JP3492566B2 - ロボットアーム用治工具等の着脱装置 - Google Patents
ロボットアーム用治工具等の着脱装置Info
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- JP3492566B2 JP3492566B2 JP26494599A JP26494599A JP3492566B2 JP 3492566 B2 JP3492566 B2 JP 3492566B2 JP 26494599 A JP26494599 A JP 26494599A JP 26494599 A JP26494599 A JP 26494599A JP 3492566 B2 JP3492566 B2 JP 3492566B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は冶工具等の着脱装置
に係り、詳しくは冶工具等を保持するホルダーと、該ホ
ルダーを着脱可能に取付固定するアタッチメントとを有
する冶工具等の着脱装置に関する。
に係り、詳しくは冶工具等を保持するホルダーと、該ホ
ルダーを着脱可能に取付固定するアタッチメントとを有
する冶工具等の着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、樹脂成形装置等の各種製造機械装
置においては、様々な産業用ロボット装置が用いられて
いる。例えば、樹脂成形装置においては、樹脂成形品を
チャックして取り出す成形品取出し装置が用いられてい
る。この成形品取出し装置は、樹脂成形後、型開きした
金型間にアームを進入させて、樹脂成形品をアーム先端
部に設けたチャック装置等により吸着保持して取出し、
パレット等に樹脂成形品を取り出すようになっている。
このチャック装置等をアーム先端部に固定する場合に
は、一般にチャック装置等をホルダーにねじ止めした該
ホルダーをアーム先端部に設けられたアタッチメントに
取り付け固定する必要があった。
置においては、様々な産業用ロボット装置が用いられて
いる。例えば、樹脂成形装置においては、樹脂成形品を
チャックして取り出す成形品取出し装置が用いられてい
る。この成形品取出し装置は、樹脂成形後、型開きした
金型間にアームを進入させて、樹脂成形品をアーム先端
部に設けたチャック装置等により吸着保持して取出し、
パレット等に樹脂成形品を取り出すようになっている。
このチャック装置等をアーム先端部に固定する場合に
は、一般にチャック装置等をホルダーにねじ止めした該
ホルダーをアーム先端部に設けられたアタッチメントに
取り付け固定する必要があった。
【０００３】また、本件出願人は、チャック装置等の交
換作業の煩わしさや、作業効率を改善するため、実公平
７−４４４０３号公報に示すように、アタッチメントと
該アタッチメントを着脱可能に固定する本体部を備え、
アタッチメントを本体部側に引き寄せると共に、往復動
部材を本体部に螺合してアタッチメントを本体部へ固定
可能な冶工具等の着脱装置を提案した。
換作業の煩わしさや、作業効率を改善するため、実公平
７−４４４０３号公報に示すように、アタッチメントと
該アタッチメントを着脱可能に固定する本体部を備え、
アタッチメントを本体部側に引き寄せると共に、往復動
部材を本体部に螺合してアタッチメントを本体部へ固定
可能な冶工具等の着脱装置を提案した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記実公平７−４４４
０３号公報に示す冶工具等の着脱装置は、アタッチメン
トの本体部への押動する際に引き寄せによる装着性は向
上したが、アタッチメントを本体部へ最終的に固定する
のには作業者がアタッチメントを本体部へ押圧しながら
ハンドルを回して往復動部材を押し込む必要があり、必
ずしも作業性が良いとは言えなかった。特に多品種少量
生産のニーズが増大傾向にあるため、チャック装置の交
換頻度が高まり、更なる作業効率改善を図る必要性があ
った。また、本体部内に回動係止部材が設けられている
ため、本体部の容積が膨らんで大型化し、アームの金型
間への進入スペースや、アタッチメントに固定したチャ
ック装置に吸着保持された樹脂成形品の取出しスペース
を要し、ロボット装置の設置面積が増大してしまう。
０３号公報に示す冶工具等の着脱装置は、アタッチメン
トの本体部への押動する際に引き寄せによる装着性は向
上したが、アタッチメントを本体部へ最終的に固定する
のには作業者がアタッチメントを本体部へ押圧しながら
ハンドルを回して往復動部材を押し込む必要があり、必
ずしも作業性が良いとは言えなかった。特に多品種少量
生産のニーズが増大傾向にあるため、チャック装置の交
換頻度が高まり、更なる作業効率改善を図る必要性があ
った。また、本体部内に回動係止部材が設けられている
ため、本体部の容積が膨らんで大型化し、アームの金型
間への進入スペースや、アタッチメントに固定したチャ
ック装置に吸着保持された樹脂成形品の取出しスペース
を要し、ロボット装置の設置面積が増大してしまう。
【０００５】 本発明の目的は、上記従来技術の課題を
解決し、チャック装置などの冶工具等を保持するホルダ
ーとロボットアームに固定されるアタッチメントの着脱
作業性を向上させたロボットアーム用冶工具等の着脱装
置を提供することにある。
解決し、チャック装置などの冶工具等を保持するホルダ
ーとロボットアームに固定されるアタッチメントの着脱
作業性を向上させたロボットアーム用冶工具等の着脱装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため次の構成を備える。即ち、冶工具等を保持する
ホルダーと、該ホルダーを着脱可能に取付固定し、ロボ
ットアームに固定されるアタッチメントとを有するロボ
ットアーム用冶工具等の着脱装置において、アタッチメ
ント本体に挿入して係止可能に突設されたホルダー側係
止部を有する前記ホルダーと、前記アタッチメント本体
内に挿入された前記ホルダー側係止部と係止する移動可
能な第１のアタッチメント係止部と、該第１のアタッチ
メント係止部の係止動作に連動して前記ホルダーに係止
する第２のアタッチメント係止部と、前記第１、第２の
アタッチメント係止部を連動させる移動手段とを有する
前記アタッチメントとを備えたことを特徴とする。
するため次の構成を備える。即ち、冶工具等を保持する
ホルダーと、該ホルダーを着脱可能に取付固定し、ロボ
ットアームに固定されるアタッチメントとを有するロボ
ットアーム用冶工具等の着脱装置において、アタッチメ
ント本体に挿入して係止可能に突設されたホルダー側係
止部を有する前記ホルダーと、前記アタッチメント本体
内に挿入された前記ホルダー側係止部と係止する移動可
能な第１のアタッチメント係止部と、該第１のアタッチ
メント係止部の係止動作に連動して前記ホルダーに係止
する第２のアタッチメント係止部と、前記第１、第２の
アタッチメント係止部を連動させる移動手段とを有する
前記アタッチメントとを備えたことを特徴とする。
【０００７】 また、ホルダ側係止部は、係止爪部を有
する係止ブロックを備えており、前記第１のアタッチメ
ント係止部は、前記アタッチメント本体に挿入された係
止ブロックの係止爪部と係止するスライド爪部を有する
スライドブロックが係止ブロック側へ付勢されており、
前記係止爪部とスライド爪部とは互いにテーパー面どう
しが摺接して係止することを特徴とする。また、移動手
段としてアタッチメント本体内外へ延設したレバーを備
え、該レバーの先端部にはスライドブロックが取り付け
られており、該スライドブロックとアタッチメント本体
内壁との間に弾装されたスプリングにより係止ブロック
の係止爪部へスライド爪部が係止するように付勢されて
いることを特徴とする。更に、ホルダーには係止凹部が
形成されており、前記第２のアタッチメント係止部は前
記レバーに一体に設けた係止爪を備えており、前記スラ
イドブロックの係止動作に連動して前記係止爪が前記ホ
ルダーの係合凹部に係止することを特徴とする。
する係止ブロックを備えており、前記第１のアタッチメ
ント係止部は、前記アタッチメント本体に挿入された係
止ブロックの係止爪部と係止するスライド爪部を有する
スライドブロックが係止ブロック側へ付勢されており、
前記係止爪部とスライド爪部とは互いにテーパー面どう
しが摺接して係止することを特徴とする。また、移動手
段としてアタッチメント本体内外へ延設したレバーを備
え、該レバーの先端部にはスライドブロックが取り付け
られており、該スライドブロックとアタッチメント本体
内壁との間に弾装されたスプリングにより係止ブロック
の係止爪部へスライド爪部が係止するように付勢されて
いることを特徴とする。更に、ホルダーには係止凹部が
形成されており、前記第２のアタッチメント係止部は前
記レバーに一体に設けた係止爪を備えており、前記スラ
イドブロックの係止動作に連動して前記係止爪が前記ホ
ルダーの係合凹部に係止することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る冶工具等の着
脱装置の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。本実施例は、樹脂成形装置の金型より樹脂成形品
を取り出す成形品取出し装置の取出しアームに用いられ
る冶工具等の着脱装置について説明する。
脱装置の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。本実施例は、樹脂成形装置の金型より樹脂成形品
を取り出す成形品取出し装置の取出しアームに用いられ
る冶工具等の着脱装置について説明する。
【０００９】図１は冶工具等の着脱装置の断面図、図２
は図１のホルダー側から見た平面図、図３は冶工具等の
着脱装置の組立説明図、図４はホルダーの平面図、図５
はチャック板を取り付けた冶工具等の着脱装置をロボッ
トアームに取り付けた状態を示す正面図、図６は図５の
右側面図、図７は図５の組立説明図である。
は図１のホルダー側から見た平面図、図３は冶工具等の
着脱装置の組立説明図、図４はホルダーの平面図、図５
はチャック板を取り付けた冶工具等の着脱装置をロボッ
トアームに取り付けた状態を示す正面図、図６は図５の
右側面図、図７は図５の組立説明図である。
【００１０】先ず図１〜図４を参照して冶工具等の着脱
装置の全体構成について説明する。図１において、１は
金属板よりなるホルダーであり、後述するチャック板等
の冶工具等をホルダー保持面２側に取付保持する。４は
金属製（例えばアルミニウム製）の筐体からなるアタッ
チメントであり、ホルダー１をアタッチメント保持面５
側より着脱可能に取付固定する。ホルダー１の取付面３
側には、ホルダー側係止部６が突設されており、アタッ
チメント本体７に挿入して係止される。
装置の全体構成について説明する。図１において、１は
金属板よりなるホルダーであり、後述するチャック板等
の冶工具等をホルダー保持面２側に取付保持する。４は
金属製（例えばアルミニウム製）の筐体からなるアタッ
チメントであり、ホルダー１をアタッチメント保持面５
側より着脱可能に取付固定する。ホルダー１の取付面３
側には、ホルダー側係止部６が突設されており、アタッ
チメント本体７に挿入して係止される。
【００１１】アタッチメント本体７内にはホルダー側係
止部６と係止する第１のアタッチメント係止部８が移動
可能に設けられている。そして、この第１のアタッチメ
ント係止部８の係止動作に連動してホルダー１の保持面
２側に係止する第２のアタッチメント係止部９が設けら
れている。第１、第２のアタッチメント係止部８、９は
移動手段として備えたレバー１９に一体に取り付けられ
ている。
止部６と係止する第１のアタッチメント係止部８が移動
可能に設けられている。そして、この第１のアタッチメ
ント係止部８の係止動作に連動してホルダー１の保持面
２側に係止する第２のアタッチメント係止部９が設けら
れている。第１、第２のアタッチメント係止部８、９は
移動手段として備えたレバー１９に一体に取り付けられ
ている。
【００１２】以下にホルダー１及びアタッチメント４の
具体的な構成について説明する。ホルダー１のホルダー
取付面３側に設けられたホルダ側係止部６は、係止爪部
１０を有する係止ブロック１１を備えている。この係止
爪部１０は、左右に一対のＬ字状の爪を有しており、起
立部１０ａ（ホルダー１に直交する部分）は図４の左方
向に向かって間隔が広がるように傾斜したテーパー面
が、折曲部１０ｂ（ホルダー１に平行な部分）は、図３
の左斜め上方向に傾斜したテーパー面が各々形成されて
いる。また、ホルダー１には、アタッチメント４と位置
合わせして組み付けるための組み付け孔１２、及び後述
するチャック板を取付固定可能な取付孔１３が各々形成
されている。また、ホルダー１の保持面２側には係止凹
部１４が形成されている（図３、図４参照）。
具体的な構成について説明する。ホルダー１のホルダー
取付面３側に設けられたホルダ側係止部６は、係止爪部
１０を有する係止ブロック１１を備えている。この係止
爪部１０は、左右に一対のＬ字状の爪を有しており、起
立部１０ａ（ホルダー１に直交する部分）は図４の左方
向に向かって間隔が広がるように傾斜したテーパー面
が、折曲部１０ｂ（ホルダー１に平行な部分）は、図３
の左斜め上方向に傾斜したテーパー面が各々形成されて
いる。また、ホルダー１には、アタッチメント４と位置
合わせして組み付けるための組み付け孔１２、及び後述
するチャック板を取付固定可能な取付孔１３が各々形成
されている。また、ホルダー１の保持面２側には係止凹
部１４が形成されている（図３、図４参照）。
【００１３】図３において、アタッチメント４のアタッ
チメント本体７にはホルダ側係止部６を挿入可能な挿入
孔１５が形成されている。また、アタッチメント保持面
５側には、ホルダー１の組み付け孔１２に嵌合する位置
決めピン１６が突設されている。また、第１のアタッチ
メント係止部８は、スライド爪部１７を有するスライド
ブロック１８を備えている。このスライド爪部１７はア
タッチメント本体７に挿入された係止ブロック１１の係
止爪部１０と係止する。スライドブロック１８は、アタ
ッチメント本体７内外へ延設されたレバー１９のうち、
本体内側に配設された一端１９ａにナット１９ｃを締付
けて取り付けられており、スライドブロック１８とアタ
ッチメント本体７内壁との間に弾装されたスプリング２
０により係止ブロック１１側（図３の左方向）へ常時付
勢されている。
チメント本体７にはホルダ側係止部６を挿入可能な挿入
孔１５が形成されている。また、アタッチメント保持面
５側には、ホルダー１の組み付け孔１２に嵌合する位置
決めピン１６が突設されている。また、第１のアタッチ
メント係止部８は、スライド爪部１７を有するスライド
ブロック１８を備えている。このスライド爪部１７はア
タッチメント本体７に挿入された係止ブロック１１の係
止爪部１０と係止する。スライドブロック１８は、アタ
ッチメント本体７内外へ延設されたレバー１９のうち、
本体内側に配設された一端１９ａにナット１９ｃを締付
けて取り付けられており、スライドブロック１８とアタ
ッチメント本体７内壁との間に弾装されたスプリング２
０により係止ブロック１１側（図３の左方向）へ常時付
勢されている。
【００１４】スライド爪部１７は、先端が二股状に開い
た一対のＶノッチ状の爪を有しており、各爪の起立開口
面１７ａ（ホルダー１に直交する部分）は図２の左方向
に向かって間隔が広がるように傾斜したテーパー面が、
スライド側面１７ｂ（ホルダー１に平行な部分）は、図
３の左斜め上方向に傾斜したテーパー面が各々形成され
ている。係止爪部１０とスライド爪部１７とは互いに摺
接するテーパー面どうし（１０ａと１７ａ、１０ｂと１
７ｂ）が互いに係止するようになっている。これによっ
て、ホルダー１をアタッチメント４に対して水平方法及
び上下方向にがたつくことなく位置精度良く係止するこ
とができる。
た一対のＶノッチ状の爪を有しており、各爪の起立開口
面１７ａ（ホルダー１に直交する部分）は図２の左方向
に向かって間隔が広がるように傾斜したテーパー面が、
スライド側面１７ｂ（ホルダー１に平行な部分）は、図
３の左斜め上方向に傾斜したテーパー面が各々形成され
ている。係止爪部１０とスライド爪部１７とは互いに摺
接するテーパー面どうし（１０ａと１７ａ、１０ｂと１
７ｂ）が互いに係止するようになっている。これによっ
て、ホルダー１をアタッチメント４に対して水平方法及
び上下方向にがたつくことなく位置精度良く係止するこ
とができる。
【００１５】また、図３において、第２のアタッチメン
ト係止部９は、第１のアタッチメント係止部８と一体に
移動可能に設けた係止爪２１を備えている。具体的に
は、アタッチメント本体７より外方に延設したレバー１
９にＬ字状の係止爪２１が固定されている。また、レバ
ー１９の他端１９ｂには、ノブ２２が設けられている。
ト係止部９は、第１のアタッチメント係止部８と一体に
移動可能に設けた係止爪２１を備えている。具体的に
は、アタッチメント本体７より外方に延設したレバー１
９にＬ字状の係止爪２１が固定されている。また、レバ
ー１９の他端１９ｂには、ノブ２２が設けられている。
【００１６】次に、ホルダー１とアタッチメント４との
着脱動作について説明すると、図３に示すように、アタ
ッチメント本体７より延設したレバー１９端部のノブ２
２を把持してレバー１９をスプリング２０の弾性力に抗
して外方（図３の右側）に引っ張る。これによって、ス
ライドブロック１８をアタッチメント本体７に形成され
た挿入孔１５の位置より退避させる。そして、ホルダー
１の組み付け孔１２とアタッチメント４の位置決めピン
１６をアライメントして嵌め込む。このとき、ホルダー
１の係止ブロック１１はアタッチメント本体７内に進入
した状態にある。そして、レバー１９の引っ張り動作を
解除すると、図１に示すように、スプリング２０の弾性
力によりスライドブロック１８が挿入孔１５の位置方向
に移動して、係止爪部１０にスライド爪部１７がテーパ
ー面どうし摺接しながら互いに係止する。また、レバー
１９に設けられた係止爪２１がホルダー１に形成された
係止凹部１４に係止して装着が完了する。また、ホルダ
ー１をアタッチメント４より取り外す場合には、再度レ
バー１９をスプリング２０の弾性力に抗して外方（図３
の右側）に引っ張ることにより、係止爪部１０とスライ
ド爪部１７との係止状態を解除することにより取り外せ
る。
着脱動作について説明すると、図３に示すように、アタ
ッチメント本体７より延設したレバー１９端部のノブ２
２を把持してレバー１９をスプリング２０の弾性力に抗
して外方（図３の右側）に引っ張る。これによって、ス
ライドブロック１８をアタッチメント本体７に形成され
た挿入孔１５の位置より退避させる。そして、ホルダー
１の組み付け孔１２とアタッチメント４の位置決めピン
１６をアライメントして嵌め込む。このとき、ホルダー
１の係止ブロック１１はアタッチメント本体７内に進入
した状態にある。そして、レバー１９の引っ張り動作を
解除すると、図１に示すように、スプリング２０の弾性
力によりスライドブロック１８が挿入孔１５の位置方向
に移動して、係止爪部１０にスライド爪部１７がテーパ
ー面どうし摺接しながら互いに係止する。また、レバー
１９に設けられた係止爪２１がホルダー１に形成された
係止凹部１４に係止して装着が完了する。また、ホルダ
ー１をアタッチメント４より取り外す場合には、再度レ
バー１９をスプリング２０の弾性力に抗して外方（図３
の右側）に引っ張ることにより、係止爪部１０とスライ
ド爪部１７との係止状態を解除することにより取り外せ
る。
【００１７】このように、アタッチメント本体内７に挿
入された係止ブロック１１とスライドブロック１８を係
止すると共に該スライドブロック１８の係止動作に連動
して係止爪２１をホルダー１の係止凹部１４に係止する
ように第１、第２のアタッチメント係止部８、９を連動
させるようにしたので、レバー１９を引っ張り操作する
だけでワンタッチでホルダー１とアタッチメント４との
着脱動作が行え、従来のねじ止めによる固定方法に比べ
て極めて着脱作業性が良い。また、ホルダー１は、アタ
ッチメント４に備えたスライド爪部１７及び係止爪２１
により二重に係止されているので、ホルダー１に取り付
けられる部品重量に対しても十分耐え得るだけの強度を
有し、小型で高い信頼性を有する。
入された係止ブロック１１とスライドブロック１８を係
止すると共に該スライドブロック１８の係止動作に連動
して係止爪２１をホルダー１の係止凹部１４に係止する
ように第１、第２のアタッチメント係止部８、９を連動
させるようにしたので、レバー１９を引っ張り操作する
だけでワンタッチでホルダー１とアタッチメント４との
着脱動作が行え、従来のねじ止めによる固定方法に比べ
て極めて着脱作業性が良い。また、ホルダー１は、アタ
ッチメント４に備えたスライド爪部１７及び係止爪２１
により二重に係止されているので、ホルダー１に取り付
けられる部品重量に対しても十分耐え得るだけの強度を
有し、小型で高い信頼性を有する。
【００１８】次に上記冶工具等の着脱装置を成形品取り
出し装置に用いた場合について、図５〜図７を参照して
説明する。成形品取り出し装置は、樹脂成形品取出し用
のメインアーム２３を備えている。このメインアーム２
３は型開きした成形金型と取出しパレット（図示せず）
との間を往復移動する。メインアーム２３の外装を構成
するメインフレーム２４の先端部には、姿勢アタッチメ
ント２５が回動軸２６を中心に回動可能に取り付けられ
ている。また、メインフレーム２４には回動用シリンダ
（エアシリンダ）２７が設けられている。姿勢アタッチ
メント２５はＬ字状をしており、一方のアングル面には
アタッチメント装着面２５ａが形成され、他方のアング
ル面には、シリンダ連結部２５ｂが形成されている。ア
タッチメント装着面２５ａには、アタッチメント４がね
じ止めされて固定され、シリンダ連結部２５ｂに設けた
連結軸２８にはシリンダロッド２７ａが連結されている
（図６参照）。また、ホルダー１のホルダー保持面２に
は、チャック板２９が取付孔１３にてねじ止めにより取
付固定されている。チャック板２９には、樹脂成形品を
吸着保持する吸着パッド３０が設けられている（図５参
照）。吸着パッド３０には図示しない吸引機構よりエア
ーを吸引するようになっている。
出し装置に用いた場合について、図５〜図７を参照して
説明する。成形品取り出し装置は、樹脂成形品取出し用
のメインアーム２３を備えている。このメインアーム２
３は型開きした成形金型と取出しパレット（図示せず）
との間を往復移動する。メインアーム２３の外装を構成
するメインフレーム２４の先端部には、姿勢アタッチメ
ント２５が回動軸２６を中心に回動可能に取り付けられ
ている。また、メインフレーム２４には回動用シリンダ
（エアシリンダ）２７が設けられている。姿勢アタッチ
メント２５はＬ字状をしており、一方のアングル面には
アタッチメント装着面２５ａが形成され、他方のアング
ル面には、シリンダ連結部２５ｂが形成されている。ア
タッチメント装着面２５ａには、アタッチメント４がね
じ止めされて固定され、シリンダ連結部２５ｂに設けた
連結軸２８にはシリンダロッド２７ａが連結されている
（図６参照）。また、ホルダー１のホルダー保持面２に
は、チャック板２９が取付孔１３にてねじ止めにより取
付固定されている。チャック板２９には、樹脂成形品を
吸着保持する吸着パッド３０が設けられている（図５参
照）。吸着パッド３０には図示しない吸引機構よりエア
ーを吸引するようになっている。
【００１９】姿勢アタッチメント２５は、回動用シリン
ダ（エアシリンダ）２７のシリンダロッド２７ａが延び
た状態で、アタッチメント装着面２５ａが上下方向に起
立して保持されており、この状態でチャック板２９を保
持して型開きした成形金型に進入して、樹脂成形品を吸
着パッド３０に吸着保持する。また、姿勢アタッチメン
ト２５は、シリンダロッド２７ａを縮めると回動軸２６
を中心に９０°反時計方向に回転してアタッチメント装
着面２５ａが水平方向に向いて（チャック板２９が下向
きになる）、吸着パッド３０に吸着保持した樹脂成形品
を図示しない取出しパレットに取り出すようになってい
る。
ダ（エアシリンダ）２７のシリンダロッド２７ａが延び
た状態で、アタッチメント装着面２５ａが上下方向に起
立して保持されており、この状態でチャック板２９を保
持して型開きした成形金型に進入して、樹脂成形品を吸
着パッド３０に吸着保持する。また、姿勢アタッチメン
ト２５は、シリンダロッド２７ａを縮めると回動軸２６
を中心に９０°反時計方向に回転してアタッチメント装
着面２５ａが水平方向に向いて（チャック板２９が下向
きになる）、吸着パッド３０に吸着保持した樹脂成形品
を図示しない取出しパレットに取り出すようになってい
る。
【００２０】図７において、上記姿勢アタッチメント２
５に、アタッチメント４を予め取り付けておくことによ
り、成形品種が変わる度にホルダー１に所望のチャック
板２９を固定した該ホルダー１をアタッチメント４に対
して、レバー１９の引っ張り動作によりワンタッチで着
脱することができ、チャック板２９の交換作業効率が向
上する。チャック板２９をメインアーム２３へ取り付け
るホルダー１及びアタッチメント４を小型にできるの
で、メインアーム２３の作業スペース（設置面積）も省
略することができる。
５に、アタッチメント４を予め取り付けておくことによ
り、成形品種が変わる度にホルダー１に所望のチャック
板２９を固定した該ホルダー１をアタッチメント４に対
して、レバー１９の引っ張り動作によりワンタッチで着
脱することができ、チャック板２９の交換作業効率が向
上する。チャック板２９をメインアーム２３へ取り付け
るホルダー１及びアタッチメント４を小型にできるの
で、メインアーム２３の作業スペース（設置面積）も省
略することができる。
【００２１】以上、本発明の好適な実施例について種々
述べてきたが、本発明はこの実施例に限定されるもので
はなく、例えば、ホルダー１のホルダー側係止部６やア
タッチメント４の第１、第２のアタッチメント係止部
８、９の爪部の凹凸形状やテーパ面の形状は任意であ
り、また係止態様もスライド係止のみならず回動係止な
どへ任意に設計変更可能である。また、ホルダー１をア
タッチメント４に着脱する際に、移動手段としてのレバ
ー１９の引っ張り動作を手動により行っていたが、シリ
ンダ駆動或いはソレノイド駆動など他の駆動手段により
レバー１９を移動させるようにしても良い。また、ホル
ダー１に保持される冶工具はチャック板２９に限らずチ
ャックハンドなどでも良く、冶工具等の着脱装置が適用
されるのは成形品取出し装置に限らず、他の産業用ロボ
ット装置に適用することも可能である等、発明の精神を
逸脱しない範囲内でさらに多くの改変を施し得るのはも
ちろんのことである。
述べてきたが、本発明はこの実施例に限定されるもので
はなく、例えば、ホルダー１のホルダー側係止部６やア
タッチメント４の第１、第２のアタッチメント係止部
８、９の爪部の凹凸形状やテーパ面の形状は任意であ
り、また係止態様もスライド係止のみならず回動係止な
どへ任意に設計変更可能である。また、ホルダー１をア
タッチメント４に着脱する際に、移動手段としてのレバ
ー１９の引っ張り動作を手動により行っていたが、シリ
ンダ駆動或いはソレノイド駆動など他の駆動手段により
レバー１９を移動させるようにしても良い。また、ホル
ダー１に保持される冶工具はチャック板２９に限らずチ
ャックハンドなどでも良く、冶工具等の着脱装置が適用
されるのは成形品取出し装置に限らず、他の産業用ロボ
ット装置に適用することも可能である等、発明の精神を
逸脱しない範囲内でさらに多くの改変を施し得るのはも
ちろんのことである。
【００２２】
【発明の効果】本発明は前述したように、アタッチメン
ト本体内に挿入されたホルダー側係止部と第１のアタッ
チメント係止部を係止すると共に該第１のアタッチメン
ト係止部の係止動作に連動して第２のアタッチメント係
止部をホルダーに係止するように第１、第２のアタッチ
メント係止部を連動させるようにしたので、移動手段を
操作するだけでワンタッチでホルダーとアタッチメント
との着脱動作が行え、従来のねじ止めによる固定方法に
比べて極めて着脱作業性が良い。また、ホルダーは、ア
タッチメントに備えた第１、第２のアタッチメント係止
部により二重に係止されているので、ホルダーに取り付
けられる部品重量に対しても十分耐え得るだけの強度を
有し、小型で高い信頼性を有する。また、ホルダー側の
係止爪部とアタッチメント側のスライド爪部とを互いに
摺接するテーパー面どうしにより係止する場合には、ホ
ルダーをアタッチメントに対して水平方法及び上下方向
にがたつくことなく位置精度良く係止することができ
る。また、アタッチメントをロボットアームに予め取り
付けておくことにより、ホルダーに所望の冶工具を固定
したホルダーをアタッチメントに対して、ワンタッチで
着脱することができ、冶工具等の交換作業効率が向上す
る。また、ロボットアームへ取り付けるホルダー及びア
タッチメントを小型にできるので、ロボットアームの作
業スペース（設置面積）も省略することができる。
ト本体内に挿入されたホルダー側係止部と第１のアタッ
チメント係止部を係止すると共に該第１のアタッチメン
ト係止部の係止動作に連動して第２のアタッチメント係
止部をホルダーに係止するように第１、第２のアタッチ
メント係止部を連動させるようにしたので、移動手段を
操作するだけでワンタッチでホルダーとアタッチメント
との着脱動作が行え、従来のねじ止めによる固定方法に
比べて極めて着脱作業性が良い。また、ホルダーは、ア
タッチメントに備えた第１、第２のアタッチメント係止
部により二重に係止されているので、ホルダーに取り付
けられる部品重量に対しても十分耐え得るだけの強度を
有し、小型で高い信頼性を有する。また、ホルダー側の
係止爪部とアタッチメント側のスライド爪部とを互いに
摺接するテーパー面どうしにより係止する場合には、ホ
ルダーをアタッチメントに対して水平方法及び上下方向
にがたつくことなく位置精度良く係止することができ
る。また、アタッチメントをロボットアームに予め取り
付けておくことにより、ホルダーに所望の冶工具を固定
したホルダーをアタッチメントに対して、ワンタッチで
着脱することができ、冶工具等の交換作業効率が向上す
る。また、ロボットアームへ取り付けるホルダー及びア
タッチメントを小型にできるので、ロボットアームの作
業スペース（設置面積）も省略することができる。
【図１】冶工具等の着脱装置の断面図である。
【図２】図１のホルダー側から見た平面図である。
【図３】冶工具等の着脱装置の組立説明図である。
【図４】ホルダーの平面図である。
【図５】チャック板を取り付けた冶工具等の着脱装置を
ロボットアームに取り付けた状態を示す正面図である。
ロボットアームに取り付けた状態を示す正面図である。
【図６】図５の右側面図である。
【図７】図５の組立説明図である。
１ ホルダー
２ ホルダー保持面
３ ホルダー取付面
４ アタッチメント
５ アタッチメント保持面
６ ホルダー側係止部
７ アタッチメント本体
８ 第１のアタッチメント係止部
９ 第２のアタッチメント係止部
１０ 係止爪部
１１ 係止ブロック
１２ 組み付け孔
１３ 取付孔
１４ 係止凹部
１５ 挿入孔
１６ 位置決めピン
１７ スライド爪部
１８ スライドブロック
１９ レバー
２０ スプリング
２１ 係止爪
２２ ノブ
２３ メインアーム
２４ メインフレーム
２５ 姿勢アタッチメント
２６ 回動軸
２７ 回動用シリンダ
２８ 連結軸
２９ チャック板
３０ 吸着パッド
Claims (4)
- 【請求項１】 冶工具等を保持するホルダーと、該ホル
ダーを着脱可能に取付固定し、ロボットアームに固定さ
れるアタッチメントとを有するロボットアーム用の冶工
具等の着脱装置において、 アタッチメント本体に挿入して係止可能に突設されたホ
ルダー側係止部を有する前記ホルダーと、 前記アタッチメント本体内に挿入された前記ホルダー側
係止部と係止する移動可能な第１のアタッチメント係止
部と、該第１のアタッチメント係止部の係止動作に連動
して前記ホルダーに係止する第２のアタッチメント係止
部と、前記第１、第２のアタッチメント係止部を連動さ
せる移動手段とを有する前記アタッチメントとを備えた
ことを特徴とするロボットアーム用冶工具等の着脱装
置。 - 【請求項２】 前記ホルダ側係止部は、係止爪部を有す
る係止ブロックを備えており、前記第１のアタッチメン
ト係止部は、前記アタッチメント本体に挿入された係止
ブロックの係止爪部と係止するスライド爪部を有するス
ライドブロックが係止ブロック側へ付勢されており、前
記係止爪部とスライド爪部とは互いにテーパー面どうし
が摺接して係止することを特徴とする請求項１記載のロ
ボットアーム用冶工具等の着脱装置。 - 【請求項３】 前記移動手段としてアタッチメント本体
内外へ延設したレバーを備え、該レバーの先端部にはス
ライドブロックが取り付けられており、該スライドブロ
ックとアタッチメント本体内壁との間に弾装されたスプ
リングにより係止ブロックの係止爪部へスライド爪部が
係止するように付勢されていることを特徴とする請求項
２記載のロボットアーム用冶工具等の着脱装置。 - 【請求項４】 前記ホルダーには係止凹部が形成されて
おり、前記第２のアタッチメント係止部は前記レバーに
一体に設けた係止爪を備えており、前記スライドブロッ
クの係止動作に連動して前記係止爪が前記ホルダーの係
合凹部に係止することを特徴とする請求項３記載のロボ
ットアーム用冶工具等の着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26494599A JP3492566B2 (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | ロボットアーム用治工具等の着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26494599A JP3492566B2 (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | ロボットアーム用治工具等の着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001087971A JP2001087971A (ja) | 2001-04-03 |
| JP3492566B2 true JP3492566B2 (ja) | 2004-02-03 |
Family
ID=17410382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26494599A Expired - Fee Related JP3492566B2 (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | ロボットアーム用治工具等の着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3492566B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180121035A (ko) * | 2017-04-28 | 2018-11-07 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 수동 툴 체인저 |
| KR101917328B1 (ko) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 자동 툴 체인저 |
| KR20190129546A (ko) * | 2018-05-11 | 2019-11-20 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 툴 체인저 |
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|---|---|---|---|---|
| JP4559903B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2010-10-13 | 株式会社ジャパンユニックス | 自動機用はんだ付けヘッド |
| ITBS20110173A1 (it) * | 2011-12-15 | 2013-06-16 | Gimatic Spa | Cambia utensile rapido per robot e manipolatori in genere |
| US10046465B2 (en) | 2013-06-06 | 2018-08-14 | Seiko Epson Corporation | Attaching and detaching device and robot |
| JP6263865B2 (ja) * | 2013-06-06 | 2018-01-24 | セイコーエプソン株式会社 | 着脱装置およびロボット |
| JP6221367B2 (ja) * | 2013-06-07 | 2017-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | 着脱装置およびロボット |
| JP2015074070A (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボット制御装置 |
| DE102017111302A1 (de) | 2017-05-23 | 2018-11-29 | Medineering Gmbh | Medizinische mechatronische männliche sowie weibliche Schnittstelleneinrichtung |
| EP3925737A1 (en) * | 2020-06-16 | 2021-12-22 | Roche Diagnostics GmbH | Gripping system and laboratory automation system |
-
1999
- 1999-09-20 JP JP26494599A patent/JP3492566B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180121035A (ko) * | 2017-04-28 | 2018-11-07 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 수동 툴 체인저 |
| KR101917328B1 (ko) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 자동 툴 체인저 |
| KR101917321B1 (ko) * | 2017-04-28 | 2019-01-29 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 수동 툴 체인저 |
| KR20190129546A (ko) * | 2018-05-11 | 2019-11-20 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 툴 체인저 |
| KR102064463B1 (ko) * | 2018-05-11 | 2020-02-11 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇용 툴 체인저 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001087971A (ja) | 2001-04-03 |
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