CN104876102B - 基于位置校验的门机控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

基于位置校验的门机控制方法和系统通过对门机的门宽进行学习，因而在门机断电后，通过判断位置校正开关动作有效时，能够将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲。因此，不论在关门还是开门过程中，都能够通过判断位置校正开关动作是否有效，进而将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲，能够避免丢失脉冲数据。同时，通过判断门机运行位置与开关到位脉冲C与关门到位脉冲D之间的大小能够有效控制开门关门位置，避免开门关门位置出现偏差。

Description

基于位置校验的门机控制方法和系统

技术领域

本发明涉及门机控制技术，特别是涉及一种开关门效果好且能够避免编码器丢失脉冲数据的基于位置校验的门机控制方法和系统。

背景技术

目前电梯门机市场上主要有两种调速方式，一种是采用四个开关进行门机换速和门机到位信号判断。另一种是采用编码器信号记录门机位置进行距离控制换速控制以及开关门到位输出。采用开关控制存在的缺点是门机调速需要对门机开关进行调整才能获得较好的开关门效果。采用编码器存在的缺点是一旦编码器固定方式偏差、编码器丢脉冲、皮带打滑等原因则可能造成门机位置异常，无法输出开关门到位信号，影响电梯正常运行。

发明内容

基于此，有必要提供一种开关门效果好且能够避免编码器丢失脉冲数据的基于位置校验的门机控制方法。

一种基于位置校验的门机控制方法，包括以下步骤：

对门机的门宽进行学习；

在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位；

当门机接收到开门或关门信号后，门机以低速执行开门或关门动作；

在开门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，输出开门到位信号；

在关门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，输出关门到位信号；

当门机正常运行时，检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，将已学习的位置脉冲A作为当前的位置脉冲。

在其中一个实施例中，所述对门机的门宽进行学习的步骤包括：

门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲；

门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲；

在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A；

通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。

在其中一个实施例中，还包括步骤：在开门过程中，若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

在其中一个实施例中，还包括步骤：在开门过程中，在所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

在其中一个实施例中，还包括步骤：在关门过程中，在所述位置校正开关动作时，如果当前位置信号与已学习的门位置脉冲A的偏差大于额定值，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

此外，还提供一种开关门效果好且能够避免编码器丢失脉冲数据的基于位置校验的门机控制系统。

一种基于位置校验的门机控制系统，包括门宽学习模块、门机定位模块、门机控制模块及门机检测模块；

所述门宽学习模块、所述门机定位模块及所述门机检测模块均与所述门机控制模块连接；

所述门宽学习模块用于对门机的门宽进行学习；

所述门机定位模块用于在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位；

当门机接收到开门或关门信号后，所述门机控制模块用于控制门机以低速执行开门或关门动作；

在开门过程中，所述门机检测模块若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，所述门机控制模块用于输出开门到位信号；

在关门过程中，所述门机检测模块若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，所述门机控制模块用于输出关门到位信号；

当门机正常运行时，所述门机检测模块检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲。

在其中一个实施例中，所述门机学习模块包括脉冲清除单元、脉冲增加单元及脉冲记录单元；

所述脉冲清除单元用于在门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲；

所述脉冲增加单元用于在门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲；

所述脉冲记录单元用于在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A；

所述脉冲记录单元还用于通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。

在其中一个实施例中，在开门过程中，所述门机检测模块若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则所述门机控制模块用于输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

在其中一个实施例中，在开门过程中，所述门机检测模块检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式。

在关门过程中，所述门机检测模块若没有检测到位置校正信号，则位置校正开关异常，在门机关门到位后，所述门机控制模块用于将当前位置更新为0。

在其中一个实施例中，在关门过程中，所述门机检测模块检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式。

上述基于位置校验的门机控制方法和系统通过对门机的门宽进行学习，因而在门机断电后，通过判断位置校正开关动作有效时，能够将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲。因此，不论在关门还是开门过程中，都能够通过判断位置校正开关动作是否有效，进而将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲，能够避免丢失脉冲数据。同时，通过判断门机运行位置与开关到位脉冲C与关门到位脉冲D之间的大小能够有效控制开门关门位置，避免开门关门位置出现偏差。

附图说明

图1为基于位置校验的门机控制方法的流程图；

图2为对门机的门宽进行学习的流程图；

图3为门机位置与当前门位置脉冲示意图之一；

图4为门机位置与当前门位置脉冲示意图之二；

图5为减速曲线图；

图6为位置校正开关功能对应的安装位置示意图；

图7为基于位置校验的门机控制系统的模块图。

具体实施方式

如图1所示，为基于位置校验的门机控制方法的流程图

一种基于位置校验的门机控制方法，包括以下步骤：

步骤S110、对门机的门宽进行学习。

请结合图2。

所述对门机的门宽进行学习的步骤包括：

步骤S111、门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲。

步骤S112、门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲。

步骤S113、在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A。请结合图3。

步骤S114、通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。请结合图4。

具体的，门机正常运行前，需要对门机的门宽进行学习，学习成功后，将该数据存储，一旦学习成功后，该数据可直接被读取引用。

首先门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清零当前脉冲。然后执行开门动作，门机门位置脉冲不断增加。当检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲数据A记录下来并存储，通过力矩判断当开门到位后，将当前的门位置脉冲数据B记录下来并存储，作为整个门宽脉冲。

步骤S120、在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位。

门机断电重新上电后，由于掉电后无法记录当前电梯位置，因此要进行低速开关门定位。

步骤S130、当门机接收到开门或关门信号后，门机以低速执行开门或关门动作。

即当电梯控制系统给出开门或关门时，门机执行低速开门或低速关门动作，

步骤S140、在开门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，输出开门到位信号。

基于位置校验的门机控制方法还包括步骤：在开门过程中，若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

具体的，当给出开门命令后，如果在开门过程中，检测到位置校正开关动作，且在开关动作有效时，将此前存储的门位置脉冲数据A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C(一般由参数设定)时输出开门到位信号。门机下次关门时以正常运行速度关门。

如果在开门过程中，检测到门机力矩已经大于额定的力矩(一般由参数设定)，此时还没有检测到位置校正信号，则输出开门到位信号，并且将当前位置信号更新为整个门宽脉冲B。

步骤S150、在关门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，输出关门到位信号。

基于位置校验的门机控制方法还包括步骤：在关门过程中，若没有检测到位置校正信号，则位置校正开关异常，在门机关门到位后，将当前位置更新为0。

具体的，当给出关门命令后，门机执行低速关门动作，当检测到位置校正开关动作，且在开关动作有效时，将此前存储的门位置脉冲数据A作为当前的位置脉冲。当门机运行位置小于关门到位脉冲D(一般由参数设定)时输出关门到位信号。门机下次开门时以正常运行速度进行开门。

如果在整个关门过程中都未检测到位置校正开关动作，则位置校正开关可能出现异常，那么当门机关门到位后，将当前位置更新为0，下次开门则执行正常运行速度进行开门。

步骤S160、当门机正常运行时，检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲。

即当门机正常运行时,检测到位置校正开关动作，则在开关动作有效时，将此前存储的A作为当前的位置脉冲，作为位置校正信号。

基于位置校验的门机控制方法还包括步骤：当门机位置从0到门宽位置时，没有检测到位置校正开关动作，则位置校正开关异常。

即当门机位置从0到门宽位置时，如果没有检测到位置校正开关动作，则该位置校正开关可能出现问题，当持续检测到一定次数后，门机输出报警信号，自动进行提示进行检查。

基于位置校验的门机控制方法还包括步骤：在开门过程中，在所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

基于位置校验的门机控制方法还包括步骤：在关门过程中，在所述位置校正开关动作时，如果当前位置信号与已学习的门位置脉冲A的偏差大于额定值，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

具体的，基于上述所有实施例，通过参数可以将位置校正开关定义为下述功能：

第一种功能：位置校正开关作为开门到位检测信号；开门到位信号输出条件为下面中的任意一个满足即可。

条件一：当门机检测到位置校正开关有效时。

条件二：当门机检测到门位置大于开门到位脉冲C时。

第二种功能：位置校正开关作为关门到位检测信号；关门到位信号输出条件为下面中的任意一个满足即可。

条件一：当门机检测到位置校正开关有效时。

条件二：当门机检测到门位置小于关门到位脉冲D时。

第三种功能：位置校正开关作为关门限速信号用，关门时，当位置校正开关动作时，如果当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A偏差大于额定值(一般由参数设定)时，说明位置偏差过大，则门机进入快速减速模式，使门机快速减速进入爬行速度，以免因速度过大撞门。

当位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定的速度(一般由参数设定)相比大于额定值(一般由参数设定)，则门机同样进入快速减速模式，使门机快速减速进入爬行速度，以免因速度过大撞门。进入快速减速模式的减速度可以由参数设定。快速减速模式如图5所示。

第四种功能：位置校正开关作为开门限速信号用，开门时，当位置校正开关动作时，如果当前的位置信号与已学习的门位置脉冲A偏差大于额定值(一般由参数设定)时，说明位置偏差过大，则门机进入快速减速模式，使门机快速减速进入爬行速度，以免因速度过大撞门。

当位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定的速度(一般由参数设定)相比大于额定值(一般由参数设定)，则门机同样进入快速减速模式，使门机快速减速进入爬行速度，以免因速度过大撞门。进入快速减速模式的减速度可以由参数设定。快速减速模式如图5所示。

对应上述四种功能，位置开关安装位置一般如图6所示进行安装。

如图7所示，为基于位置校验的门机控制系统的模块图。

一种基于位置校验的门机控制系统包括门宽学习模块201、门机定位模块202、门机控制模块203及门机检测模块204。

所述门宽学习模块201、所述门机定位模块202及所述门机检测模块204均与所述门机控制模块203连接。

所述门宽学习模块201用于对门机的门宽进行学习。

所述门机定位模块202用于在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位。

当门机接收到开门或关门信号后，所述门机控制模块203用于控制门机以低速执行开门或关门动作。

在开门过程中，所述门机检测模块204若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块203用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，所述门机控制模块203用于输出开门到位信号。

在关门过程中，所述门机检测模块204若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块203用于将门机的位置脉冲数据记录A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，所述门机控制模块203用于输出关门到位信号。

当门机正常运行时，所述门机检测模块204检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，所述门机控制模块203用于将已学习的参数A作为当前的位置脉冲。

所述门机学习模块201包括脉冲清除单元、脉冲增加单元及脉冲记录单元。

所述脉冲清除单元用于在门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲。

所述脉冲增加单元用于在门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲。

所述脉冲记录单元用于在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A。

所述脉冲记录单元还用于通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。

在开门过程中，所述门机检测模块204若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则所述门机控制模块203用于输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

在关门过程中，所述门机检测模块204若没有检测到位置校正信号，则位置校正开关异常，在门机关门到位后，所述门机控制模块203用于将当前位置更新为0。

当门机位置从0到门宽位置时，所述门机检测模块204没有检测到位置校正开关动作，则位置校正开关异常。

基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，在开门过程中，所述门机检测模块若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则所述门机控制模块用于输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

基于位置校验的门机控制系统在开门过程中，所述门机检测模块204检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块203控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块204所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块203控制门机进入快速减速模式。

在关门过程中，所述门机检测模块204若没有检测到位置校正信号，则位置校正开关异常，在门机关门到位后，所述门机控制模块203用于将当前位置更新为0。

基于位置校验的门机控制系统在关门过程中，所述门机检测模块204检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块203控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块204所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块203控制门机进入快速减速模式。

上述基于位置校验的门机控制方法和系统通过对门机的门宽进行学习，因而在门机断电后，通过判断位置校正开关动作有效时，能够将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲。因此，不论在关门还是开门过程中，都能够通过判断位置校正开关动作是否有效，进而将已学习的门机位置脉冲作为当前的位置脉冲，能够避免丢失脉冲数据。同时，通过判断门机运行位置与开关到位脉冲C与关门到位脉冲D之间的大小能够有效控制开门关门位置，避免开门关门位置出现偏差。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于位置校验的门机控制方法，包括以下步骤：

对门机的门宽进行学习；

在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位；

当门机接收到开门或关门信号后，门机以低速执行开门或关门动作；

在开门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，输出开门到位信号；

在关门过程中，若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，输出关门到位信号；

当门机正常运行时，检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，将已学习的位置脉冲A作为当前的位置脉冲。

2.根据权利要求1所述的基于位置校验的门机控制方法，其特征在于，所述对门机的门宽进行学习的步骤包括：

门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲；

门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲；

在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A；

通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。

3.根据权利要求2所述的基于位置校验的门机控制方法，其特征在于，还包括步骤：在开门过程中，若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

4.根据权利要求1所述的基于位置校验的门机控制方法，其特征在于，还包括步骤：在开门过程中，在所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

5.根据权利要求1所述的基于位置校验的门机控制方法，其特征在于，还包括步骤：在关门过程中，在所述位置校正开关动作时，如果当前位置信号与已学习的门位置脉冲A的偏差大于额定值，则控制门机进入快速减速模式；

或在所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则控制门机进入快速减速模式。

6.一种基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，包括门宽学习模块、门机定位模块、门机控制模块及门机检测模块；

所述门宽学习模块、所述门机定位模块及所述门机检测模块均与所述门机控制模块连接；

所述门宽学习模块用于对门机的门宽进行学习；

所述门机定位模块用于在门机断电重新上电后，对门机开关门位置进行定位；

当门机接收到开门或关门信号后，所述门机控制模块用于控制门机以低速执行开门或关门动作；

在开门过程中，所述门机检测模块若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置大于开门到位脉冲C时，所述门机控制模块用于输出开门到位信号；

在关门过程中，所述门机检测模块若检测到位置校正开关动作，且开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲；当门机运行位置小于关门到位脉冲D时，所述门机控制模块用于输出关门到位信号；

当门机正常运行时，所述门机检测模块检测位置校正开关动作，则在开关动作有效时，所述门机控制模块用于将已学习的门位置脉冲A作为当前的位置脉冲。

7.根据权利要求6所述的基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，

所述门宽学习模块包括脉冲清除单元、脉冲增加单元及脉冲记录单元；

所述脉冲清除单元用于在门机执行关门动作，通过力矩判断关门到位后，清除当前的门位置脉冲；

所述脉冲增加单元用于在门机执行开门动作过程中，增加门位置脉冲；

所述脉冲记录单元用于在检测到位置校正开关信号有效后，将当前的门位置脉冲记录为A；

所述脉冲记录单元还用于通过力矩判断开门到位后，将当前的门位置脉冲记录为B，其中，B为门宽脉冲。

8.根据权利要求7所述的基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，在开门过程中，所述门机检测模块若检测到门机力矩大于额定的力矩，且没有检测到位置校正信号，则所述门机控制模块用于输出开门到位信号，并将当前位置信号更新为已学习的门宽脉冲B。

9.根据权利要求6所述的基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，在开门过程中，所述门机检测模块检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式；

在关门过程中，所述门机检测模块若没有检测到位置校正信号，则位置校正开关异常，在门机关门到位后，所述门机控制模块用于将当前位置更新为0。

10.根据权利要求6所述的基于位置校验的门机控制系统，其特征在于，在关门过程中，所述门机检测模块检测到所述位置校正开关动作时，若当前的位置信号与已学习的门宽位置脉冲A的偏差大于额定值时，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式；

或所述门机检测模块所述位置校正开关动作时，如果当前运行速度与额定速度相比大于额定值，则所述门机控制模块控制门机进入快速减速模式。