CN217971663U - 码垛货运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛货运机器人，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。本实用新型能够实现在码垛产品后通过码垛机器人对产品进行移送的目的，降低产品码垛的成本投入，提高码垛产品的移送便捷性。

Description

码垛货运机器人

技术领域

本实用新型属于码垛设备技术领域，具体涉及一种码垛货运机器人。

背景技术

码垛机器人是一种在工业中用以堆叠产品的设备，其目的是将生产的产品按照一定的排列方式码放在托盘、栈板上，可根据码放需求堆叠多层产品，便于使用叉车将产品转运至仓库存储或装车运输等。

设置在码垛机器人上的夹持机构，在夹持产品时需要根据所夹持的产品的外形进行适应性的设计调整，由于夹爪结构仅需要变更夹爪的设计即可适配不同产品，降低了设计及制造的成本，在工业中广泛使用。现有的码垛机器人的夹爪结构一般都是采用气缸作为驱动部件驱动夹爪靠近产品并对对产品进行夹持，然后利用机器人的机械臂机构带动产品在一定范围内实现位移和升降，从而实现产品的堆叠码放。

现有的码垛机器人在使用过程中，当需要将码垛的产品进行转运到仓库或装车运输时，需要采用叉车或搬运车等搬运设备将码放在托盘、栈板上的产品转运到仓库或运输车内，导致产品的码垛需要投入搬运设备对码垛完成的产品进行转运，增加成本的投入。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛货运机器人，能够在产品码垛完成后通过码垛货运机器人本身将产品转运到仓库或运输车内的目的，无需另外投入搬运设备，降低码垛的成本投入，提高产品码垛完成后的转运便捷性。

实现上述目的包括如下技术方案。

本实用新型提供了一种码垛货运机器人，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；

在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；

在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。

在其中一些实施例中，所述夹持机构还包括箱体，所述箱体的两端呈开口状，在所述升降架上形成升降区域，所述箱体设于所述升降区域内，在所述箱体内设有推拉缸体，在所述推拉缸体的活塞上设有所述夹持件。

在其中一些实施例中，在所述推拉缸体的活塞和夹持件之间设有翻转机构，所述翻转机构的端部设有转动轴，所述转动轴的端部与所述夹持件连接，所述翻转机构的另一端与所述推拉缸体的活塞连接。

在其中一些实施例中，在所述箱体内设有固定件，在所述固定件上设有滑动件，所述滑动件与所述固定件滑动配合，且所述滑动件与所述翻转机构或推拉缸体连接。

在其中一些实施例中，所述推移机构还包括推移舵机，所述推移舵机设有两个，且所述推移舵机相对设置地设于所述移动底盘或升降架上，在所述推移舵机上设有摆杆，在所述摆杆上设有推拉杆，在所述推拉杆的端部连接有所述推移件。

在其中一些实施例中，在所述移动底盘上开设有码垛槽，所述推移件设于所述码垛槽内，在所述推移件上设有导向轮，所述导向轮朝向所述码垛槽的槽壁，且所述导向轮抵压在所述移动底盘的顶面和/或底面上。

在其中一些实施例中，在所述移动底盘上设有测距机构，所述测距机构朝向所述码垛槽，在所述码垛槽内设有定位机构，所述定位机构与所述移动底盘连接。

在其中一些实施例中，在所述升降区域内设有升降电机，在所述升降电机上设有主动轮，在所述升降架的顶部设有从动轮，所述主动轮通过传动带与所述从动轮传动连接，在所述箱体的外壁上设有升降滑台，所述传动带穿过所述升降滑台与所述箱体传动连接，所述箱体与所述升降滑台相对的外壁上设有升降滑块，所述升降滑块套设在所述升降架上，与所述升降架滑动配合。

在其中一些实施例中，在所述移动底盘上设有导轨，在所述升降电机上设有电机安装座，在所述电机安装座的底部设有调节滑块，所述调节滑块套设在所述导轨上，且所述调节滑块与所述导轨滑动配合。

在其中一些实施例中，所述驱移机构包括驱移电机，在所述驱移电机的电机轴上设有移动轮，在所述移动底盘上形成有通槽，所述移动轮设于所述通槽内，且所述移动轮的底端穿过所述通槽延伸到所述移动底盘的下方。

本实用新型所提供的码垛货运机器人，通过在移动底盘上设有至少三个驱移机构，利用驱移机构驱动移动底盘位移，实现移动底盘对待码垛产品的转送；通过在移动底盘上设置升降架，在升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位，利用夹持机构在升降架上升降并通过两个夹持件相对设置，实现待码垛产品的夹持及升降码放；通过在移动底盘或升降架上设有推移机构，在推移机构上设有推移件，推移件朝向所述夹持位，当产品码垛完成后需要进行转送时，利用驱移机构驱动移动底盘位移直至产品从夹持位进入移动底盘并抵压在推移机构的推移件上，驱移机构继续驱动移动底盘位移，推移件在移动底盘位移时推动产品跟随移动底盘位移，实现了码垛设备同时具备码垛和搬运的功能，无需再投入搬运设备，一方面实现在产品码垛完成后通过码垛货运机器人对产品进行转运的目的，另一方面，能够降低产品码垛的成本投入，并提高码垛产品的转运便捷性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的图1的A部分放大视图；

图3是本实用新型的图1的B部分放大视图；

图4是本实用新型的摄像头的结构示意图；

图5是本实用新型的夹持机构的结构示意图；

图6是本实用新型的夹持机构的剖面图；

图7是本实用新型的夹持机构的分解图；

图8是本实用新型的推移机构的结构示意图；

图9是本实用新型的测距机构的结构示意图；

图10是本实用新型的定位机构的结构示意图；

图11是本实用新型的升降架的分解图。

附图标记说明：

10、移动底盘；11、码垛槽；12、控制电路板；13、测距机构；131、安装台；132、激光测距器；14、定位机构；141、连接台；142、凹槽；143、导向块；144、缓冲块；145、定位轮；15、通槽；16、连接块；17、驱移电机； 18、移动轮；19、导轨；

20、升降架；21、导向杆；22、支撑杆；23、连接杆；24、升降电机；241、电机安装座；242、调节滑块；25、主动轮；26、从动轮；261、第一安装座； 27、传动带；28、辅助轮；281、第二安装座；201、升降区域；

30、夹持机构；31、夹持件；311、摩擦板；312、第二连接板；313、第一轴承座；32、箱体；321、升降滑台；322、升降滑块；323、容置槽；33、驱动缸体；331、连接柱；332、活塞；333、锁定螺母；34、支撑座；35、固定件；36、滑动件；37、第一连接板；38、安装架；381、滑轨；382、滑动块；383、安装槽；

40、推移机构；41、推移舵机；411、第一安装块；412、第一安装板；42、摆杆；43、推拉杆；44、第一连接座；45、推移件；46、导向轮；47、第二轴承座；

50、翻转舵机；51、第二安装块；52、第二安装板；60、固定扣；61、固定板；71、供气件；80、连接框；90、顶板；91、摄像头；92、调节舵机；93、第二连接座；94、延伸杆；95、稳定杆。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照说明书附图对本实用新型的具体实施例进行更详细的描述。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的“第一、第二…”仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，本文中“固定于”、“连接于”，可以是直接固定或连接于一个元件，也可以是间接固定或连接于一个元件。

如图1至3所示，本实施所提供的码垛货运机器人，包括移动底盘10，在所述移动底盘10上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构用以支撑所述移动底盘10同时驱使所述移动底盘10位移；所述移动底盘10上设有升降架20，在所述升降架20的两侧上均设有夹持机构30，及与所述夹持机构30传动连接的升降电机24，所述升降电机24驱使所述夹持机构30在所述升降架20上升降。

在该两个所述夹持机构30上均设有夹持件31，且该两个所述夹持机构30 相对设置，使得两个所述夹持件之间形成有夹持位，用以在升降架20上升降并夹持待码垛的产品进行码放；在所述移动底盘10上设有推移机构40，所述推移机构40用以推动码放完成的产品跟随移动底盘10位移实现转运到仓库或运输车上的目的。

在所述移动底盘10上设有控制电路板12，所述驱移机构、夹持机构30、推移机构40及升降电机24均与所述控制电路板12连接，用以实现码垛货运机器人的自动化控制。

所述移动底盘10呈“凹”字形，使得所述移动底盘10上形成有码垛槽11，所述码垛槽11用以供待码垛的产品进入并位于夹持位内，及将夹持的产品放置到指定的码垛区域或转运到仓库或运输车内，所述升降架20架设于所述码垛槽11的两侧位置处，使得所述夹持机构30相对设置地位于所述码垛槽11 的两侧。

本实施例所述的驱移机构优选设置四个，在所述移动底盘10的四脚位置处开设有通槽15，在所述移动底盘10靠近所述通槽15的位置处设有连接块 16，所述驱移机构包括驱移电机17和移动轮18，所述驱移电机17固定于所述连接块16上，且所述驱移电机17的电机轴朝向所述通槽15，所述移动轮18 设于所述通槽15内与所述驱移电机17传动连接，且所述移动轮18的底端穿过所述通槽15延伸到所述移动底盘10的下方，实现对移动底盘10的支撑及带动移动底盘10位移的目的，且本实施例所述的移动轮18为全向轮。

结合图11所示，所述升降架20设于所述码垛槽11的两侧位置处，所述升降架20包括支撑杆22和导向杆21，所述支撑杆22和导向杆21的底端均与所述移动底盘10连接，所述支撑板和导向杆21的顶端通过连接杆23连接固定，在所述支撑杆22和导向杆21之间形成所升降区域201，在所述升降区域 201内设有所述夹持机构30，及与所述夹持机构30传动连接的所述升降电机 24，所述夹持机构30在所述升降电机24的驱动下在所述升降区域201内升降，实现不同高度的产品的夹持及码放。

在所述升降电机24的底部设有电机安装座241，所述电机安装座241设于所述移动底盘10上，在所述升降电机24的电机轴上套设有主动轮25，在所述连接杆23上设有第一安装座261，在所述第一安装座261上设有从动轮26，所述主动轮25和从动轮26通过传动带27实现传动连接。

在所述移动底盘10上设有第二安装座281，在所述第二安装座281上设有辅助轮28，所述辅助轮28通过所述传动带27与所述主动轮25及从动轮26 传动连接，且所述辅助轮28的轴心到移动底盘10的垂线与所述从动轮26的轴心到移动底盘10的垂线部分重合(即所述辅助轮28的轴心和从动轮26的轴心位于同一垂线上)，所述导向杆21垂直设于所述移动底盘10上，提高夹持机构30升降的准确性和稳定性，所述支撑杆22呈倾斜状，与所述导向杆21 和连接杆23连接呈三角状结构，提高所述升降架20的结构稳定性；此时所述主动轮25在充当驱动轮的同时起到张紧传动带27的作用。

在所述电机安装座241的底部设有调节滑块242，在所述移动底盘10上设有导轨19，所述调节滑块242可滑动地套设在所述导轨19上，通过调节滑块 242在导轨19上的滑动调节电机安装座241在移动底盘10上的位置，进而带动主动轮25位移调节传动带27的张紧度。

在所述导轨19或调节滑块242上设有用以限位的限位块(图未示，下同)，或用以定位的定位结构(图未示，下同)，本实施例优选采用滑动摩擦的方式实现调节滑块242在导轨19上的定位，在不施加外力的作用下摩擦阻力和传动带27施加在主动轮25上的拉力相抵消。

当然，也可以将所述主动轮25的轴心到移动底盘10的垂线设置为和从动轮26的轴心到移动底盘10的垂线部分重合(即所述主动轮25的轴心和从动轮26的轴心位于同一垂线上)，所述辅助轮28底部的第二安装座281设置和导轨19滑动配合的调节滑块242，使得辅助轮28充当张紧传动带27的作用。

将所述夹持机构30设于所述传动带27和导向杆21之间，所述夹持机构 30包括箱体32，在所述箱体32朝向所述传动带27的外壁上设有升降滑台321，所述传动带27穿过所述升降滑台321与所述升降滑台321通过啮齿啮合的方式进行传动连接，使得升降滑台321能够在传动带27的带动在升降区域201 内升降，所述箱体32朝向所述导向杆21的外壁上设有升降滑块322，所述升降滑块322可滑动地套设在所述导向杆21上，用以提高箱体32的升降准确性和稳定性。

在两个所述连接杆23的顶部设有架设在所述连接杆23上的顶板90，或在所述支撑杆22远离所述连接杆23的一侧设有向外延伸的延伸杆94，在两个所述延伸杆94上架设有所述顶板90，并在所述支撑杆22和延伸杆94的夹角之间设有稳定杆95，使得延伸杆94、支撑杆22及稳定杆95的连接呈三角状结构，有效地提高延伸杆94的结构稳定性。

结合图4所示，在所述顶板90的底部设有第二连接座93，在所述第二连接座93上固定有调节舵机92，在所述调节舵机92的转动轴上设有摄像头91，所述摄像头91用以配合控制电路板12使用，使其能够时刻监控码垛货运机器人的运作状态，并且所述摄像头91在所述调节舵机92的转动轴的转动下调节其朝向角度，提高摄像头91的使用便捷性和灵活性。

结合图9所示，在所述移动底盘10上设有朝向所述码垛槽11设置的测距机构13，所述测距机构13与所述控制电路板12连接，用以测量待码垛的产品与夹持机构30之间的距离，配合控制电路板12判断待码垛的产品是否进入码垛槽11内，且位于夹持位，能够有效地提高夹持机构30的夹持准确性和可靠性，所述测距机构13包括安装台131，在所述安装台131上设有激光测距器 132，所述激光测距器132的检测探头朝向所述码垛槽11；另一方面能够根据激光测距器132的探测配合摄像头91，及控制电路板12的图像识别，检测移动底盘10行进路上的障碍物进行规避，以及通过控制电路板12计算出移动底盘10与待码垛产品之间的行进距离。

结合图10所示，在所述码垛槽11内设有与所述移动底盘10连接的定位机构14，所述定位机构14包括连接台141，所述连接台141呈三角状设置，所述连接台141的端部与所述移动底盘10固定连接，另一端形成有凹槽142，在所述凹槽142的两侧槽壁上设有导向块143，在所述导向块143上设有可升降的缓冲块144，在所述缓冲块144的底部设于定位轮145。

本实施例所述的定位轮145为全向轮，在使用时，由于缓冲块144可在导向块143上升降，使得定位轮145能够适配于不平整地形的使用；同时在连接台141，或导向块143，或缓冲块144，或定位轮145上设置定位元件，例如位置传感器等，利用控制电路板12实时检测定位元件的位置，实现码垛货运机器人在使用时的定位。

可以理解的，所述缓冲块144在所述导向块143上的升降原理是在地势较高的情况下，地面抵压定位轮145使得缓冲块144在导向块143上上升，在地势较低的情况下则需要施加作用力使得缓冲块144下降贴触在地面上，因此需要在导向块143上设有限制缓冲块144上升并在下降时提供作用力的弹性复位件(例如，复位弹簧结构，避震弹簧结构等)实现缓冲块144在导向块143上升降。

当然，也可以采用其他定位技术实现码垛货运机器人的位置定位，例如GPS 定位技术或基站定位技术等，只要能够实现码垛货运机器人的位置定位均可。

如图5至7所示，在所述箱体32内形成有容置槽323，所述夹持机构30 还包括与所述箱体32可滑动地设于所述容置槽323内的安装架38，在所述安装架38内设有驱动缸体33，在所述驱动缸体33的活塞332上设有夹持件31，所述夹持件31朝向所述码垛槽11，所述夹持件31在所述驱动缸体33的驱动下伸入码垛槽11内夹持待码垛的产品，且本实施所述的驱动缸体33为气缸。

在所述安装架38上形成有安装槽383，在所述安装槽383的槽壁上设有至少两个支撑座34，所述驱动缸体33架设在所述支撑座34上。

所述驱动缸体33的两端设有连接柱331，在所述支撑座34上设有连接孔 (图未示，下同)，所述连接柱331插入所述连接孔内，并通过锁定螺母333 固定在所述支撑座34上，且至少有一个连接柱331上设有所述驱动缸体33的活塞332。

在所述安装槽383内与所述驱动缸体33相邻的两个槽壁上均设有固定件 35，在所述固定件35上设有与所述固定件35滑动配合的滑动件36，在所述滑动件36的靠近所述驱动缸体33的活塞332的一端设有第一连接板37，所述第一连接板37与所述驱动缸体33连接，在使用时增加驱动缸体33的承载能力避免夹持件31在码垛产品时导致驱动缸体33形变的情况发生。

当然，本实施例的滑动件36和固定件35的结构可以是抽屉滑轨381结构、直线导轨19结构或直线滑台结构等，只要能够提高驱动缸体33的承载能力均可。

在所述安装架38的底部设有滑轨381，在所述箱体32内设有与所述滑轨 381相配合的滑动块382，或在所述安装架38的底部设有滑动块382，在所述箱体32内设有与所述滑动块382配合的滑轨381，在使用过程中能够通过人工或采用电机、气缸、或油缸等方式驱动箱体32在滑轨381的范围内滑动，当所述驱动缸体33采用行程较大的规格导致驱动缸体33有部分位于安装槽383 外时，所述箱体32与所述安装架38相对运作将驱动缸体33裸露在安装架38 外的部分收纳，避免在使用或存放时发生碰撞导致驱动缸体33损坏的情况发生。

在所述驱动缸体33的活塞332和夹持件31之间设有翻转舵机50和连接框80，所述翻转舵机50的转动轴与所述夹持件31传动连接，在翻转舵机50 的上与所述翻转舵机50的转动轴相对的一端连接有所述连接框80，所述连接框80的另一端与所述驱动缸体33的活塞332连接，并通过螺丝、销钉、或螺栓等方式连接固定。

在所述翻转舵机50上套设有第二安装板52，并在所述翻转舵机50上设有两个相对设置的第二安装块51，所述第二安装块51通过螺丝、销钉、或螺栓等方式与所述第二安装板52连接固定，且所述第二安装板52与所述滑动件36 上的第一连接板37连接，进而使得翻转舵机50和滑动件36连接，待夹持产品的重力部分作用于滑动件36上，提高驱动缸体33的承载能力，避免驱动缸体33形变的情况发生。

所述夹持件31包括摩擦板311和第二连接板312，所述摩擦板311朝向所述夹持位，用以增加夹持件31夹持产品时的夹持稳定性，所述第二连接板312 通过第一轴承座313与所述翻转舵机50的转动轴传动连接，使得翻转舵机50 能够控制夹持件31旋转，调整被夹持的产品的放置角度，提高产品码垛的便捷性，并且所述翻转舵机50的转动轴和第一轴承座313可采用齿轮啮合、卡扣限位、螺丝、销钉、及螺栓等方式实现连接，在翻转舵机50的转动轴转动时能够带动第一轴承座313转动实现夹持件31的旋转即可。

结合图1所示，在所述支撑杆22上套设有多个固定扣60，在所述固定扣 60上设有固定板61，所述固定板61通过螺丝、销钉、及螺栓等方式分别与所述固定扣60和支撑杆22固定连接，在所述固定扣60上形成有插接孔,在所述插接孔内插接固定有供气件71，所述供气件71与所述驱动缸体33连接，用以为所述驱动缸体33提高气源。

本实施例的供气件71为气瓶，该供气件71通过输送导管与所述驱动缸体 33连接，并通过在输送导管上设置控制阀控制输送导管的通断及气体输送流量等；可以理解的，所述供气件71通过与支撑杆22缠绕的方式进一步提高供气件71的连接稳定性。

如图8所示，所述推移机构40设于所述移动底盘10上，该所述推移机构 40包括推移件45，所述推移件45可移动地设于所述码垛槽11内，在所述推移件45的两侧设有驱动所述推移件45在码垛槽11内位移的推移舵机41。

所述推移机构40还包括设置在所述移动底盘10上的第一连接座44，所述所述第一连接座44位于所述码垛槽11的两侧靠近所述码垛槽11的位置处，且位于码垛槽11两侧的所述第一连接座44相对设置的，在所述第一连接座44 上设有第一安装板412，在所述第一连接板37上固定有推移舵机41，所述推移舵机41的转动轴朝向所述码垛槽11，并在所述推移舵机41的转动轴上连接有可转动的摆杆42，所述摆杆42的另一端连接有可转动的推拉杆43，所述推拉杆43的另一端与所述推移件45可转动连接。在使用时通过推移舵机41的转动轴转动带动摆杆42摆动，进而驱使推拉杆43驱动推移件在码垛槽11内伸缩，实现码垛完成的产品的转运。

在所述推移舵机41上设有第一安装块411，所述第一安装块411通过螺丝、销钉、及螺栓等方式与所述第一安装板412连接固定。

在所述摆杆42上朝向所述推移舵机41的一端设有第二轴承座47，所述推移舵机41的转动轴通过齿轮啮合、卡扣限位、螺丝、销钉、及螺栓等方式与所述第二轴承座47传动连接，驱使所述摆杆42转动。

在所述推移件45朝向所述码垛槽11的槽壁的侧壁上设有导向轮46，所述导向轮46抵压在所述移动底盘10的顶面和/或底面上，用以提高推移件45在码垛槽11内位移的准确性和稳定性。

本实施例所提供的码垛货运机器人的码垛方法：

驱移机构驱使移动底盘10位移靠近待码垛的产品，直至测距机构13检测到待码垛的产品进入码垛槽11内，并位于夹持位的位置处时停止移动；

升降电机24驱动夹持机构30在升降架20上升降，直至夹持机构30位于待码垛产品的两侧，夹持机构30的驱动缸体33驱使夹持件31朝向夹持位方向位移夹持待码垛的产品，并通过升降电机24驱动夹持机构30上升夹起待码垛的产品；

驱移机构驱使移动底盘10位移到预先设定好的码垛区域后停止移动，翻转舵机50调整待码垛产品的角度后控制升降电机24驱动夹持机构30下降放置在码垛区域上后，驱动缸体33收缩带动夹持件31复位松开产品完成码垛；

重复上述操作多次后完成多个产品的码垛，此时驱移机构驱使移动底盘10 位移靠近码放好的产品，直至码放好的产品进入码垛槽11内后，推移机构40 的推移舵机41推动推移件45抵压在码放好的产品上后，驱移机构驱动移动底盘10位移，此时推移件45在移动底盘10位移的过程中推动码放好的产品以为，进行产品的转运。

当然，在码垛时可以在码垛区域内放置托盘或栈板，提高产品在转送时的稳定性。

本实施例的码垛货运机器人的驱移机构、测距机构13、定位机构14、夹持机构30、推移机构40、升降电机24、摄像头91、调节舵机92及控制阀等均与所述控制电路板12连接，用以通过控制电路板12自动化控制或与外部控制器实现通讯连接，实现码垛货运机器人的集中控制、自动化控制、或智能化控制等。

本实施例所提供的码垛货运机器人，通过在移动底盘10上设有至少三个驱移机构，利用驱移机构驱动移动底盘10位移，实现移动底盘10对待码垛产品的转送；通过在移动底盘10上设置升降架20，在升降架20的两侧均设有夹持机构30，在两个所述夹持机构30上均设有夹持件31，两个所述夹持件31 相对设置形成有夹持位，利用夹持机构30在升降架20上升降并通过两个夹持件31相对设置，实现待码垛产品的夹持及升降码放；通过在移动底盘10或升降架20上设有推移机构40，在推移机构40上设有推移件45，推移件45朝向所述夹持位，当产品码垛完成后需要进行转送时，利用驱移机构驱动移动底盘 10位移直至产品从夹持位进入移动底盘10并抵压在推移机构40的推移件45 上，驱移机构继续驱动移动底盘10位移，推移件45在移动底盘10位移时推动产品跟随移动底盘10位移，实现了码垛设备同时具备码垛和搬运的功能，无需再投入搬运设备，一方面实现在产品码垛完成后通过码垛货运机器人对产品进行转运的目的，另一方面，能够降低产品码垛的成本投入，并提高码垛产品的转运便捷性。

以上实施例也并非是基于本实用新型的穷尽性列举，在此之外，还可以存在多个未列出的其他实施方式。在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.码垛货运机器人，其特征在于，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；

在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；

在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。

2.如权利要求1所述码垛货运机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括箱体，所述箱体的两端呈开口状，在所述升降架上形成升降区域，所述箱体设于所述升降区域内，在所述箱体内设有推拉缸体，在所述推拉缸体的活塞上设有所述夹持件。

3.如权利要求2所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述推拉缸体的活塞和夹持件之间设有翻转机构，所述翻转机构的端部设有转动轴，所述转动轴的端部与所述夹持件连接，所述翻转机构的另一端与所述推拉缸体的活塞连接。

4.如权利要求3所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述箱体内设有固定件，在所述固定件上设有滑动件，所述滑动件与所述固定件滑动配合，且所述滑动件与所述翻转机构或推拉缸体连接。

5.如权利要求1至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，所述推移机构还包括推移舵机，所述推移舵机设有两个，且所述推移舵机相对设置地设于所述移动底盘或升降架上，在所述推移舵机上设有摆杆，在所述摆杆上设有推拉杆，在所述推拉杆的端部连接有所述推移件。

6.如权利要求5所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上开设有码垛槽，所述推移件设于所述码垛槽内，在所述推移件上设有导向轮，所述导向轮朝向所述码垛槽的槽壁，且所述导向轮抵压在所述移动底盘的顶面和/或底面上。

7.如权利要求6所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上设有测距机构，所述测距机构朝向所述码垛槽，在所述码垛槽内设有定位机构，所述定位机构与所述移动底盘连接。

8.如权利要求2至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述升降区域内设有升降电机，在所述升降电机上设有主动轮，在所述升降架的顶部设有从动轮，所述主动轮通过传动带与所述从动轮传动连接，在所述箱体的外壁上设有升降滑台，所述传动带穿过所述升降滑台与所述箱体传动连接，所述箱体与所述升降滑台相对的外壁上设有升降滑块，所述升降滑块套设在所述升降架上，与所述升降架滑动配合。

9.如权利要求8所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上设有导轨，在所述升降电机上设有电机安装座，在所述电机安装座的底部设有调节滑块，所述调节滑块套设在所述导轨上，且所述调节滑块与所述导轨滑动配合。

10.如权利要求1至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，所述驱移机构包括驱移电机，在所述驱移电机的电机轴上设有移动轮，在所述移动底盘上形成有通槽，所述移动轮设于所述通槽内，且所述移动轮的底端穿过所述通槽延伸到所述移动底盘的下方。

Images