JP3405721B2 - ブラシレス・モータのモータ速度を制御するシステム及び方法 - Google Patents
ブラシレス・モータのモータ速度を制御するシステム及び方法Info
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- JP3405721B2 JP3405721B2 JP2000325546A JP2000325546A JP3405721B2 JP 3405721 B2 JP3405721 B2 JP 3405721B2 JP 2000325546 A JP2000325546 A JP 2000325546A JP 2000325546 A JP2000325546 A JP 2000325546A JP 3405721 B2 JP3405721 B2 JP 3405721B2
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般には、ブラシ
レス・モータの電流モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技
法に関し、具体的には、所望のモータ速度と現在のモー
タ速度の間の差から生成され導出される誤差信号に従っ
てＰＷＭ信号が変化する、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御
信号の正極性または負極性に従ってモータ速度をそれぞ
れ増加または減少させることによってブラシレス・モー
タを制御するシステムおよび方法に関する。
レス・モータの電流モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技
法に関し、具体的には、所望のモータ速度と現在のモー
タ速度の間の差から生成され導出される誤差信号に従っ
てＰＷＭ信号が変化する、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御
信号の正極性または負極性に従ってモータ速度をそれぞ
れ増加または減少させることによってブラシレス・モー
タを制御するシステムおよび方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレス・モータの速度を制御するた
めのさまざまなシステムおよび方法が存在する。通常の
従来技術のシステムおよび方法の１つでは、ブラシレス
・モータへの電力スイッチを直接制御するためにパルス
幅変調（ＰＷＭ）信号を使用する。たとえば、３相モー
タは、ブラシレス・モータを制御するために３つの上側
スイッチと３つの下側スイッチを有する。上側スイッチ
と下側スイッチの対が、ブラシレス・モータの各相の制
御に使用される。この従来技術のシステムおよび方法で
は、ＰＷＭ信号によって、６つのスイッチが、モータを
励起するためにオンであるか、モータ速度を低下させる
か停止させるためにオフになるかのいずれかになる形
で、ブラシレス・モータが制御される。したがって、モ
ータ速度は、ＰＷＭ信号によって電力スイッチを活動化
してモータを駆動させることによって増加し、ＰＷＭ信
号によって電力スイッチを非活動化してモータを停止さ
せることによって減少する。したがって、モータは、そ
のオン状態とオフ状態の間で継続的に繰り返してスイッ
チングされ、１方向への全出力励起状態または惰行状態
がもたらされる。
めのさまざまなシステムおよび方法が存在する。通常の
従来技術のシステムおよび方法の１つでは、ブラシレス
・モータへの電力スイッチを直接制御するためにパルス
幅変調（ＰＷＭ）信号を使用する。たとえば、３相モー
タは、ブラシレス・モータを制御するために３つの上側
スイッチと３つの下側スイッチを有する。上側スイッチ
と下側スイッチの対が、ブラシレス・モータの各相の制
御に使用される。この従来技術のシステムおよび方法で
は、ＰＷＭ信号によって、６つのスイッチが、モータを
励起するためにオンであるか、モータ速度を低下させる
か停止させるためにオフになるかのいずれかになる形
で、ブラシレス・モータが制御される。したがって、モ
ータ速度は、ＰＷＭ信号によって電力スイッチを活動化
してモータを駆動させることによって増加し、ＰＷＭ信
号によって電力スイッチを非活動化してモータを停止さ
せることによって減少する。したがって、モータは、そ
のオン状態とオフ状態の間で継続的に繰り返してスイッ
チングされ、１方向への全出力励起状態または惰行状態
がもたらされる。
【０００３】ブラシレス・モータを使用してテープのリ
ールを駆動する、コンピュータ・システム用の磁気テー
プ・ドライブが、コンピュータの分野に存在する。Line
ar Tape Open（ＬＴＯ）などの磁気テープ・ドライブの
１種では、テープの２つのリールが使用され、２つのリ
ールの一方が、供給リールであり、２つのリールの他方
が、巻取リールである。供給リールは、供給リール・モ
ータによって駆動され、巻取リールは、巻取リール・モ
ータによって駆動される。制御アルゴリズムを使用し
て、これら２つのモータの速度を制御する。この種類の
磁気テープ・ドライブまたは磁気テープ駆動装置の場
合、テープの位置および速度を制御する必要がある。制
御アルゴリズムでは、リール・モータの速度を正しく制
御するために、テープの位置および速度を判定する必要
がある。２つのテープ・リール、テープ、およびリール
を駆動する２つのモータが、機械一式と見なされる。こ
の機械一式が、複数の入力を受け取り、複数の出力を供
給する。たとえば、機械一式への入力は、モータを制御
するための、モータへの継続的な電流である。機械一式
からの出力は、テープ速度、テープの張り、およびテー
プ位置である。
ールを駆動する、コンピュータ・システム用の磁気テー
プ・ドライブが、コンピュータの分野に存在する。Line
ar Tape Open（ＬＴＯ）などの磁気テープ・ドライブの
１種では、テープの２つのリールが使用され、２つのリ
ールの一方が、供給リールであり、２つのリールの他方
が、巻取リールである。供給リールは、供給リール・モ
ータによって駆動され、巻取リールは、巻取リール・モ
ータによって駆動される。制御アルゴリズムを使用し
て、これら２つのモータの速度を制御する。この種類の
磁気テープ・ドライブまたは磁気テープ駆動装置の場
合、テープの位置および速度を制御する必要がある。制
御アルゴリズムでは、リール・モータの速度を正しく制
御するために、テープの位置および速度を判定する必要
がある。２つのテープ・リール、テープ、およびリール
を駆動する２つのモータが、機械一式と見なされる。こ
の機械一式が、複数の入力を受け取り、複数の出力を供
給する。たとえば、機械一式への入力は、モータを制御
するための、モータへの継続的な電流である。機械一式
からの出力は、テープ速度、テープの張り、およびテー
プ位置である。
【０００４】この種の磁気テープ・ドライブは、テープ
の位置および速度を正しく制御するために、磁気テープ
・ドライブに所望されるモータ速度を実際のモータ速度
と比較することを必要とする。所望のモータ速度が、実
際のモータ速度と等しくない場合には、モータを、実際
のモータ速度から所望のモータ速度へ駆動する必要があ
る。したがって、所望のモータ速度と実際のモータ速度
の間の差に従い、これに基づいてブラシレス・モータの
速度を制御するシステムおよび方法を提供することが有
利であり、望ましい。また、モータの連続的な繰り返さ
れるターン・オンおよびターン・オフを必要とせず、ブ
ラシレス・モータを継続的に駆動できるようにするＰＷ
Ｍ信号を使用する、ブラシレス・モータの速度を制御す
るシステムおよび方法を提供することが望ましく、有利
である。さらに、所望のモータ速度と実際のモータ速度
の間の差に従い、これに基づいてブラシレス・モータの
速度を制御するためのＰＷＭ信号を使用するブラシレス
・モータの速度を制御するシステムおよび方法を提供す
ることが有利であり、望ましい。さらに、テープ・サー
ボのシステムおよび方法に使用されるブラシレス・モー
タの速度を制御するシステムおよび方法を提供すること
が有利であり、望ましい。さらに、ブラシレス・モータ
の電機子位置に基づいてブラシレス・モータの速度を制
御するシステムおよび方法を提供することが有利であ
り、望ましい。
の位置および速度を正しく制御するために、磁気テープ
・ドライブに所望されるモータ速度を実際のモータ速度
と比較することを必要とする。所望のモータ速度が、実
際のモータ速度と等しくない場合には、モータを、実際
のモータ速度から所望のモータ速度へ駆動する必要があ
る。したがって、所望のモータ速度と実際のモータ速度
の間の差に従い、これに基づいてブラシレス・モータの
速度を制御するシステムおよび方法を提供することが有
利であり、望ましい。また、モータの連続的な繰り返さ
れるターン・オンおよびターン・オフを必要とせず、ブ
ラシレス・モータを継続的に駆動できるようにするＰＷ
Ｍ信号を使用する、ブラシレス・モータの速度を制御す
るシステムおよび方法を提供することが望ましく、有利
である。さらに、所望のモータ速度と実際のモータ速度
の間の差に従い、これに基づいてブラシレス・モータの
速度を制御するためのＰＷＭ信号を使用するブラシレス
・モータの速度を制御するシステムおよび方法を提供す
ることが有利であり、望ましい。さらに、テープ・サー
ボのシステムおよび方法に使用されるブラシレス・モー
タの速度を制御するシステムおよび方法を提供すること
が有利であり、望ましい。さらに、ブラシレス・モータ
の電機子位置に基づいてブラシレス・モータの速度を制
御するシステムおよび方法を提供することが有利であ
り、望ましい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
目的は、所望のモータ速度と実際のモータ速度の間の差
に従い、これに基づいてブラシレス・モータの速度を制
御するシステムおよび方法を提供することである。
目的は、所望のモータ速度と実際のモータ速度の間の差
に従い、これに基づいてブラシレス・モータの速度を制
御するシステムおよび方法を提供することである。
【０００６】本発明のもう１つの目的は、モータの連続
的な繰り返されるターン・オンおよびターン・オフを必
要とせずにブラシレス・モータを継続的に駆動できるよ
うにした、ＰＷＭ信号を使用する、ブラシレス・モータ
の速度を制御するシステムおよび方法を提供することで
ある。
的な繰り返されるターン・オンおよびターン・オフを必
要とせずにブラシレス・モータを継続的に駆動できるよ
うにした、ＰＷＭ信号を使用する、ブラシレス・モータ
の速度を制御するシステムおよび方法を提供することで
ある。
【０００７】本発明のもう１つの目的は、所望のモータ
速度と実際のモータ速度の間の差に従い、これに基づい
てブラシレス・モータの速度を制御するためにＰＷＭ信
号を使用する、ブラシレス・モータの速度を制御するシ
ステムおよび方法を提供することである。
速度と実際のモータ速度の間の差に従い、これに基づい
てブラシレス・モータの速度を制御するためにＰＷＭ信
号を使用する、ブラシレス・モータの速度を制御するシ
ステムおよび方法を提供することである。
【０００８】本発明のもう１つの目的は、テープ・サー
ボのシステムおよび方法に使用されるブラシレス・モー
タの速度を制御するシステムおよび方法を提供すること
である。
ボのシステムおよび方法に使用されるブラシレス・モー
タの速度を制御するシステムおよび方法を提供すること
である。
【０００９】本発明のもう１つの目的は、ブラシレス・
モータの電機子位置に基づいてブラシレス・モータの速
度を制御するシステムおよび方法を提供することであ
る。
モータの電機子位置に基づいてブラシレス・モータの速
度を制御するシステムおよび方法を提供することであ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前述の目的は、これから
説明する形で達成される。ブラシレス・モータ用の電流
モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技法を提供する。本発
明のシステムおよび方法は、パルス幅変調（ＰＷＭ）制
御信号の極性および値に従って、それぞれモータ速度を
増加または減少することによってブラシレス・モータを
制御する。ＰＷＭ信号は、所望のモータ電流と実際のモ
ータ電流の間の差に比例して生成される誤差信号に従っ
て変化する。モータ電流センサを使用して、モータに印
加される実際のモータ電流を感知する。電流コンパレー
タを使用して、現在の所望の基準信号と実際の電流信号
を比較し、誤差信号を生成する。パルス幅変調器を使用
して、誤差信号をパルス幅変調誤差信号に変換する。電
機子位置センサを使用して、モータの電機子位置を感知
する。整流子回路が、パルス幅変調誤差信号とモータの
電機子位置を受け取る。電力スイッチが、整流子の出力
に結合され、モータにも結合される。整流子は、対応す
るパルス幅変調誤差信号に基づいてそれぞれの電力スイ
ッチの活動化および非活動化を制御して、所望の基準電
流信号に対応する所望のモータ電流でモータを制御す
る。整流子は、それぞれの電力スイッチを制御して、誤
差信号が全般的に正、負、または０の値を有する時に、
それに対応して、それぞれモータ速度の増加、減少、ま
たは維持を行うために、モータを正負いずれかの位置へ
駆動するか、同じ形で駆動する。
説明する形で達成される。ブラシレス・モータ用の電流
モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技法を提供する。本発
明のシステムおよび方法は、パルス幅変調（ＰＷＭ）制
御信号の極性および値に従って、それぞれモータ速度を
増加または減少することによってブラシレス・モータを
制御する。ＰＷＭ信号は、所望のモータ電流と実際のモ
ータ電流の間の差に比例して生成される誤差信号に従っ
て変化する。モータ電流センサを使用して、モータに印
加される実際のモータ電流を感知する。電流コンパレー
タを使用して、現在の所望の基準信号と実際の電流信号
を比較し、誤差信号を生成する。パルス幅変調器を使用
して、誤差信号をパルス幅変調誤差信号に変換する。電
機子位置センサを使用して、モータの電機子位置を感知
する。整流子回路が、パルス幅変調誤差信号とモータの
電機子位置を受け取る。電力スイッチが、整流子の出力
に結合され、モータにも結合される。整流子は、対応す
るパルス幅変調誤差信号に基づいてそれぞれの電力スイ
ッチの活動化および非活動化を制御して、所望の基準電
流信号に対応する所望のモータ電流でモータを制御す
る。整流子は、それぞれの電力スイッチを制御して、誤
差信号が全般的に正、負、または０の値を有する時に、
それに対応して、それぞれモータ速度の増加、減少、ま
たは維持を行うために、モータを正負いずれかの位置へ
駆動するか、同じ形で駆動する。
【００１１】本発明の上記ならびに追加の目的、特徴、
および長所は、以下の詳細な説明で明らかになる。
および長所は、以下の詳細な説明で明らかになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明は、ブラシレス・モータ用
の電流モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技法である。本
発明は、ＰＷＭ信号３６Ａまたは３６Ｂまたは３６Ｃな
どのパルス幅変調（ＰＷＭ）信号３６の正極性または負
極性に従って、それぞれモータ励起を増やすか減らすこ
とによってブラシレス・モータ２０を制御するためのシ
ステム１０および方法を提供する。ＰＷＭ信号３６は、
所望のモータ電流と実際のモータ電流の間の差に比例し
て生成される誤差信号３５に従って変化する。ブラシレ
ス・モータの電流を制御するシステム１０および方法
は、ブラシレス・モータ２０の連続的な繰り返されるタ
ーン・オンおよびターン・オフを必要とせず、生成され
る誤差信号に基づく、ＰＷＭ信号３６を使用する。ブラ
シレス・モータ２０の電流を制御するシステム１０およ
び方法は、テープ・サーボのシステムおよび方法に使用
することができる。ブラシレス・モータ２０の速度を制
御するシステム１０および方法は、ブラシレス・モータ
の電機子位置にも基づく。
の電流モード・パルス幅変調（ＰＷＭ）技法である。本
発明は、ＰＷＭ信号３６Ａまたは３６Ｂまたは３６Ｃな
どのパルス幅変調（ＰＷＭ）信号３６の正極性または負
極性に従って、それぞれモータ励起を増やすか減らすこ
とによってブラシレス・モータ２０を制御するためのシ
ステム１０および方法を提供する。ＰＷＭ信号３６は、
所望のモータ電流と実際のモータ電流の間の差に比例し
て生成される誤差信号３５に従って変化する。ブラシレ
ス・モータの電流を制御するシステム１０および方法
は、ブラシレス・モータ２０の連続的な繰り返されるタ
ーン・オンおよびターン・オフを必要とせず、生成され
る誤差信号に基づく、ＰＷＭ信号３６を使用する。ブラ
シレス・モータ２０の電流を制御するシステム１０およ
び方法は、テープ・サーボのシステムおよび方法に使用
することができる。ブラシレス・モータ２０の速度を制
御するシステム１０および方法は、ブラシレス・モータ
の電機子位置にも基づく。
【００１３】ここで図面、具体的には図１を参照する
と、ＰＷＭ信号３６のそれぞれ正極性または負極性に従
ってモータ電流を増やすか減らすことによってブラシレ
ス・モータ２０を制御するシステム１０が示されてい
る。システム１０は、ブラシレス・モータ２０の電流を
制御する。ブラシレス・モータ２０は、３つの相または
３つのモータ巻線２１を有するものとして図示されてお
り、これらは、相またはモータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦで
ある。上側電力スイッチ１８Ｄおよび下側電力スイッチ
２２Ｄは、ブラシレス・モータ２０をそこで制御するた
めに巻線Ｄに結合される。上側電力スイッチ１８Ｅおよ
び下側電力スイッチ２２Ｅは、ブラシレス・モータ２０
をそこで制御するために巻線Ｅに結合される。上側電力
スイッチ１８Ｆおよび下側電力スイッチ２２Ｆは、ブラ
シレス・モータ２０をそこで制御するために巻線Ｆに結
合される。上側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１
８Ｆと下側電力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆ
は、大容量電力または電源１９に結合される。電源１９
は、＋１２Ｖおよび−１２Ｖなどの正負の駆動電力を、
適当な上側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆ
と下側電力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆの選
択を介してブラシレス・モータ２０に供給する。これら
の電力スイッチは、ＰＷＭ信号の極性に従って、それぞ
れ図２、図３、および図４のＰＷＭ信号３６Ａ、３６
Ｂ、または３６ＣなどのＰＷＭ信号によって励起され
る。ＰＷＭ信号３６Ａ、３６Ｂ、および３６Ｃは、後で
詳細に説明する。
と、ＰＷＭ信号３６のそれぞれ正極性または負極性に従
ってモータ電流を増やすか減らすことによってブラシレ
ス・モータ２０を制御するシステム１０が示されてい
る。システム１０は、ブラシレス・モータ２０の電流を
制御する。ブラシレス・モータ２０は、３つの相または
３つのモータ巻線２１を有するものとして図示されてお
り、これらは、相またはモータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦで
ある。上側電力スイッチ１８Ｄおよび下側電力スイッチ
２２Ｄは、ブラシレス・モータ２０をそこで制御するた
めに巻線Ｄに結合される。上側電力スイッチ１８Ｅおよ
び下側電力スイッチ２２Ｅは、ブラシレス・モータ２０
をそこで制御するために巻線Ｅに結合される。上側電力
スイッチ１８Ｆおよび下側電力スイッチ２２Ｆは、ブラ
シレス・モータ２０をそこで制御するために巻線Ｆに結
合される。上側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１
８Ｆと下側電力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆ
は、大容量電力または電源１９に結合される。電源１９
は、＋１２Ｖおよび−１２Ｖなどの正負の駆動電力を、
適当な上側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆ
と下側電力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆの選
択を介してブラシレス・モータ２０に供給する。これら
の電力スイッチは、ＰＷＭ信号の極性に従って、それぞ
れ図２、図３、および図４のＰＷＭ信号３６Ａ、３６
Ｂ、または３６ＣなどのＰＷＭ信号によって励起され
る。ＰＷＭ信号３６Ａ、３６Ｂ、および３６Ｃは、後で
詳細に説明する。
【００１４】ホール・センサ１２Ａ、１２Ｂ、および１
２Ｃが、ブラシレス整流子１４の入力側に結合され、上
側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆと下側電
力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆが、ブラシレ
ス整流子１４の出力側に結合される。ブラシレス整流子
１４は、モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦの方向とこれに対
する駆動を制御して、ブラシレス・モータ２０の励起を
制御するのに使用される。システム１０の動作中には、
モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、ある方向または反対の
方向のいずれかに駆動される。ホール・センサ１２Ａ、
１２Ｂ、および１２Ｃは、それぞれ、対応するモータ巻
線Ｄ、Ｅ、およびＦを制御するためにブラシレス・モー
タ２０からの電機子位置情報を感知し、供給する。パル
ス幅変調器２８も、ブラシレス整流子１４の入力に結合
される。
２Ｃが、ブラシレス整流子１４の入力側に結合され、上
側電力スイッチ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆと下側電
力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆが、ブラシレ
ス整流子１４の出力側に結合される。ブラシレス整流子
１４は、モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦの方向とこれに対
する駆動を制御して、ブラシレス・モータ２０の励起を
制御するのに使用される。システム１０の動作中には、
モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、ある方向または反対の
方向のいずれかに駆動される。ホール・センサ１２Ａ、
１２Ｂ、および１２Ｃは、それぞれ、対応するモータ巻
線Ｄ、Ｅ、およびＦを制御するためにブラシレス・モー
タ２０からの電機子位置情報を感知し、供給する。パル
ス幅変調器２８も、ブラシレス整流子１４の入力に結合
される。
【００１５】パルス幅変調器２８は、その入力に誤差増
幅器３０を結合されている。誤差増幅器の入力は、現在
の基準信号または所望の電流信号３４と、電流感知信号
または実際の電流信号３２である。所望の電流信号３４
と実際の電流信号３２の間の差が、誤差増幅器３０によ
って判定され、増幅される。誤差増幅器３０には、ブラ
シレス・モータ内で生成されるモータ電流の安定性を保
証する周波数補償特性が含まれ、誤差増幅器３０は、十
分な利得を備え、その結果、所望のモータ電流と実際の
モータ電流の間の差が、モータ速度のすべての通常の状
態について小さいままになるようになっている。この差
は、誤差増幅器３０から、誤差信号３５の形で出力され
る。誤差信号３５は、パルス幅変調器２８に入力され
る。パルス幅変調器２８は、図２のＰＷＭ信号３６Ａま
たは図３のＰＷＭ信号３６Ｂまたは図４のＰＷＭ信号３
６Ｃの形などのＰＷＭ信号３６を供給する。このＰＷＭ
信号３６は、ブラシレス整流子１４の入力に供給され
る。
幅器３０を結合されている。誤差増幅器の入力は、現在
の基準信号または所望の電流信号３４と、電流感知信号
または実際の電流信号３２である。所望の電流信号３４
と実際の電流信号３２の間の差が、誤差増幅器３０によ
って判定され、増幅される。誤差増幅器３０には、ブラ
シレス・モータ内で生成されるモータ電流の安定性を保
証する周波数補償特性が含まれ、誤差増幅器３０は、十
分な利得を備え、その結果、所望のモータ電流と実際の
モータ電流の間の差が、モータ速度のすべての通常の状
態について小さいままになるようになっている。この差
は、誤差増幅器３０から、誤差信号３５の形で出力され
る。誤差信号３５は、パルス幅変調器２８に入力され
る。パルス幅変調器２８は、図２のＰＷＭ信号３６Ａま
たは図３のＰＷＭ信号３６Ｂまたは図４のＰＷＭ信号３
６Ｃの形などのＰＷＭ信号３６を供給する。このＰＷＭ
信号３６は、ブラシレス整流子１４の入力に供給され
る。
【００１６】下側電力スイッチ２２Ｄ、２２Ｅ、および
２２Ｆは、電流感知抵抗２３の一端に結合される。電流
感知抵抗２３の他端は、接地２５に結合される。電流感
知信号または実際の電流信号３２は、電流感知抵抗２３
に印加される電流感知電圧信号２７から導出される。電
流感知電圧信号２７は、アクティブ電流感知整流器２４
に入力される。アクティブ電流感知整流器２４は、パル
ス幅変調器２８からのＰＷＭ信号３６も受け取り、その
結果、電流感知信号または実際の電流信号３２が、ＰＷ
Ｍ信号３６の極性に従って変化し、その方向に追従す
る。したがって、アクティブ電流感知整流器２４は、電
流感知抵抗２３での電流感知電圧信号２７およびＰＷＭ
信号３６の極性に基づく電流感知信号または実際の電流
信号３２を判定し、出力する。ＰＷＭ信号３６の極性に
よって、実際の電流がブラシレス・モータ２０を駆動す
るモータ励起の方向が決定される。
２２Ｆは、電流感知抵抗２３の一端に結合される。電流
感知抵抗２３の他端は、接地２５に結合される。電流感
知信号または実際の電流信号３２は、電流感知抵抗２３
に印加される電流感知電圧信号２７から導出される。電
流感知電圧信号２７は、アクティブ電流感知整流器２４
に入力される。アクティブ電流感知整流器２４は、パル
ス幅変調器２８からのＰＷＭ信号３６も受け取り、その
結果、電流感知信号または実際の電流信号３２が、ＰＷ
Ｍ信号３６の極性に従って変化し、その方向に追従す
る。したがって、アクティブ電流感知整流器２４は、電
流感知抵抗２３での電流感知電圧信号２７およびＰＷＭ
信号３６の極性に基づく電流感知信号または実際の電流
信号３２を判定し、出力する。ＰＷＭ信号３６の極性に
よって、実際の電流がブラシレス・モータ２０を駆動す
るモータ励起の方向が決定される。
【００１７】ブラシレス整流子１４は、上側電力スイッ
チ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆと、下側電力スイッチ
２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆと、ブラシレス・モータ
２０を、ブラシレス整流子の周知の明確に理解される形
で制御する。本発明は、ブラシレス整流子１４が、２つ
の電力スイッチの組によってブラシレス・モータ２０を
制御する、すなわち、２つの電力スイッチの他の２つの
組が非活動化状態に保たれている間に、２つの電力スイ
ッチの組が選択され、活動化されることを開示する。ブ
ラシレス整流子１４が、２つの電力スイッチのどの組を
活動化し、２つの電力スイッチのどの組を非活動化する
かを判定し、選択する方法に関しては、周知であり、理
解される。たとえば、ブラシレス・モータ２０が、巻線
ＤおよびＥの間に正の電圧を印加することによってモー
タ速度を増やすために正方向に励起される場合には、上
側電力スイッチ１８Ｄおよび下側電力スイッチ２２Ｅが
活動化される。他の電力スイッチすなわち上側電力スイ
ッチ１８Ｅおよび１８Ｆと下側電力スイッチ２２Ｄおよ
び２２Ｆは、非活動化される。その一方で、ブラシレス
・モータ２０が、巻線ＤおよびＥの間に負の電圧を印加
することによってモータ速度を下げるために負方向に励
起される場合には、上側電力スイッチ１８Ｅおよび下側
電力スイッチ２２Ｄが活動化される。他の電力スイッチ
すなわち上側電力スイッチ１８Ｄおよび１８Ｆと下側電
力スイッチ２２Ｅおよび２２Ｆは、非活動化される。
チ１８Ｄ、１８Ｅ、および１８Ｆと、下側電力スイッチ
２２Ｄ、２２Ｅ、および２２Ｆと、ブラシレス・モータ
２０を、ブラシレス整流子の周知の明確に理解される形
で制御する。本発明は、ブラシレス整流子１４が、２つ
の電力スイッチの組によってブラシレス・モータ２０を
制御する、すなわち、２つの電力スイッチの他の２つの
組が非活動化状態に保たれている間に、２つの電力スイ
ッチの組が選択され、活動化されることを開示する。ブ
ラシレス整流子１４が、２つの電力スイッチのどの組を
活動化し、２つの電力スイッチのどの組を非活動化する
かを判定し、選択する方法に関しては、周知であり、理
解される。たとえば、ブラシレス・モータ２０が、巻線
ＤおよびＥの間に正の電圧を印加することによってモー
タ速度を増やすために正方向に励起される場合には、上
側電力スイッチ１８Ｄおよび下側電力スイッチ２２Ｅが
活動化される。他の電力スイッチすなわち上側電力スイ
ッチ１８Ｅおよび１８Ｆと下側電力スイッチ２２Ｄおよ
び２２Ｆは、非活動化される。その一方で、ブラシレス
・モータ２０が、巻線ＤおよびＥの間に負の電圧を印加
することによってモータ速度を下げるために負方向に励
起される場合には、上側電力スイッチ１８Ｅおよび下側
電力スイッチ２２Ｄが活動化される。他の電力スイッチ
すなわち上側電力スイッチ１８Ｄおよび１８Ｆと下側電
力スイッチ２２Ｅおよび２２Ｆは、非活動化される。
【００１８】ここで図面、具体的には図２を参照する
と、ＰＷＭ信号３６Ａは、所望のモータ速度が実際のモ
ータ速度より大きい時に図１のシステム１０によって生
成されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ａは、
負パルス４０より長い正パルス３８を有する。この正パ
ルス３８および負パルス４０の長さは、所望のモータ電
流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基づいて生
成される。図２では、所望のモータ電流が、実際のモー
タ電流より大きい。したがって、全体的な誤差信号３５
は、実際のモータ電流を増やすために正信号になる。Ｐ
ＷＭ信号３６Ａは、電力スイッチを制御して、ブラシレ
ス・モータ２０の電流を増やすのに使用される。ＰＷＭ
信号３６Ａは、電流感知電圧信号２７の入力と共にアク
ティブ電流感知整流器２４に供給される。ＰＷＭ信号３
６Ａの正パルス３８は、正励起方向へのブラシレス・モ
ータ２０の駆動を引き起こし、ＰＷＭ信号３６Ａの負パ
ルス４０は、負励起方向へのブラシレス・モータ２０の
駆動を引き起こす。全体的に、正パルス３８が負パルス
４０より長いので、全体的に、ブラシレス・モータ２０
は、正の励起方向へまたはモータ電流を増やす形で駆動
される。モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの正
パルス３８および負パルス４０のＰＷＭ信号３６Ａのオ
ン時間およびオフ時間に基づいて、正励起または負励起
を用いて継続的に駆動されるが、全体的に、ブラシレス
・モータ２０は、正の励起方向に駆動されてその電流が
増える。
と、ＰＷＭ信号３６Ａは、所望のモータ速度が実際のモ
ータ速度より大きい時に図１のシステム１０によって生
成されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ａは、
負パルス４０より長い正パルス３８を有する。この正パ
ルス３８および負パルス４０の長さは、所望のモータ電
流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基づいて生
成される。図２では、所望のモータ電流が、実際のモー
タ電流より大きい。したがって、全体的な誤差信号３５
は、実際のモータ電流を増やすために正信号になる。Ｐ
ＷＭ信号３６Ａは、電力スイッチを制御して、ブラシレ
ス・モータ２０の電流を増やすのに使用される。ＰＷＭ
信号３６Ａは、電流感知電圧信号２７の入力と共にアク
ティブ電流感知整流器２４に供給される。ＰＷＭ信号３
６Ａの正パルス３８は、正励起方向へのブラシレス・モ
ータ２０の駆動を引き起こし、ＰＷＭ信号３６Ａの負パ
ルス４０は、負励起方向へのブラシレス・モータ２０の
駆動を引き起こす。全体的に、正パルス３８が負パルス
４０より長いので、全体的に、ブラシレス・モータ２０
は、正の励起方向へまたはモータ電流を増やす形で駆動
される。モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの正
パルス３８および負パルス４０のＰＷＭ信号３６Ａのオ
ン時間およびオフ時間に基づいて、正励起または負励起
を用いて継続的に駆動されるが、全体的に、ブラシレス
・モータ２０は、正の励起方向に駆動されてその電流が
増える。
【００１９】ここで図面、具体的には図３を参照する
と、ＰＷＭ信号３６Ｂは、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より小さい時に図１のシステム１０によって生
成されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ｂは、
負パルス４０より短い正パルス３８を有する。この正パ
ルス３８および負パルス４０の長さは、所望のモータ電
流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基づいて生
成される。図３では、所望のモータ電流が、実際のモー
タ電流より小さい。したがって、全体的な誤差信号３５
は、実際のモータ電流を減らすために負の信号になる。
ＰＷＭ信号３６Ｂは、電力スイッチを制御して、ブラシ
レス・モータ２０の電流を減らすのに使用される。ＰＷ
Ｍ信号３６Ｂは、電流感知電圧信号２７の入力と共にア
クティブ電流感知整流器２４に供給される。ＰＷＭ信号
３６Ｂの正パルス３８は、正励起方向へのブラシレス・
モータ２０の駆動を引き起こし、ＰＷＭ信号３６Ｂの負
パルス４０は、負励起方向へのブラシレス・モータ２０
の駆動を引き起こす。全体的に、負パルス４０が正パル
ス３８より長いので、全体的に、ブラシレス・モータ２
０は、負の励起方向へまたはモータ電流を減らす形で駆
動される。モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの
正パルス３８および負パルス４０のＰＷＭ信号３６Ｂの
オン時間およびオフ時間に基づいて、正励起または負励
起を用いて継続的に駆動されるが、全体的に、ブラシレ
ス・モータ２０は、負の方向に駆動されてその電流が減
る。
と、ＰＷＭ信号３６Ｂは、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より小さい時に図１のシステム１０によって生
成されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ｂは、
負パルス４０より短い正パルス３８を有する。この正パ
ルス３８および負パルス４０の長さは、所望のモータ電
流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基づいて生
成される。図３では、所望のモータ電流が、実際のモー
タ電流より小さい。したがって、全体的な誤差信号３５
は、実際のモータ電流を減らすために負の信号になる。
ＰＷＭ信号３６Ｂは、電力スイッチを制御して、ブラシ
レス・モータ２０の電流を減らすのに使用される。ＰＷ
Ｍ信号３６Ｂは、電流感知電圧信号２７の入力と共にア
クティブ電流感知整流器２４に供給される。ＰＷＭ信号
３６Ｂの正パルス３８は、正励起方向へのブラシレス・
モータ２０の駆動を引き起こし、ＰＷＭ信号３６Ｂの負
パルス４０は、負励起方向へのブラシレス・モータ２０
の駆動を引き起こす。全体的に、負パルス４０が正パル
ス３８より長いので、全体的に、ブラシレス・モータ２
０は、負の励起方向へまたはモータ電流を減らす形で駆
動される。モータ巻線Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの
正パルス３８および負パルス４０のＰＷＭ信号３６Ｂの
オン時間およびオフ時間に基づいて、正励起または負励
起を用いて継続的に駆動されるが、全体的に、ブラシレ
ス・モータ２０は、負の方向に駆動されてその電流が減
る。
【００２０】ここで図面、具体的には図４を参照する
と、ＰＷＭ信号３６Ｃは、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流と等しい時に図１のシステム１０によって生成
されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ｃは、同
一の長さの正パルス３８および負パルス４０を有する。
この正パルス３８および負パルス４０の長さは、所望の
モータ電流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基
づいて生成される。図４では、所望のモータ電流が、実
際のモータ電流と等しい。したがって、全体的な誤差信
号は、実際のモータ電流を所望のモータ電流で維持する
ために０の値の信号になる。ＰＷＭ信号３６Ｃは、電力
スイッチを制御して、ブラシレス・モータ２０の電流を
維持するのに使用される。ＰＷＭ信号３６Ｃは、電流感
知電圧信号２７の入力と共にアクティブ電流感知整流器
２４に供給される。ＰＷＭ信号３６Ｃの正パルス３８
は、正励起方向へのブラシレス・モータ２０の駆動を引
き起こし、ＰＷＭ信号３６Ｃの負パルス４０は、負励起
方向へのブラシレス・モータ２０の駆動を引き起こす。
全体的に、正パルス３８が負パルス４０と同一の長さな
ので、全体的に、ブラシレス・モータ２０は、モータ電
流を維持するために同一の形で駆動される。モータ巻線
Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの正パルス３８および負
パルス４０のＰＷＭ信号３６Ｃのオン時間およびオフ時
間に基づいて、正励起または負励起を用いて継続的に駆
動されるが、全体的に、ブラシレス・モータ２０は、同
一の形で駆動されてその電流が維持される。
と、ＰＷＭ信号３６Ｃは、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流と等しい時に図１のシステム１０によって生成
されるディジタル信号である。ＰＷＭ信号３６Ｃは、同
一の長さの正パルス３８および負パルス４０を有する。
この正パルス３８および負パルス４０の長さは、所望の
モータ電流と実際のモータ電流の間の誤差信号３５に基
づいて生成される。図４では、所望のモータ電流が、実
際のモータ電流と等しい。したがって、全体的な誤差信
号は、実際のモータ電流を所望のモータ電流で維持する
ために０の値の信号になる。ＰＷＭ信号３６Ｃは、電力
スイッチを制御して、ブラシレス・モータ２０の電流を
維持するのに使用される。ＰＷＭ信号３６Ｃは、電流感
知電圧信号２７の入力と共にアクティブ電流感知整流器
２４に供給される。ＰＷＭ信号３６Ｃの正パルス３８
は、正励起方向へのブラシレス・モータ２０の駆動を引
き起こし、ＰＷＭ信号３６Ｃの負パルス４０は、負励起
方向へのブラシレス・モータ２０の駆動を引き起こす。
全体的に、正パルス３８が負パルス４０と同一の長さな
ので、全体的に、ブラシレス・モータ２０は、モータ電
流を維持するために同一の形で駆動される。モータ巻線
Ｄ、Ｅ、およびＦは、それぞれの正パルス３８および負
パルス４０のＰＷＭ信号３６Ｃのオン時間およびオフ時
間に基づいて、正励起または負励起を用いて継続的に駆
動されるが、全体的に、ブラシレス・モータ２０は、同
一の形で駆動されてその電流が維持される。
【００２１】ここで図面、具体的には図５を参照する
と、所望のモータ電流と実際のモータ電流の間の差に比
例して生成される誤差信号に従い、これに基づいてブラ
シレス・モータ２０の速度を制御する、システム１０の
アルゴリズム４２の流れ図が示されている。アルゴリズ
ム４２は、ブロック４４で開始される。ブロック４６
で、アルゴリズム４２は、ブラシレス・モータ２０に印
加されている電流感知電圧信号２７を取得する。アルゴ
リズム４２は、電流感知抵抗２３を使用して、ブラシレ
ス・モータ２０の実際の電流信号３２を判定する。ブロ
ック４８で、アルゴリズム４２は、現在のＰＷＭ信号３
６から実際の電流信号３２の向きを判定する。ブロック
５０で、アルゴリズム４２は、現在の基準入力信号３４
と実際の電流信号３２を比較する。これら電流信号３４
と実際の電流信号３２の差を得て、誤差信号３５を導出
する。ブロック５２で、誤差信号３５をＰＷＭ信号３６
に変換し、ＰＷＭ信号３６をブラシレス整流子１４に供
給する。ブロック５４で、ホール・センサ１２Ａ、１２
Ｂ、および１２Ｃを使用してブラシレス・モータ２０の
電機子位置を得る。この電機子位置も、ブラシレス・モ
ータ２０を制御するためにブラシレス整流子１４に入力
される。ブロック５６で、ブラシレス整流子１４を使用
して、ブラシレス・モータ２０を制御するために２つの
電力スイッチの組の１つを選択し、活動化し、他のすべ
ての電力スイッチを非活動化する。
と、所望のモータ電流と実際のモータ電流の間の差に比
例して生成される誤差信号に従い、これに基づいてブラ
シレス・モータ２０の速度を制御する、システム１０の
アルゴリズム４２の流れ図が示されている。アルゴリズ
ム４２は、ブロック４４で開始される。ブロック４６
で、アルゴリズム４２は、ブラシレス・モータ２０に印
加されている電流感知電圧信号２７を取得する。アルゴ
リズム４２は、電流感知抵抗２３を使用して、ブラシレ
ス・モータ２０の実際の電流信号３２を判定する。ブロ
ック４８で、アルゴリズム４２は、現在のＰＷＭ信号３
６から実際の電流信号３２の向きを判定する。ブロック
５０で、アルゴリズム４２は、現在の基準入力信号３４
と実際の電流信号３２を比較する。これら電流信号３４
と実際の電流信号３２の差を得て、誤差信号３５を導出
する。ブロック５２で、誤差信号３５をＰＷＭ信号３６
に変換し、ＰＷＭ信号３６をブラシレス整流子１４に供
給する。ブロック５４で、ホール・センサ１２Ａ、１２
Ｂ、および１２Ｃを使用してブラシレス・モータ２０の
電機子位置を得る。この電機子位置も、ブラシレス・モ
ータ２０を制御するためにブラシレス整流子１４に入力
される。ブロック５６で、ブラシレス整流子１４を使用
して、ブラシレス・モータ２０を制御するために２つの
電力スイッチの組の１つを選択し、活動化し、他のすべ
ての電力スイッチを非活動化する。
【００２２】アルゴリズム４２は、判断ブロック５８に
移る。判断ブロック５８では、アルゴリズム４２は、Ｐ
ＷＭ信号３６が正の値を有するかどうかを判定する。そ
うである場合には、アルゴリズム４２はブロック６０に
進み、ブラシレス整流子１４が動作して、モータ速度を
増やすために正方向にブラシレス・モータ２０を駆動す
るために電力スイッチの１つの組を選択し、その後、ブ
ロック４６にループ・バックして、そこから継続する。
そうでない場合には、このアルゴリズムは判断ブロック
６２に進む。判断ブロック６２では、アルゴリズム４２
は、ＰＷＭ信号３６が負の値を有するかどうかを判定す
る。そうである場合には、アルゴリズム４２は、ブロッ
ク６４に進み、ブラシレス整流子１４が動作して、モー
タ速度を減らすために負方向にブラシレス・モータ２０
を駆動するために電力スイッチの１つの組を選択し、そ
の後、ブロック４６にループ・バックして、そこから継
続する。そうでない場合には、誤差信号が０と等しく、
このアルゴリズムはブロック６６に進む。ブロック６６
では、ブラシレス整流子１４が動作して、同一のモータ
速度を維持するために同じ形でブラシレス・モータ２０
を駆動するために電力スイッチの１つの組を選択する。
その後、アルゴリズム４２は、ブロック４６にループ・
バックして、そこから継続する。
移る。判断ブロック５８では、アルゴリズム４２は、Ｐ
ＷＭ信号３６が正の値を有するかどうかを判定する。そ
うである場合には、アルゴリズム４２はブロック６０に
進み、ブラシレス整流子１４が動作して、モータ速度を
増やすために正方向にブラシレス・モータ２０を駆動す
るために電力スイッチの１つの組を選択し、その後、ブ
ロック４６にループ・バックして、そこから継続する。
そうでない場合には、このアルゴリズムは判断ブロック
６２に進む。判断ブロック６２では、アルゴリズム４２
は、ＰＷＭ信号３６が負の値を有するかどうかを判定す
る。そうである場合には、アルゴリズム４２は、ブロッ
ク６４に進み、ブラシレス整流子１４が動作して、モー
タ速度を減らすために負方向にブラシレス・モータ２０
を駆動するために電力スイッチの１つの組を選択し、そ
の後、ブロック４６にループ・バックして、そこから継
続する。そうでない場合には、誤差信号が０と等しく、
このアルゴリズムはブロック６６に進む。ブロック６６
では、ブラシレス整流子１４が動作して、同一のモータ
速度を維持するために同じ形でブラシレス・モータ２０
を駆動するために電力スイッチの１つの組を選択する。
その後、アルゴリズム４２は、ブロック４６にループ・
バックして、そこから継続する。
【００２３】まとめとして、本発明の構成に関して以下
の事項を開示する。
の事項を開示する。
【００２４】（１）ブラシレス・モータのモータ速度を
制御するシステムであって、前記ブラシレス・モータに
印加される実際のモータ電流信号を感知する、前記ブラ
シレス・モータに結合されたモータ電流センサと、現在
の所望の基準信号および前記実際のモータ電流信号に結
合され、これらからの入力を有する電流コンパレータで
あって、前記現在の所望の基準信号を前記実際のモータ
電流信号と比較し、誤差信号を生成する電流コンパレー
タと、前記電流コンパレータに結合されたパルス幅変調
器であって、前記パルス幅変調器が、パルス幅変調信号
を生成し、前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信
号に変換するパルス幅変調器と、前記ブラシレス・モー
タの電機子位置を感知する、少なくとも前記ブラシレス
・モータの近くに取り付けられた電機子位置センサと、
前記パルス幅変調器および前記電機子位置センサに結合
され、前記パルス幅変調器からおよび前記ブラシレス・
モータの前記電機子位置に関する前記電機子位置センサ
からの入力を有する整流子と、前記整流子の出力に結合
され、前記ブラシレス・モータにも結合された電力スイ
ッチであって、前記整流子が、前記現在の所望の基準信
号に対応する所望のモータ速度に前記ブラシレス・モー
タを制御するために，前記対応するパルス幅変調誤差信
号に基づいて、前記それぞれの電力スイッチの活動化お
よび非活動化を制御する電力スイッチとを含むシステ
ム。 （２）前記モータ電流センサが、さらに、電流感知抵抗
であって、前記ブラシレス・モータに印加される実際の
電圧が、前記電流感知抵抗の一端に結合され、接地が前
記電流感知抵抗の他端に結合され、前記実際の電圧およ
び前記電流感知抵抗が、前記ブラシレス・モータに印加
される前記実際のモータ電流信号の値を決定する電流感
知抵抗と、前記電流感知抵抗の前記一端に結合され、そ
れからの入力を有する整流器であって、前記パルス幅変
調誤差信号を受け取り、前記ブラシレス・モータに印加
される前記実際のモータ電流信号の対応する方向を判定
する整流器とを含む、上記（１）に記載のシステム。 （３）前記電流コンパレータが、前記現在の所望の基準
信号および前記実際のモータ電流信号からの入力を有す
る誤差増幅器であり、前記誤差増幅器が、前記誤差信号
を生成し、増幅する、上記（１）に記載のシステム。 （４）前記ブラシレス・モータが、３つのそれぞれのモ
ータ巻線を有する３相モータである、上記（１）に記載
のシステム。 （５）前記電機子位置センサが、それぞれ前記３つのモ
ータ巻線の前記電機子位置を感知する３つの電機子位置
センサである、上記（４）に記載のシステム。 （６）前記電力スイッチが３組の電力スイッチであり、
前記３組のそれぞれが２つの電力スイッチを有し、前記
３組が合計６つの電力スイッチを構成し、前記２つの電
力スイッチの一方が上側スイッチであり、前記２つの電
力スイッチの他方が下側スイッチであり、前記６つのス
イッチが前記整流子の６つのそれぞれの出力に結合さ
れ、前記３組の電力スイッチがそれぞれ前記３つのモー
タ巻線に結合される、上記（４）に記載のシステム。 （７）前記誤差信号が全般的に正の値を有する時に、前
記電力スイッチが、より正の方向に前記ブラシレス・モ
ータを駆動して前記モータ速度を増やすように、前記整
流子によって制御される、上記（１）に記載のシステ
ム。 （８）前記誤差信号が全般的に負の値を有する時に、前
記電力スイッチが、より負の方向に前記ブラシレス・モ
ータを駆動して前記モータ速度を減らすように、前記整
流子によって制御される、上記（１）に記載のシステ
ム。 （９）前記誤差信号が０の値を有する時に、前記電力ス
イッチが、同一の形で前記ブラシレス・モータを駆動し
て同一の前記モータ速度を維持するように、前記整流子
によって制御される、上記（１）に記載のシステム。 （１０）ブラシレス・モータのモータ速度を制御する方
法であって、前記ブラシレス・モータに印加される実際
のモータ電流信号を感知するステップと、現在の所望の
基準信号と前記実際のモータ電流信号を比較するステッ
プと、前記現在の所望の基準信号と前記実際のモータ電
流信号との間の差に基づいて誤差信号を生成するステッ
プと、前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信号に
変換するステップと、前記ブラシレス・モータの電機子
位置を感知するステップと、前記対応するパルス幅変調
誤差信号に基づいてそれぞれの電力スイッチの活動化お
よび非活動化を制御して、前記現在の所望の基準信号に
対応する所望のモータ速度に前記ブラシレス・モータを
制御するステップとを含む方法。 （１１）実際のモータ電流信号を感知する前記ステップ
が、さらに、前記ブラシレス・モータに結合されたモー
タ電流センサを使用して、前記ブラシレス・モータに印
加される前記実際のモータ電流信号を感知するステップ
を含む、上記（１０）に記載の方法。 （１２）モータ電流センサを使用する前記ステップが、
さらに、電流感知抵抗を使用するステップであって、前
記ブラシレス・モータに印加される実際の電圧が前記電
流感知抵抗の一端に結合され、接地が前記電流感知抵抗
の他端に結合され、前記実際の電圧および前記電流感知
抵抗が、前記ブラシレス・モータに印加される前記実際
のモータ電流信号の値を決定するステップと、前記電流
感知抵抗の前記一端に結合され、これからの入力を有す
る整流器を使用するステップであって、前記整流器が前
記パルス幅変調誤差信号を受け取り、前記ブラシレス・
モータに印加される前記実際のモータ電流信号の対応す
る方向を決定するステップとを含む、上記（１１）に記
載の方法。 （１３）現在の所望の基準信号を比較する前記ステップ
および誤差信号を生成する前記ステップが、さらに、前
記現在の所望の基準信号および前記実際のモータ電流信
号からの入力を有する誤差増幅器を使用するステップで
あって、前記誤差増幅器が、前記現在の所望の基準信号
を前記実際のモータ電流信号と比較し、前記誤差信号を
生成し、増幅するステップを含む、上記（１０）に記載
の方法。 （１４）前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信号
に変換する前記ステップが、さらに、パルス幅変調器を
使用して、パルス幅変調信号を生成し、パルス幅変調信
号を使用して、前記誤差信号を前記対応するパルス幅変
調誤差信号に変換するステップを含む、上記（１０）に
記載の方法。 （１５）制御する前記ステップが、さらに、入力値とし
て前記パルス幅変調誤差信号および前記電機子位置を有
し、出力値としてモータ・スイッチ制御信号を有する整
流子を使用して、前記現在の所望の基準信号に対応する
所望のモータ速度にモータを制御するステップを含む、
上記（１０）に記載の方法。 （１６）前記ブラシレス・モータが、３つのそれぞれの
モータ巻線を有する３相モータである、上記（１０）に
記載の方法。 （１７）電機子位置を感知する前記ステップが、さら
に、それぞれ前記３つのモータ巻線の前記電機子位置を
感知する３つの電機子位置センサを使用するステップを
含む、上記（１６）に記載の方法。 （１８）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、３組の電力スイ
ッチを使用するステップであって、前記３組のそれぞれ
が２つの電力スイッチを有し、前記３組が合計６つの電
力スイッチを構成し、前記２つの電力スイッチの一方が
上側スイッチであり、前記２つの電力スイッチの他方が
下側スイッチであるステップと、前記６つのスイッチを
電力スイッチ・コントローラの６つのそれぞれの出力に
結合するステップであって、前記３組の電力スイッチが
それぞれ前記３つのモータ巻線に結合されるステップと
を含む、上記（１６）に記載の方法。 （１９）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に正の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより正の方向に駆動して前記モータ速度を増やすため
に、整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応
する１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電
力スイッチの他の２つを非活動化するステップを含む、
上記（１８）に記載の方法。 （２０）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に負の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより負の方向に駆動して前記モータ速度を減らすため
に、整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応
する１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電
力スイッチの他の２つを非活動化するステップを含む、
上記（１８）に記載の方法。 （２１）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
０の値を有する時に、前記ブラシレス・モータを同一の
形で駆動して同一の前記モータ速度を維持するために、
整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応する
１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電力ス
イッチの他の２つを非活動化するステップを含む、上記
（１８）に記載の方法。 （２２）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に正の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより正の方向に駆動して前記モータ速度を増やすため
に、整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを
制御するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。 （２３）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に負の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより負の方向に駆動して前記モータ速度を減らすため
に、整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを
制御するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。 （２４）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
０の値を有する時に、前記ブラシレス・モータを同一の
形で駆動して同一の前記モータ速度を維持するために、
整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを制御
するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。
制御するシステムであって、前記ブラシレス・モータに
印加される実際のモータ電流信号を感知する、前記ブラ
シレス・モータに結合されたモータ電流センサと、現在
の所望の基準信号および前記実際のモータ電流信号に結
合され、これらからの入力を有する電流コンパレータで
あって、前記現在の所望の基準信号を前記実際のモータ
電流信号と比較し、誤差信号を生成する電流コンパレー
タと、前記電流コンパレータに結合されたパルス幅変調
器であって、前記パルス幅変調器が、パルス幅変調信号
を生成し、前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信
号に変換するパルス幅変調器と、前記ブラシレス・モー
タの電機子位置を感知する、少なくとも前記ブラシレス
・モータの近くに取り付けられた電機子位置センサと、
前記パルス幅変調器および前記電機子位置センサに結合
され、前記パルス幅変調器からおよび前記ブラシレス・
モータの前記電機子位置に関する前記電機子位置センサ
からの入力を有する整流子と、前記整流子の出力に結合
され、前記ブラシレス・モータにも結合された電力スイ
ッチであって、前記整流子が、前記現在の所望の基準信
号に対応する所望のモータ速度に前記ブラシレス・モー
タを制御するために，前記対応するパルス幅変調誤差信
号に基づいて、前記それぞれの電力スイッチの活動化お
よび非活動化を制御する電力スイッチとを含むシステ
ム。 （２）前記モータ電流センサが、さらに、電流感知抵抗
であって、前記ブラシレス・モータに印加される実際の
電圧が、前記電流感知抵抗の一端に結合され、接地が前
記電流感知抵抗の他端に結合され、前記実際の電圧およ
び前記電流感知抵抗が、前記ブラシレス・モータに印加
される前記実際のモータ電流信号の値を決定する電流感
知抵抗と、前記電流感知抵抗の前記一端に結合され、そ
れからの入力を有する整流器であって、前記パルス幅変
調誤差信号を受け取り、前記ブラシレス・モータに印加
される前記実際のモータ電流信号の対応する方向を判定
する整流器とを含む、上記（１）に記載のシステム。 （３）前記電流コンパレータが、前記現在の所望の基準
信号および前記実際のモータ電流信号からの入力を有す
る誤差増幅器であり、前記誤差増幅器が、前記誤差信号
を生成し、増幅する、上記（１）に記載のシステム。 （４）前記ブラシレス・モータが、３つのそれぞれのモ
ータ巻線を有する３相モータである、上記（１）に記載
のシステム。 （５）前記電機子位置センサが、それぞれ前記３つのモ
ータ巻線の前記電機子位置を感知する３つの電機子位置
センサである、上記（４）に記載のシステム。 （６）前記電力スイッチが３組の電力スイッチであり、
前記３組のそれぞれが２つの電力スイッチを有し、前記
３組が合計６つの電力スイッチを構成し、前記２つの電
力スイッチの一方が上側スイッチであり、前記２つの電
力スイッチの他方が下側スイッチであり、前記６つのス
イッチが前記整流子の６つのそれぞれの出力に結合さ
れ、前記３組の電力スイッチがそれぞれ前記３つのモー
タ巻線に結合される、上記（４）に記載のシステム。 （７）前記誤差信号が全般的に正の値を有する時に、前
記電力スイッチが、より正の方向に前記ブラシレス・モ
ータを駆動して前記モータ速度を増やすように、前記整
流子によって制御される、上記（１）に記載のシステ
ム。 （８）前記誤差信号が全般的に負の値を有する時に、前
記電力スイッチが、より負の方向に前記ブラシレス・モ
ータを駆動して前記モータ速度を減らすように、前記整
流子によって制御される、上記（１）に記載のシステ
ム。 （９）前記誤差信号が０の値を有する時に、前記電力ス
イッチが、同一の形で前記ブラシレス・モータを駆動し
て同一の前記モータ速度を維持するように、前記整流子
によって制御される、上記（１）に記載のシステム。 （１０）ブラシレス・モータのモータ速度を制御する方
法であって、前記ブラシレス・モータに印加される実際
のモータ電流信号を感知するステップと、現在の所望の
基準信号と前記実際のモータ電流信号を比較するステッ
プと、前記現在の所望の基準信号と前記実際のモータ電
流信号との間の差に基づいて誤差信号を生成するステッ
プと、前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信号に
変換するステップと、前記ブラシレス・モータの電機子
位置を感知するステップと、前記対応するパルス幅変調
誤差信号に基づいてそれぞれの電力スイッチの活動化お
よび非活動化を制御して、前記現在の所望の基準信号に
対応する所望のモータ速度に前記ブラシレス・モータを
制御するステップとを含む方法。 （１１）実際のモータ電流信号を感知する前記ステップ
が、さらに、前記ブラシレス・モータに結合されたモー
タ電流センサを使用して、前記ブラシレス・モータに印
加される前記実際のモータ電流信号を感知するステップ
を含む、上記（１０）に記載の方法。 （１２）モータ電流センサを使用する前記ステップが、
さらに、電流感知抵抗を使用するステップであって、前
記ブラシレス・モータに印加される実際の電圧が前記電
流感知抵抗の一端に結合され、接地が前記電流感知抵抗
の他端に結合され、前記実際の電圧および前記電流感知
抵抗が、前記ブラシレス・モータに印加される前記実際
のモータ電流信号の値を決定するステップと、前記電流
感知抵抗の前記一端に結合され、これからの入力を有す
る整流器を使用するステップであって、前記整流器が前
記パルス幅変調誤差信号を受け取り、前記ブラシレス・
モータに印加される前記実際のモータ電流信号の対応す
る方向を決定するステップとを含む、上記（１１）に記
載の方法。 （１３）現在の所望の基準信号を比較する前記ステップ
および誤差信号を生成する前記ステップが、さらに、前
記現在の所望の基準信号および前記実際のモータ電流信
号からの入力を有する誤差増幅器を使用するステップで
あって、前記誤差増幅器が、前記現在の所望の基準信号
を前記実際のモータ電流信号と比較し、前記誤差信号を
生成し、増幅するステップを含む、上記（１０）に記載
の方法。 （１４）前記誤差信号を対応するパルス幅変調誤差信号
に変換する前記ステップが、さらに、パルス幅変調器を
使用して、パルス幅変調信号を生成し、パルス幅変調信
号を使用して、前記誤差信号を前記対応するパルス幅変
調誤差信号に変換するステップを含む、上記（１０）に
記載の方法。 （１５）制御する前記ステップが、さらに、入力値とし
て前記パルス幅変調誤差信号および前記電機子位置を有
し、出力値としてモータ・スイッチ制御信号を有する整
流子を使用して、前記現在の所望の基準信号に対応する
所望のモータ速度にモータを制御するステップを含む、
上記（１０）に記載の方法。 （１６）前記ブラシレス・モータが、３つのそれぞれの
モータ巻線を有する３相モータである、上記（１０）に
記載の方法。 （１７）電機子位置を感知する前記ステップが、さら
に、それぞれ前記３つのモータ巻線の前記電機子位置を
感知する３つの電機子位置センサを使用するステップを
含む、上記（１６）に記載の方法。 （１８）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、３組の電力スイ
ッチを使用するステップであって、前記３組のそれぞれ
が２つの電力スイッチを有し、前記３組が合計６つの電
力スイッチを構成し、前記２つの電力スイッチの一方が
上側スイッチであり、前記２つの電力スイッチの他方が
下側スイッチであるステップと、前記６つのスイッチを
電力スイッチ・コントローラの６つのそれぞれの出力に
結合するステップであって、前記３組の電力スイッチが
それぞれ前記３つのモータ巻線に結合されるステップと
を含む、上記（１６）に記載の方法。 （１９）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に正の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより正の方向に駆動して前記モータ速度を増やすため
に、整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応
する１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電
力スイッチの他の２つを非活動化するステップを含む、
上記（１８）に記載の方法。 （２０）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に負の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより負の方向に駆動して前記モータ速度を減らすため
に、整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応
する１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電
力スイッチの他の２つを非活動化するステップを含む、
上記（１８）に記載の方法。 （２１）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
０の値を有する時に、前記ブラシレス・モータを同一の
形で駆動して同一の前記モータ速度を維持するために、
整流子を使用して、前記３組の電力スイッチの対応する
１つを制御および選択して活動化し、前記３組の電力ス
イッチの他の２つを非活動化するステップを含む、上記
（１８）に記載の方法。 （２２）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に正の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより正の方向に駆動して前記モータ速度を増やすため
に、整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを
制御するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。 （２３）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
全般的に負の値を有する時に、前記ブラシレス・モータ
をより負の方向に駆動して前記モータ速度を減らすため
に、整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを
制御するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。 （２４）それぞれの電力スイッチの活動化および非活動
化を制御する前記ステップが、さらに、前記誤差信号が
０の値を有する時に、前記ブラシレス・モータを同一の
形で駆動して同一の前記モータ速度を維持するために、
整流子を使用して、前記それぞれの電力スイッチを制御
するステップを含む、上記（１０）に記載の方法。
【図面の簡単な説明】
【図１】システムおよび方法が、所望のモータ電流と実
際のモータ電流の間の差から生成される誤差信号に従っ
て変化するＰＷＭ信号を使用する、所望のモータ速度と
実際のモータ速度の間の差に従い、これに基づいてブラ
シレス・モータの速度を制御する本発明のシステムのブ
ロック図である。
際のモータ電流の間の差から生成される誤差信号に従っ
て変化するＰＷＭ信号を使用する、所望のモータ速度と
実際のモータ速度の間の差に従い、これに基づいてブラ
シレス・モータの速度を制御する本発明のシステムのブ
ロック図である。
【図２】ＰＷＭ信号が、所望のモータ電流と実際のモー
タ電流の間の正の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスより長い正パルスを有し、ＰＷＭ信号
が、ブラシレス・モータの電流を増やすための電力スイ
ッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より大きい時に図１のシステムによって生成さ
れるＰＷＭ信号を示す図である。
タ電流の間の正の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスより長い正パルスを有し、ＰＷＭ信号
が、ブラシレス・モータの電流を増やすための電力スイ
ッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より大きい時に図１のシステムによって生成さ
れるＰＷＭ信号を示す図である。
【図３】ＰＷＭ信号が、所望のモータ電流と実際のモー
タ電流の間の負の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスより短い正パルスを有し、ＰＷＭ信号
が、ブラシレス・モータの速度を減らすための電力スイ
ッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より小さい時に図１のシステムによって生成さ
れるＰＷＭ信号を示す図である。
タ電流の間の負の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスより短い正パルスを有し、ＰＷＭ信号
が、ブラシレス・モータの速度を減らすための電力スイ
ッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実際のモ
ータ電流より小さい時に図１のシステムによって生成さ
れるＰＷＭ信号を示す図である。
【図４】ＰＷＭ信号が、所望のモータ電流と実際のモー
タ電流の間の０の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスと同一の長さの正パルスを有し、ＰＷＭ
信号が、ブラシレス・モータの速度を維持するための電
力スイッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実
際のモータ電流と等しい時に図１のシステムによって生
成されるＰＷＭ信号を示す図である。
タ電流の間の０の値を有する誤差信号に基づいて生成さ
れる、負パルスと同一の長さの正パルスを有し、ＰＷＭ
信号が、ブラシレス・モータの速度を維持するための電
力スイッチの制御に使用される、所望のモータ電流が実
際のモータ電流と等しい時に図１のシステムによって生
成されるＰＷＭ信号を示す図である。
【図５】所望のモータ電流と実際のモータ電流の間の差
に比例して生成される誤差信号に従い、これに基づいて
ブラシレス・モータの速度を制御するための、本発明の
システムの動作アルゴリズムの流れ図である。
に比例して生成される誤差信号に従い、これに基づいて
ブラシレス・モータの速度を制御するための、本発明の
システムの動作アルゴリズムの流れ図である。
１０ システム
１２ ホール・センサ
１４ ブラシレス整流子
１８ 上側電力スイッチ
１９ 電源
２０ ブラシレス・モータ
２１ モータ巻線
２２ 下側電力スイッチ
２３ 電流感知抵抗
２４ アクティブ電流感知整流器
２５ 接地
２７ 電流感知電圧信号
２８ パルス幅変調器
３０ 誤差増幅器
３２ 実際の電流信号
３４ 所望の電流信号
３５ 誤差信号
３６ パルス幅変調（ＰＷＭ）信号
３８ 正パルス
４０ 負パルス
フロントページの続き
(72)発明者 ニャン・ブイ
アメリカ合衆国85710 アリゾナ州トゥ
ーソン 29番ストリート 7402イー
(56)参考文献 特開 平10−201284（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−201290（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−146682（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−308287（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/06
Claims (18)
- 【請求項１】ブラシレス・モータのモータ速度を制御す
るシステムであって、 前記ブラシレス・モータのモータ巻線に印加される実際
のモータ電流信号を感知する、前記ブラシレス・モータ
に結合されたモータ電流センサと、 現在の所望の基準信号および前記モータ電流センサから
の前記実際のモータ電流信号を入力として受け取る電流
コンパレータであって、前記現在の所望の基準信号を前
記実際のモータ電流信号と比較し、誤差信号を生成する
前記電流コンパレータと、 前記電流コンパレータから前記誤差信号を受け取るパル
ス幅変調器であって、前記パルス幅変調器が、パルス幅
変調信号を生成し、前記誤差信号を対応するパルス幅変
調誤差信号に変換する前記パルス幅変調器と、 前記ブラシレス・モータの電機子位置を感知する、少な
くとも前記ブラシレス・モータの近くに取り付けられた
電機子位置センサと、 前記パルス幅変調器および前記電機子位置センサに接続
され、前記パルス幅変調器からの入力および前記ブラシ
レス・モータの前記電機子位置に関する前記電機子位置
センサからの入力を有する整流子と、 前記整流子の出力に結合され、前記ブラシレス・モータ
を制御する電力スイッチであって、前記整流子が、前記
現在の所望の基準信号に対応する所望のモータ速度に前
記ブラシレス・モータを制御するために，前記対応する
パルス幅変調誤差信号に基づいて、前記モータ巻線に接
続された前記それぞれの電力スイッチの活動化および非
活動化を制御する、前記電力スイッチとを含み、前記整流子が、前記対応するパルス幅変調誤差信号の正
パルスに応答して、前記ブラシレス・モータを正の励起
方向に駆動する電圧を前記モータ巻線に印加するように
前記活動化された電力スイッチを制御し、前記整流子
が、前記対応するパルス幅変調誤差信号の負パルスに応
答して、前記ブラシレス・モータを負の励起方向に駆動
する電圧を前記モータ巻線に印加するように前記活動化
された電力スイッチを制御し、 前記モータ電流センサが、 一端が前記電力スイッチに接続され他端が接地された電
流感知抵抗と、 前記電流感知抵抗の前記一端に一つの入力が接続されて
前記一端に生じる電流感知電圧信号を受け取ると共に、
前記パルス幅変調器の出力に他の入力が接続されて前記
パルス幅変調誤差信号を受け取り、該パルス幅変調誤差
信号の極性に従って変化しその方向に追従する前記実際
のモータ電流信号を発生する電流感知整流器とを有する
ことを特徴とする、ブラシレス・モータのモータ速度を
制御するシステム。 - 【請求項２】前記電流コンパレータが、前記現在の所望
の基準信号および前記実際のモータ電流信号からの入力
を有する誤差増幅器であり、前記誤差増幅器が、前記誤
差信号を生成し、増幅する、請求項１に記載のシステ
ム。 - 【請求項３】前記ブラシレス・モータが、３つのそれぞ
れのモータ巻線を有する３相モータである、請求項１に
記載のシステム。 - 【請求項４】前記電機子位置センサが、それぞれ前記３
つのモータ巻線の前記電機子位置を感知する３つの電機
子位置センサである、請求項３に記載のシステム。 - 【請求項５】前記電力スイッチが３組の電力スイッチで
あり、前記３組のそれぞれが２つの電力スイッチを有
し、前記３組が合計６つの電力スイッチを構成し、前記
２つの電力スイッチの一方が上側スイッチであり、前記
２つの電力スイッチの他方が下側スイッチであり、前記
６つのスイッチが前記整流子の６つのそれぞれの出力に
結合され、前記３組の電力スイッチがそれぞれ前記３つ
のモータ巻線に結合される、請求項３に記載のシステ
ム。 - 【請求項６】前記誤差信号が全般的に正の値を有する時
に、前記電力スイッチが、より正の方向に前記ブラシレ
ス・モータを駆動して前記モータ速度を増やすように、
前記整流子によって制御される、請求項１に記載のシス
テム。 - 【請求項７】前記誤差信号が全般的に負の値を有する時
に、前記電力スイッチが、より負の方向に前記ブラシレ
ス・モータを駆動して前記モータ速度を減らすように、
前記整流子によって制御される、請求項１に記載のシス
テム。 - 【請求項８】前記誤差信号が０の値を有する時に、前記
電力スイッチが、同一の形で前記ブラシレス・モータを
駆動して同一の前記モータ速度を維持するように、前記
整流子によって制御される、請求項１に記載のシステ
ム。 - 【請求項９】ブラシレス・モータのモータ速度を制御す
る方法であって、 （イ）前記ブラシレス・モータのモータ巻線に印加され
る実際のモータ電流信号を感知するステップと、 （ロ）現在の所望の基準信号と前記実際のモータ電流信
号を電流コンパレータにより比較するステップと、 （ハ）前記現在の所望の基準信号と前記実際のモータ電
流信号との間の差に基づいて誤差信号を生成するステッ
プと、 （ニ）前記誤差信号をパルス幅変調器に印加して前記誤
差信号を対応するパルス幅変調誤差信号に変換するステ
ップと、 （ホ）前記ブラシレス・モータの電機子位置を感知する
ステップと、 （ヘ）前記対応するパルス幅変調誤差信号及び前記電機
子位置に基づいてそれぞれの電力スイッチの活動化およ
び非活動化を制御して、前記現在の所望の基準信号に対
応する所望のモータ速度に前記ブラシレス・モータを制
御するステップとを含み、 前記ステップ（イ）が、 一端が前記電力スイッチに接続され他端が接地された電
流感知抵抗の前記一端に生じる電流感知電圧信号を電流
感知整流器の一つの入力に印加すると共に、前記パルス
幅変調器からの前記パルス幅変調誤差信号を前記電流感
知整流器の他の入力に印加して該電流感知整流器に前記
パルス幅変調誤差信号の極性に従って変化しその方向に
追従する前記実際のモータ電流信号を発生させ、前記ステップ（ヘ）において、前記対応するパルス幅変
調誤差信号の正パルス に応答して、前記ブラシレス・モ
ータを正の励起方向に駆動する電圧を前記モータ巻線に
印加するように前記活動化された電力スイッチを制御
し、前記対応するパルス幅変調誤差信号の負パルスに応
答して、前記ブラシレス・モータを負の励起方向に駆動
する電圧を前記モータ巻線に印加するように前記活動化
された電力スイッチを制御する ことを特徴とする、ブラ
シレス・モータのモータ速度を制御する方法。 - 【請求項１０】前記ステップ（ロ）および前記ステップ
（ハ）が、前記電流感知整流器の出力である前記実際の
モータ電流信号を誤差増幅器の一つの入力に印加し、前
記現在の所望の基準信号を前記誤差増幅器の他の入力に
印加して、該誤差増幅器が前記実際のモータ電流信号と
前記現在の所望の基準信号との差に対応する前記誤差信
号を生成し、増幅する、請求項９に記載の方法。 - 【請求項１１】前記ステップ（ニ）が、 前記誤差信号をパルス幅変調器に印加し、該パルス幅変
調器が、前記誤差信号に対応する前記パルス幅変調誤差
信号に変換する、請求項１０に記載の方法。 - 【請求項１２】前記ステップ（ヘ）が、 前記パルス幅変調誤差信号および前記電機子位置を整流
子に入力として印加し、該整流子が出力にモータ・スイ
ッチ制御信号を発生して、前記現在の所望の基準信号に
対応する所望のモータ速度にモータを制御する、請求項
１１に記載の方法。 - 【請求項１３】前記ブラシレス・モータが、３つのそれ
ぞれのモータ巻線を有する３相モータである、請求項９
に記載の方法。 - 【請求項１４】前記ステップ（ホ）が、 それぞれ前記３つのモータ巻線の前記電機子位置を感知
する３つの電機子位置センサを使用する、請求項１３に
記載の方法。 - 【請求項１５】前記ステップ（ヘ）において、 前記電力スイッチが３組の電力スイッチであり、前記３
組のそれぞれが２つの電力スイッチを有し、前記３組が
合計６つの電力スイッチを構成し、前記２つの電力スイ
ッチの一方が上側スイッチであり、前記２つの電力スイ
ッチの他方が下側スイッチであり、前記６つのスイッチ
が前記整流子の６つのそれぞれの出力に結合され、前記
３組の電力スイッチがそれぞれ前記３つのモータ巻線に
結合される、請求項１２に記載の方法。 - 【請求項１６】前記ステップ（ヘ）が、 前記誤差信号が全般的に正の値を有する時に、前記ブラ
シレス・モータをより正の方向に駆動して前記モータ速
度を増やすために、前記整流子を使用して、前記３組の
電力スイッチの対応する１つを制御および選択して活動
化し、前記３組の電力スイッチの他の２つを非活動化す
る、請求項１５に記載の方法。 - 【請求項１７】前記ステップ（ヘ）が、 前記誤差信号が全般的に負の値を有する時に、前記ブラ
シレス・モータをより負の方向に駆動して前記モータ速
度を減らすために、前記整流子を使用して、前記３組の
電力スイッチの対応する１つを制御および選択して活動
化し、前記３組の電力スイッチの他の２つを非活動化す
る、請求項１５に記載の方法。 - 【請求項１８】前記ステップ（ヘ）が、 前記誤差信号が０の値を有する時に、前記ブラシレス・
モータを同一の形で駆動して同一の前記モータ速度を維
持するために、前記整流子を使用して、前記３組の電力
スイッチの対応する１つを制御および選択して活動化
し、前記３組の電力スイッチの他の２つを非活動化す
る、請求項１５に記載の方法。
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