JP3391429B2 - 荷受け台装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受け台を平行四
連リンク機構によって昇降自在に支持するとともに、こ
の平行四連リンク機構の揺動リンクを設定起立姿勢に上
昇操作して前記荷受け台を上昇荷移載用位置に操作し、
かつ、前記揺動リンクを設定倒伏姿勢に下降操作して荷
受け台を下降荷移載用位置に操作する駆動機構を備えて
いる荷受け台装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記荷受け台装置は、主として自動倉庫
に設置し、スタッカクレーンと、ハンドリフターなどの
低リフト型搬送装置との間で荷物を受渡しできるように
するものである。この種の荷受け台装置として、従来、
たとえば実開平２−１４５２０６号公報に示されるもの
があった。すなわち、ベースプレートと荷受け台との一
端側どうし、他端側どうしを支持リンクによって連結す
るとともに、一方の支持リンクとベースプレートとにわ
たって油圧シリンダを取付け、この油圧シリンダを伸縮
操作すると、油圧シリンダの駆動力により、一対の支持
リンクが起立姿勢に上昇揺動して荷受け台を上昇操作し
たり、倒伏姿勢に下降揺動して荷受け台を下降操作した
りするようになっている。つまり、ベースプレートと、
一対の揺動リンクとしての支持リンクと、荷受け台とが
平行四連リンク機構を構成している。そして、油圧シリ
ンダが平行四連リンク機構を揺動操作する駆動機構とな
り、平行四連リンク機構を操作して荷受け台を上昇荷移
載用位置と下降荷移載用位置とに昇降操作するのであ
る。この種の荷受け台装置にあっては、平行四連リンク
機構の作用により、荷受け台の上昇荷移載用位置と下降
荷移載用位置とがリンク機構の揺動軸芯に直交する方向
に位置ずれする。このため、荷受け台を下降荷移載用位
置にして荷受け台とハンドリフターとの間で荷物を移載
する際、荷受け台が格納棚から離れ、荷受け台まわりの
作業用スペースを広く確保できて有利である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】荷受け台の上昇荷移載
用位置と下降荷移載用位置との位置ずれの距離が大であ
るほど、荷物を下降荷移載用位置にした際、荷受け台が
立体格納棚から離れる距離が大になり、荷受け台のまわ
りにできる作業用スペースが広くなって荷物を荷受け台
から取出しやすいとか、荷受け台に載せやすいなど有利
に作業できる。しかし、上記した従来の荷受け台移動技
術の場合、荷受け台を下降荷移載用位置にした際に荷受
け台が上昇荷移載用位置から突出する距離を大にする
と、それに伴って揺動リンクの長さを長くする必要があ
ることから、荷受け台を上昇荷移載用位置にした際の荷
受け台のベース材からの高さが高くなっていた。このた
め、たとえば既存の自動倉庫の場合、スタッカクレーン
が荷移載用個所に位置した際に操作される高さと、上昇
荷移載用位置になった荷受け台とが合致しなくて使用で
きないなどの不具合があった。本発明の目的は、荷受け
台を上昇荷移載用位置にした際の荷受け台高さの割りに
は、下降荷移載用位置にした際の荷受け台の上昇荷移載
用位置からの突出長さを長くできる荷受け台装置を提供
することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】目的達成のために、請求
項１に記載の発明によれば、冒頭に記した荷受け台装置
において、荷受け台を揺動リンクに荷受け台の荷受け面
に沿う方向に位置変更自在に支持させるとともに、揺動
リンクが設定倒伏姿勢に下降するに伴って、荷受け台が
揺動リンクに対して揺動リンクの下降による荷受け台移
動方向と同じ方向に移動して下降荷移載用位置になり、
揺動リンクが設定起立姿勢に上昇するに伴って、荷受け
台が揺動リンクに対して揺動リンクの上昇による荷受け
台移動方向と同じ方向に移動して上昇荷移載用位置にな
るように、荷受け台と揺動リンクとを連動させてあるも
のだから、荷受け台を下降荷移載用位置にした際には、
揺動リンクの倒伏による作用のために生じる位置ずれ
と、荷受け台の揺動リンクに対する位置変化のために生
じる位置ずれとの両方の位置ずれにより、荷受け台が上
昇荷移載用位置から位置ずれする。これにより、荷受け
台の上昇荷移載用位置と下降荷移載用位置との位置ずれ
が揺動リンクの揺動のみによって得られる従来に比べ、
荷受け台を上昇荷移載用位置にした際の荷受け台の高さ
の割りには、荷受け台を下降荷移載用位置にした際に荷
受け台が上昇荷移載用位置から突出する長さを、揺動リ
ンクの倒伏による位置ずれ分と、荷受け台の揺動リンク
に対する位置ずれ分との両方による長いものにでき、既
存の自動倉庫のスタッカクレーンとの間での荷物移載が
できるとともに、ハンドリフターとの間で荷物を移載す
る際に荷受け台のまわりに広い作業用スペースを確保し
て能率よく作業できる。

【０００５】請求項２に記載の発明によれば、前記揺動
リンクの遊端側から基端側に向けて揺動自在に延出する
支持アームに前記荷受け台を支持させることにより、前
記荷受け台を前記揺動リンクに荷受け台の荷受け面に沿
う方向に位置変更自在に支持させてあるものだから、揺
動リンクが揺動するに伴って支持アームが揺動操作され
るように、揺動リンクの操作のための回動力を支持アー
ムに伝達するだけの比較的簡単な構造で荷受け台の上昇
荷移載用位置と下降荷移載用位置との位置ずれを可能に
でき、荷受け台の上昇荷移載用位置と下降荷移載用位置
との位置ずれ距離を大にできるものが構造面や経済面で
比較的有利に得られる。

【０００６】請求項３に記載の発明によれば、前記揺動
リンクの揺動操作のための回動力を噛合い式巻掛け伝動
具によって前記支持アームに伝達することにより、前記
荷受け台が前記揺動リンクに対して位置変化するように
前記荷受け台と前記揺動リンクとを連動させてあるもの
だから、たとえば揺動リンクを連動させる連動リンクの
回転支軸と、支持アームの回転支軸とにわたって噛合い
式巻掛け伝動具を巻掛けて、揺動リンクの揺動操作のた
めの回動力を支持アームにスリップなく伝達できるとと
もに、この伝動手段としての巻掛け伝動具を揺動リンク
に沿わせてコンパクトに配置でき、荷受け台の位置変化
を精度よくできるとともにコンパクトに得られる。

【０００７】請求項４に記載の発明によれば、前記平行
四連リンク機構が前記荷受け台の前記揺動リンクの揺動
軸芯方向での両側に各別に位置する一対の平行四連リン
ク機構部で成り、前記荷受け台を全ての前記揺動リンク
が支持する前記支持アームにわたって連結してあるもの
だから、全ての支持アームを荷受け台で連結されて精度
よく連動して作動するようにできるとともに、荷受け台
を前後側および左右側で強固に支持されるものにでき、
重い荷物でも支持アームや荷受け台にこじれなどによる
作動不良が出にくいようにしながら昇降操作できる。

【０００８】請求項５に記載の発明によれば、前記一対
の平行四連リンク機構部のうちの一方の平行四連リンク
機構部における一方の前記揺動リンクが支持する前記支
持アームと、前記一対の平行四連リンク機構部のうちの
他方の平行四連リンク機構部における一方の前記揺動リ
ンクが支持する前記支持アームとを駆動することによ
り、荷受け台を前記揺動リンクに対して位置変化させる
ように構成してあるものだから、一対の平行四連リンク
機構部のいずれもの側の支持アームにも動力伝達して荷
受け台を両側で荷移載用姿勢に保持できるとともに揺動
リンクに対して位置変更でき、重い荷物でも傾かないよ
うにしながら、確実に位置変化するようにしながら昇降
操作できる。

【０００９】請求項６に記載の発明によれば、前記荷受
け台が前記上昇荷移載用位置にある際に前記駆動機構の
一部が荷受け台の下方に入り込むように前記駆動機構を
配置してあるものだから、駆動機構を平行四連リンク機
構の方に寄せて装置全体のリンク機構揺動軸芯に直交す
る方向での長さを極力短くでき、設置用スペースが充分
に広くない場合でも、荷物移載に使用できるスペースが
極力広くなるようにして設置できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１および図２に示すように、前
ベース材１の左右一対の支点ブラケット部１ａ，１ａそ
れぞれに基端側が軸芯Ｘ１まわりで回動自在に支持され
る前揺動リンク２と、後ベース材４の左右一対の支点ブ
ラケット部４ａ，４ａそれぞれに基端側が前記軸芯Ｘ１
に平行な軸芯Ｘ２まわりで回動自在に支持される後揺動
リンク５とにわたって一つの荷受け台３を取付けてあ
る。左側の前揺動リンク２と後揺動リンク５の基端側ど
うしを連動リンク７によって連結するとともに、右側の
前揺動リンク２と後揺動リンク５の基端側どうしを連動
リンク７によって連結し、後ベース材４の後端側に位置
する電動モータＭを備える駆動機構２０が左右の後揺動
リンク５から延出する突張りリンク２７を介して揺動リ
ンク２，５を揺動操作して荷受け台３を昇降操作するよ
うに構成し、もって、電動モータＭの制御によって荷受
け台３を昇降操作するように荷受け台装置Ｎを構成して
ある。

【００１１】この荷受け台装置Ｎは、主として図５およ
び図６に示すように自動倉庫の立体格納棚Ｔの横側や棚
間の荷移載個所に設置し、立体格納棚Ｔの前側を制御装
置からの指令信号に基づいて自動的に移動して荷物を立
体格納棚Ｔに収納したり、立体格納棚Ｔから取出したり
するスタッカクレーンＳと、荷物を自動倉庫から搬出し
たり、自動倉庫に搬入したりする低リフト型搬送車の一
例としてのハンドリフターＨとの間で荷物を受渡しする
ことを可能にするものであり、詳しくは、次の如く構成
してある。

【００１２】荷受け台３は、図３に示す如く荷受け台３
の横方向に並ぶ三列の荷受け台前後方向に長い突条部の
上面で成る荷受け面としてのパレット載置面３ａと、前
記突条部が突条部どうしの間に形成する荷受け台前後向
きのフォーク抜差し溝３ｂとを備える部材で成り、荷物
をこれが載置しているパレットＰと共に載せるようにし
てある。

【００１３】図３および図４に示すように、荷受け台３
の前端側および後端側の両横側に取付軸３ｃを固設し、
これら取付軸３ｃのうちの荷受け台前端側の取付軸３ｃ
を、前揺動リンク２の先端側から基端側に向けて延出す
る前支持アーム６ａの延出端側に相対回動自在に支持さ
せ、前記取付軸３ｃのうちの荷受け台後端側の取付軸３
ｃを、後揺動リンク５の先端側から基端側に向けて延出
する後支持アーム６ｂの延出端側に相対回動自在に支持
させることにより、荷受け台３を全ての揺動リンク２，
５に連結して支持させてある。左右いずれもの前支持ア
ーム６ａは、前揺動リンク２が有する支軸１１に相対回
動自在に支持されていることにより、前揺動リンク２に
対して前記軸芯Ｘ１に平行な支軸１１の軸芯Ｘ５まわり
で揺動する。左右いずれもの後支持アーム６ｂは、後揺
動リンク５が有する支軸１５に相対回動自在に連結して
いることにより、後揺動リンク５に対して前記軸芯Ｘ２
に平行な支軸１５の軸芯Ｘ６まわりで揺動する。これに
より、荷受け台３は全ての揺動リンク２，５にわたって
連結しているが、前揺動リンク２と後揺動リンク５とが
連動してベース材１，４に対して揺動することを可能に
している。

【００１４】前ベース材１および後ベース材４は、荷受
け台装置Ｎを設置する地面などの基盤Ｂにアンカーによ
って固定する。このため、前ベース材１と後ベース材４
とは、分離しているが、荷受け台装置Ｎを使用する際に
は、基盤Ｂで連結された一つのベース材になる。図４に
示すように、前記一対の連動リンク７，７それぞれの前
端側は、前揺動リンク２が有する支軸８に回動自在に支
持されていることにより、前揺動リンク２の外側面側に
前記軸芯Ｘ１に平行な支軸８の軸芯Ｘ３まわりで相対回
動自在に連結している。図３に示すように、前記一対の
連動リンク７，７それぞれの後端側は、左右の後揺動リ
ンク５，５にわたって回動自在に取付けた一本の回転支
軸９の後揺動リンク５から外側面側に突出している端部
に回動自在に支持されていることにより、後揺動リンク
５の外側面側に前記軸芯Ｘ２に平行な回転支軸９の軸芯
Ｘ４のまわりで相対回動自在に連結している。このた
め、左側の連動リンク７は、左側の前揺動リンク２と後
揺動リンク５とを連動して同じ揺動方向に揺動するよう
に連結しており、右側の連動リンク７は、右側の前揺動
リンク２と後揺動リンク５とを連動して同じ揺動方向に
揺動するように連結している。これにより、前ベース材
１、後ベース材４、左側の前揺動リンク２と後揺動リン
ク５および連動リンク７が、荷受け台３の左側を昇降自
在に支持する平行四連リンク機構部１０ａを構成し、前
ベース材１、後ベース材４、右側の前揺動リンク２と後
揺動リンク５および連動リンク７が、荷受け台３の右側
を昇降自在に支持する平行四連リンク機構部１０ａを構
成し、左右の平行四連リンク機構部１０ａ，１０ａが、
荷受け台３を全体にわたって昇降自在に支持する平行四
連リンク機構１０を構成している。尚、前記回転支軸９
は、連動リンク７および後揺動リンク５に連結する軸端
部９ａを形成する部材と、左右の軸端部９ａ，９ａを一
体回動するように連結するパイプ材９ｂとによって形成
してある。

【００１５】荷受け台３の前端側を支持している前記前
支持アーム６ａが前揺動リンク２に対して揺動するとと
もに、荷受け台３の後端側を支持している後支持アーム
６ｂが後揺動リンク５に対して揺動すると、荷受け台３
が揺動リンク２，５に対して平行四連リンク機構１０の
前後方向に移動することにより、各揺動リンク２，５
は、荷受け台３をパレット載置面３ａに沿う方向に位置
変化するように支持している。図３に示すように、左右
いずれもの後揺動リンク５において、前記後支持アーム
６ｂにボルト連結によって一体回転するように取付けた
チェーンスプロケット１６と、前記回転支軸９の軸端部
９ａにボルト連結によって一体回転するように取付けた
チェーンスプロケット１７とにわたって無端チェーン１
８を巻回するとともに、前記突張りリンク２７が後揺動
リンク５を揺動操作する際には、このリンク揺動に伴っ
て発生する突張りリンク２７の後揺動リンク５に対する
回転力が無端チェーン１８によって後支持アーム６ｂに
伝達し、後支持アーム６ｂを後揺動リンク５に対して、
前支持アーム６ａを後揺動リンク２に対してそれぞれ揺
動操作するように構成してある。これにより、荷受け台
３は、揺動リンク２，５の揺動に連動して揺動リンク
２，５に対して荷受け面３ａに沿う方向に位置変化する
とともに、揺動リンク２，５が下降側に揺動する際に
は、揺動リンク２，５の下降揺動のために荷受け台３が
ベース材１，４に対して移動する方向と同じ方向に位置
変化し、揺動リンク２，５が上昇側に揺動する際には、
揺動リンク２，５の上昇揺動のために荷受け台３がベー
ス材１，４に対して移動する方向と同じ方向に位置変化
する。

【００１６】図１および図２に示すように、前記後ベー
ス材４の後端部にボルト止めしてあるブラケット２１が
軸芯Ｘ７まわりで回動自在に支持する前記電動モータＭ
と、この電動モータＭの出力ブロック部２２が回動自在
に支持する装置前後向きの送りねじ軸２３と、この送り
ねじ軸２３に螺合したメねじ部２４ａを備えている操作
部材２４とにより、前記駆動機構２０を構成してある。

【００１７】前記操作部材２４は、これの両端側の丸軸
端部２４ｂに外嵌するように構成して後ベース部材４に
ボルト止めしたガイド部材２５に支持させてある。一対
のガイド部材２５，２５のいずれもは、前記丸軸端部２
４ｂが回転自在に支持しているローラ２６を転動自在に
入り込ませた装置前後方向に長いガイド孔２５ａを備え
ており、このガイド孔２５ａに沿って操作部材２４が装
置前後方向に摺動することを可能にしている。図２およ
び図３に明示するように、前記操作部材２４の両端側の
丸軸端部２４ｂそれぞれに前記突張りリンク２７の下端
側を相対回動自在に連結し、これら突張りリンク２７，
２７のうちの一方の上端側を前記回転支軸９の左側の軸
端部９ａに外嵌するとともにキーによる係合によって回
転支軸９と一体回転するように構成してある。他方の突
張りリンク２７の上端側を前記回転支軸９の右側の軸端
部９ａに外嵌するとともにキーによる係合によって回転
支軸９と一体回転するように構成してある。電動モータ
Ｍは、正回転方向と逆回転方向のいずれにも駆動され、
いずれの回転方向に駆動される場合も出力の強さに変化
が生じないように一定の回転速度で駆動される正逆転モ
ータであり、正回転方向および逆回転方向の回動力を出
力ブロック部２２に内装してある伝動機構によって送り
ねじ軸２３に伝達し、この送りねじ軸２３を正回転方向
に駆動したり、逆回転方向に駆動したりする。すると、
送りねじ軸２３は、メねじ部２４ａとの螺合による送り
作用のために操作部材２４を前記ガイド孔２５ａに沿わ
せて前方側に摺動させたり、後方側に摺動させたりす
る。操作部材２４が前方側に摺動すると、この操作部材
２４の両端側の丸軸端部２４ａが突張りリンク２７の基
端側を前方側に移動操作する。すると、左右の突張りリ
ンク２７が後揺動リンク５に突っ張り作用する作用点で
ある前記軸芯Ｘ４が前記軸芯Ｘ２を中心にして下降して
いき、後揺動リンク５が揺動リンク５や荷物の重量によ
って下降していく。そして、操作部材２４が後方側に摺
動すると、この操作部材２４の両端側の丸軸端部２４ａ
が突張りリンク２７の基端側を後方側に移動操作する。
すると、左右の突張りリンク２７の後揺動リンク５に対
する突っ張り作用点Ｘ４が前記軸芯Ｘ２を中心にして上
昇していき、突張りリンク２７が後揺動リンク５を上昇
させていく。

【００１８】これにより、電動モータＭを正回転方向に
駆動すると、駆動機構２０が電動モータＭの回動力を送
りねじ軸２３と操作部材２４とによって装置前後方向の
直線動力に変換し、この直線動力を操作部材２４から出
力するとともに一方の突張りリンク２７を介して左側の
平行四連リンク機構部１０ａの後揺動リンク５に、他方
の突張りリンク２７を介して右側の平行四連リンク機構
部１０ａの後揺動リンク５にそれぞれ伝達し、平行四連
リンク機構１０の全ての揺動リンク２，５を上昇側に揺
動操作する。このとき、左右の無端チェーン１８が後揺
動リンク５の揺動操作のための回動力を後支持アーム６
ｂに伝達し、この伝達動力のために後支持アーム６ｂお
よび前支持アーム６ａが揺動リンク５，２に対して平行
四連リンク機構１０の後方側に揺動して荷受け台３を移
動操作することにより、かつ、荷受け台３と各支持アー
ム６ａ，６ｂとは相対回動自在に連結していることによ
り、荷受け台３は、揺動リンク２，５に対して平行四連
リンク機構１０の後方側に位置変化しながら、かつ、パ
レット載置面３ａが水平またはこれに近い状態になる荷
移載用姿勢を保持しながら上昇していく。そして、後揺
動リンク５および前揺動リンク２が図１に実線で示す設
定起立姿勢に操作されると、荷受け台３は、基盤Ｂから
浮上するとともにパレット載置面３ａが水平面またはこ
れに近い状態になり、かつ、前支持アーム６ａとの連結
点が前揺動リンク２の横側で後支持アーム６ｂとの連結
点が後揺動リンク５の横側に位置する上昇荷移載用位置
になり、スタッカクレーンＳのフォークＦ１を平行四連
リンク機構１０の前側または後側から荷受け台３の前記
フォーク溝３ｂに抜差しすることによってスタッカクレ
ーンＳと荷受け台３と間で荷物をパレットＰと共に移載
できる。

【００１９】電動モータＭを逆回転方向に駆動すると、
駆動機構２０が電動モータＭの回動力を直線動力に変換
し、操作部材２４から出力するとともに一方の突張りリ
ンク２７を介して左側の平行四連リンク機構部１０ａの
後揺動リンク５に、他方の突張りリンク２７を介して右
側の平行四連リンク機構部１０ａの後揺動リンク５にそ
れぞれ伝達し、平行四連リンク機構１０の全ての揺動リ
ンク２，５を下降側に揺動操作する。このとき、左右の
無端チェーン１８が後揺動リンク５の揺動操作のための
回動力を後支持アーム６ｂに伝達し、この伝達動力のた
めに後支持アーム６ｂおよび前支持アーム６ａが揺動リ
ンク５，２に対して平行四連リンク機構１０の前方側に
揺動して荷受け台３を移動操作することにより、かつ、
荷受け台３と各支持アーム６ａ，６ｂとは相対回動自在
に連結していることにより、荷受け台３は、揺動リンク
２，５に対して平行四連リンク機構１０の前方側に位置
変化しながら、かつ、パレット載置面３ａが水平または
これに近い状態になる荷移載用姿勢を保持しながら下降
していく。そして、後揺動リンク５および前揺動リンク
２が図１に二点鎖線で示す設定倒伏姿勢に操作される
と、荷受け台３は、前記上昇荷移載用位置に位置する時
よりも揺動リンク２，５に対して平行四連リンク機構１
０の前方側に位置変化するとともに荷受け台３の底面が
基盤Ｂに載り、さらに、パレット載置面３ａが水平面ま
たはこれに近い状態になる下降荷移載用位置になり、ハ
ンドリフターＨのフォークを平行四連リンク機構１０の
前側から荷受け台３の前記フォーク溝３ｂに抜差しする
ことによってハンドリフターＨと荷受け台３と間で荷物
をパレットＰと共に移載できる。

【００２０】前記前支持アーム６ａおよび後支持アーム
６ｂが揺動リンク２，５に対して揺動すると、荷受け台
３が揺動リンク２，５に対して昇降する。前記無端チェ
ーン１８は、平行四連リンク機構１０の揺動操作に伴う
後揺動リンク５の回動力を後支持アーム６ｂに伝達して
この後支持アーム６ｂを後揺動リンク５に対して揺動操
作し、そして、後支持アーム６ｂが後揺動リンク５に対
して揺動すると、この後支持アーム６ｂの回動力が荷受
け台３を介して前支持アーム６ａに伝達し、前支持アー
ム６ａも後支持アーム６ｂと同じ方向に前揺動リンク２
に対して揺動する。そして、荷受け台３が下降荷移載用
位置に近づくに伴って荷受け台３を揺動リンク２，５に
対して上昇させるべく支持アーム６ａ，６ｂが揺動する
ように、前記チェーンスプロケット１６と１７との間の
伝動比を設定してある。この実施形態では、荷受け台３
が上昇荷移載用位置にある際、支持アーム６ａ，６ｂは
遊端側が基端側よりも平行四連リンク機構１０の後方側
に位置する姿勢になるように設定しているため、前記チ
ェーンスプロケット１６と１７のうちの後支持アーム６
ｂに連結している方のチェーンスプロケット１６のピッ
チ円を、連動リンク７に連結している方のチェーンスプ
ロケット１７のピッチ円よりも小に設定してある。これ
により、支持アーム６ａ，６ｂと、無端チェーン１８と
が変速機構４０を構成し、操作部材２４が一定の移動速
度で移動して荷受け台３を下降操作する際の荷受け台３
の下降速度が図７に示す如く変化するようにその下降速
度を自動的に調節する。

【００２１】すなわち、図７に示す横軸Ｚは、操作部材
２４の丸軸端部２４ｂの操作位置を示し、縦軸Ｌは、荷
受け台３の後支持アーム６ｂに連結している点すなわち
前記取付軸３ｃの対地高さ位置を示す。操作部材２４の
丸軸端部２４ｂの操作位置Ｚ０は、荷受け台３が上昇荷
移載用位置になる位置で、操作位置Ｚ９は、荷受け台３
が下降荷移載用位置になる位置である。丸軸端部２４ｂ
の操作位置Ｚ１〜Ｚ９は、丸軸端部２４ｂが前記操作位
置Ｚ０から操作位置Ｚ９に向けて単位ストロークずつ移
動した位置を示す。取付軸３ｃの対地高さ位置Ｌ０は、
荷受け台３が上昇荷移載用位置にある際の位置で、対地
高さ位置Ｌ９は、荷受け台３が下降荷移載用位置になっ
た際の位置である。そして、取付軸３ｃの対地高さ位置
Ｌ１は、丸軸端部２４ｂが操作位置Ｚ１に位置する際の
位置を示す如く、取付軸部３ｃの対地高さ位置Ｌ１〜Ｌ
９は、丸軸端部２４ｂが操作位置Ｚ１〜Ｚ９に位置する
際に対応する位置を示す。つまり、丸軸端部２４ｂが単
位ストロークＺｄを移動する毎に取付軸３ｃが単位高さ
Ｌｄを下降する。そして、取付軸３ｃが対地高さ位置Ｌ
８からＬ９に下降する間における単位高さＬｄは、取付
軸３ｃが対地高さ位置Ｌ７からＬ８に下降する間におけ
る単位高さＬｄよりも小になる。すなわち、荷受け台３
を上昇荷移載用位置から下降荷移載用位置に下降操作す
る際、操作部材２４を一定速度で移動操作しても、荷受
け台３は取付軸３ｃが対地高さ位置Ｌ８、または、この
対地高さ位置Ｌ８の付近であって、下降荷移載用位置の
手前に減速用に設定した対地高さ位置に到達すると減速
し、この設定減速用位置からは設定減速用位置に到達す
る直前の下降速度よりも低速の下降速度で下降して下降
荷移載用位置に到達する。

【００２２】つまり、ハンドリフターＨによって荷物を
搬出するには、電動モータＭを正回転方向に駆動し、平
行四連リンク機構１０を上昇側に揺動操作して荷受け台
３を上昇荷移載用位置に操作する。スタッカクレーンＳ
が立体格納棚Ｔから荷物と共に取出してきたパレットＰ
を荷受け台３に平行四連リンク機構１０の前側または後
側から差入れて載置してフォークを荷受け台３から抜出
すと、電動モータＭを逆回転方向に駆動し、平行四連リ
ンク機構１０を下降側に揺動操作して荷受け台３を上昇
荷移載用位置から下降させる。このとき、前記変速機構
４０のため、荷受け台３は前記設定減速用位置に到達す
ると減速し、この到達直前の下降速度よりも低速の下降
速度で下降荷移載用位置に到達して停止衝撃が出にくい
ように停止する。荷受け台３が下降荷移載用位置になる
と、ハンドリフターＨのフォークを平行四連リンク機構
１０の前方側から荷受け台３のフォーク溝３ｂに挿入し
てパレットＰに持上げ作用させ、パレットＰが荷受け台
３のパレット載置面３ａからハンドリフターＨに移載す
ると、ハンドリフターＨを荷受け台３から平行四連リン
ク機構１０の前方側に引き出して荷物をパレットＰと共
に取出していく。

【００２３】ハンドリフターＨによって荷物を搬入する
には、電動モータＭを逆回転方向に駆動し、平行四連リ
ンク機構１０を下降側に揺動操作して荷受け台３を下降
荷移載用位置に操作し、ハンドリフターＨのフォークを
平行四連リンク機構１０の前方側から荷受け台３のフォ
ーク溝３ｂに挿入して下降操作する。パレットＰがハン
ドリフターＨから荷受け台３に移載すると、ハンドリフ
ターＨを荷受け台３から平行四連リンク機構１０の前方
側に引き出した後、電動モータＭを正回転方向に駆動
し、平行四連リンク機構１０を上昇側に揺動操作して荷
受け台３を下降荷移載用位置から上昇させる。荷受け台
３が上昇荷移載用位置になると、スタッカクレーンＳの
フォークＦ１を平行四連リンク機構１０の前側または後
側から荷受け台３のフォーク溝３ｂに挿入させるととも
にパレットＰに持ち上げ作用させ、荷物をパレットＰと
共に荷受け台３からスタッカークレーンＳに移載させ
る。

【００２４】図１および図２に示すように、荷受け台３
が前記上昇荷移載用位置に在る際に前記送りねじ軸２３
および操作部材２４が荷受け台３の下方に入り込むよう
に駆動機構２０を配置してある。すなわち、荷受け台３
が前記上昇荷移載用位置に在る際には駆動機構２０の装
置前方側の一部が荷受け台３の下方に入り込み、駆動機
構２０が極力平行四連リンク機構１０に寄って装置全体
の前後長さが短くなるように配慮してある。

【００２５】〔別実施形態〕前記無端チェーン１８に替
え、前記後支持アーム６ｂおよび軸端部９ａに一体回転
可能に係止する突起を有する突起付ベルトを採用しても
スリップなく伝動されるように実施できるのであり、こ
れらを総称して噛合い式巻掛け伝動具と呼称する。

【００２６】上記実施形態に示した如く荷受け台３を揺
動自在な支持アーム６ａ，６ｂを介して揺動リンク２，
５に支持させる手段に替え、次の手段を採用することに
よって荷受け台３を揺動リンク２，５に位置変化自在に
支持させて実施してもよい。すなわち、荷受け台３を回
動自在に支持する支持部材を揺動リンク２，５の先端側
に平行四連リンク機構１０の前後方向にスライド自在に
支持させ、支持部材による荷受け台３の回転支持のた
め、荷受け台３が揺動リンク２，５の揺動にかかわらず
荷移載用姿勢を保持しながら昇降するように構成し、支
持部材の揺動リンク２，５に対するスライドのために、
荷受け台３が揺動リンク２，３に対して位置変化するよ
うに構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】荷受け台装置全体の側面図

【図２】荷受け台装置全体の平面図

【図３】後揺動リンク支持構造の正面図

【図４】前揺動リンク支持構造の正面図

【図５】荷受け台装置使用状態の説明図

【図６】荷受け台装置使用状態の説明図

【図７】荷受け台下降速度の変化を示す説明図

【符号の説明】

２，５ 揺動リンク ６ａ，６ｂ 支持アーム ３ 荷受け台 １０ 平行四連リンク機構 １０ａ 平行四連リンク機構部 １８ 噛合い式巻掛け伝動具 ２０ 駆動機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 501 B65G 47/52

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受け台を平行四連リンク機構によって
   昇降自在に支持するとともに、この平行四連リンク機構
   の揺動リンクを設定起立姿勢に上昇操作して前記荷受け
   台を上昇荷移載用位置に操作し、かつ、前記揺動リンク
   を設定倒伏姿勢に下降操作して荷受け台を下降荷移載用
   位置に操作する駆動機構を備えている荷受け台装置であ
   って、 前記荷受け台を前記揺動リンクに荷受け台の荷受け面に
   沿う方向に位置変更自在に支持させるとともに、揺動リ
   ンクが前記設定倒伏姿勢に下降するに伴って、荷受け台
   が揺動リンクに対して揺動リンクの下降による荷受け台
   移動方向と同じ方向に移動して前記下降荷移載用位置に
   なり、揺動リンクが前記設定起立姿勢に上昇するに伴っ
   て、荷受け台が揺動リンクに対して揺動リンクの上昇に
   よる荷受け台移動方向と同じ方向に移動して前記上昇荷
   移載用位置になるように、前記荷受け台と前記揺動リン
   クとを連動させてある荷受け台装置。
2. 【請求項２】 前記揺動リンクの遊端側から基端側に向
   けて揺動自在に延出する支持アームに前記荷受け台を支
   持させることにより、前記荷受け台を前記揺動リンクに
   荷受け台の荷受け面に沿う方向に位置変更自在に支持さ
   せてある請求項１記載の荷受け台装置。
3. 【請求項３】 前記揺動リンクの揺動操作のための回動
   力を噛合い式巻掛け伝動具によって前記支持アームに伝
   達することにより、前記荷受け台が前記揺動リンクに対
   して位置変化するように前記荷受け台と前記揺動リンク
   とを連動させてある請求項２記載の荷受け台装置。
4. 【請求項４】 前記平行四連リンク機構が前記荷受け台
   の前記揺動リンクの揺動軸芯方向での両側に各別に位置
   する一対の平行四連リンク機構部で成り、前記荷受け台
   を全ての前記揺動リンクが支持する前記支持アームにわ
   たって連結してある請求項２又は３記載の荷受け台装
   置。
5. 【請求項５】 前記一対の平行四連リンク機構部のうち
   の一方の平行四連リンク機構部における一方の前記揺動
   リンクが支持する前記支持アームと、前記一対の平行四
   連リンク機構部のうちの他方の平行四連リンク機構部に
   おける一方の前記揺動リンクが支持する前記支持アーム
   とを駆動することにより、荷受け台を前記揺動リンクに
   対して位置変化させるように構成してある請求項４記載
   の荷受け台装置。
6. 【請求項６】 前記荷受け台が前記上昇荷移載用位置に
   ある際に前記駆動機構の一部が荷受け台の下方に入り込
   むように前記駆動機構を配置してある請求項４又は５記
   載の荷受け台装置。