JP2009096563A - エレベータドアの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータドアの開閉動作が再開し、再び障害物が検出された場合に、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができるエレベータドアの制御装置を提供する。
【解決手段】ドア２１の開閉動作に支障を与える障害物を検出する障害物検出装置５２と、ドア２１の開閉動作時に障害物検出装置５２が障害物を検出した場合に、ドア２１の開閉動作を反転または停止させるドア開閉制御手段と、ドア開閉制御手段によってドア２１が反転または停止された後、再びドア２１が開閉動作する場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１の通常の開閉動作時に設定する第１運動エネルギーＥａよりも小さな第２運動エネルギーＥｂを設定する状況判断部３７と、ドア２１の質量Ｍｄおよびドア運動エネルギー指令値Ｋｅに基づいて、ドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する速度パターン生成部３８とを備えたものである。
【選択図】図２

Description

従来のエレベータドアの制御装置としては、開閉中のエレベータドアの動作が阻害されたときに、エレベータドアを一旦停止した後、通常速度よりも遅い開閉速度でエレベータドアの開閉動作を再開するものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、別の従来のエレベータドアの制御装置としては、エレベータドアに設けられたセーフティシューと、セーフティシューの動作回数を検出する動作回数検出手段と、エレベータドアの戸閉速度を制御する速度制御手段とを備えており、この構成により、セーフティシューの動作回数が所定回数以上になったときに、通常速度よりも遅い開閉速度でエレベータドアの戸閉動作を再開するものがある（例えば、特許文献２参照）。

上記特許文献１および２に記載の従来装置では、セーフティシュー等によって人やものといった障害物が検出され、エレベータドアの開閉動作が反転または停止した後、再びエレベータドアが開閉動作する場合に、通常速度よりも遅い開閉速度を設定することが示されている。
しかしながら、これら従来装置では、通常速度よりも遅い開閉速度（障害物検出後の再開閉速度）が、どのような指標に基づいて設定されるのかということについては、何ら開示されていない。

一般的にエレベータドアの開閉速度としては、エレベータドアと障害物との接触（例えば衝突動作等）をあらかじめ考慮して決定することが望ましいことは明らかである。
そこで、衝突等の瞬間的な現象を考慮するために、エレベータドアが持つ運動エネルギー（ドア運動エネルギー指令値）を指標として開閉速度を設定する技術について開示されたエレベータドアの制御装置がある（例えば、特許文献３、４参照）。
しかしながら、上記特許文献３および４に記載の従来装置では、障害物検出後の再開閉速度に関する技術については、特に開示されていない。

実開昭５４−６６３６３号公報 特開平７−２６７５４２号公報 国際公開ＷＯ２００４／０２８９５１号公報 特開平１０−１７２５０号公報

以上のように、従来のエレベータドアの制御装置では、障害物検出後の再開閉速度について、どのような指標に基づいて設定されるのかということは、明らかにされていないという問題点があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、エレベータドアの開閉動作に支障する障害物が検出された場合に、ドア運動エネルギー指令値を切り替えることにより、エレベータドアの開閉動作が再開した後、再び障害物が検出された場合に、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができるエレベータドアの制御装置を提供することにある。

この発明に係るエレベータドアの制御装置は、エレベータドアの開閉動作に支障を与える障害物を検出する障害物検出手段と、開閉速度パターンに応じてエレベータドアの開閉動作を制御するとともに、エレベータドアの開閉動作時に障害物検出手段が障害物を検出した場合に、エレベータドアの開閉動作を反転または停止させるドア開閉制御手段と、ドア開閉制御手段によってエレベータドアの開閉動作が反転または停止された後、再びエレベータドアが開閉動作する場合に、エレベータドアに対するドア運動エネルギー指令値として、エレベータドアの通常の開閉動作時に設定する第１運動エネルギーよりも小さな第２運動エネルギーを設定する運動エネルギー設定手段と、エレベータドアの質量およびドア運動エネルギー指令値に基づいて、エレベータドアの開閉速度パターンを生成する速度パターン生成手段とを備えたものである。

この発明のエレベータドアの制御装置によれば、障害物が検出されてエレベータドアの開閉動作が反転または停止された後、再びエレベータドアが開閉動作する場合に、運動エネルギー設定手段は、ドア運動エネルギー指令値として、エレベータドアの通常の開閉動作時に設定する第１運動エネルギーよりも小さな第２運動エネルギーを設定する。また、速度パターン生成手段は、エレベータドアの質量と第２運動エネルギーとに基づいて、エレベータドアの開閉速度の速度パターンを生成する。
そのため、エレベータドアの開閉動作が再開した後、再び障害物が検出された場合に、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。

以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置が適用されるエレベータドア装置、すなわち、エレベータドア２１およびその駆動部を示す構成図である。ここでは、２枚のエレベータドア２１（以下、「ドア２１」と略称する）が、それぞれ図中の矢印方向に戸開動作している状態を示している。
図１において、ドア２１の上端部には、ガイドレール２３に沿って回転移動自在のガイドローラ２２が設けられている。これにより、ドア２１は、ガイドレール２３に沿って開閉動作可能に構成されている。

また、ドア２１の上端部には、連結具２４の一端が固定されており、連結具２４の他端は、プーリ２６に巻回された突出ベルト２５の各対向位置に固定されている。
プーリ２６は、モータ２９により減速機構を介して回転駆動される。減速機構は、プーリ２６と同一回転中心の減速プーリ２７と、減速プーリ２７およびモータ２９の中心軸に巻回されたベルト２８とにより構成される。

モータ２９の回転トルクは、ベルト２８、減速プーリ２７、プーリ２６、突出ベルト２５および連結具２４を介して、ドア２１に伝達され、ドア２１を開閉駆動する。
なお、図１においては、代表的にかごドア装置を示しているが、エレベータ乗り場の乗り場ドア（図示せず）もかごドアと連動して開閉駆動される。

図２は、この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置をモータ２９とともに示す機能ブロック図である。
図２において、エレベータドアの制御装置は、ドア２１の運転状況を管理してドア２１を開閉制御する制御マイコン３０と、制御マイコン３０の制御下でモータ２９を駆動する制御基板４０と、モータ２９の回転速度を検出して回転速度信号Ｒｓを出力するパルスエンコーダ５１と、ドア２１の開閉動作に支障を与える障害物を検出して障害物検出信号Ｌｓを出力する障害物検出装置５２（障害物検出手段）とを備えている。

制御マイコン３０は、速度指令生成部３１と、速度アンプ３２と、電流アンプ３３と、ＰＷＭユニット３４と、入出力ポート３５と、ドア質量算出部３６（ドア質量算出手段）と、状況判断部３７（運動エネルギー設定手段）と、速度パターン生成部３８（速度パターン生成手段）とを含んでいる。

速度指令生成部３１は、モータ２９に対する速度指令Ｖ＊を生成する。速度アンプ３２は、速度指令Ｖ＊に基づいてトルク指令Ｔｒ＊を生成する。電流アンプ３３は、トルク指令Ｔｒ＊に基づいて電圧指令ｖ＊を生成する。ＰＷＭユニット３４は、電圧指令ｖ＊に応じたＰＷＭ信号を生成する。入出力ポート３５は、外部との間で信号を入出力する。ドア質量算出部３６は、ドア２１の質量（ドア質量Ｍｄ）を算出する。状況判断部３７は、障害物検出装置５２からの障害物検出信号Ｌｓに応じてドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅを設定する。速度パターン生成部３８は、ドア質量Ｍｄおよびドア運動エネルギー指令値Ｋｅに基づいてドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。

制御マイコン３０は、入出力ポート３５を介して、パルスエンコーダ５１からの回転速度信号Ｒｓ、障害物検出装置５２からの障害物検出信号Ｌｓ、かごの呼び登録等の図示しない外部信号、および図示しない外部のセンサ情報を取り込み、ドア２１の運転状況を管理するとともに、制御基板４０を介してモータ２９を制御し、ドア２１を開閉制御する。
ここで、制御マイコン３０は、ＣＰＵとプログラムを格納したメモリとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されており、入出力ポート３５を除く制御マイコン３０の各ブロックは、メモリ内にソフトウェアとして記憶されている。

制御基板４０は、ＰＷＭユニット３４からのＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を生成するゲート信号生成部４１と、直流電源を構成するコンバータ４２と、直流電源を安定化する平滑コンデンサ４３と、ゲート信号生成部４１からのゲート信号により駆動されるインバータ４４と、モータ２９のＵ相電流およびＶ相電流（駆動電流）を検出してＵ相電流信号ｉｕおよびＶ相電流信号ｉｖを出力する電流センサ４５とを含んでいる。
制御基板４０は、インバータ４４の出力電圧により、ドア駆動用の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のモータ２９を駆動する。

ここで、コンバータ４２およびインバータ４４は、ゲート信号に基づいてモータ２９を駆動するためのパワー回路を構成している。
また、電流センサ４５からのＵ相電流信号ｉｕおよびＶ相電流信号ｉｖは、入出力ポート３５を介して、制御マイコン３０内の電流アンプ３３およびドア質量算出部３６に入力される。

パルスエンコーダ５１からの回転速度信号Ｒｓは、入出力ポート３５を介して、制御マイコン３０内の速度アンプ３２およびドア質量算出部３６に入力される。
また、障害物検出装置５２からの障害物検出信号Ｌｓは、入出力ポート３５を介して、制御マイコン３０内の速度指令生成部３１および状況判断部３７に入力される。

制御マイコン３０内において、ドア質量算出部３６は、入出力ポート３５を介して入力されるＵ相電流信号ｉｕおよびＶ相電流信号ｉｖと、パルスエンコーダ５１からの回転速度信号Ｒｓとに基づいて、ドア２１の動作中にドア質量Ｍｄを算出する。
なお、ドア質量Ｍｄは、エレベータの据え付け時に、メモリ内に記憶されてもよい。
また、速度指令生成部３１、速度アンプ３２、電流アンプ３３およびＰＷＭユニット３４からなるドア開閉制御手段は、ドア２１の開閉動作時に障害物検出装置５２が障害物を検出し、障害物検出信号Ｌｓが入力された場合に、ドア２１の開閉動作を反転または停止（以下、「ドア２１を反転または停止」と略記する）させる。

状況判断部３７は、障害物検出装置５２が障害物を検出せず、ドア２１が通常の開閉動作をしている場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーを設定する。
また、状況判断部３７は、障害物検出装置５２が障害物を検出し、ドア開閉制御手段によってドア２１が反転または停止された後、再びドア２１が開閉動作する場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーよりも小さな第２運動エネルギーを設定する。

ドア質量算出部３６からのドア質量Ｍｄ、状況判断部３７からのドア運動エネルギー指令値Ｋｅおよび後述する速度パターン形状指令Ｐ＊（破線参照）は、速度パターン生成部３８に入力される。
ＰＷＭユニット３４は、制御基板４０内のゲート信号生成部４１にＰＷＭ信号を出力し、ゲート信号生成部４１を介してインバータ４４をＰＷＭ駆動する。

ここで、障害物検出装置５２は、ドア２１の戸閉動作時に障害物がドア２１に挟まれたことを検出する挟まれ検出装置（挟まれ検出手段）、およびドア２１の戸開動作時に障害物がドア２１に引き込まれたことを検出する引き込まれ検出装置（引き込まれ検出手段）の少なくとも一方を含んでいる。

挟まれ検出装置としては、例えば、かごドアの先端に設けられ、ドア２１の戸閉動作時に障害物がドア２１に挟まれたことを検出するセーフティシューや、ドア２１にかかる戸閉方向のドア負荷が所定値を超えた場合に、障害物がドア２１に挟まれたことを検出する挟まれ負荷検出手段等が挙げられる。
また、引き込まれ検出装置としては、例えば、ドア２１にかかる戸開方向のドア負荷が所定値を超えた場合に、障害物がドア２１に引き込まれたことを検出する引き込まれ負荷検出手段等が挙げられる。
また、挟まれ検出装置および引き込まれ検出装置は、上記のような接触式のものに限定されず、例えば、赤外線ビームを遮光することによって障害物を検出する非接触式のものであってもよい。

なお、挟まれ負荷検出手段および引き込まれ負荷検出手段は、制御マイコン３０のメモリ内にソフトウェアとして記憶されてもよい。
このとき、挟まれ負荷検出手段および引き込まれ負荷検出手段は、入出力ポート３５を介して入力されるＵ相電流信号ｉｕおよびＶ相電流信号ｉｖと、パルスエンコーダ５１からの回転速度信号Ｒｓとに基づいて、ドア２１の動作中にドア負荷を検出する。
また、挟まれ負荷検出手段および引き込まれ負荷検出手段は、一体的に構成されて、回転速度信号Ｒｓから得られるモータ２９の回転方向に応じて、障害物がドア２１に挟まれたこと、あるいは障害物がドア２１に引き込まれたことを検出してもよい。

以下、図１および図２とともに、図３のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１によるエレベータドアの制御装置の動作について説明する。
図３において、まず、制御マイコン３０は、ドア２１の開閉動作を開始する（ステップＳ１１）。
続いて、障害物検出装置５２が障害物を検出したか、例えば、ドア２１の戸閉動作時に障害物がドア２１に挟まれたことをセーフティシューが検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２において、障害物検出装置５２が障害物を検出していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時、例えば、次の停止階床でのドア２１の開閉動作時におけるドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａを設定する（ステップＳ１３）。
次に、速度パターン生成部３８は、ドア質量算出部３６で算出されたドア質量Ｍｄを取り込み、ドア質量Ｍｄおよび状況判断部３７からのドア運動エネルギー指令値Ｋｅに基づいて、ドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成して（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。

一方、ステップＳ１２において、障害物検出装置５２が障害物を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、ドア開閉制御手段は、ドア２１を反転または停止させる（ステップＳ１５）。
続いて、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時、例えば、ドア２１が反転された後、再び開閉動作するときにおけるドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さな第２運動エネルギーＥｂを設定し（ステップＳ１６）、ステップＳ１４に移行する。

この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置によれば、障害物検出装置５２が障害物を検出し、ドア開閉制御手段によってドア２１が反転または停止された後、再びドア２１が開閉動作する場合に、状況判断部３７は、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さな第２運動エネルギーＥｂを設定する。このとき、速度パターン生成部３８は、ドア質量Ｍｄと第２運動エネルギーＥｂとに基づいて、ドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。

そのため、ドア２１が反転または停止された後、再び開閉動作する場合に、ドア２１の開閉速度が障害物の検出前の開閉速度よりも低くなる。
したがって、障害物をドア２１から取り除くための時間を確保して、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が再び検出する確率を低くすることができるので、エレベータの運行効率を向上させることができる。
また、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が再び検出した場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、障害物検出装置５２の種類とは無関係に、すなわち、障害物検出装置５２が挟まれ検出装置であるか引き込まれ検出装置であるかとは無関係に、状況判断部３７が第２運動エネルギーを設定するとともに、速度パターン生成部３８が開閉速度パターンＶｐを生成した。
しかしながら、第２運動エネルギーおよび開閉速度パターンＶｐは、障害物検出装置５２の種類に応じてそれぞれ可変設定されてもよい。

以下、障害物検出装置５２の種類に応じて第２運動エネルギーおよび開閉速度パターンＶｐを可変設定する処理について説明する。
この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置は、障害物検出装置５２として、前述した挟まれ検出装置と引き込まれ検出装置とをそれぞれ有している。

このとき、状況判断部３７は、障害物検出装置５２が障害物を検出した後、再びドア２１が開閉動作する場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーよりも小さく、かつ障害物検出装置５２の種類に応じた第２運動エネルギーを設定する。また、状況判断部３７は、障害物検出装置５２の種類に応じて、開閉速度パターンＶｐの形状を含む速度パターン形状指令Ｐ＊を出力する。
なお、第２運動エネルギーは、障害物検出装置５２の種類に応じて任意に設定される。

また、速度パターン生成部３８は、速度パターン形状指令Ｐ＊、ドア質量Ｍｄおよびドア運動エネルギー指令値Ｋｅに基づいて、障害物検出装置５２の種類に応じたドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。
その他の構成は、前述した実施の形態１と同様なので、詳述を省略する。

以下、図１および図２とともに、図４のフローチャートおよび図５の説明図を参照しながら、この発明の実施の形態２によるエレベータドアの制御装置の動作について説明する。
図４において、まず、制御マイコン３０は、ドア２１の開閉動作を開始する（ステップＳ２１）。

続いて、引き込まれ検出装置が障害物を検出したか、例えば、ドア２１の戸開動作時に、障害物がドア２１に引き込まれたことを引き込まれ負荷検出手段が検出したか否かを判定する（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２において、引き込まれ検出装置が障害物を検出していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、挟まれ検出装置が障害物を検出したか、例えば、ドア２１の戸閉動作時に、障害物がドア２１に挟まれたことを挟まれ負荷検出手段が検出したか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３において、挟まれ検出装置が障害物を検出していない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時におけるドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａを設定する（ステップＳ２４）。
次に、速度パターン生成部３８は、ドア質量算出部３６で算出されたドア質量Ｍｄを取り込み、ドア質量Ｍｄおよび状況判断部３７からの第１運動エネルギーＥａに基づいて、ドア２１の開閉速度パターンＶｐとしてパターンａを生成し（ステップＳ２５）、ステップＳ２１に移行する。
ここで、パターンａは、図５に実線で示すようなパターンとなる。

一方、ステップＳ２３において、挟まれ検出装置が障害物を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、ドア開閉制御手段は、ドア２１を反転または停止させる（ステップＳ２６）。
続いて、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時におけるドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さく、かつ挟まれ検出装置に対応した第２運動エネルギーＥｃを設定するとともに、速度パターン形状指令Ｐ＊を出力する（ステップＳ２７）。

次に、速度パターン生成部３８は、ドア質量算出部３６で算出されたドア質量Ｍｄを取り込み、ドア質量Ｍｄ、速度パターン形状指令Ｐ＊および状況判断部３７からの第２運動エネルギーＥｃに基づいて、挟まれ検出装置に対応したドア２１の開閉速度パターンＶｐとしてパターンｃを生成し（ステップＳ２８）、ステップＳ２１に移行する。
ここで、パターンｃは、図５に破線で示すような形状となり、障害物がドア２１に挟まれることを防止するために、緩やかに減速するパターンとなる。

一方、ステップＳ２２において、引き込まれ検出装置が障害物を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、ドア開閉制御手段は、ドア２１を反転または停止させる（ステップＳ２９）。
続いて、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時におけるドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さく、かつ引き込まれ検出装置に対応した第２運動エネルギーＥｄを設定するとともに、速度パターン形状指令Ｐ＊を出力する（ステップＳ３０）。

次に、速度パターン生成部３８は、ドア質量算出部３６で算出されたドア質量Ｍｄを取り込み、ドア質量Ｍｄ、速度パターン形状指令Ｐ＊および状況判断部３７からの第２運動エネルギーＥｄに基づいて、引き込まれ検出装置に対応したドア２１の開閉速度パターンＶｐとしてパターンｄを生成し（ステップＳ３１）、ステップＳ２１に移行する。
ここで、パターンｄは、図５に一点鎖線で示すような形状となり、障害物がドア２１に引き込まれることを防止するために、緩やかに加速するパターンとなる。

この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置によれば、障害物検出装置５２が障害物を検出した後、再びドア２１が開閉動作する場合に、状況判断部３７は、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さく、かつ障害物検出装置５２の種類に応じた第２運動エネルギーＥｃ、Ｅｄを設定する。このとき、速度パターン生成部３８は、速度パターン形状指令Ｐ＊、ドア質量Ｍｄおよび第２運動エネルギーＥｃ、Ｅｄに基づいて、障害物検出装置５２の種類に応じたドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。

そのため、障害物をドア２１から取り除くための時間を確保して、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が再び検出する確率をより低くすることができるので、エレベータの運行効率をさらに向上させることができる。
また、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が再び検出した場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃をさらに低減することができる。

実施の形態３．
上記実施の形態１および２では、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度（回数）とは無関係に、状況判断部３７が第２運動エネルギーを設定するとともに、速度パターン生成部３８が開閉速度パターンＶｐを生成した。
しかしながら、第２運動エネルギーおよび開閉速度パターンＶｐは、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じてそれぞれ可変設定されてもよい。

以下、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じて第２運動エネルギーおよび開閉速度パターンＶｐを可変設定する処理について説明する。
この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置において、状況判断部３７は、障害物検出装置５２が障害物を検出した後、再びドア２１が開閉動作する場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーよりも小さく、かつ障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じた第２運動エネルギーを設定する。

また、状況判断部３７は、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じて、開閉速度パターンＶｐの形状を含む速度パターン形状指令Ｐ＊を出力する。
なお、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度は、制御マイコン３０のメモリ内に記憶される。
また、速度パターン生成部３８は、速度パターン形状指令Ｐ＊、ドア質量Ｍｄおよびドア運動エネルギー指令値Ｋｅに基づいて、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じたドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。
その他の構成は、前述した実施の形態２と同様なので、詳述を省略する。

以下、図１および図２とともに、図６のフローチャートおよび図７の説明図を参照しながら、この発明の実施の形態３によるエレベータドアの制御装置の動作について説明する。
図６において、前述した実施の形態２（図４参照）と同様の処理（ステップＳ２１〜Ｓ２５）については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。

まず、ステップＳ２２において、引き込まれ検出装置が障害物を検出した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、ドア開閉制御手段は、ドア２１を反転または停止させる（ステップＳ４１）。
続いて、状況判断部３７は、次のドア２１の開閉動作時におけるドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さく、かつ引き込まれ検出装置が障害物の検出を繰り返す頻度に応じた第２運動エネルギーＥｅを設定するとともに、速度パターン形状指令Ｐ＊を出力する（ステップＳ４２）。

ここで、引き込まれ検出装置が複数回繰り返して障害物を検出した場合について考える。
まず、引き込まれ検出装置が１回目に障害物を検出した場合、状況判断部３７は、第２運動エネルギーＥｅとして、運動エネルギーＥｅ１を設定する。
続いて、引き込まれ検出装置が２回繰り返して障害物を検出した場合、状況判断部３７は、第２運動エネルギーＥｅとして、運動エネルギーＥｅ１よりも小さな運動エネルギーＥｅ２を設定する。
以下、引き込まれ検出装置が障害物の検出を繰り返す回数が増える毎に、状況判断部３７は、第２運動エネルギーＥｅとして、前回の運動エネルギーよりも小さな運動エネルギーを設定する。

次に、速度パターン生成部３８は、ドア質量算出部３６で算出されたドア質量Ｍｄを取り込み、ドア質量Ｍｄ、速度パターン形状指令Ｐ＊および状況判断部３７からの第２運動エネルギーＥｅに基づいて、引き込まれ検出装置が障害物の検出を繰り返す頻度に応じたドア２１の開閉速度パターンＶｐとしてパターンｅを生成し（ステップＳ４３）、ステップＳ２１に移行する。

ここで、パターンｅは、図７に示すようなパターンとなる。図７において、引き込まれ検出装置が１回目に障害物を検出した場合のパターンがｅ１（一点鎖線参照）となる。また、引き込まれ検出装置が２回繰り返して障害物を検出した場合のパターンがｅ２（破線参照）となる。また、引き込まれ検出装置が３回繰り返して障害物を検出した場合のパターンがｅ３（二点鎖線参照）となる。

なお、ステップＳ２３において、挟まれ検出手段が障害物を検出したと判定された場合については、上記と同様の処理により、ドア２１が反転または停止され（ステップＳ４４）、第２運動エネルギーＥｆが設定されるとともに（ステップＳ４５）、パターンｆが生成される（ステップＳ４６）。

この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置によれば、障害物検出装置５２が障害物を検出した後、再びドア２１が開閉動作する場合に、状況判断部３７は、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、第１運動エネルギーＥａよりも小さく、かつ障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じた第２運動エネルギーＥｅ、Ｅｆを設定する。このとき、速度パターン生成部３８は、速度パターン形状指令Ｐ＊、ドア質量Ｍｄおよび第２運動エネルギーＥｅ、Ｅｆに基づいて、障害物検出装置５２が障害物の検出を繰り返す頻度に応じたドア２１の開閉速度パターンＶｐを生成する。

そのため、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が複数回繰り返して検出する確率を低くすることができるので、エレベータの運行効率を向上させることができる。
また、障害物がドア２１に挟まれたこと、または障害物がドア２１に引き込まれたことを障害物検出装置５２が複数回繰り返して検出した場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。

実施の形態４．
上記実施の形態１では、エレベータの利用者とは無関係に、状況判断部３７が第１運動エネルギーを設定した。
しかしながら、これに限定されず、第１運動エネルギーは、エレベータの利用者に応じて可変設定されてもよい。
以下、エレベータの利用者に応じて第１運動エネルギーを可変設定する処理について説明する。

図８は、この発明の実施の形態４に係るエレベータドアの制御装置をモータ２９とともに示す機能ブロック図である。
図８において、エレベータドアの制御装置は、制御マイコン３０に代えて、制御マイコン３０Ａを備えている。
制御マイコン３０Ａは、付加情報設定部３９を含んでいる。また、制御マイコン３０Ａは、状況判断部３７に代えて状況判断部３７Ａ（運動エネルギー設定手段）を含んでいる。

付加情報設定部３９は、エレベータを主に利用する利用者を付加情報Ｑｓとして記憶している。付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓは、状況判断部３７Ａに入力される。
ここで、エレベータを主に利用する利用者とは、エレベータが設置された施設を利用する人、またはその利用者の中で割合が高い人、または利用の対象としている人を指している。
具体的には、駅舎に設置されたエレベータであれば、車椅子利用者がエレベータを主に利用する利用者となる。また、幼稚園、小学校であれば子供、老人ホームであれば高齢者、病院であれば患者等がそれぞれエレベータを主に利用する利用者となる。

状況判断部３７Ａは、付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓに含まれる利用者が、所定の利用者であるか否かを判定する。
状況判断部３７Ａは、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者でない場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーを設定する。
また、状況判断部３７Ａは、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者である場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、エレベータの利用者に応じた第１運動エネルギーを設定する。

以下、図１および図８とともに、図９のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態４によるエレベータドアの制御装置の動作について説明する。
なお、図９のフローチャートに示す処理は、図３のステップＳ１３、または図４、６のステップＳ２４の処理と置き換えられるものである。

まず、状況判断部３７Ａは、付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓに含まれる利用者が、所定の利用者Ｇであるか否かを判定する（ステップＳ５１）。すなわち、エレベータを主に利用する利用者が、所定の利用者Ｇであるか否かを判定する。
ここで、エレベータが設置された施設が例えば老人ホームである場合には、所定の利用者Ｇは、高齢者となる。

ステップＳ５１において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｇではない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーＥａを設定して（ステップＳ５２）、図９の処理を終了する。
ここで、第１運動エネルギーＥａは、前述した実施の形態１〜３で示した第１運動エネルギーＥａと同一の値である。

一方、ステップＳ５１において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｇである（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、利用者Ｇに応じた第１運動エネルギーＥｇを設定して（ステップＳ５３）、図９の処理を終了する。
ここで、第１運動エネルギーＥｇは、第１運動エネルギーＥａよりも小さな値であり、利用者Ｇが高齢者である場合には、例えば第１運動エネルギーＥａの半分程度の値となる。

この発明の実施の形態４に係るエレベータドアの制御装置によれば、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｇである場合に、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、利用者Ｇに応じた第１運動エネルギーＥｇを設定する。
そのため、障害物がドア２１に挟まれたり引き込まれたりした場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。

なお、上記実施の形態４では、付加情報設定部３９に記憶されたエレベータの利用者に応じて状況判断部３７Ａが第１運動エネルギーを可変設定するとした。
しかしながら、これに限定されず、状況判断部３７Ａは、エレベータの運転実績に応じて第１運動エネルギーを可変設定しても良い。
ここで、エレベータの運行実績とは、例えば障害物検出装置５２が障害物を検出した実績を指しており、制御マイコン３０Ａのメモリに記憶される。

状況判断部３７Ａは、障害物検出装置５２が障害物を検出する頻度が高い時間帯に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーよりも小さな値を、第１運動エネルギーとして設定する。
そのため、障害物がドア２１に挟まれたり引き込まれたりした場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。

実施の形態５．
上記実施の形態４では、エレベータを主に利用する利用者が、例えば車椅子利用者、子供、高齢者および患者のうちの１種類である場合について説明した。
しかしながら、エレベータを主に利用する利用者は、複数種類存在してもよい。

以下、エレベータを主に利用する利用者が複数種類存在する場合について説明する。
この発明の実施の形態５に係るエレベータドアの制御装置において、付加情報設定部３９は、エレベータを主に利用する利用者を、各利用者がエレベータを利用する利用時間帯（利用日時）と対応させて記憶している。

状況判断部３７Ａは、付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者であり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれているか否かを判定する。
状況判断部３７Ａは、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者でないか、付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれていない場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーを設定する。
また、状況判断部３７Ａは、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者であり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれている場合に、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、エレベータの利用者に応じた第１運動エネルギーを設定する。
その他の構成は、前述した実施の形態４と同様なので、詳述を省略する。

以下、図１および図８とともに、図１０のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態５によるエレベータドアの制御装置の動作について説明する。
なお、図１０のフローチャートに示す処理は、図３のステップＳ１３、または図４、６のステップＳ２４の処理と置き換えられるものである。

まず、状況判断部３７Ａは、付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｈであり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれているか否かを判定する（ステップＳ６１）。
ステップＳ６１において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｈでないか、付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、付加情報設定部３９からの付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｊであり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれているか否かを判定する（ステップＳ６２）。

ステップＳ６２において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｊでないか、付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーＥａを設定して（ステップＳ６３）、図１０の処理を終了する。
ここで、第１運動エネルギーＥａは、前述した実施の形態１〜４で示した第１運動エネルギーＥａと同一の値である。

一方、ステップＳ６１において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｈであり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、利用者Ｈに応じた第１運動エネルギーＥｈを設定して（ステップＳ６４）、図１０の処理を終了する。

また一方、ステップＳ６２において、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｊであり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、利用者Ｊに応じた第１運動エネルギーＥｊを設定して（ステップＳ６５）、図１０の処理を終了する。
ここで、第１運動エネルギーＥｈ、Ｅｊは、第１運動エネルギーＥａよりも小さな値であり、例えば第１運動エネルギーＥａの半分程度の値となる。

この発明の実施の形態５に係るエレベータドアの制御装置によれば、付加情報Ｑｓに含まれる利用者が所定の利用者Ｈまたは利用者Ｊであり、かつ付加情報Ｑｓに含まれる利用時間帯が現在時刻に含まれている場合に、状況判断部３７Ａは、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、利用者Ｇまたは利用者Ｊに応じた第１運動エネルギーＥｇまたは第１運動エネルギーＥｊを設定する。

そのため、障害物がドア２１に挟まれたり引き込まれたりした場合であっても、障害物に対して与えられる衝撃を低減することができる。
また、所定の利用者がいない場合や、所定の利用者に対応した利用時間帯以外の時間帯において、ドア２１に対するドア運動エネルギー指令値Ｋｅとして、ドア２１が通常の開閉動作をするための第１運動エネルギーＥａを設定することができるので、エレベータの運行効率を向上させることができる。

なお、上記実施の形態５では、利用日時の例として、各利用者がエレベータを利用する利用時間帯を挙げたが、これに限定されず、利用日時は、月、週、曜日、特定日または季節であってもよい。
この場合も、上記実施の形態５と同様の効果を奏することができる。

この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置が適用されるエレベータドア装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置をモータとともに示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１によるエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２によるエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による速度パターン形状を示す説明図である。 この発明の実施の形態３によるエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による速度パターン形状を示す説明図である。 この発明の実施の形態４に係るエレベータドアの制御装置をモータとともに示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態４によるエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５によるエレベータドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

２１ エレベータドア、２９ モータ、３１ 速度指令生成部（ドア開閉制御手段）、３２ 速度アンプ（ドア開閉制御手段）、３３ 電流アンプ（ドア開閉制御手段）、３４ ＰＷＭユニット（ドア開閉制御手段）、３６ ドア質量算出部（ドア質量算出手段）、３７、３７Ａ 状況判断部（運動エネルギー設定手段）、３８ 速度パターン生成部（速度パターン生成手段）、５２ 障害物検出装置（障害物検出手段）、Ｋｅ ドア運動エネルギー指令値、Ｍｄ ドア質量、Ｖｐ 開閉速度パターン。

Claims (10)

1. エレベータドアの開閉動作に支障を与える障害物を検出する障害物検出手段と、
   開閉速度パターンに応じて前記エレベータドアの開閉動作を制御するとともに、前記エレベータドアの開閉動作時に前記障害物検出手段が前記障害物を検出した場合に、前記エレベータドアの開閉動作を反転または停止させるドア開閉制御手段と、
   前記ドア開閉制御手段によって前記エレベータドアの開閉動作が反転または停止された後、再び前記エレベータドアが開閉動作する場合に、前記エレベータドアに対するドア運動エネルギー指令値として、前記エレベータドアの通常の開閉動作時に設定する第１運動エネルギーよりも小さな第２運動エネルギーを設定する運動エネルギー設定手段と、
   前記エレベータドアの質量および前記ドア運動エネルギー指令値に基づいて、前記エレベータドアの前記開閉速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、
   を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
2. 前記障害物検出手段は、前記障害物が前記エレベータドアに挟まれたことを検出する挟まれ検出手段、および前記障害物が前記エレベータドアに引き込まれたことを検出する引き込まれ検出手段の少なくとも何れか一方を含むことを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
3. 前記運動エネルギー設定手段は、前記障害物検出手段の種類に応じて前記第２運動エネルギーを可変設定することを特徴とする請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
4. 前記速度パターン生成手段は、前記障害物検出手段の種類に応じて前記開閉速度パターンを可変設定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のエレベータドアの制御装置。
5. 前記運動エネルギー設定手段は、前記障害物検出手段が前記障害物の検出を繰り返す回数に応じて、前記第２運動エネルギーを可変設定することを特徴とする請求項１から請求項４までの何れか１項に記載のエレベータドアの制御装置。
6. 前記速度パターン生成手段は、前記障害物検出手段が前記障害物の検出を繰り返す回数に応じて、前記開閉速度パターンを可変設定することを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載のエレベータドアの制御装置。
7. 前記運動エネルギー設定手段は、エレベータの利用者に応じて前記第１運動エネルギーを可変設定することを特徴とする請求項１から請求項６までの何れか１項に記載のエレベータドアの制御装置。
8. 前記運動エネルギー設定手段は、前記利用者が前記エレベータを利用する利用日時に応じて前記第１運動エネルギーを可変設定することを特徴とする請求項７に記載のエレベータドアの制御装置。
9. 前記運動エネルギー設定手段は、エレベータの運転実績に応じて前記第１運動エネルギーを可変設定することを特徴とする請求項１から請求項８までの何れか１項に記載のエレベータドアの制御装置。
10. 前記エレベータドアを駆動するモータに通電される駆動電流と、前記モータの回転速度とに基づいて、前記エレベータドアの質量を算出するドア質量算出手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項９までの何れか１項に記載のエレベータドアの制御装置。

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