JP3478194B2 - 機器制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、加工装置等を制
御する機器制御用コントローラに係わり、特に機械のモ
ーション制御を行うシステムにおいて、最適な機能や性
能を有するシステムを組むことことができる機器制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の機器制御装置の例である。

【０００３】図４は、従来の機器制御装置の構成図であ
り、４０１は予め定められたシーケンスプログラムに基
づいてシーケンス制御を行うシーケンス制御プロセッサ
である。４０２は予め定められたモーションプログラム
に基づいてモーション制御を行うモーション制御プロセ
ッサである。４０３はシーケンス制御プロセッサ４０１
とモーション制御プロセッサ４０２との間でデータを授
受するための共有メモリである。４０４はシーケンス制
御プロセッサ４０１を共有メモリ４０３に接続するシー
ケンス制御プロセッサの共有メモリバスである。４０５
はモーション制御プロセッサ４０２を共有メモリ４０３
に接続するモーション制御プロセッサの共有メモリバス
である。

【０００４】４０６は共有メモリ４０３がシーケンス制
御プロセッサの共有メモリバス４０４とモーション制御
プロセッサの共有メモリバス４０５のどちらのバスを選
択して応答するかを制御する共有メモリ制御手段であ
る。４０７はシーケンス制御プロセッサ４０１からのリ
ード要求あるいはライト要求を受け取り、また、それら
の要求に対して即座にアクセス可能であるか、ウェイト
すべきであるかを返答する双方向のシーケンス制御プロ
セッサのコントロールバスである。

【０００５】４０８はモーション制御プロセッサ４０２
からのリード要求あるいはライト要求を受け取り、ま
た、それらの要求に対して即座にアクセス可能である
か、ウェイトすべきであるかを返答する双方向のモーシ
ョン制御プロセッサのコントロールバスである。４０９
は共有メモリ制御手段４０６から共有メモリ４０３に対
してリード要求あるいはライト要求をする共有メモリコ
ントロールバスである。４１０はシーケンス制御プロセ
ッサ４０１、モーション制御プロセッサ４０２、共有メ
モリ４０３、共有メモリ制御手段４０６により構成され
る従来のモーション制御装置である。

【０００６】次に従来の機器制御装置の動作について説
明する。図４において、まず、モーション制御プロセッ
サ４０２が共有メモリ４０３にアクセスする場合につい
て説明する。モーション制御プロセッサ４０２は、共有
メモリ４０３から必要なデータを読み出す場合にはリー
ド要求を、必要なデータを書き込む場合にはライト要求
をモーション制御プロセッサのコントロールバス４０８
に出力する。共有メモリ制御手段４０６は、シーケンス
制御プロセッサのコントロールバス４０７からのリード
要求あるいはライト要求をまだ受け付けていなければ、
モーション制御プロセッサのコントロールバス４０８に
より、モーション制御プロセッサ４０２に対してすぐに
要求を実行可能であることを返答するとともに、モーシ
ョン制御プロセッサのコントロールバス４０８から受け
付けた要求に応じて、共有メモリコントロールバス４０
９を出力する。

【０００７】一方、シーケンス制御プロセッサのコント
ロールバス４０７からのリード要求あるいはライト要求
をすでに受け付けているならば、モーション制御プロセ
ッサのコントロールバス４０８により、モーション制御
プロセッサ４０２に対して要求の実行をウェイトするよ
うに返答する。その後、シーケンス制御プロセッサ側か
らの要求の実行を完了したならば、再度、モーション制
御プロセッサのコントロールバス４０８により、モーシ
ョン制御プロセッサ４０２に対して要求を実行可能であ
ることを返答するとともに、モーション制御プロセッサ
のコントロールバス４０８から受け付けた要求に応じ
て、共有メモリコントロールバス４０９を出力する。共
有メモリ制御手段４０６よりモーション制御プロセッサ
側からの要求の実行許可が出された場合、共有メモリコ
ントロールバス４０９には、共有メモリ４０３内のアド
レスバスとデータバスを含めた内部バスを、モーション
制御プロセッサ４０２のアドレスバスとデータバスを含
めたモーション制御プロセッサの共有メモリバス４０５
に接続する要求と、モーション制御プロセッサのコント
ロールバス４０８から受け付けたリード要求あるいはラ
イト要求に応じたリード要求あるいはライト要求が出力
される。

【０００８】共有メモリ４０３は、共有メモリコントロ
ールバス４０９からの要求がリード要求の場合にはモー
ション制御プロセッサの共有メモリバス４０５に所定の
アドレスに格納されているデータを出力し、また、ライ
ト要求の場合にはモーション制御プロセッサの共有メモ
リバス４０５からデータを所定のアドレスに格納する。
共有メモリ制御手段４０６は、アクセス時間を監視し、
あらかじめ決められたアクセス時間を経過した場合、共
有メモリコントロールバス４０９により、共有メモリ４
０３に対して、要求の実行の終了と内部バスの接続を開
放する要求を出力する。

【０００９】シーケンス制御プロセッサ４０１側から共
有メモリ４０３へのアクセスについても、前記モーショ
ン制御プロセッサ４０２側から共有メモリ４０３へのア
クセスにおける動作と同様である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の機器制御装置で
は、１つの共有メモリ４０３が１つのモーション制御プ
ロセッサ４０２と１つのシーケンス制御プロセッサ４０
１に接続されているため、高性能で高価なモーション制
御プロセッサ４０２と低性能で安価なシーケンス制御プ
ロセッサ４０１の組み合わせ、あるいは低性能で安価な
モーション制御プロセッサ４０２と高性能で高価なシー
ケンス制御プロセッサ４０１の組み合わせなど、組み合
わせを自由に選択することができないため、ユーザの機
械に最適なシステムを構築することができないという問
題点があった。

【００１１】また、１つの共有メモリ４０３が１つのモ
ーション制御プロセッサ４０２と１つのシーケンス制御
プロセッサ４０１に接続されているため、使用可能なデ
バイス点数がシーケンス制御プロセッサ４０１の処理能
力で決まる最大のデバイス点数で制限されてしまうとい
う問題点があった。

【００１２】また、１つの共有メモリ４０３が１つのモ
ーション制御プロセッサ４０１と１つのシーケンス制御
プロセッサ４０２に接続されているため、使用可能なモ
ーション制御軸数がモーション制御プロセッサ４０２の
処理能力で決まる最大の軸数で制限されてしまうという
問題点があった。

【００１３】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、数種類のシーケンス制御手段の
品揃えの中からユーザが要求する性能や機能を持ったシ
−ケンス制御手段を選択することにより、ユーザの機械
に最適なシステムを組むことができる機器制御装置を得
ることを目的とする。

【００１４】また、複数台のシーケンス制手段を並列に
システム上に組み込むことにより、シーケンス制御手段
の台数を増やすだけでシーケンス制御で必要なデバイス
点数を簡単に増やすことができる機器制御装置を得るこ
とを目的とする。

【００１５】また、複数台のモーション制御手段を並列
にシステム上に組み込むことにより、モーション制御手
段の台数を増やすだけでモーション制御軸数を簡単に増
やすことができる機器制御装置を得ることを目的とす
る。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる機器制
御装置は、予め定められたモーションプログラムに基づ
いて制御を行うモーション制御手段と、前記モーション
制御手段と共有メモリバスを介してデータ送受信を行う
共有メモリと、前記共有メモリを制御する共有メモリ制
御手段とを備えたモーション制御装置と、予め定められ
たシーケンスプログラムに基づいて制御を行うシーケン
ス制御手段と、前記モーション制御手段、前記シーケン
ス制御手段、及び前記共有メモリ制御手段とを接続する
汎用のオープンバスとを有する機器制御装置において、
前記シーケンス制御手段は前記汎用のオープンバスの占
有と開放を制御する権利を有すると共に前記共有メモリ
と前記汎用のオープンバスを介してデータ送受信を行
い、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前記
共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちらかの
バスを選択して応答するかを制御するものである。

【００１７】また、予め定められたモーションプログラ
ムに基づいて制御を行うモーション制御手段と、前記モ
ーション制御手段と共有メモリバスを介してデータ送受
信を行う共有メモリと、前記共有メモリを制御する共有
メモリ制御手段とを備えたモーション制御装置と、予め
定められたシーケンスプログラムに基づいて制御を行う
複数のシーケンス制御手段と、前記モーション制御手
段、前記シーケンス制御手段、及び前記共有メモリ制御
手段とを接続する汎用のオープンバスとを有する機器制
御装置において、前記シーケンス制御手段は前記汎用の
オープンバスの占有と開放を制御する権利を有し、前記
共有メモリは前記シーケンス制御手段と前記汎用のオー
プンバスを介してデータの送受信を行う複数の交信手段
を有し、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが
前記共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちら
かのバスを選択して応答するかを制御するものである。

【００１８】また、予め定められたモーションプログラ
ムに基づいて制御を行うモーション制御手段と、自装置
内の前記モーション制御手段と共有メモリバスを介して
データ送受信を行う共有メモリと、前記共有メモリを制
御する共有メモリ制御手段とを備えた複数のモーション
制御装置と、予め定められたシーケンスプログラムに基
づいて制御を行う複数のシーケンス制御手段と、前記モ
ーション制御手段、前記シーケンス制御手段、及び前記
共有メモリ制御手段とを接続する汎用のオープンバスと
を有する機器制御装置において、前記シーケンス制御手
段は前記汎用のオープンバスの占有と開放を制御する権
利を有し、前記共有メモリは他装置のモーション制御手
段及び前記シーケンス制御手段と前記汎用のオープンバ
スを介してデータの送受信を行う複数の交信手段を有
し、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前記
共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちらかの
バスを選択して応答するかを制御し、さらに、前記モー
ション制御装置は、前記交信手段に接続された制御手段
がモーション制御手段かシーケンス制御手段かを判定す
る判定手段とを備えているものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について説
明する。 実施の形態１． 図１は、この発明の実施の形態１による機器制御装置を
示す構成図である。図１において、１０１は予め定めら
れたシーケンスプログラムに基づいてシーケンス制御を
行うシーケンス制御プロセッサである。１０２はシーケ
ンス制御プロセッサのプロセッサバス１０３を汎用のオ
ープンバス１０４に変換するためのバスインターフェー
ス手段（以下、バスＩ／Ｆ手段と略す）である。１０５
はシーケンス制御プロセッサ１０１とバスＩ／Ｆ手段１
０２により構成されるシーケンス制御装置である。１０
６は予め定められたモーションプログラムに基づいてモ
ーション制御を行うモーション制御プロセッサである。
１０７はモーション制御プロセッサのプロセッサバス１
０８を汎用のオープンバス１０４に変換するためのバス
Ｉ／Ｆ手段である。１０９はシーケンス制御プロセッサ
１０１とモーション制御プロセッサ１０６との間でデー
タを授受するための共有メモリである。

【００２０】１１０はモーション制御プロセッサ１０６
を共有メモリ１０９に接続するモーション制御プロセッ
サの共有メモリバスである。１１１は共有メモリ１０９
がモーション制御プロセッサのプロセッサバス１１０と
汎用のオープンバス１０４のどちらのバスを選択して応
答するかを制御する共有メモリ制御手段である。１１２
は汎用のオープンバス１０４を共有メモリに接続させる
ために共有メモリ制御手段１１１で変換された汎用のオ
ープンバス側の共有メモリバスである。１１３はモーシ
ョン制御プロセッサ１０６からのリード要求あるいはラ
イト要求を受け取り、また、それらの要求に対して共有
メモリ１０９へ即座にアクセス可能であるか、ウェイト
すべきであるかを返答する双方向のモーション制御プロ
セッサのコントロールバスである。１１４は共有メモリ
制御手段１１１から共有メモリ１０９に対してリード要
求あるいはライト要求をする共有メモリコントロールバ
スである。１１５はモーション制御プロセッサ１０６、
モーション制御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７、共有メモ
リ１０９、共有メモリ制御手段１１１により構成される
モーション制御装置である。

【００２１】次に、図１に基づいてこの実施の形態の動
作について説明する。図１において、まず、モーション
制御装置１１５とシーケンス制御装置１０５が接続され
ている汎用のオープンバス１０４の動作について説明す
る。汎用のオープンバス１０４には、シーケンス制御装
置１０５とモーション制御装置１１５以外にも、外部装
置とのＯＮ／ＯＦＦ情報を入出力する入出力手段１１
６、ＲＳ―４２２やＲＳ―２３２Ｃなどの通信を行う通
信インターフェース手段１１７（以下、通信Ｉ／Ｆ手段
と略す）、同期エンコーダを接続する同期エンコーダイ
ンターフェース手段１１８（以下、エンコーダＩ／Ｆ手
段と略す）などを接続することができる。

【００２２】汎用のオープンバス１０４に接続された装
置の中で、バスマスタとして、汎用のオープンバス１０
４の主導権を握り、汎用のオープンバス１０４の占有と
開放を制御できるのは、モーション制御装置１１５とシ
ーケンス制御装置１０５である。モーション制御装置１
１５が入出力手段１１６を制御したい場合には、バスマ
スタとなり、汎用のオープンバス１０４を占有する要求
を他のバスマスタになることが可能な装置に対して通知
する。次に、モーション制御装置１１５は他のバスマス
タになることが可能な装置からの応答を確認し、他のバ
スマスタになることが可能な装置が汎用のオープンバス
１０４を占有していないことを確認した後に、入出力手
段１１６に対してアクセスを行う。

【００２３】また、シーケンス制御装置１０５がモーシ
ョン制御装置１１５の共有メモリ１０９にアクセスする
場合についても同様にして、シーケンス制御装置１０５
がバスマスタとなり、汎用のオープンバス１０４を占有
する要求を他のバスマスタになることが可能な装置に対
して通知し、他のバスマスタになることが可能な装置か
らの応答により、他のバスマスタになることが可能な装
置が汎用のオープンバス１０４を占有していないことを
確認した後に、共有メモリ１０９にアクセスする。

【００２４】次に、モーション制御プロセッサ１０６側
から共有メモリ１０９へアクセスする場合について説明
する。モーション制御プロセッサ１０６は、共有メモリ
１０９から必要なデータを読み出す場合にはリード要求
を、必要なデータを書き込む場合にはライト要求をモー
ション制御プロセッサのコントロールバス１１３に出力
する。共有メモリ制御手段１１１は、汎用のオープンバ
ス１０４側からのリード要求あるいはライト要求をまだ
受け付けていなければ、モーション制御プロセッサのコ
ントロールバス１１３により、モーション制御プロセッ
サ１０６に対してすぐに要求を実行可能であることを返
答するとともに、モーション制御プロセッサのコントロ
ールバス１１３から受け付けた要求に応じて、共有メモ
リコントロールバス１１４を出力する。

【００２５】一方、汎用のオープンバス１０４側からの
リード要求あるいはライト要求をすでに受け付けている
ならば、モーション制御プロセッサのコントロールバス
１１３により、モーション制御プロセッサ１０６に対し
て要求の実行をウェイトするように返答する。その後、
汎用のオープンバス１０４側からの要求の実行を完了し
たならば、再度、モーション制御プロセッサのコントロ
ールバス１１３により、モーション制御プロセッサ１０
６に対して要求を実行可能であることを返答するととも
に、モーション制御プロセッサのコントロールバス１１
３から受け付けた要求に応じて、共有メモリコントロー
ルバス１１４を出力する。共有メモリ制御手段１１１よ
りモーション制御プロセッサ側からの要求の実行許可が
出された場合、共有メモリコントロールバス１１４に
は、共有メモリ１０９内のアドレスバスとデータバスを
含めた内部バスを、モーション制御プロセッサ１０６の
アドレスバスとデータバスを含めたモーション制御プロ
セッサの共有メモリバス１１０に接続する要求と、モー
ション制御プロセッサのコントロールバス１１３から受
け付けたリード要求あるいはライト要求に応じたリード
要求あるいはライト要求が出力される。

【００２６】共有メモリ１０９は、共有メモリコントロ
ールバス１１４からの要求がリード要求の場合にはモー
ション制御プロセッサの共有メモリバス１１０に所定の
アドレスに格納されているデータを出力し、また、ライ
ト要求の場合にはモーション制御プロセッサの共有メモ
リバス１１０からデータを所定のアドレスに格納する。
共有メモリ制御手段１１１は、アクセス時間を監視し、
あらかじめ決められたアクセス時間を経過した場合、共
有メモリコントロールバス１１４により、共有メモリ１
０９に対して、要求の実行の終了と内部バスの接続を開
放する要求を出力する。

【００２７】次に、シーケンス制御プロセッサ１０１側
から共有メモリ１０９へアクセスする場合について説明
する。シーケンス制御プロセッサ１０１は、シーケンス
制御プロセッサのプロセッサバス１０３により、共有メ
モリ１０９から必要なデータを読み出す場合にはリード
要求を、共有メモリへ必要なデータを書き込む場合には
ライト要求をシーケンス制御装置のバスＩ／Ｆ手段１０
２に出力する。シーケンス制御装置のバスＩ／Ｆ手段１
０２は、汎用のオープンバス１０４に対してバスマスタ
となることを通知し、他のバスマスタが存在していない
ことを確認した後、シーケンス制御プロセッサ１０１か
らのリードあるいはライト要求とアドレス情報とデータ
情報を汎用のオープンバスで扱える信号形態に変換して
汎用のオープンバス１０４に出力する。

【００２８】汎用のオープンバス１０４に接続された共
有メモリ制御手段１１１は、シーケンス制御プロセッサ
１０１からのリードあるいはライト要求とアドレス情報
とデータ情報を汎用のオープンバス１０４から受け取
り、その情報に基づいて共有メモリ１０９へのアクセス
を制御する。共有メモリ制御手段１１１は、モーション
制御プロセッサ１０６側からのリード要求あるいはライ
ト要求をまだ受け付けていなければ、汎用のオープンバ
ス１０４により、シーケンス制御プロセッサ１０１に対
してすぐに要求を実行可能であることを返答するととも
に、シーケンス制御プロセッサから受け付けた要求に応
じて、共有メモリコントロールバス１１４を出力する。

【００２９】一方、モーション制御プロセッサ１０６側
からのリード要求あるいはライト要求をすでに受け付け
ているならば、汎用のオープンバス１０４により、シー
ケンス制御プロセッサ１０１に対して要求の実行をウェ
イトするように返答する。その後、モーション制御プロ
セッサ１０６側からの要求の実行を完了したならば、再
度、汎用のオープンバス１０４により、シーケンス制御
プロセッサ１０１に対して要求を実行可能であることを
返答するとともに、シーケンス制御プロセッサ１０１か
ら受け付けた要求に応じて、共有メモリコントロールバ
ス１１４を出力する。共有メモリ制御手段１１１よりシ
ーケンス制御プロセッサ側からの要求の実行許可が出さ
れた場合、共有メモリコントロールバス１１４には、共
有メモリ１０９内のアドレスバスとデータバスを含めた
内部バスを、共有メモリ制御手段１１１において汎用の
オープンバス１０４から変換されたアドレスバスとデー
タバスを含めた汎用のオープンバス側の共有メモリバス
１１２に接続する要求と、シーケンス制御プロセッサか
ら受け付けた要求に応じたリード要求あるいはライト要
求が出力される。

【００３０】共有メモリ１０９は、共有メモリコントロ
ールバス１１４からの要求がリード要求の場合には共有
メモリバス１１２に所定のアドレスに格納されているデ
ータを出力し、さらに、共有メモリ制御手段１１１が共
有メモリ１０９からリードしたデータを汎用のオープン
バス１０４で扱える信号形態に変換して汎用のオープン
バス１０４に出力する。また、共有メモリ１０９は、共
有メモリコントロールバス１１４からの要求がライト要
求の場合には共有メモリバス１１２からデータを所定の
アドレスに格納する。共有メモリ制御手段１１１は、ア
クセス時間を監視し、あらかじめ決められたアクセス時
間を経過した場合、共有メモリコントロールバス１１４
により、共有メモリ１０９に対して、要求の実行の終了
と内部バスの接続を開放する要求を出力する。

【００３１】以上のように、モーション制御プロセッサ
１０６から共有メモリ１０９へのアクセスと、シーケン
ス制御プロセッサ１０１から共有メモリ１０９へのアク
セスを行うことができるため、共有メモリ１０９を介し
て、モーション制御プロセッサ１０６とシーケンス制御
プロセッサ１０１との間でデータを授受することができ
る。

【００３２】この実施の形態において、共有メモリ１０
９が、モーション制御プロセッサ１０６に接続されたモ
ーション制御プロセッサの共有メモリバス１１０と、汎
用のオープンバス１０４を変換した汎用のオープンバス
側の共有メモリバス１１２に接続されており、モーショ
ン制御プロセッサ１０６が共有メモリ１０９にアクセス
する際に汎用のオープンバスを使用しない構成になって
いるため、モーション制御プロセッサ１０６から共有メ
モリ１０９へのアクセスと、シーケンス制御プロセッサ
１０１から共有メモリ１０９へのアクセスが重なった場
合でも、シーケンス制御プロセッサ１０１から共有メモ
リ１０９へのアクセスにおいて、汎用のオープンバス１
０４をシーケンス制御プロセッサ１０１が占有すること
ができる。以上により、数種類のシーケンス制御装置の
品揃えの中からユーザが要求する性能や機能を持ったシ
−ケンス制御装置を選ぶことができるため、ユーザの機
械に最適なシステムを組むことができる。

【００３３】実施の形態２． 図２は、この発明の実施の形態２による機器制御装置を
示す構成図である。図２において、シーケンス制御プロ
セッサ１０１、シーケンス制御装置のバスＩ／Ｆ手段１
０２、シーケンス制御プロセッサのプロセッサバス１０
３、汎用のオープンバス１０４、シーケンス制御装置１
０５、モーション制御プロセッサ１０６、モーション制
御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７、モーション制御プロセ
ッサのプロセッサバス１０８、モーション制御プロセッ
サの共有メモリバス１１０、共有メモリ制御手段１１
１、汎用のオープンバス側の共有メモリバス１１２、モ
ーション制御プロセッサのコントロールバス１１３、共
有メモリコントロールバス１１４であり、実施の形態１
と同様の構成要素である。

【００３４】２０１はシーケンス制御プロセッサ１０１
とモーション制御プロセッサ１０６との間でデータを授
受するための共有メモリであり、複数台のシーケンス制
御装置１０５と交信を行うための複数個の交信手段２０
２と、モーション制御装置２０４がすべてのシーケンス
制御装置１０５とデータを授受するための共通メモリ２
０３を有する。２０４はモーション制御プロセッサ１０
６、モーション制御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７、共有
メモリ制御手段１１１、共有メモリ２０１により構成さ
れるモーション制御装置である。

【００３５】次に、図２に基づいてこの実施の形態の動
作について説明する。まず、ｎ台のシーケンス制御装置
１０５と１台のモーション制御装置２０４が共有メモリ
２０１を介してデータを授受する動作について説明す
る。あらかじめ、共有メモリ２０１内のアドレスの一部
をｎ個に分割し、それらｎ個の交信手段２０２に対して
それぞれ１対１で割り付け、さらに、１個目の交信手段
２０２は１台目のシーケンス制御装置１０５とのデータ
授受用、２個目の交信手段２０２は２台目のシーケンス
制御装置１０５とのデータ授受用、さらに、ｎ個目の交
信手段２０２はｎ台目のシーケンス制御装置１０５との
データ授受用として割り付ける。このように、シーケン
ス制御装置１０５と交信手段２０２との関係を１対１に
割り付けることにより、ｍ台目のシーケンス制御装置１
０５は、共有メモリ２０１内のｍ個目の交信手段２０２
を介してモーション制御プロセッサ１０６との間で１対
１でデータの授受が可能になる。ｍ台目のシーケンス制
御装置１０５は、モーション制御プロセッサ１０６がす
べてのシーケンス制御装置１０５と共有するデータを、
モーション制御プロセッサ１０６と授受する場合には、
共有メモリ２０１内の共通メモリ２０３に対してアクセ
スし、ｍ台目のシーケンス制御装置１０５の固有のデー
タを授受する場合には、共有メモリ２０１内のｍ番目の
交信手段２０２に対してアクセスを行う。

【００３６】まず、ｍ台目のシーケンス制御プロセッサ
１０１が共有メモリ２０１内にある共通メモリ２０３あ
るいはｍ個目の交信手段２０２に対してリード動作ある
いはライト動作を行う場合について説明する。ｍ台目の
シーケンス制御プロセッサ１０１は、共有メモリ２０１
内の共通メモリ２０３やｍ個目の交信手段２０２から必
要なデータを読み出す場合にはリード要求を、必要なデ
ータを書き込む場合にはライト要求をシーケンス制御装
置のバスＩ／Ｆ手段１０２を経由して、汎用のオープン
バス１０４に出力する。ここで、共有メモリ制御手段１
１１が汎用のオープンバス１０４からの要求に応じて共
有メモリコントロールバス１１４を出力する動作につい
ては、前記実施の形態１で示した例と同様である。共有
メモリ制御手段１１１から汎用のオープンバス１０４を
経由して、シーケンス制御装置１０５に対して要求を実
行可能であることが返答されることにより、シーケンス
制御プロセッサ側からの要求の実行許可が出された場
合、共有メモリコントロールバス１１４には、共有メモ
リ１０９内のアドレスバスとデータバスを含めた内部バ
スを、共有メモリ制御手段１１１において汎用のオープ
ンバス１０４から変換されたアドレスバスとデータバス
を含めた共有メモリバス１１２に接続する要求と、シー
ケンス制御プロセッサから受け付けた要求に応じたリー
ド要求あるいはライト要求が出力される。

【００３７】ここで、汎用のオープンバス１０４から変
換された汎用のオープンバス側の共有メモリバス１１２
に含まれる、シーケンス制御プロセッサ１０１からのア
ドレス情報の内容が、共有メモリ２０１内の共通メモリ
２０３や交信手段２０２に割り付けられた各々異なるア
ドレスを示す。共通メモリ２０３にアクセスする場合に
は、共通メモリ２０３用に割り付けられたアドレスであ
り、ｍ番目の交信手段２０２にアクセスする場合には、
ｍ番目の交信手段２０２に割り付けられたアドレスであ
る。共有メモリ２０１は、共有メモリコントロールバス
１１４からの要求がリード要求の場合には共有メモリバ
ス１１２に所定のアドレスに格納されているデータを出
力し、また、ライト要求の場合には共有メモリバス１１
２からデータを所定のアドレスに格納する。

【００３８】一方、モーション制御プロセッサ１０６
は、共有メモリ２０１内にある共通メモリ２０３と、ｎ
個の交信手段２０２に対して、ある特定周期毎にリード
動作あるいはライト動作を行う。モーション制御プロセ
ッサ１０６は、共有メモリ２０１内の共通メモリ２０３
や交信手段２０２から必要なデータを読み出す場合には
リード要求を、必要なデータを書き込む場合にはライト
要求をモーション制御プロセッサのコントロールバス１
１３に出力する。ここで、共有メモリ制御手段１１１が
モーション制御プロセッサのコントロールバス１１３の
要求に応じて共有メモリコントロールバス１１４を出力
する動作については、前記実施の形態１で示した例と同
様である。

【００３９】共有メモリ制御手段１１１からモーション
制御プロセッサ１０６に対して要求を実行可能であるこ
とが返答されることにより、モーション制御プロセッサ
側からの要求の実行許可が出された場合、共有メモリコ
ントロールバス１１４には、共有メモリ２０１内のアド
レスバスとデータバスを含めた内部バスを、モーション
制御プロセッサ１０６のアドレスバスとデータバスを含
めたモーション制御プロセッサの共有メモリバス１１０
に接続する要求と、モーション制御プロセッサのコント
ロールバス１１３から受け付けた要求に応じたリード要
求あるいはライト要求が出力される。

【００４０】ここで、モーション制御プロセッサの共有
メモリバス１１０に含まれるモーション制御プロセッサ
１０６のアドレスバスの内容が、共有メモリ２０１内の
共通メモリ２０３や交信手段２０２に割り付けられた各
々異なるアドレスを示す。共通メモリ２０３にアクセス
する場合には、共通メモリ２０３用に割り付けられたア
ドレスであり、ｍ番目の交信手段２０２にアクセスする
場合には、ｍ番目の交信手段２０２に割り付けられたア
ドレスである。共有メモリ２０１は、共有メモリコント
ロールバス１１４からの要求がリード要求の場合にはモ
ーション制御プロセッサの共有メモリバス１１０に所定
のアドレスに格納されているデータを出力し、また、ラ
イト要求の場合にはモーション制御プロセッサの共有メ
モリバス１１０からデータを所定のアドレスに格納す
る。

【００４１】以上のように、モーション制御プロセッサ
１０６から共有メモリ２０１へのアクセスと、複数のシ
ーケンス制御プロセッサ１０１から共有メモリ２０１へ
のアクセスを行うことができるため、共有メモリ２０１
を介して、モーション制御プロセッサ１０６と複数のシ
ーケンス制御プロセッサ１０１との間でデータを授受す
ることができる。また、複数台のシーケンス制御装置を
並列にシステム上に組み込むことができるため、シーケ
ンス制御装置の台数を増やすだけでシーケンス制御で必
要なデバイス点数を簡単に増やすことができる。

【００４２】実施の形態３． 図３は、この発明の実施の形態３による機器制御装置を
示す構成図である。図３において、シーケンス制御プロ
セッサ１０１、シーケンス制御装置のバスＩ／Ｆ手段１
０２、シーケンス制御プロセッサのプロセッサバス１０
３、汎用のオープンバス１０４、シーケンス制御装置１
０５、モーション制御プロセッサ１０６、モーション制
御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７、モーション制御プロセ
ッサのプロセッサバス１０８、モーション制御プロセッ
サの共有メモリバス１１０、共有メモリ制御手段１１
１、汎用のオープンバス側の共有メモリバス１１２、コ
ントロールバス１１３、共有メモリコントロールバス１
１４であり、実施の形態１と同様の構成要素である。

【００４３】３０１は接続されたプロセッサが何台目の
モーション制御プロセッサ１０６なのかあるいは何台目
のシーケンス制御プロセッサ１０１なのかを判定するプ
ロセッサ判定手段３０２を有する交信手段である。３０
３はモーション制御プロセッサ１０６とシーケンス制御
プロセッサ１０１の間、あるいはモーション制御プロセ
ッサ１０６同士間でデータを授受するために複数の前記
交信手段３０１と、モーション制御プロセッサ１０６が
すべてのシーケンス制御装置１０５とデータを授受する
ための共通メモリ３０４を有する共有メモリである。３
０５はモーション制御プロセッサ１０６、モーション制
御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７、共有メモリ制御手段１
１１、共有メモリ３０３により構成されるモーション制
御装置である。

【００４４】次に、図３に基づいて、この実施の形態の
動作について説明する。まず、ａ台目のモーション制御
プロセッサ１０６とｂ台目のモーション制御プロセッサ
１０６が同時にモーション制御を開始する場合や、ａ台
目のモーション制御プロセッサ１０６があるモーション
制御を完了をした後にｂ台目のモーション制御プロセッ
サ１０６があるモーション制御を開始する場合など、互
いにある関係を持って動作する場合において、あらかじ
め、共有メモリ３０３内のアドレスの一部をｘ個に分割
し、それらをｘ個の交信手段３０１に対してそれぞれ１
対１で割り付け、さらに、１個目の交信手段３０１はｎ
台あるシーケンス制御装置１０５の内のｃ台目のシーケ
ンス制御装置１０５とのデータ授受用、２個目の交信手
段３０１はｄ台目のシーケンス制御装置１０５とのデー
タ授受用、ｅ個目の交信手段３０１はｆ台目のシーケン
ス制御装置１０５とのデータ授受用、（ｅ＋１）個目の
交信手段３０１はｇ台目のモーション制御装置３０５と
のデータ授受用、（ｅ＋２）個目の交信手段３０１はｈ
台目のモーション制御装置３０５とのデータ授受用、ｉ
個目の交信手段３０１はｊ台目のモーション制御装置３
０５とのデータ授受用、ｋ個目の交信手段３０１はｌ台
目のモーション制御装置３０５とのデータ授受用、ｐ個
目の交信手段３０１はｑ台目のモーション制御装置３０
５とのデータ授受用、ｘ個目の交信手段３０１はｒ台目
のモーション制御装置３０５とのデータ授受用として割
り付ける。

【００４５】このように、あるモーション制御装置３０
５において、複数のシーケンス制御装置１０５及び複数
の他のモーション制御装置３０５と、交信手段２０２と
の関係を１対１に割り付けることにより、例えば、ｆ台
目のシーケンス制御装置１０５は、共有メモリ２０１内
のｅ個目の交信手段３０１を介してモーション制御プロ
セッサ１０６との間で１対１でデータの授受が可能にな
り、また、ｈ台目のモーション制御装置３０５は、共有
メモリ３０３内の（ｅ＋２）個目の交信手段３０１を介
してモーション制御プロセッサ１０６との間で１対１で
データの授受が可能になる。さらに、任意の台数のシー
ケンス制御装置１０５と任意の台数のモーション制御装
置３０５を接続する組み合わせが可能となり、一つのシ
ステムの中に複数台のシーケンス制御装置１０５と複数
台のモーション制御装置３０５の組み合わせを複数個構
成することが可能となる。

【００４６】次に、プロセッサ判定手段を使用した動作
について説明する。あるモーション制御装置３０５の共
有メモリ３０３とデータを授受する複数のシーケンス制
御装置１０５及び複数のモーション制御装置３０５は、
それぞれに対して割り付けられた交信手段３０１をシー
ケンス制御装置１０５が使用するのか、あるいはモーシ
ョン制御装置３０５が使用するのかをあらかじめプロセ
ッサ判定手段３０２に設定する。シーケンス制御装置１
０５が使用することをプロセッサ判定手段３０２に設定
した場合、交信手段３０１を介して授受されるデータ
は、デバイスデータなどのシーケンス制御に必要なデー
タとなり、モーション制御装置３０５が使用することを
プロセッサ判定手段３０２に設定した場合、交信手段３
０１を介して授受されるデータは、起動指令や移動量な
どのモーション制御に必要なデータとなる。

【００４７】他のモーション制御装置３０５やシーケン
ス制御装置１０５により使用される共有メモリ３０３を
有するモーション制御装置３０５のモーション制御プロ
セッサ１０６は、共有メモリ３０３内にある共通メモリ
３０４と、ｘ個の交信手段３０２に対して、ある特定周
期毎にリード動作あるいはライト動作を行う。その際、
シーケンス制御装置用にプロセッサ判定手段３０２を設
定した交信手段３０１との間ではシーケンス制御に必要
なデータを授受し、モーション制御装置用にプロセッサ
判定手段３０２を設定した交信手段３０１との間ではモ
ーション制御に必要なデータを授受する。

【００４８】次に、あるモーション制御プロセッサ１０
６が、複数台のシーケンス制御装置１０５を使用し、共
有メモリ３０３を介してデータの授受を行う動作につい
ては、シーケンス制御用のデータを授受するためにシー
ケンス制御装置１０５がプロセッサ判定手段３０２にプ
ロセッサの種類を設定し、それに応じてモーション制御
プロセッサ１０６が授受するデータを区別すること以外
の動作は、前記実施の形態２で示した例と同様の動作で
ある。

【００４９】次に、あるモーション制御装置３０５が、
他のモーション制御装置３０５とデータを授受するため
に、相手のモーション制御装置３０５内の共有メモリ３
０３にアクセスする場合について説明する。ｓ台目のモ
ーション制御プロセッサ１０６が、ｔ台目のモーション
制御装置３０５内の共有メモリ３０３とデータを授受す
る場合、ｓ台目のモーション制御プロセッサ１０６は、
ｔ台目の共有メモリ３０３内の共通メモリ３０４や交信
手段３０１から必要なデータを読み出す場合にはリード
要求を、必要なデータを書き込む場合にはライト要求を
モーション制御装置のバスＩ／Ｆ手段１０７を経由し
て、汎用のオープンバス１０４に出力する。ここで、共
有メモリ制御手段１１１が汎用のオープンバス１０４か
らの要求に応じて共有メモリコントロールバス１１４を
出力する動作については、前記実施の形態１で示した例
と同様である。

【００５０】共有メモリ制御手段１１１から汎用のオー
プンバス１０４を経由して、ｓ台目のモーション制御装
置３０５に対して要求を実行可能であることが返答され
ることにより、ｔ台目のモーション制御プロセッサ側か
らの要求の実行許可が出された場合、共有メモリコント
ロールバス１１４には、共有メモリ１０９内のアドレス
バスとデータバスを含めた内部バスを、共有メモリ制御
手段１１１において汎用のオープンバス１０４から変換
されたアドレスバスとデータバスを含めた汎用のオープ
ンバス側の共有メモリバス１１２に接続する要求と、ｔ
台目モーション制御プロセッサ１０６から受け付けたリ
ード要求あるいはライト要求に応じたリード要求あるい
はライト要求が出力される。共有メモリ３０３は、共有
メモリコントロールバス１１４からの要求がリード要求
の場合には共有メモリバス１１２に所定のアドレスに格
納されているデータを出力し、また、ライト要求の場合
には共有メモリバス１１２からデータを所定のアドレス
に格納する。

【００５１】以上により、複数のモーション制御プロセ
ッサ１０６から共有メモリ３０３へのアクセスと、複数
のシーケンス制御プロセッサ１０１から共有メモリ３０
３へのアクセスを行うことができるため、共有メモリ３
０３を介して、複数のモーション制御プロセッサ１０６
と複数のシーケンス制御プロセッサ１０１との間でデー
タを授受することができる。また、複数台のモーション
制御装置を並列にシステム上に組み込むことができるた
め、モーション制御装置の台数を増やすだけでモーショ
ン制御軸数を簡単に増やすことができる。

【００５２】実施の形態３では、複数のモーション制御
装置３０５の間で、相互に共有メモリ３０３の交信手段
３０２を使用し合うことにより、相互のモーション制御
を関係づけることができる例について述べたが、交信手
段３０２への割り付けをしないことにより、複数のモー
ション制御装置３０５を全く独立に使用することもでき
る。

【００５３】

【発明の効果】以上により、この発明によれば、予め定
められたモーションプログラムに基づいて制御を行うモ
ーション制御手段と、前記モーション制御手段と共有メ
モリバスを介してデータ送受信を行う共有メモリと、前
記共有メモリを制御する共有メモリ制御手段とを備えた
モーション制御装置と、予め定められたシーケンスプロ
グラムに基づいて制御を行うシーケンス制御手段と、前
記モーション制御手段、前記シーケンス制御手段、及び
前記共有メモリ制御手段とを接続する汎用のオープンバ
スとを有する機器制御装置において、前記シーケンス制
御手段は前記汎用のオープンバスの占有と開放を制御す
る権利を有すると共に前記共有メモリと前記汎用のオー
プンバスを介してデータ送受信を行い、前記共有メモリ
制御手段は、前記共有メモリが前記共有メモリバスと前
記汎用のオープンバスのどちらかのバスを選択して応答
するかを制御することにより、数種類のシーケンス制御
手段の品揃えの中からユーザが要求する性能や機能を持
ったシーケンス制御手段を選ぶことができるため、ユー
ザの機械に最適なシステムを組み込むことができるとい
う効果がある。

【００５４】また、予め定められたモーションプログラ
ムに基づいて制御を行うモーション制御手段と、前記モ
ーション制御手段と共有メモリバスを介してデータ送受
信を行う共有メモリと、前記共有メモリを制御する共有
メモリ制御手段とを備えたモーション制御装置と、予め
定められたシーケンスプログラムに基づいて制御を行う
複数のシーケンス制御手段と、前記モーション制御手
段、前記シーケンス制御手段、及び前記共有メモリ制御
手段とを接続する汎用のオープンバスとを有する機器制
御装置において、前記シーケンス制御手段は前記汎用の
オープンバスの占有と開放を制御する権利を有し、前記
共有メモリは前記シーケンス制御手段と前記汎用のオー
プンバスを介してデータの送受信を行う複数の交信手段
を有し、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが
前記共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちら
かのバスを選択して応答するかを制御するので、数種類
のシーケンス制御手段の品揃えの中からユーザが要求す
る性能や機能を持ったシーケンス制御手段を選ぶことが
できるため、ユーザの機械に最適なシステムを組むこと
ができるとともに、複数台のシーケンス制御手段を並列
にシステム上に組み込むことができるため、シーケンス
制御手段の台数を増やすだけでシーケンス制御で必要な
デバイス点数を簡単に増やすことができるという効果が
ある。

【００５５】また、予め定められたモーションプログラ
ムに基づいて制御を行うモーション制御手段と、自装置
内の前記モーション制御手段と共有メモリバスを介して
データ送受信を行う共有メモリと、前記共有メモリを制
御する共有メモリ制御手段とを備えた複数のモーション
制御装置と、予め定められたシーケンスプログラムに基
づいて制御を行う複数のシーケンス制御手段と、前記モ
ーション制御手段、前記シーケンス制御手段、及び前記
共有メモリ制御手段とを接続する汎用のオープンバスと
を有する機器制御装置において、前記シーケンス制御手
段は前記汎用のオープンバスの占有と開放を制御する権
利を有し、前記共有メモリは他装置のモーション制御手
段及び前記シーケンス制御手段と前記汎用のオープンバ
スを介してデータの送受信を行う複数の交信手段を有
し、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前記
共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちらかの
バスを選択して応答するかを制御し、さらに、前記モー
ション制御装置は、前記交信手段に接続された制御手段
がモーション制御手段かシーケンス制御手段かを判定す
る判定手段とを備えているので、数種類のシーケンス制
御手段の品揃えの中からユーザが要求する性能や機能を
持ったシーケンス制御手段を選ぶことができるため、ユ
ーザの機械に最適なシステムを組むことができるととも
に、複数台のシーケンス制御手段を並列にシステム上に
組み込むことができるため、シーケンス制御手段の台数
を増やすだけでシーケンス制御で必要なデバイス点数を
簡単に増やすことができるという効果がある。また、複
数台のモーション制御手段を並列にシステム上に組み込
むことができるため、モーション制御手段の台数を増や
すだけでモーション制御軸数を簡単に増やすことができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による機器制御装置
を示す構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態２による機器制御装置
を示す構成図である。

【図３】 この発明の実施の形態３による機器制御装置
を示す構成図である。

【図４】 従来の機器制御装置の構成図である。

【符号の説明】

１０１ シーケンス制御プロセッサ、 １０２ シーケンス制御装置のバスインターフェース手
段、 １０３ シーケンス制御プロセッサのプロセッサバス、 １０４ 汎用のオープンバス、１０５ シーケンス制御
装置、 １０６ モーション制御プロセッサ、 １０７ モーション制御装置のバスインターフェース手
段、 １０８ モーション制御プロセッサのプロセッサバス、 １０９ 共有メモリ、 １１０ モーション制御プロセッサの共有メモリバス、 １１１ 共有メモリ制御手段、 １１２ 汎用のオープンバス側の共有メモリバス、 １１３ モーション制御プロセッサのコントロールバ
ス、 １１４ 共有メモリコントロールバス、１１５ モーシ
ョン制御装置、 １１６ 入出力手段、１１７ 通信インターフェース手
段、 １１８ 同期エンコーダインターフェース手段、２０１
共有メモリ、 ２０２ 交信手段、２０３ モーション制御装置、３０
１ 交信手段、 ３０２ プロセッサ判定手段、３０３ 共有メモリ、 ３０４ 共通メモリ、３０５ モーション制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−236005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−12001（ＪＰ，Ａ) 星合 隆成，密結合マルチプロセッサ システムにおける共通メモリおよび共通 バスでのアクセス競合に関する近似解 析，電子情報通信学会論文誌，日本，社 団法人電子情報通信学会，1992年 ８月 25日，第Ｊ75−Ｄ−Ｉ巻，第８号，ｐ. 664−674 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/00 - 19/05 G05B 15/00 - 15/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められたモーションプログラムに
   基づいて制御を行うモーション制御手段と、前記モーシ
   ョン制御手段と共有メモリバスを介してデータ送受信を
   行う共有メモリと、前記共有メモリを制御する共有メモ
   リ制御手段とを備えたモーション制御装置と、予め定め
   られたシーケンスプログラムに基づいて制御を行うシー
   ケンス制御手段と、前記モーション制御手段、前記シー
   ケンス制御手段、及び前記共有メモリ制御手段とを接続
   する汎用のオープンバスとを有する機器制御装置におい
   て、前記シーケンス制御手段は前記汎用のオープンバス
   の占有と開放を制御する権利を有すると共に前記共有メ
   モリと前記汎用のオープンバスを介してデータ送受信を
   行い、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前
   記共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちらか
   のバスを選択して応答するかを制御することを特徴とす
   る機器制御装置。
2. 【請求項２】 予め定められたモーションプログラムに
   基づいて制御を行うモーション制御手段と、前記モーシ
   ョン制御手段と共有メモリバスを介してデータ送受信を
   行う共有メモリと、前記共有メモリを制御する共有メモ
   リ制御手段とを備えたモーション制御装置と、予め定め
   られたシーケンスプログラムに基づいて制御を行う複数
   のシーケンス制御手段と、前記モーション制御手段、前
   記シーケンス制御手段、及び前記共有メモリ制御手段と
   を接続する汎用のオープンバスとを有する機器制御装置
   において、前記シーケンス制御手段は前記汎用のオープ
   ンバスの占有と開放を制御する権利を有し、前記共有メ
   モリは前記シーケンス制御手段と前記汎用のオープンバ
   スを介してデータの送受信を行う複数の交信手段を有
   し、前記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前記
   共有メモリバスと前記汎用のオープンバスのどちらかの
   バスを選択して応答するかを制御することを特徴とする
   機器制御装置。
3. 【請求項３】 予め定められたモーションプログラムに
   基づいて制御を行うモーション制御手段と、自装置内の
   前記モーション制御手段と共有メモリバスを介してデー
   タ送受信を行う共有メモリと、前記共有メモリを制御す
   る共有メモリ制御手段とを備えた複数のモーション制御
   装置と、予め定められたシーケンスプログラムに基づい
   て制御を行う複数のシーケンス制御手段と、前記モーシ
   ョン制御手段、前記シーケンス制御手段、及び前記共有
   メモリ制御手段とを接続する汎用のオープンバスとを有
   する機器制御装置において、前記シーケンス制御手段は
   前記汎用のオープンバスの占有と開放を制御する権利を
   有し、前記共有メモリは他装置のモーション制御手段及
   び前記シーケンス制御手段と前記汎用のオープンバスを
   介してデータの送受信を行う複数の交信手段を有し、前
   記共有メモリ制御手段は、前記共有メモリが前記共有メ
   モリバスと前記汎用のオープンバスのどちらかのバスを
   選択して応答するかを制御し、さらに、前記モーション
   制御装置は、前記交信手段に接続された制御手段がモー
   ション制御手段かシーケンス制御手段かを判定する判定
   手段とを備えていることを特徴とする機器制御装置。