CN105645237B - 电梯门机的控制方法和系统 - Google Patents

电梯门机的控制方法和系统 Download PDF

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    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种电梯门机的控制方法和系统，通过检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统；门机控制系统将所述环境风力大小转换为模拟量A；门机控制系统受环境风力影响时，根据模拟量A线性提高门机控制系统的力矩；当检测到门机控制系统受到的阻力大于设定值，或检测到门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或检测到门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高门机最大输出力矩、门机关门受阻力矩、门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。因此，可根据环境风力大小对门机控制系统的力矩进行自动调整，使门机能够顺利关闭，无需用户另外操作。

Description

电梯门机的控制方法和系统
技术领域
本发明涉及电气控制领域，特别是涉及一种无需用户操作、智能的电梯门机的控制方法和系统。
背景技术
电梯广泛应用在日常生活中，然而一些电梯现场经常存在电梯门关不上的问题。例如在北方冬季由于风力比较大，当风力对着电梯厅外的门吹时，由于该气流的影响，导致电梯门机无法进行正常关门，严重影响电梯的正常运行。
发明内容
基于此，有必要提供一种无需用户操作、智能的电梯门机的控制方法。
一种电梯门机的控制方法，包括以下步骤：
检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统；
所述门机控制系统将所述环境风力大小转换为模拟量A；
所述门机控制系统受环境风力影响时，根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
若依然检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。
在其中一个实施例中，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，还包括步骤：根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
此外，还提供一种无需用户操作、智能的电梯门机的控制系统。
一种电梯门机的控制系统，包括风力检测模块及门机控制系统；
所述门机控制系统包括模拟量采样电路及力矩计算模块；
所述风力检测模块用于检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给所述门机控制系统；
所述模拟量采样电路用于将所述环境风力大小转换为模拟量A；
所述门机控制系统受环境风力影响时，所述力矩计算模块根据所述模拟量A线性提高所述门机控制系统的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
若所述风力检测模块依然检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或所述风力检测模块若依然检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或若所述风力检测模块依然检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则所述力矩计算模块用于对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。
在其中一个实施例中，所述力矩计算模块还用于根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，所述力矩计算模块还用于根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，所述力矩计算模块还用于根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
在其中一个实施例中，所述门机控制系统还包括速度调节模块，所述速度调节模块用于根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
上述电梯门机的控制方法和系统通过检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统；门机控制系统将所述环境风力大小转换为模拟量A；门机控制系统受环境风力影响时，根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩；当检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。因此，可根据环境风力大小对门机控制系统的力矩进行自动调整，使门机能够顺利关闭，无需用户另外操作。
附图说明
图1为电梯门机的控制方法的流程图；
图2为电梯门机的控制系统的模块图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，为电梯门机的控制方法的流程图。
一种电梯门机的控制方法，包括以下步骤：
步骤S110，检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统。
由于环境风力大小会对门机的关门造成影响，因此，需要对环境风力进行检测。
步骤S120，所述门机控制系统将所述环境风力大小转换为模拟量A。
具体的，利用门机控制系统电路内部模拟量采样电路，该模拟量电路用来连接外部风力传感器检测装置，并将环境风力大小转换为模拟量A。其中模拟量检测值越大，说明外部风力越大，反之越小。
步骤S130，所述门机控制系统受环境风力影响时，根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew。
门机控制系统正常工作时，设定的最大输出转矩为K，其决定门机控制系统正常工作时最大输出力矩。
门机控制系统正常工作时，门机关门受阻力矩KT，其决定门机关门过程中判断关门受阻的力矩。
门机控制系统正常工作时，门机关门保持力矩KB，其决定在门机门关门到位后，维持关门力矩大小。
当外部风速较大时，门机关门过程中，受到的阻力会变大，如果此时阻力已经大于KT，则门机控制系统会判断出门机关门受阻，门机控制系统会重开门。这表现在门机会关一下受阻重开门，最终电梯门无法关闭，影响电梯运行。
如果门机关门过程中，受到的阻力大于门机设定的最大输出转矩K,则门系统也无法进行正常关门。
如果门机在门关门维持阶段，风力大于维持力矩KB，则会存在门被吹开的情况。
因此，在门机控制系统受环境风力影响时，需要对门机控制系统的力矩进行线性调整。
步骤S140，当检测到环境风力造成所述门机控制系统受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩。
具体的，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
步骤S150，当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩。
所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
步骤S160，当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门保持力矩。
所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
步骤S170，若依然检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。
在实际生活中，由于风力并非稳定大小，因此，在对门机控制系统的力矩进行调整的过程中，是逐渐线性增加的。
电梯门机的控制方法还包括步骤：根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
当采用上述电梯门机的控制方法后，门机控制系统会随着风力的大小线性的变化输出转矩，使其受风力的影响减小。
然而，由于关门速度越高，其所受关门阻力会越大。关门速度会自动跟随风力进行调节。
具体的，采用公式VNew＝V(1–Coeff4*A/10.0*Coeff5)计算出新的关门速度。
其中，Coeff4为设定参数，用来调节因为风力变化而影响的转矩关系。Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。V为没有外部风力信号时关门速度。
基于上述所有实施例，模拟量A的检测范围为0.0-10.0。
基于上述所有实施例，Coeff5为可变系数，当门机控制系统每次都能正常关门时，Coeff5为零，当检测到门机控制系统因为风力变大关门受阻重开门或者关门力矩大于设定值时，Coeff5变为0.1，如果下次关门时上述条件还存在，那么Coeff5变为0.2，其依次累加0.1。其中Knew，KTnew，KBnew不能超过门机控制系统内部运行的极限力矩，关门速度不能低于电梯慢速关门速度
如图2所示，为电梯门机的控制系统的模块图。
一种电梯门机的控制系统，包括风力检测模块20及门机控制系统30。
所述门机控制系统30包括模拟量采样电路301及力矩计算模块302。
所述风力检测模块20用于检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给所述门机控制系统30。
所述模拟量采样电路301用于将所述环境风力大小转换为模拟量A。
所述门机控制系统30受环境风力影响时，所述力矩计算模块302根据所述模拟量A线性提高所述门机控制系统30的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew。
当所述风力检测模块20检测到环境风力造成所述门机控制系统30受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块302用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩。
当所述风力检测模块20检测到环境风力造成所述门机控制系统30关门过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块302用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩。
当所述风力检测模块20检测到环境风力造成所述门机控制系统30关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块302用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩。
若所述风力检测模块20依然检测到所述门机控制系统30受到的阻力大于设定值，或所述风力检测模块20若依然检测到所述门机控制系统30关门过程中受到的阻力大于设定值，或若所述风力检测模块20依然检测到所述门机控制系统30关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则所述力矩计算模块302用于对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统30受到的阻力均小于设定值。
力矩计算模块302还用于根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统30正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
力矩计算模块302还用于根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统30正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
力矩计算模块302还用于根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统30正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
门机控制系统30还包括速度调节模块303，所述速度调节模块303用于根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
力矩计算模块302还用于根据公式VNew＝V(1–Coeff4*A/10.0*Coeff5)计算出新的关门速度。
上述电梯门机的控制方法和系统通过检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统30；门机控制系统30将所述环境风力大小转换为模拟量A；门机控制系统30受环境风力影响时，根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩；当检测到所述门机控制系统30受到的阻力大于设定值，或检测到所述门机控制系统30关门过程中受到的阻力大于设定值，或检测到所述门机控制系统30关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统30受到的阻力均小于设定值。因此，可根据环境风力大小对门机控制系统30的力矩进行自动调整，使门机能够顺利关闭，无需用户另外操作。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯门机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给门机控制系统；
所述门机控制系统将所述环境风力大小转换为模拟量A；
所述门机控制系统受环境风力影响时，根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
当检测到环境风力造成所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
若依然检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或若依然检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。
2.根据权利要求1所述的电梯门机的控制方法，其特征在于，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
3.根据权利要求1所述的电梯门机的控制方法，其特征在于，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
4.根据权利要求1所述的电梯门机的控制方法，其特征在于，所述根据所述模拟量A线性提高门机控制系统的力矩的步骤包括：
根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
5.根据权利要求1所述的电梯门机的控制方法，其特征在于，还包括步骤：根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
6.一种电梯门机的控制系统，包括风力检测模块，其特征在于，还包括门机控制系统；
所述门机控制系统包括模拟量采样电路及力矩计算模块；
所述风力检测模块用于检测电梯门机的环境风力大小，并将环境风力大小输出给所述门机控制系统；
所述模拟量采样电路用于将所述环境风力大小转换为模拟量A；
所述门机控制系统受环境风力影响时，所述力矩计算模块根据所述模拟量A线性提高所述门机控制系统的力矩后，门机最大输出力矩为Knew、门机关门受阻力矩为KTnew、门机关门保持力矩为KBnew；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
当所述风力检测模块检测到环境风力造成所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值后，所述力矩计算模块用于再次根据所述模拟量A线性提高所述门机关门受阻力矩；
若所述风力检测模块依然检测到所述门机控制系统受到的阻力大于设定值，或所述风力检测模块若依然检测到所述门机控制系统关门过程中受到的阻力大于设定值，或若所述风力检测模块依然检测到所述门机控制系统关门维持过程中受到的阻力大于设定值，则所述力矩计算模块用于对应再次根据所述模拟量A线性提高所述门机最大输出力矩、所述门机关门受阻力矩、所述门机关门受阻力矩，直至门机控制系统受到的阻力均小于设定值。
7.根据权利要求6所述的电梯门机的控制系统，其特征在于，所述力矩计算模块还用于根据公式Knew＝K(1+(Coff1*A)/10+Coff5(Coff1*A)/10)计算出线性提高后的门机最大输出力矩，其中，K为门机控制系统正常时的门机最大输出力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
8.根据权利要求6所述的电梯门机的控制系统，其特征在于，所述力矩计算模块还用于根据公式KTnew＝KT(1+(Coff2*A)/10+Coff5(Coff2*A)/10)计算出线性提高后的门机关门受阻力矩，其中，KT为门机控制系统正常时的门机关门受阻力矩，Coff2为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
9.根据权利要求6所述的电梯门机的控制系统，其特征在于，所述力矩计算模块还用于根据公式KBnew＝KB(1+(Coff3*A)/10+Coff5(Coff3*A)/10)计算出线性提高后的门机关门保持力矩，其中，KB为门机控制系统正常时的门机关门保持力矩，Coff1为设定参数，Coff5为可变参数，所述可变参数Coff5根据环境风力大小进行调节。
10.根据权利要求6所述的电梯门机的控制系统，其特征在于，所述门机控制系统还包括速度调节模块，所述速度调节模块用于根据所述模拟量A线性调节所述门机控制系统的关门速度。
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