JP3391099B2 - エレベータドアの制御装置及びエレベータドアの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベ−タのドアの
開閉を制御するエレベ−タドアの制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】図９は一般的なエレベ−タのドア制御回
路とその周辺機器の構成を示す図であり、図において、
１はエレベ−タかご（図示せず）の運転制御を行うとと
もにドア開閉指令等を出力するエレベ−タ制御盤、２は
エレベ−タ制御盤１あるいはドア位置スイッチ１３から
の信号を読み込む入出力ポ−ト、３は速度指令値やトル
ク制限値を記憶するＲＯＭ、４はドアの位置点やトルク
指令値等を演算しドア開閉制御を行うＣＰＵ、５はＣＰ
Ｕ４で演算された数値あるいは信号を記憶しておくＲＡ
Ｍであり、６はＣＰＵ４で演算されたトルク指令値をＰ
ＷＭ（パルス幅変調）信号に変換するＰＷＭユニット、
７はこのＰＷＭ信号からゲ−ト信号を発生するゲ−ト信
号発生回路、８はこのゲ−ト信号に基づきモ−タ１０に
電力を供給するパワ−回路、９はパワ−回路８の電源、
１０はドアを開閉するモ−タ、１１はモ−タ１０に取り
つけられパルスエンコ−ダ、１２はパルスエンコ−ダ１
１から出力されたパルスをカウントするパルスカウント
ユニット、１３はドアが全閉または全開に達したことを
検出する位置スイッチであり、速度指令値の切り替え
や、ドア位置演算時のリセットに使用している。１４は
閉じようとするドアに利用者が接触したとき、安全のた
めにドアの反転動作を行うエレベ−タ出入り口部に取り
つけられている機械式安全装置である。入出力ポ−ト
２、ＲＯＭ３、ＣＰＵ４、ＲＡＭ５、ＰＷＭユニット６
及びパルスカウントユニット１２でドア制御回路１５を
形成している。

【０００３】図７は従来の一般的なドア閉時の各動作を
示す波形図である。図７と図９を用いて従来のエレベ−
タのドア駆動制御をドア閉動作を例にして説明する。エ
レベ−タ制御盤１よりドア閉信号が発生すると、入出力
ポ−ト２を通じてＣＰＵ４に読み込まれ、この指令に対
応して、ＲＯＭ３よりドアの速度指令値（図７の１０
ａ）とトルク制限値（図７の１０ｄ）がドア位置の関数
としてＣＰＵ４に読み込まれる。ドア位置は次のように
して求められる。モ−タ１０に取り付けられているパル
スエンコ−ダ１１からの出力を、パルスカウントユニッ
ト１２によりパルスをカウントし、そのカウント値がＣ
ＰＵ４に送られ、ＣＰＵ４はドアの位置を演算する。な
お、ドア位置の代わりにドア開閉指令発生からの経過時
間に対応した速度指令値及びトルク制限値を読み出すこ
とも考えられている。またＣＰＵ４では、ドアの位置を
求めるだけでなく、パルスカウントユニット１２のカウ
ント値をもとにモ−タの回転速度（図７の１０ｂ）の演
算も合わせて行う。

【０００４】ＣＰＵ４は読み出した速度指令値と演算し
たモ−タの回転速度との速度偏差から、速度指令値に追
従させるために必要なトルク指令値（図７の１０ｃ）を
演算し、これをＰＷＭユニット６に送る。ここでトルク
指令値はＰＷＭ信号に変換され、その出力によりゲ−ト
信号発生回路７からゲ−ト信号が発生し、パワ−回路８
が駆動し、モ−タ１０に電圧が加わり、モ−タ１０を回
転させスム−ズなドア開閉となるように速度制御が行わ
れる。

【０００５】ここで、閉動作中のドアに利用者が接触す
ると閉動作続行の危険を検出し、安全装置１４が働き、
ドア反転動作を行う。図８に従来の一般的なドア反転動
作時の波形図を示す。反転動作時は、安全装置１４の動
作信号が入出力ポ−ト２を通してエレベ−タ制御盤１に
送られ、その結果エレベ−タ制御盤１はドア閉からドア
開へ開閉指令を切り替える。このとき速度指令値は図８
の１１ａに示すようにドア閉からドア開動作に切り替わ
り、この指令に追従するようにトルク指令値が図８の１
１ｃのように変化し、モ−タ実速度値が図８の１１ｂに
示すように速やかに反転しドアを開く。またこの場合の
トルク制限値は、ドア閉トルク制限値（図８の１１ｄ）
及びドア開トルク制限値（図８の１２ｄ）となり、反転
動作に必要とされるトルク制限値に切り替わる。

【０００６】ドア開閉動作中には、敷居へのゴミ詰まり
や、特開平4-59588 号公報に示されているように、昇降
路とエレベ−タホ−ルの気圧差により、ホ−ルから昇降
路に風が吹き抜けることにより、乗り場ドアが風におさ
れスム−ズな開閉動作を行うことができないことがあ
る。しかし、安全装置１４の障害物検知部ドアセ−フテ
ィシュ−は、ドアの出入り口側側面の中央部に付いてい
る。このため敷居へのゴミ詰まりや、風圧によるドア開
閉不具合は安全装置１４では検知するのが困難である。
このような場合、特開昭56-61291号公報に示すように、
ドア閉指令が発せられてから所定時間内に全閉できない
ことを検出し、ドア反転後、再ドア閉時には速度指令値
を変更する手段や、また特開平4-59588 号公報のよう
に、再ドア閉時にはドア閉終端付近のトルク指令値を徐
々に高くすることにより、ドア閉動作の妨げになる負荷
を取り除くことも考えられている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ゴミや風圧の状況は、
ビル用途やビル構造により様々であり、従来の方法では
単に再ドア閉時の速度指令値やトルク指令値を高めるだ
けである。このような方法では安全性を損なうだけでな
く、速度指令値、トルク指令値の増加が無意味なものに
なる可能性があり、結局不具合を取り除くことができな
く、ドア開閉の繰り返しやドアが拘束状態となり、エレ
ベ−タの運転効率の低下や使用不能となる可能性があ
る。本発明はこのようなゴミ詰まりや風圧により、ドア
が停止したとしても再ドア開または再ドア閉時には、安
全性を考慮しながら、確実にドア開閉動作を再開させる
エレベ−タドアの制御装置を得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、エレベ−タの
ドアを開閉駆動するモ−タと予め設定された速度指令値
に従ってモ−タのトルク指令値を決定すると共にトルク
指令値を制限する所定のトルク制限値を設定するドア制
御回路を備え、ドア開またはドア閉指令が発せられてか
ら所定時間内にドア開またはドア閉が未完了であること
を検出し、ドア反転動作を行い再度ドア開またはドア閉
を行うドア制御装置において、ドア開またはドア閉動作
中にドアが停止し、ドア反転動作後再ドア開または再ド
ア閉動作時には、ドア停止位置より所定値手前の位置
で、速度指令値またはトルク制限値を変更する手段を設
けたものである。

【０００９】ここで、本発明のエレベ−タドアの制御装
置は、ドア停止位置より所定値手前の位置で、速度指令
値及びトルク制限値を変更する代わりに、ドア開または
ドア閉指令が発せられてからドア停止の所定時間手前
で、速度指令値またはトルク制限値を変更するようにし
てもよい。

【００１０】また、速度指令値またはトルク制限値を変
更する手段は、ドア停止時における速度指令値またはト
ルク制限値に基づいて、速度指令値またはトルク制限値
を設定するものである。

【００１１】また、本発明のエレベ−タドアの制御装置
は、エレベ−タのドアを開閉駆動するモ−タと予め設定
された速度指令値に従ってモ−タのトルク指令値を決定
すると共にトルク指令値を制限する所定のトルク制限値
を設定するドア制御回路を備え、ドア開またはドア閉指
令が発せられてから所定時間内にドア開またはドア閉が
未完了であることを検出し、ドア反転動作を行い再度ド
ア開またはドア閉を行うドア制御装置において、ドア開
またはドア閉動作中にドアが停止し、ドア反転動作後再
ドア開または再ドア閉動作時には、速度指令値またはト
ルク制限値を変更し、ドア停止位置を通過後は変更前の
速度指令値またはトルク制限値に復帰させる手段を設け
たものである。

【００１２】ここで、本発明のエレベ−タドアの制御装
置は、エレベ−タのドアの側面に障害物を検知する検知
部を有する安全装置を備え、この安全装置が作動した時
には、最初に定められた速度指令値とトルク制限値に従
って、再ドア開または再ドア閉動作を行うようにしても
よい。

【００１３】また、ドア開またはドア閉動作中にドアが
停止し、ドア反転動作を行う時、ドア反転時のトルク制
限値を、前記ドア停止時におけるトルク制限値に所定ト
ルク値を加えた値に設定する手段を設けたものである。
また、本発明のエレベータドアの制御方法は、エレベー
タのドアを開閉駆動するモータの回転速度を指示する速
度指令値とモータの発生トルクを制限するトルク制限値
とを予め設けると共に、ドアの開閉動作を開始してから
所定時間以内に前記開閉動作が未完了である時は開閉動
作を反転させたドア反転動作を行なった後に再度の開閉
動作となる再開閉動作を行なうエレベータのドア開閉方
法において、開閉動作が未完了で且つモータの回転速度
がゼロである時のドアの位置となるドア停止位置を記憶
するステップと、再開閉動作を開始してからドア停止位
置より所定値手前で速度指令値またはトルク制限値を変
更するステップとを設けたものである。また、本発明の
エレベータドアの制御方法は、エレベータのドアを開閉
駆動するモータの回転速度を指示する速度指令値とモー
タの発生トルクを制限するトルク制限値とを予め設ける
と共に、ドアの開閉動作を開始してから所定時間以内に
開閉動作が未完了である時は開閉動作を反転させたドア
反転動作を行なった後に再度の開閉動作となる再開閉動
作を行なうエレベータのドア開閉方法において、ドア開
またはドア閉動作中にドアが停止し、ドア反転動作後再
ドア開または再ドア閉動作時に、速度指令値およびトル
ク制限値を予め設けられた値とする設定で開始し、ドア
停止の所定時間手前で、速度指令値またはトルク制限値
を変更するステップとを設けたものである。

【００１４】

【作用】この発明においては、再ドア開及び再ドア閉時
の速度指令値、トルク制限値の変更を、ドアの停止位置
より手前の位置で実施するため、ゴミや風圧に対するド
アの開または閉時のエネルギ−（慣性力）が高まる。

【００１５】また、ドアの停止位置に達するより所定時
間短い時間が経過した時点で、速度指令値、トルク制限
値の変更を行うことにより、ドア開閉駆動機構にベルト
が使用されていて、ドアが停止する際にベルトスリップ
が発生し、ドア位置が狂うことがあっても、ゴミや風圧
に対するドアの開または閉時のエネルギ−（慣性力）が
高まり、より不具合を解消できる。

【００１６】また再ドア開または再ドア閉時の速度指令
値、トルク制限値の変更内容を、ドアが停止したときの
条件に合わせて選択することが可能になる為、必要以上
な各指令値を発生することなく、適正な指令値にて不具
合を解消することができる。

【００１７】また再ドア開及び再ドア閉時には、速度指
令値、トルク制限値の変更を行い、ドア停止位置を通過
した場合、不具合が解消されたと判断することができる
ため、通常戸開閉の指令値に戻すことにより、不要に速
度指令、トルク制限値を変更することが無くなる。

【００１８】また、安全装置を備え、この安全装置が作
動した時には、最初に定められた速度指令値とトルク制
限値を変更することなく、再ドア開または再ドア閉動作
を行うようにしたので、パワ−を増やさず通常の速度・
パワ−でドア開閉するので、乗降客に対して驚かしたり
危害を加えることがない。

【００１９】また、ドア反転動作を行う時、ドア反転時
のトルク制限値を、ドア停止時におけるトルク制限値に
所定トルク値を加えた値に設定するようにしたため、ゴ
ミ詰まりが発生した場合、ドアとゴミが噛み合いドアが
ロックすることが考えられるが、ドア停止時のトルク指
令値より、大きなトルクにより反転動作を行うため、ゴ
ミの噛み合いが解かれ、反転動作を行うことができる。

【００２０】

【実施例】

実施例１．実施例１について、図１、図４及び図９を用
いて説明する。図４は本発明の実施例１によるドア開閉
時の各動作を示す波形図である。制御盤１からドア閉指
令が発生すると、入出力ポ−ト２に読み込まれ、ドア位
置に対応する速度指令値（図４の１ａ）及びドア閉中に
必要以上のトルクが発生しないように、トルク制限値
（図４の１ｄ）がＲＯＭ３より、ＣＰＵ４へ読み込まれ
る。また、モ−タ１０に装備されているエンコ−ダ１１
からのパルスをパルスカウントユニット１２でカウント
し、そのカウント値がＣＰＵ４に入力し、その結果をも
とに、ＣＰＵ４でトルク指令（図４の１ｃ）が演算さ
れ、このトルク指令値がＰＷＭユニット６に出力され、
次にゲ−ト信号発生回路７よりゲ−ト信号が発生し、パ
ワ−回路８が駆動し始め、モ−タ１０が図４の１ｂに示
す速度で回転し、エレベ−タのドアが閉じ始める。

【００２１】ここで、ドア閉動作中に障害物がドアセ−
フティシュ−に当たって安全装置１４が働くと、ドア閉
動作が反転し開動作となり、再びドア閉動作に移る。こ
の時の速度指令値とトルク制限値は最初のドア閉時の値
と同じである。

【００２２】また、ドア閉動作中にドアの敷居にゴミが
詰まると、ドアのモ−タ実速度が図４の１ｂに示すよう
に徐々に減速し、速度偏差が大きくなり、トルク指令値
がトルク制限値（図４の１ｄ）に制限されながら、図４
の１ｃに示すように大きくなる。しかしゴミによる負荷
が大きく、ドア位置が図４のＬａ点で、ドアの閉動作が
不能になったとする。このときモ−タ回転速度が零とな
り、ドアが停止した時のドア位置、図４のＬａ点をＲＡ
Ｍ５に記憶する。

【００２３】その後、通常ドア閉時間以上にドア閉指令
発生から時間が経過したことにより、ドア閉動作が完了
していないことを全開位置スイッチ１３が判断し、ドア
反転動作により、再度全開からドア閉動作を行う。な
お、前記したドア閉動作の異常を検出し、ドア反転及び
再閉させる操作回路は、エレベ−タ制御盤１に内蔵され
ている。

【００２４】そして再ドア閉において、前記記憶したド
ア停止位置より所定値（図４のＬｘ）手前の位置Ｌｂ点
までは、ドア閉動作の妨げとなるゴミがないため、通常
の閉動作を行いドア位置点Ｌｂ点まで閉じた後、ゴミを
取り除くために、速度指令値及びトルク制限値を速度指
令値（図４の２ａ）、トルク制限値（図４の２ｄ）に変
更する。その結果、速度及びトルクを大きくすることが
可能となり、更にゴミがある手前から速度及びトルクを
大きくすることができる為、モ−タ実速度（図４の２
ｂ）が前回のドア閉動作に停止していた位置Ｌａ点を容
易に通過することが可能となる。

【００２５】次に動作について図１のフロ−チャ−トに
より説明する。ここで図中破線で囲んだ部分がこの実施
例の主要部である。まず、ＳＴ０において安全装置１４
が働いたかどうかを記憶する安全装置動作メモリをリセ
ットする。この安全装置動作メモリは入出力ポ−ト２に
設けられ、安全装置１４が動作するとその履歴を記憶
し、ＣＰＵ４からの指令でその履歴を読み出したりリセ
ットが可能なものである。次にＳＴ１においてモ−タに
取りつけられているパルスエンコ−ダの出力より、ドア
位置点及びモ−タ回転速度演算を行う。

【００２６】ＳＴ３においては、ドアが全開または全閉
であるかを判断することにより、ドア閉動作により全閉
しているかまたは、これから閉動作を開始するかの判断
を行う。全閉の場合ドアが停止することなく、ドア閉を
完了したと判断できるため、ＳＴ４にてドア停止フラグ
等のリセットを行い、ＳＴ１３に進み通常ドア閉対応の
指令値を読み出す。また、全開の場合は通常のドア閉を
開始するかドア停止後の再ドア閉動作かを判断する為
に、ＳＴ５にてドアが停止したことを判断するドア停止
フラグを確認し、もしドア停止フラグがセットされてい
るとすれば、再ドア閉動作であることが判断できるた
め、ＳＴ１０にて再ドア閉フラグをセットする。ＳＴ１
０の処理後はドア停止を判断する必要がなく、ＳＴ６〜
ＳＴ９の処理は行わず、ＳＴ１１へ進む。

【００２７】ＳＴ３において、全開でも全閉でもないと
判断した場合、ＳＴ６にて再ドア閉の判断を再ドア閉フ
ラグにより行い、再ドア閉時には再度ドア停止の判断を
行う必要がないため、ＳＴ８〜ＳＴ９の処理を行わず、
ＳＴ１１へ進む。ＳＴ６にて再ドア閉でないと判断した
場合、通常ドア閉であるため、ＳＴ８にてドアが停止す
ることなく、スム−ズにドア閉を完了することができる
かを判断する。

【００２８】ＳＴ８ではＳＴ１において演算したモ−タ
実速度が零になった場合、ドアが停止したと判断し、Ｓ
Ｔ９に進み、ドア停止フラグをセットし、合わせて停止
した位置の記憶を行う。逆にドアは停止することなく、
スム−ズに閉じた場合は、ＳＴ４にてドア停止フラグ等
のリセット処理を行う。

【００２９】ドア停止によるドア閉時は、ＳＴ１１に進
み、ここでは速度指令値及びトルク制限値の変更を行う
かを、ドア閉動作中のドア位置と前記記憶したドア停止
位置より所定値手前の位置の比較により判断する。もし
速度指令値及びトルク制限値の変更位置までドアが閉じ
たのならば、ＳＴ１８に進みここで安全装置動作メモリ
が動作せずとなればＳＴ１２にて再ドア閉対応の速度指
令値及びトルク制限値を読み出す。またＳＴ１８で安全
装置が動作したかあるいはＳＴ１１で前記以前の位置点
であれば、ＳＴ１３に進み、通常ドア閉対応の速度指令
値及びトルク制限値を読み出す。

【００３０】ＳＴ１２またはＳＴ１３の処理以降は、そ
れぞれの速度指令値及びトルク制限値に従い、ＳＴ１４
〜１７により、モ−タに必要なトルクが演算され、ＰＷ
Ｍ波が出力され、以上の処理を行うことにより、再ドア
閉時に速度指令及びトルク制限値の変更を必要とする位
置で行い、ドア停止の不具合を解消することができる。

【００３１】実施例２．実施例２は、実施例１がドア停
止位置に対応して速度指令値及びトルク制限値の変更を
行うのに対して、ドア閉開始からドア停止までの時間に
対応して各指令値を変更するようにしたもので、実施例
２の動作では実施例１に示したものと異なり、ドア停止
位置をドア停止に至った時間に置き換えている。

【００３２】すなわち、図４の各動作波形において、横
軸の位置を時間に変更することにより実施例２となる。
また、図１のフロ−チャ−トにおいて、ＳＴ３の前にド
ア閉時間タイマ処理を設け、ドア閉開始によりタイマス
タ−トを行い、ドア閉完了またはドア開動作への切り替
えによりタイマリセットを行う処理を追加する。また、
ＳＴ９及び１１の処理についてドア位置の記憶や判断
を、ドア閉開始からドア停止までの時間の記憶やドア閉
の経過時間による判断に置き換えることにより、実施例
２の動作となる。このようにすることによって、ドアが
停止する際にドア開閉駆動機構のベルトがスリップする
ことにより、ドア位置点が違っても、実施例１と同様の
効果が得られる。

【００３３】実施例３．実施例３について図１及び図５
を用いて動作を説明する。ここで基本的動作は図１に示
す処理と同じであるが、ＳＴ９におけるドア停止時の記
憶する内容がドア位置点以外に、速度指令値及びトルク
指令値を合わせて記憶させるところが異なる。。ドアが
停止するまでの動作及び処理は、実施例１と同様なので
説明を省略する。ドア停止を検出するとＳＴ９でドア停
止位置（図５のＬａ）を記憶させるが、合わせてドア停
止時の速度指令値（図５の１ａ）及びトルク指令値（図
５の１ｃ）を記憶させる。

【００３４】その後、再ドア閉動作を行うが、ＳＴ１２
の処理において、変更する速度指令及びトルク制限値
を、前記記憶した速度指令及びトルク制限値に対応させ
て各指令値を選択する。例えば、ドア停止時の速度指令
値は図５の１ａであることから、速度指令値（図５のＶ
４）では小さく、速度指令値（図５のＶ１）では大き過
ぎることから、適正値として１ａより適量大きい速度指
令値（図５のＶ３）を選択し、再ドア閉時の速度指令値
の変更値とする。同様に、トルク制限値においても、ド
ア停止時のトルク指令値（図５の１ｃ）より適量大きな
トルク制限値（図５のＴ３）を選択し、再ドア閉時のト
ルク制限値の変更値とする。以降は実施例１に示すのと
同様な処理を行う。

【００３５】以上の処理を行うことにより、再ドア閉時
に変更する速度指令値及びトルク制限値を、ドア停止時
の速度指令値及びトルク制限値に合わせて適正な値とす
るため、必要以上に指令値を変更することなく、安全性
の低下を最小限に抑えて、不具合を解消することができ
る。

【００３６】実施例４．実施例４について図２及び図５
を用いて説明する。図２に示す動作フロ−チャ−トは図
１の動作フロ−チャ−トに点線で囲った部分を追加した
ものである。ドアの停止を検出し、再ドア閉動作に移行
する処理は、実施例１〜３と同じであるため、説明を省
略する。ＳＴ１１にて再ドア閉時の速度指令値及びトル
ク制限値を変更する位置に達した場合、ＳＴ４１に進
む。ここで、更に現在のドア位置と再ドア閉前のドア停
止位置とを比較し、ドア停止位置前であれば、ＳＴ１２
に進み、引き続き再ドア閉対応の速度指令値及びトルク
制限値を読み出す。

【００３７】ドア停止位置を通過したのならば、ＳＴ４
２にて現在のモ−タ実速度を確認する。ここで、モ−タ
実速度と所定速度（図５のＶｘ）を比較し、所定速度よ
り実速度が小さい場合、ドアが停止する可能性があり、
引き続き再ドア閉対応の速度指令値（図５の２ａ）及び
トルク制限値（図５の２ｄ）を読み出す。逆に所定速度
以上に実速度が出ている場合、ドアを停止する負荷が取
り除かれたと判断できるため、通常ドア閉の速度指令値
（図５の１ａ）及びトルク制限値（図５の１ｄ）に戻
す。

【００３８】以上のような処理を行うことにより、再ド
ア閉時に速度指令値及びトルク制限値の変更を行うが、
ドア停止位置を通過した後は、必要以上に変更された各
指令値に従うことがなく、安全性の低下を最小限に抑え
て、不具合を解消することができる。

【００３９】実施例５．実施例５について図３及び図６
を用いて説明する。図３に示す動作フロ−チャ−トにお
いて、破線で囲んだ部分は基本的に図１の実施例１、
２、３の動作フロ−チャ−トを省略して書いたものであ
るが、ＳＴ９ａ、ＳＴ９ｂ，ＳＴ５１、ＳＴ５２の処理
を新たに追加している。ＳＴ９ａは図１のＳＴ９に更に
現在の停止トルク指令値の記憶を追加したものであり、
ＳＴ４ａは図１のＳＴ４にドア停止トルク指令値のリセ
ット処理を更に追加したものである。またＳＴ５１、５
２はドア開閉指令の判断及び通常ドア開フラグのリセッ
ト処理を追加したものである。

【００４０】次に動作について説明する。ドアが停止
し、ドア閉開始から所定時間内にドア閉が完了しない場
合、再度ドア閉動作を行わせるためにドア反転動作を行
うが、ここで、ドア停止時にＳＴ９ａにおいて、ドア停
止時のトルク指令値を記憶させる。ドア閉開始から所定
時間（図６のｔａ）が経過後、ドア反転動作を行う。

【００４１】ここでＳＴ５１により、ドア反転動作を行
ったかを、開閉指令により判断している。ドア閉指令で
あれば引き続きドア閉処理を行い、ドア開指令時にはＳ
Ｔ５３に進む。ＳＴ５３では、通常ドア開と反転ドア開
の判断をするために、全閉からのドア開動作であるかを
確認している。全閉であれば、ＳＴ５４にて通常ドア開
フラグのセットを行い、ＳＴ５５に進み、通常ドア開対
応の各指令値を読み出す。

【００４２】ＳＴ５３で全閉でないと判断した場合、Ｓ
Ｔ５６に進み、通常ドア開中であるかを通常ドア開フラ
グにより判断を行い、通常ドア開中であれば、ＳＴ５５
にて通常ドア開対応の各指令値を読み出す。通常ドア開
でないと判断した場合、ＳＴ５７にてドア開動作がドア
停止によるドア反転かまたは、ドア安全装置の動作によ
るドア反転かを、ドア停止フラグにて判断を行う。ドア
停止フラグがセットされていない場合、ＳＴ６１にて通
常ドア反転対応のトルク制限値を読み出し、次にＳＴ６
０にて通常ドア反転対応の速度指令値を読み出す。

【００４３】ＳＴ５７にてドア停止後のドア反転動作で
あると判断すると、ＳＴ５８でドア反転動作中の現在の
速度指令値（図６の４ａ）が、ドア閉速度指令値（ドア
閉減速中）かまたは、ドア開速度指令値（ドア開加速
中）を判断する。ドア閉速度指令中であれば、ＳＴ６０
及びＳＴ６１にて通常ドア反転対応の各指令値を読み出
す。ドア開速度指令中と判断した場合ＳＴ５９に進む。

【００４４】ＳＴ５９では、ドアの停止状態が、ゴミが
噛み合い、ドア反転動作に移行しても、モ−タ実速度
（図６の４ｂ）に示すように、ドアが動けなくなる場合
を想定し、前記ドア停止時に記憶したトルク制限値（図
６の１ｄ）に相当するトルク値（図６の１２ｄ）に所定
トルク値（図６のＴｘ）を加えたトルク値をトルク制限
値（図６の４ｄ）とする。

【００４５】以上のような処理を行うことにより、従来
ではドアがロックされた場合、ドア開閉動作が不能にな
る場合があるが、ドア反転時のトルク制限指令値をゴミ
が噛み合ったトルクより大きくすることにより、ドア反
転動作が可能となり、引き続き再ドア閉動作を行うこと
ができるようになり、不具合を解消することができる。

【００４６】

【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
再ドア開及び再ドア閉時の速度指令値、トルク制限値の
変更を、ドアの停止位置より手前の位置で実施するた
め、ゴミや風圧に対するドアの開または閉時のエネルギ
−（慣性力）が高まり、安全性の低下を最小限に抑え、
ドア開閉の不具合を解消することができる。

【００４７】また、ドアの停止位置に達するより所定時
間短い時間が経過した時点で、速度指令値、トルク制限
値の変更を行うことにより、ドア開閉駆動機構にベルト
が使用されていて、ドアが停止する際にベルトスリップ
が発生し、ドア位置が狂うことがあっても、ゴミや風圧
に対するドアの開または閉時のエネルギ−（慣性力）が
高まり、より不具合を解消できる。

【００４８】また再ドア開または再ドア閉時の速度指令
値、トルク制限値の変更内容を、ドアが停止したときの
条件に合わせて選択することが可能になる為、必要以上
な各指令値を発生することなく、適正な指令値にて不具
合を解消することができる。

【００４９】また再ドア開及び再ドア閉時には、速度指
令値、トルク制限値の変更を行い、ドア停止位置を通過
した時点で、変更前の指令値に戻すことにより、不要に
速度指令、トルク制限値を変更することが無くなり、不
具合を解消し、且つ安全性の向上を図ることができる。

【００５０】また、安全装置が作動した時には、最初に
定められた速度指令値とトルク制限値に従って、再ドア
閉または再ドア開動作を行うようにしたので、乗降客が
いて安全装置が働いた場合、パワ−を増やさず通常の速
度・パワ−でドア開閉するので、乗降客に対して驚かし
たり危害を加えることがなく、安全性の低下を防ぐこと
ができる。

【００５１】また、ドア反転動作を行う時、ドア反転時
のトルク制限値を、ドア停止時におけるトルク制限値に
所定トルク値を加えた値に設定するようにしたため、ゴ
ミ詰まりが発生した場合、ゴミの噛み合いを解いて反転
動作を行うことができ、再ドア閉または再ドア開が可能
となり、不具合を解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施例１、２、３の動作を説明す
るフロ−チャ−ト。

【図２】本発明による実施例４の動作を説明するフロ−
チャ−ト。

【図３】本発明による実施例５の動作を説明するフロ−
チャ−ト。

【図４】本発明による実施例１、２の動作を示す波形
図。

【図５】本発明による実施例３、４の動作を示す波形
図。

【図６】本発明による実施例５の動作を示す波形図。

【図７】従来の制御装置による通常ドア閉時の動作を示
す波形図。

【図８】従来の制御装置による通常ドア反転時の動作を
示す波形図。

【図９】一般的なエレベ−タドアの制御回路とその周辺
機器の構成を示すブロック図。

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベ−タのドアを開閉駆動するモ−タ
   と予め設定された速度指令値に従って前記モ−タのトル
   ク指令値を決定すると共に該トルク指令値を制限する所
   定のトルク制限値を設定するドア制御回路を備え、ドア
   開またはドア閉指令が発せられてから所定時間内に該ド
   ア開またはドア閉が未完了であることを検出し、ドア反
   転動作を行い再度前記ドア開またはドア閉を行うドア制
   御装置において、ドア開またはドア閉動作中にドアが停
   止し、ドア反転動作後再ドア開または再ドア閉動作時
   に、前記ドア停止位置より所定値手前の位置で、前記速
   度指令値または前記トルク制限値を変更する手段を設け
   たことを特徴とするエレベ−タのドア制御装置。
2. 【請求項２】 エレベ−タのドアを開閉駆動するモ−タ
   と予め設定された速度指令値に従って前記モ−タのトル
   ク指令値を決定すると共に該トルク指令値を制限する所
   定のトルク制限値を設定するドア制御回路を備え、ドア
   開またはドア閉指令が発せられてから所定時間内に該ド
   ア開またはドア閉が未完了であることを検出し、ドア反
   転動作を行い再度前記ドア開またはドア閉を行うドア制
   御装置において、ドア開またはドア閉動作中にドアが停
   止し、ドア反転動作後再ドア開または再ドア閉動作時
   に、前記速度指令値および前記トルク制限値を前記予め
   設定された速度指令値および前記所定のトルク制限値と
   する設定で開始し、前記ドア停止の所定時間手前で、前
   記速度指令値または前記トルク制限値を変更する手段を
   設けたことを特徴とするエレベ−タのドア制御装置。
3. 【請求項３】 前記速度指令値または前記トルク制限値
   を変更する手段は、前記ドア停止時における前記速度指
   令値または前記トルク制限値に基づいて、前記速度指令
   値または前記トルク制限値を設定することを特徴とする
   請求項１または請求項２記載のエレベ−タのドア制御装
   置。
4. 【請求項４】 エレベ−タのドアを開閉駆動するモ−タ
   と予め設定された速度指令値に従って前記モ−タのトル
   ク指令値を決定すると共に該トルク指令値を制限する所
   定のトルク制限値を設定するドア制御回路を備え、ドア
   開またはドア閉指令が発せられてから所定時間内に該ド
   ア開またはドア閉が未完了であることを検出し、ドア反
   転動作を行い再度前記ドア開またはドア閉を行うドア制
   御装置において、ドア開またはドア閉動作中にドアが停
   止し、ドア反転動作後再ドア開または再ドア閉動作時
   に、前記速度指令値または前記トルク制限値を変更し、
   前記ドア停止位置を前記ドアの通過後は、変更前の前記
   速度指令値または前記トルク制限値に復帰させる手段を
   設けたことを特徴とするエレベ−タのドア制御装置。
5. 【請求項５】 エレベ−タのドアの側面に障害物を検知
   する検知部を有する安全装置を備え、該安全装置が作動
   した時に、前記予め設定された速度指令値とトルク制限
   値に従って、再ドア開または再ドア閉動作を行うことを
   特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のエレベ−
   タのドア制御装置。
6. 【請求項６】 ドア開またはドア閉動作中にドアが停止
   し、ドア反転動作を行う時、ドア反転時のトルク制限値
   を、前記ドア停止時におけるトルク制限値に所定トルク
   値を加えた値に設定する手段を設けたことを特徴とする
   請求項１または請求項２記載のエレベ−タのドア制御装
   置。
7. 【請求項７】 エレベータのドアを開閉駆動するモータ
   の回転速度を指示する速度指令値と前記モータの発生ト
   ルクを制限するトルク制限値とを予め設けると共に、前
   記ドアの開閉動作を開始してから所定時間内に前記開閉
   動作が未完了である時は前記開閉動作を反転させたドア
   反転動作を行なった後に再度の前記開閉動作となる再開
   閉動作を行なうエレベータのドア開閉方法において、前
   記開閉動作が未完了で且つ前記モータの回転速度がゼロ
   である時の前記ドアの位置となるドア停止位置を記憶す
   るステップと、前記再開閉動作を開始してから前記ドア
   停止位置より所定値手前で前記速度指令値または前記ト
   ルク制限値を変更するステップとを設けたことを特徴と
   するエレベータのドア開閉方法。
8. 【請求項８】 エレベータのドアを開閉駆動するモータ
   の回転速度を指示する速度指令値と前記モータの発生ト
   ルクを制限するトルク制限値とを予め設けると共に、前
   記ドアの開閉動作を開始してから所定時間内に前記開閉
   動作が未完了である時は前記開閉動作を反転させたドア
   反転動作を行なった後に再度の前記開閉動作となる再開
   閉動作を行なうエレベータのドア開閉方法において、ド
   ア開またはドア閉動作中にドアが停止し、ドア反転動作
   後再ドア開または再ドア閉動作時に、前記速度指令値お
   よび前記トルク制限値を前記予め設けられた値とする設
   定で開始し、前記ドア停止の所定時間手前で、前記速度
   指令値または前記トルク制限値を変更するステップとを
   設けたことを特徴とするエレベータのドア開閉方法。