JP3452967B2 - デバイス搬送機構 - Google Patents
デバイス搬送機構Info
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- JP3452967B2 JP3452967B2 JP04519194A JP4519194A JP3452967B2 JP 3452967 B2 JP3452967 B2 JP 3452967B2 JP 04519194 A JP04519194 A JP 04519194A JP 4519194 A JP4519194 A JP 4519194A JP 3452967 B2 JP3452967 B2 JP 3452967B2
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- Japan
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、デバイスを搭載するト
レイと、デバイスを直列に移動させる直線軌道レールと
の間で、複数のデバイスを搬送するデバイス搬送機構に
関する。
レイと、デバイスを直列に移動させる直線軌道レールと
の間で、複数のデバイスを搬送するデバイス搬送機構に
関する。
【0002】
【従来の技術】図5に従来のデバイス搬送機構を示す。
デバイス搬送機構は、デバイスを搭載するX方向Y方向
に固定されたトレイ10と、トレイ10の上でX軸方向
Y軸方向にデバイス保持器12を移動するデバイス搬送
器11と、デバイスを直列に移動させる直線軌道レール
13と、デバイスを保持し解放するデバイス保持器12
と、デバイス保持器12を上下させるデバイス搬送器1
1に固定されたデバイス保持器上下機構とで構成され
る。トレイ10上の縦横の升目に区切られた溝に置かれ
たデバイスを直線軌道レール13上に搬送する場合、デ
バイス搬送機11は次のように動作する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方向に持ち上げた状態で、デバイス搬送機11によ
りX軸Y軸方向に動かし、搬送しようとするトレイ上に
あるデバイスの上方に移動させる。 デバイス保持器12を、例えばエアシリンダのよう
なデバイス保持器上下機構により下方に動かし、デバイ
ス保持器12の先端についている例えば吸着パッドのよ
うなデバイス保持器12で、目的とするデバイスを保持
する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方に動かし、保持したデバイスを持ち上げる。 デバイス保持器12を、デバイス搬送機11により
X軸Y軸方向に動かし、直線軌道レール13上の目的と
する上方に移動させる。 デバイス保持器12を、デバイス保持器上下機構に
より下方に動かし、デバイス保持器12の先端に保持し
ているデバイスを直線軌道レール13上に解放する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方に動かし、の動作が可能な状態にする。
デバイス搬送機構は、デバイスを搭載するX方向Y方向
に固定されたトレイ10と、トレイ10の上でX軸方向
Y軸方向にデバイス保持器12を移動するデバイス搬送
器11と、デバイスを直列に移動させる直線軌道レール
13と、デバイスを保持し解放するデバイス保持器12
と、デバイス保持器12を上下させるデバイス搬送器1
1に固定されたデバイス保持器上下機構とで構成され
る。トレイ10上の縦横の升目に区切られた溝に置かれ
たデバイスを直線軌道レール13上に搬送する場合、デ
バイス搬送機11は次のように動作する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方向に持ち上げた状態で、デバイス搬送機11によ
りX軸Y軸方向に動かし、搬送しようとするトレイ上に
あるデバイスの上方に移動させる。 デバイス保持器12を、例えばエアシリンダのよう
なデバイス保持器上下機構により下方に動かし、デバイ
ス保持器12の先端についている例えば吸着パッドのよ
うなデバイス保持器12で、目的とするデバイスを保持
する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方に動かし、保持したデバイスを持ち上げる。 デバイス保持器12を、デバイス搬送機11により
X軸Y軸方向に動かし、直線軌道レール13上の目的と
する上方に移動させる。 デバイス保持器12を、デバイス保持器上下機構に
より下方に動かし、デバイス保持器12の先端に保持し
ているデバイスを直線軌道レール13上に解放する。 デバイス保持器12をデバイス保持器上下機構によ
り上方に動かし、の動作が可能な状態にする。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、トレイ
上に搭載されているデバイスを直線軌道レール上に搬送
することができ、逆に、直線軌道レール上にあるデバイ
スをトレイ上に搬送することも、同じように可能であ
る。しかし、1回の搬送で搬送できるデバイスが1個で
あること、又、デバイス保持器12をX軸Y軸に移動さ
せるため、必要とする搬送時間が長いという欠点があ
る。本発明は、デバイスを1列複数個単位で搬送し、無
駄な動きを少なくして搬送時間を短縮することを目的と
している。
上に搭載されているデバイスを直線軌道レール上に搬送
することができ、逆に、直線軌道レール上にあるデバイ
スをトレイ上に搬送することも、同じように可能であ
る。しかし、1回の搬送で搬送できるデバイスが1個で
あること、又、デバイス保持器12をX軸Y軸に移動さ
せるため、必要とする搬送時間が長いという欠点があ
る。本発明は、デバイスを1列複数個単位で搬送し、無
駄な動きを少なくして搬送時間を短縮することを目的と
している。
【0004】
(請求項1について)上記目的を達成するために、トレ
イをX軸方向に移動可能にするトレイ用X軸を設ける。
一方、直線軌道レールは固定されている。トレイと直線
軌道レール間でデバイスを移動するため、軸Qを中心と
した時計回転方向、逆時計回転方向に回転可能なアーム
を設け、アームの下側に、複数のデバイス保持器を同時
に上下するデバイス保持器上下機構を設ける。複数のデ
バイス保持器がデバイスを保持し、デバイス保持器上下
機構でデバイス保持器を上下し、アームを時計回転方
向、逆時計回転方向に回転することでトレイと直線軌道
レール間を移動し、デバイス保持器が目的とする位置に
デバイスを解放することで、デバイスを1列複数個単位
で搬送することができる。
イをX軸方向に移動可能にするトレイ用X軸を設ける。
一方、直線軌道レールは固定されている。トレイと直線
軌道レール間でデバイスを移動するため、軸Qを中心と
した時計回転方向、逆時計回転方向に回転可能なアーム
を設け、アームの下側に、複数のデバイス保持器を同時
に上下するデバイス保持器上下機構を設ける。複数のデ
バイス保持器がデバイスを保持し、デバイス保持器上下
機構でデバイス保持器を上下し、アームを時計回転方
向、逆時計回転方向に回転することでトレイと直線軌道
レール間を移動し、デバイス保持器が目的とする位置に
デバイスを解放することで、デバイスを1列複数個単位
で搬送することができる。
【0005】(請求項2について)トレイと直線軌道レ
ールは固定される。軸Qを中心として時計回転方向、逆
時計回転方向に回転可能なアームには、X軸方向に移動
できるよう軸Q用X軸が設けられる。アームの下側に
は、複数のデバイス保持器を同時に上下するデバイス保
持器上下機構を設ける。複数のデバイス保持器がデバイ
スを保持し、デバイス保持器上下機構でデバイス保持器
を上下し、アームを時計回転方向、逆時計回転方向に回
転することでトレイと直線軌道レール間を移動し、デバ
イス保持器が目的とする位置にデバイスを解放すること
で、デバイスを1列複数個単位で搬送することができ
る。X方向の移動は、軸Q用X軸により行われる。
ールは固定される。軸Qを中心として時計回転方向、逆
時計回転方向に回転可能なアームには、X軸方向に移動
できるよう軸Q用X軸が設けられる。アームの下側に
は、複数のデバイス保持器を同時に上下するデバイス保
持器上下機構を設ける。複数のデバイス保持器がデバイ
スを保持し、デバイス保持器上下機構でデバイス保持器
を上下し、アームを時計回転方向、逆時計回転方向に回
転することでトレイと直線軌道レール間を移動し、デバ
イス保持器が目的とする位置にデバイスを解放すること
で、デバイスを1列複数個単位で搬送することができ
る。X方向の移動は、軸Q用X軸により行われる。
【0006】(請求項3について)トレイをX軸方向に
移動可能にするトレイ用X軸を設ける。一方、直線軌道
レールは固定されている。トレイと直線軌道レール間で
デバイスを移動するため、軸Qを中心とした回転可能な
アームを設ける。アームの下側に、複数のデバイス保持
器を同時に上下するデバイス保持器上下機構を、放射状
に複数個設ける。複数のデバイス保持器がデバイスを保
持し、デバイス保持器上下機構でデバイス保持器を上下
し、アームを一方向に回転することで、次々とデバイス
を保持する。デバイスを保持したデバイス保持器上下機
構が、デバイスを解放するトレイ又は直線軌道レールに
達した時、デバイス保持器上下機構が下方にデバイス保
持器を移動し、保持器がデバイスを解放する。以上の手
段で、デバイスを1列複数個単位で搬送することができ
る。
移動可能にするトレイ用X軸を設ける。一方、直線軌道
レールは固定されている。トレイと直線軌道レール間で
デバイスを移動するため、軸Qを中心とした回転可能な
アームを設ける。アームの下側に、複数のデバイス保持
器を同時に上下するデバイス保持器上下機構を、放射状
に複数個設ける。複数のデバイス保持器がデバイスを保
持し、デバイス保持器上下機構でデバイス保持器を上下
し、アームを一方向に回転することで、次々とデバイス
を保持する。デバイスを保持したデバイス保持器上下機
構が、デバイスを解放するトレイ又は直線軌道レールに
達した時、デバイス保持器上下機構が下方にデバイス保
持器を移動し、保持器がデバイスを解放する。以上の手
段で、デバイスを1列複数個単位で搬送することができ
る。
【0007】
(実施例1)図1に本発明の一実施例を示す。この搬送
機構は、X軸方向に移動可能なトレイ10と、トレイ1
0をX軸方向に移動するトレイ用X軸15と、固定され
た直線軌道レール13と、軸Qを中心として時計回転方
向、逆時計回転方向に回転可能なアーム16と、複数の
デバイス保持器12を同時に上下する、アーム16に固
定されたデバイス保持器上下機構14と、デバイスを保
持し解放する複数のデバイス保持器12とで構成され
る。この搬送機構の動作を図2に示す。 トレイ用X軸15で、トレイ10をデバイス取り出
し位置に移動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム16を回転させ、デバイス保持器1
2を直線軌道レール13上に移動させる。同時に、トレ
イ10のX軸移動を開始する。 デバイス保持器上下機構14を下方向に移動し、直
線軌道レール13上に、保持していたデバイスを解放す
る。 デバイス保持器上下機構14を上方向に移動し、軸
Qを中心にアーム16を逆回転させ、トレイ10上に移
動させる。 でと同じ状態になり、からを繰り返し行
う。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスをトレイ10上に移すことができる。
機構は、X軸方向に移動可能なトレイ10と、トレイ1
0をX軸方向に移動するトレイ用X軸15と、固定され
た直線軌道レール13と、軸Qを中心として時計回転方
向、逆時計回転方向に回転可能なアーム16と、複数の
デバイス保持器12を同時に上下する、アーム16に固
定されたデバイス保持器上下機構14と、デバイスを保
持し解放する複数のデバイス保持器12とで構成され
る。この搬送機構の動作を図2に示す。 トレイ用X軸15で、トレイ10をデバイス取り出
し位置に移動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム16を回転させ、デバイス保持器1
2を直線軌道レール13上に移動させる。同時に、トレ
イ10のX軸移動を開始する。 デバイス保持器上下機構14を下方向に移動し、直
線軌道レール13上に、保持していたデバイスを解放す
る。 デバイス保持器上下機構14を上方向に移動し、軸
Qを中心にアーム16を逆回転させ、トレイ10上に移
動させる。 でと同じ状態になり、からを繰り返し行
う。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスをトレイ10上に移すことができる。
【0008】(実施例2)図3に本発明の別の実施例を
示す。この搬送機構は、X軸Y軸方向に固定されたトレ
イ10と、固定された直線軌道レール13と、軸Qを中
心として回転可能なアーム18と、軸Qを構成する構造
物と、複数のデバイス保持器12と、デバイス保持器上
下機構14と、アーム18を一体としてX軸方向に移動
する軸Q用X軸17と、複数のデバイス保持器12を同
時に上下する、アーム18に固定されたデバイス保持器
上下機構14と、デバイスを保持し解放する複数のデバ
イス保持器12とで構成される。この搬送機構の動作を
説明する。 軸Q用X軸17で、トレイ10からデバイスを取り
出す位置にデバイス保持器12が位置するよう軸Qを移
動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム18を回転させ、デバイス保持器1
2を直線軌道レール13上に移動させる。 デバイス保持器上下機構14を下方向に移動し、直
線軌道レール13上に、保持していたデバイスを解放す
る。 デバイス保持器上下機構14を上方向に移動し、軸
Qを中心にアーム18を逆回転させ、トレイ10上に移
動させる。同時に、軸Q用X軸17上での軸Qの移動に
より、アーム18のX軸方向の移動を行い、トレイ10
から次のデバイスを取り出す位置にデバイス保持器12
を移動する。 でと同じ状態になり、からを繰り返し行
う。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスをトレイ10上に移すことができる。
示す。この搬送機構は、X軸Y軸方向に固定されたトレ
イ10と、固定された直線軌道レール13と、軸Qを中
心として回転可能なアーム18と、軸Qを構成する構造
物と、複数のデバイス保持器12と、デバイス保持器上
下機構14と、アーム18を一体としてX軸方向に移動
する軸Q用X軸17と、複数のデバイス保持器12を同
時に上下する、アーム18に固定されたデバイス保持器
上下機構14と、デバイスを保持し解放する複数のデバ
イス保持器12とで構成される。この搬送機構の動作を
説明する。 軸Q用X軸17で、トレイ10からデバイスを取り
出す位置にデバイス保持器12が位置するよう軸Qを移
動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム18を回転させ、デバイス保持器1
2を直線軌道レール13上に移動させる。 デバイス保持器上下機構14を下方向に移動し、直
線軌道レール13上に、保持していたデバイスを解放す
る。 デバイス保持器上下機構14を上方向に移動し、軸
Qを中心にアーム18を逆回転させ、トレイ10上に移
動させる。同時に、軸Q用X軸17上での軸Qの移動に
より、アーム18のX軸方向の移動を行い、トレイ10
から次のデバイスを取り出す位置にデバイス保持器12
を移動する。 でと同じ状態になり、からを繰り返し行
う。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスをトレイ10上に移すことができる。
【0009】(実施例3)図4に本発明の別の実施例を
示す。この搬送機構は、X軸方向に移動可能なトレイ1
0と、トレイ10をX軸方向に移動するトレイ用X軸1
5と、固定された直線軌道レール13と、軸Qを中心と
して回転可能なアーム19と、アーム19に放射状に複
数構成された、複数のデバイス保持器12を同時に上下
するデバイス保持器上下機構14と、デバイスを保持し
解放する複数のデバイス保持器12とで構成される。こ
の搬送機構の動作を説明する。 トレイ用X軸15で、トレイ10をデバイス取り出
し位置に移動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム19を回転させ、同時に、トレイ1
0のX軸移動をさせる。 アーム19に放射状に複数構成された、次のデバイ
ス保持器上下機構14がデバイス取り出し位置になった
時点でアーム19の回転を停止し、を繰り返す。 デバイスを保持したデバイス保持器上下機構14
が、直線軌道レール13上に来たとき、デバイス保持器
上下機構14を下方向に移動し、直線軌道レール13上
に保持していたデバイスを解放する。 デバイスを解放したデバイス保持器上下機構14を
上方向に移動し、軸Qを中心にアーム19を回転させ
る。 アーム19に放射状に複数構成された、次のデバイ
ス保持器上下機構14が直線軌道レール13上に来たと
きアーム19の回転を停止し、を繰り返す。 からと、からは同期して繰り返し行われ、
軸Qを中心としたアーム19は、とで同時に回転を
開始し、とで同時に回転を停止する。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスを次々とトレイ10上に移すことができる。
示す。この搬送機構は、X軸方向に移動可能なトレイ1
0と、トレイ10をX軸方向に移動するトレイ用X軸1
5と、固定された直線軌道レール13と、軸Qを中心と
して回転可能なアーム19と、アーム19に放射状に複
数構成された、複数のデバイス保持器12を同時に上下
するデバイス保持器上下機構14と、デバイスを保持し
解放する複数のデバイス保持器12とで構成される。こ
の搬送機構の動作を説明する。 トレイ用X軸15で、トレイ10をデバイス取り出
し位置に移動させる。 デバイス保持器上下機構14により、複数のデバイ
ス保持器12を下方向に移動し、デバイスを保持する。 デバイスを保持した状態で、デバイス保持器上下機
構14によりデバイス保持器12を上方向に移動する。
軸Qを中心にアーム19を回転させ、同時に、トレイ1
0のX軸移動をさせる。 アーム19に放射状に複数構成された、次のデバイ
ス保持器上下機構14がデバイス取り出し位置になった
時点でアーム19の回転を停止し、を繰り返す。 デバイスを保持したデバイス保持器上下機構14
が、直線軌道レール13上に来たとき、デバイス保持器
上下機構14を下方向に移動し、直線軌道レール13上
に保持していたデバイスを解放する。 デバイスを解放したデバイス保持器上下機構14を
上方向に移動し、軸Qを中心にアーム19を回転させ
る。 アーム19に放射状に複数構成された、次のデバイ
ス保持器上下機構14が直線軌道レール13上に来たと
きアーム19の回転を停止し、を繰り返す。 からと、からは同期して繰り返し行われ、
軸Qを中心としたアーム19は、とで同時に回転を
開始し、とで同時に回転を停止する。 同じ機構を使用して、直線軌道レール13上にある複数
のデバイスを次々とトレイ10上に移すことができる。
【0010】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、デバイスを1列単位で搬送できる。又、ア
ームの回転と、デバイス保持器上下機構の上下移動の時
間のみで、トレイと直線軌道レール間のデバイスの移動
が可能であり、搬送時間を短縮できる。
ているので、デバイスを1列単位で搬送できる。又、ア
ームの回転と、デバイス保持器上下機構の上下移動の時
間のみで、トレイと直線軌道レール間のデバイスの移動
が可能であり、搬送時間を短縮できる。
【図1】本発明のデバイス搬送機構の斜視図と側面図で
ある。
ある。
【図2】実施例1の搬送の動きを表した説明図である。
【図3】実施例2のデバイス搬送機構の斜視図である。
【図4】実施例3のデバイス搬送機構の斜視図である。
【図5】従来のデバイス搬送機構の斜視図である。
10 トレイ
11 デバイス搬送器
12 デバイス保持器
13 直線軌道レール
14 デバイス保持器上下機構
15 トレイ用X軸
16、18、19 アーム
17 軸Q用X軸
Claims (3)
- 【請求項1】 デバイスを搭載するトレイと、デバイス
を直列に移動させる直線軌道レールとの間のデバイス搬
送において、 X軸方向に移動可能なデバイスを搭載するトレイ(1
0)と、 トレイ(10)をX軸方向に移動するトレイ用X軸(1
5)と、 固定された、デバイスを直列に移動させる直線軌道レー
ル(13)と、 軸Qを中心として時計回転方向、逆時計回転方向の両方
向に回転可能なアーム(16)と、 複数のデバイス保持器(12)を同時に上下する、アー
ム(16)に固定されたデバイス保持器上下機構(1
4)と、 デバイスを保持し解放する複数のデバイス保持器(1
2)と、 以上を具備することを特徴とするデバイス搬送機構。 - 【請求項2】 デバイスを搭載するトレイと、デバイス
を直列に移動させる直線軌道レールとの間のデバイス搬
送において、 X軸Y軸方向に固定されたデバイスを搭載するトレイ
(10)と、 固定された、デバイスを直列に移動させる直線軌道レー
ル(13)と、 軸Qを中心として時計回転方向、逆時計回転方向の両方
向に回転可能なアーム(18)と、 軸Qを構成する構造物と、複数のデバイス保持器(1
2)と、デバイス保持器上下機構(14)と、アーム
(18)を一体として、X軸方向に移動する軸Q用X軸
(17)と、 複数のデバイス保持器(12)を同時に上下する、アー
ム(18)に固定されたデバイス保持器上下機構(1
4)と、 デバイスを保持し解放する複数のデバイス保持器(1
2)と、 以上を具備することを特徴とするデバイス搬送機構。 - 【請求項3】 デバイスを搭載するトレイと、デバイス
を直列に移動させる直線軌道レールとの間のデバイス搬
送において、 X軸方向に移動可能なデバイスを搭載するトレイ(1
0)と、 トレイ(10)をX軸方向に移動するトレイ用X軸(1
5)と、 固定された、デバイスを直列に移動させる直線軌道レー
ル(13)と、 軸Qを中心として回転可能な、複数のデバイス保持器
(12)を同時に上下する、複数のデバイス保持器上下
機構(14)を放射状に取り付けたアーム(19)と、 アーム(19)に放射状に複数個固定された、複数のデ
バイス保持器(12)を同時に上下するデバイス保持器
上下機構(14)と、 デバイスを保持し解放する複数のデバイス保持器(1
2)と、 以上を具備することを特徴とするデバイス搬送機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04519194A JP3452967B2 (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | デバイス搬送機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04519194A JP3452967B2 (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | デバイス搬送機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07231029A JPH07231029A (ja) | 1995-08-29 |
JP3452967B2 true JP3452967B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=12712384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04519194A Expired - Fee Related JP3452967B2 (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | デバイス搬送機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3452967B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9772373B2 (en) * | 2014-03-25 | 2017-09-26 | Advantest Corporation | Handler apparatus, device holder, and test apparatus |
TWI618665B (zh) * | 2017-06-14 | 2018-03-21 | All Ring Tech Co Ltd | Feeding method and device |
CN113060544B (zh) * | 2021-03-22 | 2023-06-13 | 浙江平川智能装备股份有限公司 | 一种连线设备 |
-
1994
- 1994-02-18 JP JP04519194A patent/JP3452967B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07231029A (ja) | 1995-08-29 |
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