドリフターに荷物を移
載できない。しかし、上記荷受け台装置にあっては、荷
受け台を上昇荷移載用位置に上昇操作してスタッカクレ
ーンから荷受け台に荷物を移載し、この後、荷物が載っ
た荷受け台を下降荷移載用位置に下降操作することによ
り、荷受け台とハンドリフターのフォークとを位置合わ
せして荷受け台からハンドリフターに荷物を移載でき、
スタッカクレーンが格納棚から取出した荷物をハンドリ
フターに載せることができるのである。そして、逆に、
荷受け台を下降荷移載用位置に下降操作してハンドリフ
ターから荷受け台に荷物を移載し、荷物が載った荷受け
台を上昇荷移載用位置に上昇操作して荷受け台からスタ
ッカクレーンに荷物を移載することにより、ハンドリフ
ターで持込んだ荷物をスタッカクレーンに載せることが
できるのである。また、この種の荷受け台装置にあって
は、平行四連リンク機構の作用により、荷受け台の上昇
荷移載用位置と下降荷移載用位置とがリンク機構の揺動
軸芯に直交する方向に位置ずれする。このため、荷受け
台を下降荷移載用位置にして荷受け台とハンドリフター
との間で荷物を移載する際、荷受け台が格納棚から離
れ、荷受け台まわりの作業用スペースを広く確保できて
有利に作業できるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の荷受け
台装置にあっては、荷物を荷受け台に入れたり、荷受け
台から取出したりするフォークを四連リンク機構の揺動
軸芯に直交する方向にしか抜差しできなかった。このた
め、たとえば図７に示す如く立体格納棚Ｔが壁Ｋに沿っ
ている場合、荷物出入れの作業能率が悪くなっていた。
すなわち、この場合、荷受け台装置Ｎは、これに荷物を
移載するスタッカクレーンＳと、壁Ｋとの間に位置する
ことになり、フォークは荷受け台装置Ｎに対して壁側と
は反対側からしか抜差しできない。このため、スタッカ
ークレーンＳが立体格納棚Ｔから取出す荷物を搬出する
際には、スタッカクレーンＳが荷受け台装置Ｎに荷物を
移載した後に、荷受け台装置Ｎの前側にハンドリフター
Ｈを持込んで荷受け台装置ＮからハンドリフターＨに荷
物を移載する作業のためのスペースが確保できるよう
に、スタッカクレーンＳを荷受け台装置Ｎの前側から横
側に退避させる必要がある。そして、荷物をハンドリフ
ターＨで搬入して格納する際には、ハンドリフターＨか
ら荷受け台装置Ｎに荷物を移載する間、荷受け台装置Ｎ
の前側にハンドリフターＨを持込んでハンドリフターＨ
から荷受け台装置Ｎに荷物を移載する作業のためのスペ
ースが確保できるように、スタッカクレーンＳを荷受け
台装置Ｎの前側から横側に退避させておき、ハンドリフ
ターＨから荷受け台装置Ｎへの荷物移載を終えた後に、
スタッカクレーンＳを荷受け台装置Ｎから荷物を取入れ
るように荷受け台装置Ｎの前に戻す必要がある。本発明
の目的は、上記した如き条件下の自動倉庫の場合でも荷
物を能率よく出入れできるなど有利に使用できる荷受け
台装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】目的を達成するために、
請求項１に記載の発明によれば、冒頭に記した荷受け台
装置において、荷受け台が上昇荷移載用位置に在る際の
荷受け台のフォーク抜差し方向を平行四連リンク機構の
揺動軸芯に沿う方向に設定し、荷受け台が下降荷移載用
位置に在る際の荷受け台のフォーク抜差し方向を平行四
連リンク機構の揺動軸芯に直交する方向に設定してある
ものだから、自動倉庫の場合、スタッカクレーンのフォ
ークを荷受け台に対してリンク機構揺動軸芯に沿う方向
に抜差ししてスタッカクレーンと荷受け台との間で荷物
を移載し、ハンドリフターのフォークを荷受け台に対し
てリンク機構揺動軸芯に直交する方向に抜差ししてハン
ドリフターと荷受け台との間で荷物を移載することがで
きる。これにより、たとえば冒頭に記した条件下の立体
格納棚の場合であっても、スタッカクレーンが荷受け台
に荷物を移載した後、スタッカクレーンをその移載位置
に停止させたままにしながらハンドリフターを荷受け台
に近づけて両者の間で荷物を移載し、従来の荷受け台装
置の如くスタッカクレーンを荷受け台装置から退避させ
る必要がなくて能率よく荷物を出し入れできるなど、ハ
ンドリフターで荷物を搬出したり、搬入したりするに当
たり、スタッカクレーンによる方向とは異なる方向に有
利にできる。

【０００５】また、請求項１に記載の発明によれば、前
記平行四連リンク機構の前記揺動軸芯と直交する方向に
並ぶ揺動リンクどうしを連結する連動リンクを、前記荷
受け台が上昇荷移載用位置に在る際に荷受け台よりも低
レベルに位置するように配置するとともに、前記揺動リ
ンクが揺動する際に前記荷受け台を揺動リンクに対して
回動させて荷移載用姿勢に保持する姿勢保持機構を備え
ているものだから、荷受け台が上昇荷移載用位置にした
際の荷受け台と連動リンクとの間隔を広くでき、スタッ
カクレーンと荷受け台との間での荷物移載が行いやすく
なる。すなわち、連動リンクを両揺動リンクの荷受け台
支軸どうしにわたって連結しても、一対の揺動リンクを
連動して揺動するように連結できるとともに、荷受け台
が揺動リンクの揺動にかかわらず荷移載用姿勢を保持す
るように荷受け台の姿勢保持ができる。この場合、連動
リンクを両端側が上下向きで中間部分が水平向きになる
折曲がり形状にするとともに、両端側部分の長さを比較
的長くし、荷受け台を上昇荷移載用位置にした際に連動
リンクの中間部分が荷受け台よりも低レベルに位置する
ように構成することにより、荷受け台を上昇荷移載用位
置にした際に荷受け台と連動リンクとの間に隙間ができ
て、フォークをリンク機構揺動軸芯に沿う方向に抜差し
できるようになる。すると、揺動リンクが下降揺動する
に伴い、連動リンク中間部分が荷受け台と共に下降して
荷受け台に先立って接地し、荷受け台の下降障害にな
る。すなわち、受け台が上昇荷移載用位置にある際の荷
受け台と連動リンク中間部分とのレベル差によっては、
荷受け台が充分に下降せず、荷受け台とハンドリフター
との間の荷物移載が不可能になる。これに対し、請求項
２に記載の発明によれば、荷受け台の荷移載用姿勢の保
持が連動リンクではなく、姿勢保持機構によって行われ
る。これにより、連動リンクを比較的直線状に近いリン
クに形成し、荷受け台を上昇荷移載用位置にした際に
は、連動リンクが荷受け台よりも低レベルに位置して荷
受け台と連動リンクとの間に広い間隔が形成され、フォ
ークを荷受け台に対して容易に抜差しできるようにで
き、しかも、荷受け台を下降させる際には、連動リンク
が荷受け台の下降障害にならず、荷受け台を充分下降さ
せて荷受け台とハンドリフターとの間の荷物移載を支障
なく行えるようにできる。

【０００６】請求項２に記載の発明によれば、前記姿勢
保持機構が、前記平行四連リンク機構を操作するための
回動力を荷受け台に伝達する噛合い式巻掛け伝動具であ
るものだから、たとえば荷受け台の回転支軸と、連動リ
ンクの回転支軸とにわたって噛合い式巻掛け伝動具を巻
掛けて、平行四連リンク機構の操作に伴う連動リンクの
揺動リンクに対する回動力を荷受け台にスリップなく伝
達するなど、姿勢保持機構としての巻掛け伝動具を揺動
リンクに沿わせて配置できてコンパクトに得られ、か
つ、動力伝達を確実に行って荷受け台を荷移載用姿勢に
確実に精度よく保持できる。

【０００７】請求項３に記載の発明によれば、前記荷受
け台が上昇荷移載用位置に在る際に前記駆動機構の一部
が荷受け台の下方に入り込むように前記駆動機構を配置
してあるものだから、駆動機構を平行四連リンク機構の
方に寄せて装置全体のリンク機構揺動軸芯に直交する方
向での長さを極力短くでき、設置用スペースが十分に広
くない場合でも、ハンドリフターによる荷物移載に使用
できるスペースが極力広くなるようにして設置できる。

【０００８】請求項４に記載の発明によれば、前記平行
四連リンク機構が前記荷受け台の前記揺動軸芯方向での
両側に別れて位置する一対の平行四連リンク機構部で成
り、前記一対の平行四連リンク機構部のいずれにも前記
噛合い式巻掛け伝動具を備えてあるものだから、一対の
平行四連リンク機構部のいずれにも動力伝達して荷受け
台を両側で荷移載用姿勢に操作でき、重い荷物でも傾か
ないように確実に姿勢保持しながら昇降操作できる。

【０００９】請求項５に記載の発明によれば、前記連動
リンクの両端側のうちの前記駆動機構が位置する側で前
記揺動軸芯に沿う方向に並ぶ揺動リンクどうしの間隔
を、前記駆動機構が位置する方とは反対側で前記揺動軸
芯に沿う方向に並ぶ揺動リンクどうしの間隔よりも小に
してあるものだから、ハンドリフターによる荷物移載を
行う方では、揺動リンクどうしの間隔が広くてフォーク
の抜差しが行いやすくなり、その割りには、駆動機構が
位置する方では、揺動リンクどうしの間隔が狭くて、た
とえば駆動機構側を立体格納棚の柱間のデッドスペース
に入り込ませて配置でき、ハンドリフターによる荷物移
載に使用できるスペースを極力広くしながら設置できる
など、フォーク抜差しの面からも作業用スペースの面か
らもハンドリフターによる荷物移載が行いやすいように
設置できる。

【００１０】請求項６に記載の発明によれば、前記荷受
け台を前記揺動軸芯に沿う方向に並ぶ一対の揺動リンク
の一方と他方とにわたって連結してあるものだから、揺
動リンクの遊端側どうしが荷受け台で連結された強固な
ものにでき、荷受け台が両端で強固に支持されるものに
でき、重い荷物でも揺動リンクや荷受け台にこじれなど
による回動不良が出にくいようにしながら昇降操作でき
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１および図２に示すように、前
ベース材１の上面側に突出する左右一対の支点ブラケッ
ト部１ａ，１ａそれぞれに前揺動リンク２の基端側を軸
芯Ｘ１まわりで回動自在に支持させるとともに、左右の
前揺動リンク２，２の先端側どうしにわたって一つの前
荷受け台３を取付けてある。後ベース材４の上面側に突
出する左右一対の支点ブラケット部４ａ，４ａそれぞれ
に後揺動リンク５の基端側を前記軸芯Ｘ１に平行な軸芯
Ｘ２まわりで回動自在に支持させるとともに、左右の後
揺動リンク５，５の先端側どうしにわたって一つの後荷
受け台６を取付けてある。左側の前揺動リンク２と後揺
動リンク５の基端側どうしを連動リンク７によって連結
するとともに、右側の前揺動リンク２と後揺動リンク５
の基端側どうしを連動リンク７によって連結し、後ベー
ス材４の後端側に位置する電動モータＭを備える駆動機
構２０が、左右の後揺動リンク５，５それぞれから延出
する突張りリンク３１などを有する連動機構３０を介し
て揺動リンク２，５を揺動操作して荷受け台３，６を昇
降操作するように構成し、もって、電動モータＭを制御
することによって荷受け台３，６を昇降操作するように
荷受け台装置Ｎを構成してある。

【００１２】この荷受け台装置Ｎは、主として図７に示
すように自動倉庫の立体格納棚Ｔの横側の荷移載個所に
設置し、立体格納棚Ｔの前側を制御装置からの指令信号
に基づいて自動的に移動して荷物を立体格納棚Ｔに収納
したり、立体格納棚Ｔから取出したりするスタッカクレ
ーンＳと、荷物を自動倉庫から搬出したり、自動倉庫に
搬入したりする低リフト型搬送車の一例としてのハンド
リフターＨとの間で荷物を受渡しすることを可能にする
ものであり、詳しくは、次の如く構成してある。

【００１３】前荷受け台３は、一端側が左側の前揺動リ
ンク２の先端側に前記軸芯Ｘ１に平行な軸芯Ｘ５まわり
で回動自在に支持され、他端側が右側の前揺動リンク２
の先端側に前記軸芯Ｘ５と同一の軸芯まわりで回動自在
に支持されるとともに図２および図３の如きパレット載
置面３ａを有する板金部材で構成してある。後荷受け台
６は、一端側が左側の後揺動リンク５の先端側に前記軸
芯Ｘ２に平行な軸芯Ｘ６まわりで回動自在に支持され、
他端側が右側の後揺動リンク５の先端側に前記軸芯Ｘ６
と同一の軸芯まわりで回動自在に支持されるとともに図
２および図４の如きパレット載置面６ａを有する板金部
材で構成してある。すなわち、荷物が載置しているパレ
ットＰの一端側を前荷受け台３に、他端側を後荷受け台
６にそれぞれ載置することにより、荷物を荷受け台３，
６に載置する。

【００１４】前ベース材１および後ベース材４は、荷受
け台装置Ｎを設置する地面などの基盤Ｂにアンカーによ
って固定する。このため、前ベース材１と後ベース材４
とは、分離しているが、荷受け台装置Ｎを使用する際に
は、基盤Ｂで連結された一つのベース材になる。図３に
示すように、前記一対の連動リンク７，７それぞれの前
端側は、連動リンク７に一体回動するように連結すると
ともに前揺動リンク２の基端側のボス部２ａに回動自在
に支持されるように構成した回転軸８により、前揺動リ
ンク２に前記軸芯Ｘ１に平行な回転軸８の軸芯Ｘ３まわ
りで回動自在に連結している。図４に示すように、前記
一対の連動リンク７，７それぞれの後端側は、連動リン
ク７のボス部にキーによって一体回動自在に係合すると
ともに左右の後揺動リンク５，５の基端側のボス部５ａ
を回動自在に貫通するように構成した一本の回転軸９に
より、後揺動リンク５に前記軸芯Ｘ２に平行な回転軸９
の軸芯Ｘ４まわりで回動自在に連結している。したがっ
て、左側の連動リンク７は、左側の前揺動リンク２と後
揺動リンク５とを連動して同じ揺動方向に揺動するよう
に連結しており、右側の連動リンク７は、右側の前揺動
リンク２と後揺動リンク５とを連動して同じ揺動方向に
揺動するように連結している。これにより、ベース材１
と４、左側の前揺動リンク２と後揺動リンク５および連
動リンク７が、荷受け台３，６の左側を昇降自在に支持
する平行四連リンク機構部１０ａを構成しており、ベー
ス材１と４、右側の前揺動リンク２と後揺動リンク５お
よび連動リンク７が、荷受け台３，６の右側を昇降自在
に支持する平行四連リンク機構部１０ａを構成してい
る。そして、左右の平行四連リンク機構部１０ａ，１０
ａが、荷受け台３，６を全体にわたって昇降自在に支持
する平行四連リンク機構１０を構成している。尚、前記
回転軸９は、連動リンク７および後揺動リンク５に連結
する軸端部９ａを形成する部材と、左右の軸端部９ａ，
９ａを一体回動するように連結するパイプ材９ｂとによ
って形成してある。

【００１５】図３に示すように、左右いずれもの前揺動
リンク２において、前荷受け台３に一体回転自在にボル
ト連結するとともに前揺動リンク２に回転自在に支持さ
れる回転支軸１１に、チェーンスプロケット１２をキー
による係合によって一体回転するように取付け、この荷
受け台側のチェーンスプロケット１２と、前記回転軸８
にキーによる係合によって一体回転するように取付けた
連動リンク側のチェーンスプロケット１３とにわたって
姿勢保持機構としての無端チェーン１４を巻回してあ
る。図４に示すように、左右いずれもの後揺動リンク５
において、後荷受け台６に一体回転自在にボルト連結す
るとともに後揺動リンク５に回転自在に支持される回転
支軸１５に、チェーンスプロケット１６をキーによる係
合によって一体回転するように取付け、この荷受け台側
のチェーンスプロケット１６と、前記回転軸９の軸端部
９ａにキーによる係合によって一体回転するように取付
けた連動リンク側のチェーンスプロケット１７とにわた
って姿勢保持機構としての無端チェーン１８を巻回して
ある。前記駆動機構２０が平行四連リンク機構１０を揺
動操作すると、連動リンク７が前揺動リンク２および後
揺動リンク５に対して回動し、この回動力を無端チェー
ン１４が回転支軸１１に伝達し、無端チェーン１８が回
転支軸１５に伝達する。これにより、駆動機構２０が前
荷受け台３および後荷受け台６を昇降操作する際、無端
チェーン１４は平行四連リンク機構１０を操作するため
の回動力を前荷受け台３にスリップしないように伝達
し、前荷受け台３を前揺動リンク２に対して回動させて
パレット載置面３ａが水平またはそれに近い状態になる
荷移載用姿勢に保持する。そして、無端チェーン１８は
平行四連リンク機構１０を操作するための回動力を後荷
受け台６にスリップしないように伝達し、後荷受け台６
を後揺動リンク５に対して回動させてパレット載置面６
ａが水平またはそれに近い状態になる荷移載用姿勢に保
持する。

【００１６】図１および図２に示すように、後ベース材
４の後端部にボルト止めしたブラケット２１が軸芯Ｘ７
まわりで回動自在に支持する前記電動モータＭと、この
電動モータＭの出力ブロック部２２が回動自在に支持し
ている装置前後向きの送りねじ軸２３と、この送りねじ
軸２３に螺合したメねじ部２４ａを備える操作部材２４
とにより、前記駆動機構２０を構成してある。図４に示
すように、前記一対の後揺動リンク５，５それぞれの内
側面側に連結した前記突張りリンク３１と、一対の後揺
動リンク５，５それぞれの内側面側に板金部材を固設し
て前記突張りリンク３１の図５の如き受止め部３１ａに
作用するように形成した当たり部３２と、一対の突張り
リンク３１，３１それぞれと前記操作部材２４の丸軸端
部２４ｂとの間に操作部材２４による突張りリンク３１
の操作を可能にするように設けたカム機構３３とによ
り、前記連動機構３０を構成してある。前記カム機構３
３は、図５に明示する如く突張りリンク３１の下端側に
備えた長孔３４と、この長孔３４に転動自在に入り込ま
せるとともに操作部材２４の前記丸軸端部２４ｂに回転
自在に支持させたローラ３５とによって構成してある。

【００１７】図２および図４に示すように、前記操作部
材２４は、これの両端側の前記丸軸端部２４ｂに外嵌す
るように構成して後ベース部材４の前端側にボルト止め
したガイド部材２５に支持させてある。一対のガイド部
材２５，２５のいずれもは、前記丸軸端部２４ｂが回転
自在に支持しているローラ２６を転動自在に入り込ませ
た装置前後方向に長いガイド孔２５ａを備えており、こ
のガイド孔２５ａに沿って操作部材２４が装置前後方向
に摺動することを可能にしている。電動モータＭは、正
回転方向と逆回転方向のいずれにも駆動され、いずれの
回転方向に駆動される場合も出力の強さに変化が生じな
いように一定の回転速度で駆動される正逆転モータであ
り、正回転方向および逆回転方向の回動力を出力ブロッ
ク部２２に内装してある伝動機構によって送りねじ軸２
３に伝達し、この送りねじ軸２３を正回転方向に駆動し
たり、逆回転方向に駆動したりする。すると、送りねじ
軸２３は、メねじ部２４ａとの螺合による送り作用のた
めに操作部材２４を前記ガイド孔２５ａに沿わせて前方
側に摺動させたり、後方側に摺動させたりする。

【００１８】図５（イ）に示すように、後揺動リンク５
が図１に実線で示す起立姿勢Ｕにあって荷受け台３，６
が上昇荷移載用位置にあると、ローラ３５が長孔３４の
図６に明示する後端部内面３４ａに当接して突張りリン
ク３１の基端側を装置前方側に移動しないようにストッ
プさせ、突張りリンク３１が後揺動リンク５を前記起立
姿勢にこれから下降しないように突っ張り支持する。こ
の状態から操作部材２４が装置前方側に摺動操作されて
ローラ３５が移動していくと、後揺動リンク５や荷物な
どの重量が突張りリンク３１に掛かることから、突張り
リンク３１の基端側が長孔３４の後端部内面３４ａでロ
ーラ３５に当接しながらローラ３５に追従して移動して
いき、突張りリンク３１が後揺動リンク５に連結して突
っ張り作用する作用点としての前記軸芯Ｘ４が前記軸芯
Ｘ２まわりで下降していき、後揺動リンク５が下降して
いく。図５（ロ）に示すように、後揺動リンク５が前記
起立姿勢Ｕから設定角度を倒伏した第１倒伏姿勢Ｄ１に
なり、荷受け台３，６が下降荷移載用位置の手前の下降
位置になると、前記当たり部３２が突張りリンク３１の
前記受止め部３１ａに当接し、後揺動リンク５と突張り
リンク３１とは、それまでのように後揺動リンク５の下
降に伴って両者５，３が自由に相対回動する状態から相
対回動不能になって軸芯Ｘ２まわりで一体に下降する状
態に切り換わる。この後、ローラ３５がさらに装置前方
側に移動していくと、突張りリンク３１が後揺動リンク
５と共に軸芯Ｘ２まわりで下降していく。このとき、ロ
ーラ３５は、長孔３４の図６に明示する上側傾斜内面３
４ｂに当接し、ローラ３５の移動に伴う突張りリンク３
１の下降ストロークを規制するように突張りリンク３１
を受け止め支持しながら移動していく。これにより、荷
受け台３，６が下降荷移載用位置の手前の下降位置に達
した後は、突張りリンク３１は、前記上側傾斜内面３４
ｂでローラ３５に摺動して下降していく。図５（ハ）に
示すように、後揺動リンク５がさらに下降して第２倒伏
姿勢Ｄ２になると、荷受け台３，６が図１に二点鎖線で
示す下降荷移載用位置になるとともに、ローラ３５が長
孔３４の上端側に位置して突張りリンク３１にストッパ
ー作用し、後揺動リンク５はこれ以上下降しなくなる。
後揺動リンク５が第２倒伏姿勢にある状態から操作部材
２４が装置後方側に移動操作されてローラ３５が移動し
ていくと、ローラ３５は長孔３４の前記上側傾斜内面３
４ｂに当接して突張りリンク３１の基端側を押上げ操作
し、この押上げ力により、突張りリンク３１と後揺動リ
ンク５とが共に軸芯Ｘ２まわりで上昇していく。後揺動
リンク５が前記第１倒伏姿勢Ｄ１まで上昇すると、この
後は、ローラ３５は長孔３４の後端部３４ａに位置して
突張りリンク３１の基端側を装置後方側に押し操作して
いき、この押し操作力により、突張りリンク３１が後揺
動リンク５に対する突っ張り作用点Ｘ４に押し上げ作用
して後揺動リンク５を前記起立姿勢Ｕまで上昇させてい
く。

【００１９】これにより、荷受け台３，６が上昇荷移載
用位置にある状態から電動モータＭを逆回転方向に駆動
すると、駆動機構２０が電動モータＭの回動力を送りね
じ軸２３と操作部材２４とによって装置前後方向の直線
動力に変換し、この直線動力を操作部材２４から出力す
るとともに連動機構３０により左右側いずれもの平行四
連リンク機構部１０ａの後揺動リンク５に伝達し、平行
四連リンク機構１０の全ての揺動リンク２，５を下降側
に揺動操作する。このとき、荷受け台３，６は無端チェ
ーン１４，１８の姿勢保持作用により、パレット載置面
３ａ，６ａが水平面またはこれに近い状態となる荷移載
用姿勢を維持しながら下降していく。そして、後揺動リ
ンク５が前記第２倒伏姿勢Ｄ２に操作されると、荷受け
台３，６は、下降荷移載用位置になる。すると、荷受け
台３，６のパレット載置面３ａ，６ａが左側の揺動リン
ク２，５と右側の揺動リンク２，５との間で水平面また
はこれに近い状態で基盤Ｂの上面に沿い、フォークの抜
差し口を平行四連リンク機構１０の前向きに形成する。
したがって、ハンドリフターＨのフォークＦ２を荷受け
台３，６に対して平行四連リンク機構１０の前側からそ
の揺動軸芯Ｘ１，Ｘ２に直交する方向に抜差しすること
により、荷受け台３，６とハンドリフターＨとの間で荷
物をパレットＰと共に移載できる。荷受け台３，６が下
降荷移載用位置にある状態から電動モータＭを正回転方
向に駆動すると、駆動機構２０が電動モータＭの回動力
を装置前後方向の直線動力に変換し、この直線動力を操
作部材２４から出力するとともに連動機構３０により左
右側いずれもの平行四連リンク機構部１０ａの後揺動リ
ンク５に伝達し、平行四連リンク機構１０の全ての揺動
リンク２，５を上昇側に揺動操作する。このとき、荷受
け台３，６は無端チェーン１４，１８の姿勢保持作用に
より、パレット載置面３ａ，６ａが水平面またはこれに
近い状態となる荷移載用姿勢を維持しながら上昇してい
く。そして、後揺動リンク５が前記起立姿勢Ｕに操作さ
れると、荷受け台３，６は、上昇荷移載用位置になる。
すると、荷受け台３と６とは平行四連リンク機構１０の
前後方向に分離しているとともに、前記連動リンク７が
荷受け台３，６よりも低レベルに位置してフォークの抜
差し口を平行四連リンク機構１０の横向きに形成する。
したがって、スタッカクレーンＳのフォークＦ１を後荷
受け台３，６に対して平行四連リンク機構１０の横側か
らその揺動軸芯Ｘ１，Ｘ２に沿う方向に抜差しすること
により、荷受け台３，６とスタッカクレーンＳとの間で
荷物をパレットＰと共に移載できる。

【００２０】つまり、ハンドリフターＨによって荷物を
搬出するには、電動モータＭを正回転方向に駆動し、平
行四連リンク機構１０を上昇側に揺動操作して荷受け台
３，６を上昇荷移載用位置に操作する。スタッカクレー
ンＳが立体格納棚Ｔから荷物と共に取出してきたパレッ
トＰを荷受け台３と６とにわたって載置してフォークＦ
１を荷受け台３，６から抜き出すと、電動モータＭを逆
回転方向に駆動し、平行四連リンク機構１０を下降側に
揺動操作して荷受け台３，６を下降させる。荷受け台
３，６が下降荷移載用位置になると、ハンドリフターＨ
のフォークＦ２を平行四連リンク機構１０の前側から荷
受け台３，６に挿入してパレットＰに持ち上げ作用さ
せ、パレットＰが荷受け台３，６からフォークＦ２に移
載すると、ハンドリフターＨを荷受け台３，６から平行
四連リンク機構１０の前側に抜き出し、荷物をパレット
Ｐと共に荷受け台３，６から取出していく。そして、ハ
ンドリフターＨによって荷物を搬入するには、電動モー
タＭを逆回転方向に駆動し、平行四連リンク機構１０を
下降側に揺動操作して荷受け台３，６を下降荷移載用位
置に操作し、ハンドリフターＨのフォークＦ２を平行四
連リンク機構１０の前側から荷受け台３，６に挿入する
とともにパレットＰの下げ操作を行わせる。パレットＰ
がフォークＦ２から荷受け台３，６に移載すると、ハン
ドリフターＨを荷受け台３，６から平行四連リンク機構
１０の前側に抜き出し、この後、電動モータＭを正回転
方向に駆動し、平行四連リンク機構１０を上昇側に揺動
操作して荷受け台３，６を上昇させる。荷受け台３，６
が上昇荷移載用位置になると、スタッカクレーンＳのフ
ォークＦ１を平行四連リンク機構１０の横側から荷受け
台３，６に挿入させてパレットＰに持ち上げ作用させ、
荷物をパレットＰと共に荷受け台３，６からスタッカク
レーンＳに移載させる。

【００２１】図１および図２に示すように、荷受け台
３，４が上昇荷移載用位置に在る際に送りねじ軸２３お
よび操作部材２４の装置前方側が荷受け台３の下方に入
り込むように駆動機構２０を配置してある。すなわち、
荷受け台３，４が上昇荷移載用位置に在る際には駆動機
構２０の装置前方側の一部が荷受け台３の下方に入り込
み、駆動機構２０が極力平行四連リンク機構１０に寄っ
て装置全体の前後方向長さが短くなるように配慮してあ
る。

【００２２】図２に示すように、連動リンク７の両端側
のうちの駆動機構２０が位置する側で平行四連リンク機
構１０の揺動軸芯Ｘ１，Ｘ２に沿う方向に並ぶ揺動リン
クどうしの間隔すなわち後揺動リンク５どうしの間隔Ｗ
１を、駆動機構２０が位置する方とは反対側で平行四連
リンク機構１０の揺動軸芯Ｘ１，Ｘ２に沿う方向に並ぶ
揺動リンクどうしの間隔すなわち前揺動リンク２どうし
の間隔Ｗ２よりも小にし、装置後端側の横幅を前端側の
横幅よりも狭くしてある。すなわち、ハンドリフターＦ
を抜差しする間口を広くしながら、たとえば装置後端側
を立体格納棚Ｔの支柱ＴＰの間のデッドスペースに入り
込ませることを可能にしてある。

【００ 【００２３】〔別実施形態〕姿勢保持機構としては、無
端チェーン１４，１８の他、荷受け台３，６と連動リン
ク７とを連動させるリンク機構を採用したり、前記回転
軸９と１５、８と１１を連動させるギヤ機構や突起付ベ
ルトを採用して実施してもよい。また、無端チェーン１
４，１８や突起付きベルトを採用すると、揺動リンク
２，５に沿わせてコンパクトに配置しながらスリップな
く伝動されるように有利に実施できるのであり、これら
を総称して噛合い式巻掛け伝動具と呼称する。

【図面の簡単な説明】

【図１】荷受け台装置全体の側面図

【図２】荷受け台装置全体の平面図

【図３】前揺動リンク支持構造の正面図

【図４】後揺動リンク支持構造の正面図

【図５】後揺動リンク昇降操作の説明図

【図６】突張りリンクの側面図

【図７】荷受け台装置の使用状態の説明図

【符号の説明】

２，５ 揺動リンク ３，６ 荷受け台 ７ 連動リンク １０ 平行四連リンク機構 １０ａ 平行四連リンク機構部 １４，１８ 姿勢保持機構 ２０ 駆動機構 Ｘ１，Ｘ２ 揺動軸芯 Ｗ１，Ｗ２ 間隔

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 501 B65G 47/52

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受け台を平行四連リンク機構によって
   昇降自在に支持するとともに、この平行四連リンク機構
   を操作して前記荷受け台を上昇荷移載用位置と下降荷移
   載用位置とに昇降操作する駆動機構を備えている荷受け
   台装置であって、 前記荷受け台が上昇荷移載用位置に在る際の荷受け台の
   フォーク抜差し方向を前記平行四連リンク機構の揺動軸
   芯に沿う方向に設定し、前記荷受け台が下降荷移載用位
   置に在る際の荷受け台のフォーク抜差し方向を前記平行
   四連リンク機構の揺動軸芯に直交する方向に設定し、 前記平行四連リンク機構の前記揺動軸芯と直交する方向
   に並ぶ揺動リンクどうしを連結する連動リンクを、前記
   荷受け台が上昇荷移載用位置に在る際に荷受け台よりも
   低レベルに位置するように配置するとともに、前記揺動
   リンクが揺動する際に前記荷受け台を揺動リンクに対し
   て回動させて荷移載用姿勢に保持する姿勢保持機構を備
   えている 荷受け台装置。
2. 【請求項２】 前記姿勢保持機構が、前記平行四連リン
   ク機構を操作するための回動力を荷受け台に伝達する噛
   合い式巻掛け伝動具である請求項１記載の荷受け台装
   置。
3. 【請求項３】 前記荷受け台が上昇荷移載用位置に在る
   際に前記駆動機構の一部が荷受け台の下方に入り込むよ
   うに前記駆動機構を配置してある請求項１記載の荷受け
   台装置。
4. 【請求項４】 前記平行四連リンク機構が前記荷受け台
   の前記揺動軸芯方向での両側に別れて位置する一対の平
   行四連リンク機構部で成り、前記一対の平行四連リンク
   機構部のいずれにも前記噛合い式巻掛け伝動具を備えて
   ある請求項２記載の荷受け台装置。
5. 【請求項５】 前記連動リンクの両端側のうちの前記駆
   動機構が位置する側で前記揺動軸芯に沿う方向に並ぶ揺
   動リンクどうしの間隔を、前記駆動機構が位置する方と
   は反対側で前記揺動軸芯に沿う方向に並ぶ揺動リンクど
   うしの間隔よりも小にしてある請求項４記載の荷受け台
   装置。
6. 【請求項６】 前記荷受け台を前記揺動軸芯に沿う方向
   に並ぶ一対の揺動リ ンクの一方と他方とにわたって連結
   してある請求項４又は５記載の荷受け台装置。