JP3477377B2 - クレーンの共吊り運転制御方法 - Google Patents
クレーンの共吊り運転制御方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌等の長大な重
量物を２台のクレーンを用いて共吊り運転するクレーン
の共吊り運転制御方法に関し、特に、機械的に連結して
いない２台のクレーンを用いて、両クレーンの連動状態
を確認しながらクレーンを運転することにより、高い安
全性を確保することができるようにしたクレーンの共吊
り運転制御方法に関するものである。
量物を２台のクレーンを用いて共吊り運転するクレーン
の共吊り運転制御方法に関し、特に、機械的に連結して
いない２台のクレーンを用いて、両クレーンの連動状態
を確認しながらクレーンを運転することにより、高い安
全性を確保することができるようにしたクレーンの共吊
り運転制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車輌等の長大な重量物を２台のクレーン
を用いて共吊り運転するクレーンの共吊り運転制御方法
として、従来、 ２台のクレーンを機械的に連結する方法 反射距離計を用いたフィードバック制御方法 等が用いられていた。
を用いて共吊り運転するクレーンの共吊り運転制御方法
として、従来、 ２台のクレーンを機械的に連結する方法 反射距離計を用いたフィードバック制御方法 等が用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このうち、の方法
は、２台のクレーンを機械的に連結するため、２台のク
レーンを高い精度で連動して走行させることができると
いう利点を有する反面、２台のクレーンを、作業形態に
応じて、その都度、連結、分離する作業が必要となり、
このクレーンの連結、分離作業に手数を要するという問
題があった。また、２台のクレーンを機械的に連結する
だけでは、２台のクレーンの横行やフックの昇降を連動
させることができず、このため、横行や昇降を連動させ
るために他の手段を併用する必要があり、装置の構成が
複雑になるという問題があった。
は、２台のクレーンを機械的に連結するため、２台のク
レーンを高い精度で連動して走行させることができると
いう利点を有する反面、２台のクレーンを、作業形態に
応じて、その都度、連結、分離する作業が必要となり、
このクレーンの連結、分離作業に手数を要するという問
題があった。また、２台のクレーンを機械的に連結する
だけでは、２台のクレーンの横行やフックの昇降を連動
させることができず、このため、横行や昇降を連動させ
るために他の手段を併用する必要があり、装置の構成が
複雑になるという問題があった。
【０００４】一方、の方法は、反射距離計を用いてフ
ィードバック制御を行うため、２台のクレーンを連動し
て走行及び横行させることができるという利点を有する
反面、この場合も、反射距離計を用いたフィードバック
制御だけでは、２台のクレーンのフックの昇降を連動さ
せることができず、このため、昇降を連動させるために
他の手段を併用する必要があり、装置の構成が複雑にな
るという問題があった。
ィードバック制御を行うため、２台のクレーンを連動し
て走行及び横行させることができるという利点を有する
反面、この場合も、反射距離計を用いたフィードバック
制御だけでは、２台のクレーンのフックの昇降を連動さ
せることができず、このため、昇降を連動させるために
他の手段を併用する必要があり、装置の構成が複雑にな
るという問題があった。
【０００５】ところで、本件出願人は、先に、２台のク
レーンのフックの昇降を連動させる方法として、クレー
ンのフックの位置を検出し、検出したフックの位置の差
に応じて昇降用モータの速度を加減速制御する方法を提
案した（特公平６−７６１８７号公報参照）。この方法
と、上記の方法を組み合わせることにより、機械的に
連結していない２台のクレーンを連動して走行及び横行
並びに昇降させることができることとなるが、両者の制
御方式が異なること等から、上述のとおり、装置の構成
が複雑になり、また、取扱性の点でも問題があった。ま
た、上記の反射距離計を用いたフィードバック制御
は、応答速度の点で問題があるため、クレーンを高速で
運転することができず、このため、クレーンの作業効率
が低いという問題があった。
レーンのフックの昇降を連動させる方法として、クレー
ンのフックの位置を検出し、検出したフックの位置の差
に応じて昇降用モータの速度を加減速制御する方法を提
案した（特公平６−７６１８７号公報参照）。この方法
と、上記の方法を組み合わせることにより、機械的に
連結していない２台のクレーンを連動して走行及び横行
並びに昇降させることができることとなるが、両者の制
御方式が異なること等から、上述のとおり、装置の構成
が複雑になり、また、取扱性の点でも問題があった。ま
た、上記の反射距離計を用いたフィードバック制御
は、応答速度の点で問題があるため、クレーンを高速で
運転することができず、このため、クレーンの作業効率
が低いという問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来のクレーンの共吊り運
転制御方法の有する問題点に鑑み、車輌等の長大な重量
物を機械的に連結していない２台のクレーンを用いて共
吊り運転する場合において、簡易な統一的な方式で、か
つ、応答速度を高めて、２台のクレーンを連動して走行
及び横行並びに昇降させることにより、クレーンの作業
効率を向上することができるようにしたクレーンの共吊
り運転制御方法を提供することを目的とする。
転制御方法の有する問題点に鑑み、車輌等の長大な重量
物を機械的に連結していない２台のクレーンを用いて共
吊り運転する場合において、簡易な統一的な方式で、か
つ、応答速度を高めて、２台のクレーンを連動して走行
及び横行並びに昇降させることにより、クレーンの作業
効率を向上することができるようにしたクレーンの共吊
り運転制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のクレーンの共吊り運転制御方法は、車輌等
の長大な重量物を２台のクレーンを用いて共吊り運転す
る両クレーンに配設した無線受信機により受信した無線
操作器からの操作信号を、両クレーンに配設した多重伝
送手段により送受信し、該操作信号を操作信号不一致検
出手段により比較して、操作信号の不一致を検出したと
き、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作信号
を遮断するようにするとともに、両クレーンに配設した
シーケンサと駆動源間の入出力信号を、両クレーンに配
設した多重伝送手段により送受信し、該入出力信号を入
出力信号不一致検出手段により比較して、入出力信号の
不一致を検出したとき、両クレーンに配設した駆動源に
対する指令信号を遮断するようにしたクレーンの共吊り
運転制御方法において、操作信号不一致検出手段による
操作信号の不一致の検出時間が、多重伝送手段の伝送遅
れ時間の３〜５倍程度の予め設定した所定時間継続した
とき、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作信
号を遮断するようにするとともに、入出力信号不一致検
出手段による入出力信号の不一致の検出時間が、多重伝
送手段の伝送遅れ時間の３〜５倍程度の予め設定した所
定時間継続したとき、両クレーンに配設した駆動源に対
する指令信号を遮断するようにしたことを特徴とする。
め、本発明のクレーンの共吊り運転制御方法は、車輌等
の長大な重量物を２台のクレーンを用いて共吊り運転す
る両クレーンに配設した無線受信機により受信した無線
操作器からの操作信号を、両クレーンに配設した多重伝
送手段により送受信し、該操作信号を操作信号不一致検
出手段により比較して、操作信号の不一致を検出したと
き、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作信号
を遮断するようにするとともに、両クレーンに配設した
シーケンサと駆動源間の入出力信号を、両クレーンに配
設した多重伝送手段により送受信し、該入出力信号を入
出力信号不一致検出手段により比較して、入出力信号の
不一致を検出したとき、両クレーンに配設した駆動源に
対する指令信号を遮断するようにしたクレーンの共吊り
運転制御方法において、操作信号不一致検出手段による
操作信号の不一致の検出時間が、多重伝送手段の伝送遅
れ時間の３〜５倍程度の予め設定した所定時間継続した
とき、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作信
号を遮断するようにするとともに、入出力信号不一致検
出手段による入出力信号の不一致の検出時間が、多重伝
送手段の伝送遅れ時間の３〜５倍程度の予め設定した所
定時間継続したとき、両クレーンに配設した駆動源に対
する指令信号を遮断するようにしたことを特徴とする。
【０００８】このクレーンの共吊り運転制御方法は、２
台のクレーンに配設した無線受信機により受信した無線
操作器からのクレーンに対する操作信号を、多重伝送手
段により相互に送受信し、操作信号不一致検出手段によ
り比較して、操作信号の不一致を検出したとき、両クレ
ーンに配設したシーケンサに対する操作信号を遮断する
ことにより、２台のクレーンの運転を停止する。また、
２台のクレーンに配設したシーケンサと駆動源間の入出
力信号を、多重伝送手段により相互に送受信し、入出力
信号不一致検出手段により比較して、入出力信号の不一
致を検出したとき、両クレーンに配設した駆動源に対す
る操作信号を遮断することにより、２台のクレーンの運
転を停止する。また、操作信号不一致検出手段により操
作信号の不一致として検出される操作信号や入出力信号
不一致検出手段により入出力信号の不一致として検出さ
れる入出力信号に含まれるノイズや反射波との干渉等の
うち、２台のクレーンを連動して走行及び横行並びに昇
降させるために実質的に影響を及ぼさない要因を排除し
て、クレーンの運転を安定して行うことができる。
台のクレーンに配設した無線受信機により受信した無線
操作器からのクレーンに対する操作信号を、多重伝送手
段により相互に送受信し、操作信号不一致検出手段によ
り比較して、操作信号の不一致を検出したとき、両クレ
ーンに配設したシーケンサに対する操作信号を遮断する
ことにより、２台のクレーンの運転を停止する。また、
２台のクレーンに配設したシーケンサと駆動源間の入出
力信号を、多重伝送手段により相互に送受信し、入出力
信号不一致検出手段により比較して、入出力信号の不一
致を検出したとき、両クレーンに配設した駆動源に対す
る操作信号を遮断することにより、２台のクレーンの運
転を停止する。また、操作信号不一致検出手段により操
作信号の不一致として検出される操作信号や入出力信号
不一致検出手段により入出力信号の不一致として検出さ
れる入出力信号に含まれるノイズや反射波との干渉等の
うち、２台のクレーンを連動して走行及び横行並びに昇
降させるために実質的に影響を及ぼさない要因を排除し
て、クレーンの運転を安定して行うことができる。
【０００９】また、両クレーンに配設した速度検出用エ
ンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速度の
間に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両
クレーンに配設した多重伝送手段により送受信し、両ク
レーンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するよ
うに構成することができる。
ンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速度の
間に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両
クレーンに配設した多重伝送手段により送受信し、両ク
レーンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するよ
うに構成することができる。
【００１０】これにより、２台のクレーンの位置及びそ
のフックの位置の差を、両クレーンに配設した速度検出
用エンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速
度の間の差によって検出するようにし、この差が予め設
定した値以上となったとき、両クレーンに配設した駆動
源に対する指令信号を遮断することによって、２台のク
レーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために
実質的に影響を及ぼさない程度の２台のクレーンの位置
及びそのフックの位置の差を排除して、クレーンの運転
を安定して行うことができる。
のフックの位置の差を、両クレーンに配設した速度検出
用エンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速
度の間の差によって検出するようにし、この差が予め設
定した値以上となったとき、両クレーンに配設した駆動
源に対する指令信号を遮断することによって、２台のク
レーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために
実質的に影響を及ぼさない程度の２台のクレーンの位置
及びそのフックの位置の差を排除して、クレーンの運転
を安定して行うことができる。
【００１１】また、両クレーンに配設したリミットスイ
ッチの少なくとも一方が動作したとき、これを両クレー
ンに配設した多重伝送手段により送受信し、両クレーン
に配設した駆動源に同じ指令信号を出力するように構成
することができる。
ッチの少なくとも一方が動作したとき、これを両クレー
ンに配設した多重伝送手段により送受信し、両クレーン
に配設した駆動源に同じ指令信号を出力するように構成
することができる。
【００１２】これにより、リミットスイッチの動作に応
じて、確実に、２台のクレーンを連動して走行及び横行
並びに昇降させることができる。
じて、確実に、２台のクレーンを連動して走行及び横行
並びに昇降させることができる。
【００１３】また、駆動源を、インバータ装置により構
成することができる。
成することができる。
【００１４】これにより、クレーンの運転制御を、より
簡易に、かつ確実に行うことができる。
簡易に、かつ確実に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明のクレーンの共吊り
運転制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に、本発明のクレーンの共吊り運転制御方法を実施
するためのクレーン装置の一例を示す。
運転制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に、本発明のクレーンの共吊り運転制御方法を実施
するためのクレーン装置の一例を示す。
【００１６】このクレーン装置は、車輌等の長大な重量
物を、機械的に連結していない２台のクレーン１Ａ，１
Ｂを用い、クレーン１Ａ，１Ｂのフック（図示省略）に
共吊りするようにして、無線操作器２から発せられる操
作信号により、クレーン１Ａ，１Ｂを走行及び横行並び
にクレーン１Ａ，１Ｂのフックを昇降させる方向及びそ
の速度を設定して、２台のクレーン１Ａ，１Ｂを連動さ
せながら運転するためのものである。
物を、機械的に連結していない２台のクレーン１Ａ，１
Ｂを用い、クレーン１Ａ，１Ｂのフック（図示省略）に
共吊りするようにして、無線操作器２から発せられる操
作信号により、クレーン１Ａ，１Ｂを走行及び横行並び
にクレーン１Ａ，１Ｂのフックを昇降させる方向及びそ
の速度を設定して、２台のクレーン１Ａ，１Ｂを連動さ
せながら運転するためのものである。
【００１７】この場合、２台のクレーン１Ａ，１Ｂに配
設した無線受信機１１Ａ，１１Ｂによりそれぞれ受信し
た無線操作器２からの操作信号（例えば、クレーン１
Ａ，１Ｂを走行及び横行並びにクレーン１Ａ，１Ｂのフ
ックを昇降させる方向及びその速度の指令信号）のう
ち、クレーン１Ａ，１Ｂを連動させる共通の操作信号
を、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送装置とし
ての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂにより両クレー
ン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信し、この操作信号
を操作信号不一致検出手段１９Ａ1，１９Ｂ1により比較
して、操作信号の不一致を検出したとき、両クレーン１
Ａ，１Ｂに配設したシーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対する
操作信号を遮断することにより、不一致の操作信号によ
って、２台のクレーン１Ａ，１Ｂが誤動作する前の段階
で、クレーン１Ａ，１Ｂの運転を停止するようにする。
この場合、無線操作器２からの操作信号のうち、クレー
ン１Ａ，１Ｂ各々に対する単独の操作信号は、無線受信
機１１Ａ，１１Ｂからクレーン１Ａ，１Ｂに配設したシ
ーケンサ１３Ａ，１３Ｂに直接入力するように構成す
る。
設した無線受信機１１Ａ，１１Ｂによりそれぞれ受信し
た無線操作器２からの操作信号（例えば、クレーン１
Ａ，１Ｂを走行及び横行並びにクレーン１Ａ，１Ｂのフ
ックを昇降させる方向及びその速度の指令信号）のう
ち、クレーン１Ａ，１Ｂを連動させる共通の操作信号
を、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送装置とし
ての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂにより両クレー
ン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信し、この操作信号
を操作信号不一致検出手段１９Ａ1，１９Ｂ1により比較
して、操作信号の不一致を検出したとき、両クレーン１
Ａ，１Ｂに配設したシーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対する
操作信号を遮断することにより、不一致の操作信号によ
って、２台のクレーン１Ａ，１Ｂが誤動作する前の段階
で、クレーン１Ａ，１Ｂの運転を停止するようにする。
この場合、無線操作器２からの操作信号のうち、クレー
ン１Ａ，１Ｂ各々に対する単独の操作信号は、無線受信
機１１Ａ，１１Ｂからクレーン１Ａ，１Ｂに配設したシ
ーケンサ１３Ａ，１３Ｂに直接入力するように構成す
る。
【００１８】この場合において、操作信号不一致検出手
段１９Ａ1，１９Ｂ1による操作信号の不一致の検出時間
が、予め設定した所定時間Ｔ1継続したとき、両クレー
ン１Ａ，１Ｂに配設したシーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対
する操作信号を遮断するように構成することにより、操
作信号不一致検出手段１９Ａ1，１９Ｂ1により操作信号
の不一致として検出される、操作信号に含まれるノイズ
や反射波との干渉等のうち、２台のクレーン１Ａ，１Ｂ
を連動して走行及び横行並びに昇降させるために実質的
に影響を及ぼさない要因を排除することができる。上記
所定時間Ｔ1は、クレーン装置の運転状態によって、任
意に設定することができるが、通常、多重伝送手段の伝
送遅れ時間の３〜５倍程度（ただし、０．５秒以下）に
設定するようにする。
段１９Ａ1，１９Ｂ1による操作信号の不一致の検出時間
が、予め設定した所定時間Ｔ1継続したとき、両クレー
ン１Ａ，１Ｂに配設したシーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対
する操作信号を遮断するように構成することにより、操
作信号不一致検出手段１９Ａ1，１９Ｂ1により操作信号
の不一致として検出される、操作信号に含まれるノイズ
や反射波との干渉等のうち、２台のクレーン１Ａ，１Ｂ
を連動して走行及び横行並びに昇降させるために実質的
に影響を及ぼさない要因を排除することができる。上記
所定時間Ｔ1は、クレーン装置の運転状態によって、任
意に設定することができるが、通常、多重伝送手段の伝
送遅れ時間の３〜５倍程度（ただし、０．５秒以下）に
設定するようにする。
【００１９】また、シーケンサ１３Ａ，１３Ｂと、クレ
ーン１Ａ，１Ｂを走行及び横行並びにクレーン１Ａ，１
Ｂのフックを昇降させる電動機１６Ａ，１６Ｂ（図１に
おいては、各１個ずつを表示）の駆動源としてのインバ
ータ装置１４Ａ，１４Ｂ（図１においては、各１個ずつ
を表示）間の入出力信号（例えば、シーケンサ１３Ａ，
１３Ｂからインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する運転
指令及び速度指令、インバータ装置１４Ａ，１４Ｂから
シーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対する出力周波数信号）
を、多重伝送装置としての光空間伝送装置１５Ａ，１５
Ｂにより両クレーン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信
し、この入出力信号を入出力信号不一致検出手段１９Ａ
2，１９Ｂ2により比較して、入出力信号の不一致を検出
したとき、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設したインバータ
装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号を遮断することに
より、不一致の入出力信号によって、２台のクレーン１
Ａ，１Ｂが誤動作する前の段階で、クレーン１Ａ，１Ｂ
の運転を停止するようにする。
ーン１Ａ，１Ｂを走行及び横行並びにクレーン１Ａ，１
Ｂのフックを昇降させる電動機１６Ａ，１６Ｂ（図１に
おいては、各１個ずつを表示）の駆動源としてのインバ
ータ装置１４Ａ，１４Ｂ（図１においては、各１個ずつ
を表示）間の入出力信号（例えば、シーケンサ１３Ａ，
１３Ｂからインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する運転
指令及び速度指令、インバータ装置１４Ａ，１４Ｂから
シーケンサ１３Ａ，１３Ｂに対する出力周波数信号）
を、多重伝送装置としての光空間伝送装置１５Ａ，１５
Ｂにより両クレーン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信
し、この入出力信号を入出力信号不一致検出手段１９Ａ
2，１９Ｂ2により比較して、入出力信号の不一致を検出
したとき、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設したインバータ
装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号を遮断することに
より、不一致の入出力信号によって、２台のクレーン１
Ａ，１Ｂが誤動作する前の段階で、クレーン１Ａ，１Ｂ
の運転を停止するようにする。
【００２０】この場合において、入出力信号不一致検出
手段１９Ａ2，１９Ｂ2による入出力信号の不一致の検出
時間が、予め設定した所定時間Ｔ2継続したとき、両ク
レーン１Ａ，１Ｂに配設したインバータ装置１４Ａ，１
４Ｂに対する指令信号を遮断するように構成することに
より、入出力信号不一致検出手段１９Ａ2，１９Ｂ2によ
り入出力信号の不一致として検出される、入出力信号に
含まれるノイズや反射波との干渉等のうち、２台のクレ
ーン１Ａ，１Ｂを連動して走行及び横行並びに昇降させ
るために実質的に影響を及ぼさない要因を排除して、ク
レーン１Ａ，１Ｂの運転を安定して行うことができる。
上記所定時間Ｔ2は、クレーン装置の運転状態によっ
て、任意に設定することができるが、通常、多重伝送手
段の伝送遅れ時間の３〜５倍程度（ただし、０．５秒以
下）に設定するようにする。
手段１９Ａ2，１９Ｂ2による入出力信号の不一致の検出
時間が、予め設定した所定時間Ｔ2継続したとき、両ク
レーン１Ａ，１Ｂに配設したインバータ装置１４Ａ，１
４Ｂに対する指令信号を遮断するように構成することに
より、入出力信号不一致検出手段１９Ａ2，１９Ｂ2によ
り入出力信号の不一致として検出される、入出力信号に
含まれるノイズや反射波との干渉等のうち、２台のクレ
ーン１Ａ，１Ｂを連動して走行及び横行並びに昇降させ
るために実質的に影響を及ぼさない要因を排除して、ク
レーン１Ａ，１Ｂの運転を安定して行うことができる。
上記所定時間Ｔ2は、クレーン装置の運転状態によっ
て、任意に設定することができるが、通常、多重伝送手
段の伝送遅れ時間の３〜５倍程度（ただし、０．５秒以
下）に設定するようにする。
【００２１】また、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設した速
度検出用エンコーダ１７Ａ，１７Ｂにより検出したクレ
ーン運転速度、具体的には、クレーン１Ａ，１Ｂを走行
及び横行並びにクレーン１Ａ，１Ｂのフックを昇降させ
る電動機１６Ａ，１６Ｂの回転数と、定格速度、具体的
には、インバータ装置１４Ａ，１４Ｂの出力周波数の間
に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両ク
レーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送手段としての光空
間伝送装置１５Ａ，１５Ｂにより両クレーン１Ａ，１Ｂ
間において相互に送受信し、両クレーン１Ａ，１Ｂに配
設したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号
を遮断するように構成することにより、２台のクレーン
１Ａ，１Ｂの位置及びそのフックの位置の差を、両クレ
ーン１Ａ，１Ｂに配設した速度検出用エンコーダ１７
Ａ，１７Ｂにより検出したクレーン運転速度と定格速度
の間の差によって検出するようにし、この差が予め設定
した値以上となったとき、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設
したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号を
遮断することによって、２台のクレーン１Ａ，１Ｂを連
動して走行及び横行並びに昇降させるために実質的に影
響を及ぼさない程度の２台のクレーン１Ａ，１Ｂの位置
及びそのフックの位置の差を排除しながら、クレーン１
Ａ，１Ｂの運転を停止するようにする。上記クレーン運
転速度と定格速度の間の差の設定値は、クレーン装置の
運転状態によって、任意に設定することができるが、通
常、定格速度の３〜１０％、好ましくは、５％程度に設
定するようにする。
度検出用エンコーダ１７Ａ，１７Ｂにより検出したクレ
ーン運転速度、具体的には、クレーン１Ａ，１Ｂを走行
及び横行並びにクレーン１Ａ，１Ｂのフックを昇降させ
る電動機１６Ａ，１６Ｂの回転数と、定格速度、具体的
には、インバータ装置１４Ａ，１４Ｂの出力周波数の間
に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両ク
レーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送手段としての光空
間伝送装置１５Ａ，１５Ｂにより両クレーン１Ａ，１Ｂ
間において相互に送受信し、両クレーン１Ａ，１Ｂに配
設したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号
を遮断するように構成することにより、２台のクレーン
１Ａ，１Ｂの位置及びそのフックの位置の差を、両クレ
ーン１Ａ，１Ｂに配設した速度検出用エンコーダ１７
Ａ，１７Ｂにより検出したクレーン運転速度と定格速度
の間の差によって検出するようにし、この差が予め設定
した値以上となったとき、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設
したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに対する指令信号を
遮断することによって、２台のクレーン１Ａ，１Ｂを連
動して走行及び横行並びに昇降させるために実質的に影
響を及ぼさない程度の２台のクレーン１Ａ，１Ｂの位置
及びそのフックの位置の差を排除しながら、クレーン１
Ａ，１Ｂの運転を停止するようにする。上記クレーン運
転速度と定格速度の間の差の設定値は、クレーン装置の
運転状態によって、任意に設定することができるが、通
常、定格速度の３〜１０％、好ましくは、５％程度に設
定するようにする。
【００２２】また、両クレーン１Ａ，１Ｂに配設したリ
ミットスイッチ１８Ａ，１８Ｂ、例えば、停止用リミッ
トスイッチ、減速用リミットスイッチ（図１において
は、各１個ずつを表示）の少なくとも一方が動作したと
き、これを両クレーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送手
段としての光空間伝送装置１５Ａ，１５Ｂにより両クレ
ーン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信し、両クレーン
１Ａ，１Ｂに配設したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに
同じ指令信号を出力するように構成することにより、リ
ミットスイッチ１８Ａ，１８Ｂの動作に応じて、２台の
クレーン１Ａ，１Ｂを連動して走行及び横行並びに昇降
させることができるようにする。
ミットスイッチ１８Ａ，１８Ｂ、例えば、停止用リミッ
トスイッチ、減速用リミットスイッチ（図１において
は、各１個ずつを表示）の少なくとも一方が動作したと
き、これを両クレーン１Ａ，１Ｂに配設した多重伝送手
段としての光空間伝送装置１５Ａ，１５Ｂにより両クレ
ーン１Ａ，１Ｂ間において相互に送受信し、両クレーン
１Ａ，１Ｂに配設したインバータ装置１４Ａ，１４Ｂに
同じ指令信号を出力するように構成することにより、リ
ミットスイッチ１８Ａ，１８Ｂの動作に応じて、２台の
クレーン１Ａ，１Ｂを連動して走行及び横行並びに昇降
させることができるようにする。
【００２３】ところで、本例においては、多重伝送手段
としての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂ及び光空間
伝送装置１５Ａ，１５Ｂ並びに操作信号不一致検出手段
１９Ａ1，１９Ｂ1及び入出力信号不一致検出手段１９Ａ
2，１９Ｂ2は、これらの手段が取り扱う信号、すなわ
ち、操作信号、入出力信号（他の信号についても同様）
毎に、それぞれ独自の装置又は回路で以て構成すること
により、ノイズ等の影響を受けにくいようにしたが、こ
のほか、必要に応じて、その一部又は全部を共通の装置
又は回路で以て構成するができる。なお、多重伝送手段
は、本例において用いた双方向無線送受信機１２Ａ，１
２Ｂ及び光空間伝送装置１５Ａ，１５Ｂに限定されるも
のではないが、伝送遅れ時間が０．１秒以下の伝送速度
の速いものを使用することが好ましい。また、無線受信
機１１Ａ，１１Ｂ及び無線操作器２並びに多重伝送手段
としての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂは、ノイズ
等の影響を受けにくい特定小電力タイプ又はそれと同等
以上の送信出力を有する機器を使用することが好まし
い。
としての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂ及び光空間
伝送装置１５Ａ，１５Ｂ並びに操作信号不一致検出手段
１９Ａ1，１９Ｂ1及び入出力信号不一致検出手段１９Ａ
2，１９Ｂ2は、これらの手段が取り扱う信号、すなわ
ち、操作信号、入出力信号（他の信号についても同様）
毎に、それぞれ独自の装置又は回路で以て構成すること
により、ノイズ等の影響を受けにくいようにしたが、こ
のほか、必要に応じて、その一部又は全部を共通の装置
又は回路で以て構成するができる。なお、多重伝送手段
は、本例において用いた双方向無線送受信機１２Ａ，１
２Ｂ及び光空間伝送装置１５Ａ，１５Ｂに限定されるも
のではないが、伝送遅れ時間が０．１秒以下の伝送速度
の速いものを使用することが好ましい。また、無線受信
機１１Ａ，１１Ｂ及び無線操作器２並びに多重伝送手段
としての双方向無線送受信機１２Ａ，１２Ｂは、ノイズ
等の影響を受けにくい特定小電力タイプ又はそれと同等
以上の送信出力を有する機器を使用することが好まし
い。
【００２４】
【発明の効果】本発明のクレーンの共吊り運転制御方法
によれば、２台のクレーンに配設した無線受信機により
受信した無線操作器からのクレーンに対する操作信号
を、多重伝送手段により相互に送受信し、操作信号不一
致検出手段により比較して、操作信号の不一致を検出し
たとき、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作
信号を遮断することにより、不一致の操作信号によっ
て、２台のクレーンが誤動作する前の段階で、クレーン
の運転を停止することができ、重大な事故の発生を未然
に防止し、クレーンの運転の安全性を向上することがで
きる。また、２台のクレーンに配設したシーケンサと駆
動源間の入出力信号を、多重伝送手段により相互に送受
信し、入出力信号不一致検出手段により比較して、入出
力信号の不一致を検出したとき、両クレーンに配設した
駆動源に対する操作信号を遮断することにより、不一致
の入出力信号によって、２台のクレーンが誤動作する前
の段階で、クレーンの運転を停止することができ、、重
大な事故の発生を未然に防止し、クレーンの運転の安全
性を向上することができる。そして、特に、２台のクレ
ーンに配設した無線受信機により受信した無線操作器か
らのクレーンに対する操作信号を、多重伝送手段により
相互に送受信し、操作信号不一致検出手段により比較す
るとともに、２台のクレーンに配設したシーケンサと駆
動源間の入出力信号を、多重伝送手段により相互に送受
信し、入出力信号不一致検出手段により比較するように
しているため、応答速度が早く、必要に応じて、クレー
ンを高速で運転することができ、２台のクレーンを連動
して走行及び横行並びに昇降させるための制御方式が統
一的で、かつ簡易であり、取扱性が良好なことと相俟っ
て、クレーンの作業効率を向上することができる。ま
た、操作信号不一致検出手段により操作信号の不一致と
して検出される操作信号や入出力信号不一致検出手段に
より入出力信号の不一致として検出される入出力信号に
含まれるノイズや反射波との干渉等のうち、２台のクレ
ーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために実
質的に影響を及ぼさない要因を排除して、クレーンの運
転を安定して行うことができる。
によれば、２台のクレーンに配設した無線受信機により
受信した無線操作器からのクレーンに対する操作信号
を、多重伝送手段により相互に送受信し、操作信号不一
致検出手段により比較して、操作信号の不一致を検出し
たとき、両クレーンに配設したシーケンサに対する操作
信号を遮断することにより、不一致の操作信号によっ
て、２台のクレーンが誤動作する前の段階で、クレーン
の運転を停止することができ、重大な事故の発生を未然
に防止し、クレーンの運転の安全性を向上することがで
きる。また、２台のクレーンに配設したシーケンサと駆
動源間の入出力信号を、多重伝送手段により相互に送受
信し、入出力信号不一致検出手段により比較して、入出
力信号の不一致を検出したとき、両クレーンに配設した
駆動源に対する操作信号を遮断することにより、不一致
の入出力信号によって、２台のクレーンが誤動作する前
の段階で、クレーンの運転を停止することができ、、重
大な事故の発生を未然に防止し、クレーンの運転の安全
性を向上することができる。そして、特に、２台のクレ
ーンに配設した無線受信機により受信した無線操作器か
らのクレーンに対する操作信号を、多重伝送手段により
相互に送受信し、操作信号不一致検出手段により比較す
るとともに、２台のクレーンに配設したシーケンサと駆
動源間の入出力信号を、多重伝送手段により相互に送受
信し、入出力信号不一致検出手段により比較するように
しているため、応答速度が早く、必要に応じて、クレー
ンを高速で運転することができ、２台のクレーンを連動
して走行及び横行並びに昇降させるための制御方式が統
一的で、かつ簡易であり、取扱性が良好なことと相俟っ
て、クレーンの作業効率を向上することができる。ま
た、操作信号不一致検出手段により操作信号の不一致と
して検出される操作信号や入出力信号不一致検出手段に
より入出力信号の不一致として検出される入出力信号に
含まれるノイズや反射波との干渉等のうち、２台のクレ
ーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために実
質的に影響を及ぼさない要因を排除して、クレーンの運
転を安定して行うことができる。
【００２５】また、両クレーンに配設した速度検出用エ
ンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速度の
間に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両
クレーンに配設した多重伝送手段により送受信し、両ク
レーンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するよ
うに構成することにより、２台のクレーンの位置及びそ
のフックの位置の差を、両クレーンに配設した速度検出
用エンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速
度の間の差によって検出するようにし、この差が予め設
定した値以上となったとき、両クレーンに配設した駆動
源に対する指令信号を遮断することによって、２台のク
レーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために
実質的に影響を及ぼさない程度の２台のクレーンの位置
及びそのフックの位置の差を排除して、クレーンの運転
を安定して行うことができる。
ンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速度の
間に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両
クレーンに配設した多重伝送手段により送受信し、両ク
レーンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するよ
うに構成することにより、２台のクレーンの位置及びそ
のフックの位置の差を、両クレーンに配設した速度検出
用エンコーダにより検出したクレーン運転速度と定格速
度の間の差によって検出するようにし、この差が予め設
定した値以上となったとき、両クレーンに配設した駆動
源に対する指令信号を遮断することによって、２台のク
レーンを連動して走行及び横行並びに昇降させるために
実質的に影響を及ぼさない程度の２台のクレーンの位置
及びそのフックの位置の差を排除して、クレーンの運転
を安定して行うことができる。
【００２６】また、両クレーンに配設したリミットスイ
ッチの少なくとも一方が動作したとき、これを両クレー
ンに配設した多重伝送手段により送受信し、両クレーン
に配設した駆動源に同じ指令信号を出力するように構成
することにより、リミットスイッチの動作に応じて、確
実に、２台のクレーンを連動して走行及び横行並びに昇
降させることができる。
ッチの少なくとも一方が動作したとき、これを両クレー
ンに配設した多重伝送手段により送受信し、両クレーン
に配設した駆動源に同じ指令信号を出力するように構成
することにより、リミットスイッチの動作に応じて、確
実に、２台のクレーンを連動して走行及び横行並びに昇
降させることができる。
【００２７】また、駆動源を、インバータ装置により構
成することにより、クレーンの運転制御を、より簡易
に、かつ確実に行うことができる。
成することにより、クレーンの運転制御を、より簡易
に、かつ確実に行うことができる。
【図１】図１は、本発明のクレーンの共吊り運転制御方
法を実施するためのクレーン装置の一例を示す該略図で
ある。
法を実施するためのクレーン装置の一例を示す該略図で
ある。
１Ａ，１Ｂ クレーン
１１Ａ，１１Ｂ 無線受信機
１２Ａ，１２Ｂ 多重伝送手段（双方向無線送受信機）
１３Ａ，１３Ｂ シーケンサ
１４Ａ，１４Ｂ 駆動源（インバータ装置）
１５Ａ，１５Ｂ 多重伝送手段（光空間伝送装置）
１６Ａ，１６Ｂ 電動機
１７Ａ，１７Ｂ 速度検出用エンコーダ
１８Ａ，１８Ｂ リミットスイッチ
１９Ａ1，１９Ｂ1，１９Ａ2，１９Ｂ2 不一致検出手段
２ 無線操作機
フロントページの続き
(72)発明者 山田 久男
愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４
号 東海旅客鉄道株式会社内
(72)発明者 本間 清忠
兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日
立機電工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平９−25091（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−81180（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭50−153665（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B66C 13/22
B66C 23/00
B66D 1/40
Claims (4)
- 【請求項１】 車輌等の長大な重量物を２台のクレーン
を用いて共吊り運転する両クレーンに配設した無線受信
機により受信した無線操作器からの操作信号を、両クレ
ーンに配設した多重伝送手段により送受信し、該操作信
号を操作信号不一致検出手段により比較して、操作信号
の不一致を検出したとき、両クレーンに配設したシーケ
ンサに対する操作信号を遮断するようにするとともに、
両クレーンに配設したシーケンサと駆動源間の入出力信
号を、両クレーンに配設した多重伝送手段により送受信
し、該入出力信号を入出力信号不一致検出手段により比
較して、入出力信号の不一致を検出したとき、両クレー
ンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するように
したクレーンの共吊り運転制御方法において、操作信号
不一致検出手段による操作信号の不一致の検出時間が、
多重伝送手段の伝送遅れ時間の３〜５倍程度の予め設定
した所定時間継続したとき、両クレーンに配設したシー
ケンサに対する操作信号を遮断するようにするととも
に、入出力信号不一致検出手段による入出力信号の不一
致の検出時間が、多重伝送手段の伝送遅れ時間の３〜５
倍程度の予め設定した所定時間継続したとき、両クレー
ンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するように
したことを特徴とするクレーンの共吊り運転制御方法。 - 【請求項２】 両クレーンに配設した速度検出用エンコ
ーダにより検出したクレーン運転速度と定格速度の間
に、予め設定した値以上の差が生じたとき、これを両ク
レーンに配設した多重伝送手段により送受信し、両クレ
ーンに配設した駆動源に対する指令信号を遮断するよう
にしたことを特徴とする請求項１記載のクレーンの共吊
り運転制御方法。 - 【請求項３】 両クレーンに配設したリミットスイッチ
の少なくとも一方が動作したとき、これを両クレーンに
配設した多重伝送手段により送受信し、両クレーンに配
設した駆動源に同じ指令信号を出力するようにしたこと
を特徴とする請求項１又は２記載のクレーンの共吊り運
転制御方法。 - 【請求項４】 駆動源を、インバータ装置により構成し
たことを特徴とする請求項１、２又は３記載のクレーン
の共吊り運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26272998A JP3477377B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | クレーンの共吊り運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26272998A JP3477377B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | クレーンの共吊り運転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000086151A JP2000086151A (ja) | 2000-03-28 |
| JP3477377B2 true JP3477377B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=17379787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26272998A Expired - Lifetime JP3477377B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | クレーンの共吊り運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477377B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4288236B2 (ja) * | 2002-09-11 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
| DE102005021859B4 (de) * | 2005-05-11 | 2007-03-29 | Terex-Demag Gmbh & Co. Kg | Gittermastkran zum Heben von schweren Lasten |
| CN102556873B (zh) * | 2012-02-17 | 2015-01-07 | 中联重科股份有限公司 | 卷扬控制方法和装置、控制系统及工程机械 |
| JP6481819B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-03-13 | 株式会社タダノ | 移動式クレーンの表示装置及び移動式クレーンの同期装置。 |
| CN105016209B (zh) * | 2015-07-31 | 2016-12-07 | 成都新泰高科技术有限公司 | 传感器独立多路输出装置及其输出方法 |
-
1998
- 1998-09-17 JP JP26272998A patent/JP3477377B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000086151A (ja) | 2000-03-28 |
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