JP3384326B2 - トロイダル型無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れるトロイダル型無段変速機の変速制御装置の改良に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両に用いられる無段変速機としては、
従来からベルト式やトロイダル式等があり、これらトロ
イダル型無段変速機の変速制御装置では、マイクロコン
ピュータなどで構成されたコントローラが、車速等の運
転状態に基づいて演算した目標変速比となるようにアク
チュエータを駆動することで変速制御弁などの油圧機構
を制御し、実際の変速比を目標変速比に一致させてい
る。

【０００３】このような、変速制御装置では、電源が投
入される度にコントローラがリセットされて、所定のイ
ニシャライズ（初期化）を開始するものが知られてお
り、例えば、特開平７−３１０８１１号公報に開示され
るように、停車中でイグニッションキーをＯＮにした場
合などの電源投入時には、無段変速機の変速比が大側
（以下、Ｌｏ側という）の所定値となるよう、アクチュ
エータを介して変速制御弁を駆動するものが知られてお
り、発進時には、必ずＬｏ側の変速比から変速制御を行
うものである。

【０００４】コントローラのリセットは、停車中のみに
発生するものではなく、車両の走行中に電圧が瞬間的に
遮断または低下した場合にもコントローラのリセットが
行われてしまい、上記のようなＬｏ側へのイニシャライ
ズが開始されるのを防止するため、本願出願人は、Ｖベ
ルト式無段変速機において、走行中にコントローラがリ
セットされた場合には、停車中のイニシャライズ動作に
代わって、実変速比からアクチュエータの駆動位置を再
度設定して、変速制御を再開するものを提案した。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記後
者の従来例にあっては、無段変速機にトロイダル型を採
用した場合、入力トルクの変化に応じて変速比が変動す
るトルクシフトが発生するため、常時実変速比が目標変
速比に一致しているとは限らず、上記後者の従来例のよ
うに、実変速比からアクチュエータの駆動位置を求める
と、アクチュエータの駆動位置と実変速比の関係がずれ
た状態で変速制御が再開されてしまい、以降の変速制御
を正確に行うことができない場合があった。

【０００６】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、走行中にコントローラがリセットされた場
合に、トルクシフトの影響を排除しながら実変速比とア
クチュエータの駆動位置のずれを抑制して、変速制御を
正確に継続することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクチュ
エータによって変速比を連続的に変更可能なトロイダル
型無段変速機と、前記変速比を演算するとともに、この
変速比に基づいてアクチュエータを駆動する制御手段
と、車両の停車中に前記制御手段がリセットされた場合
には、前記アクチュエータの初期化を行う第１の初期化
手段と、車両の走行中に前記制御手段がリセットされた
場合には、前記アクチュエータの駆動を継続する第２の
初期化手段とを備えたトロイダル型無段変速機の変速制
御装置において、前記第２初期化手段は、リセット直後
の入力トルクを推定する入力トルク推定手段と、リセッ
ト直後の実際の変速比を検出する実変速比演算手段と、
前記入力トルクと実変速比に基づいてトルクシフト補正
量を推定するトルクシフト補正量推定手段と、前記実変
速比とトルクシフト補正量に基づいてアクチュエータの
駆動位置を決定してアクチュエータの駆動を再開する駆
動再開手段とを備える。

【０００８】また、第２の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記第２初期化手段は、油温を検出する手段と、
油温に応じた変速比補正量を演算する温度補正手段とを
備えて、前記駆動再開手段は、実変速比とトルクシフト
補正量に加えて油温に応じた変速比補正量に基づいてア
クチュエータの駆動位置を決定する。

【０００９】また、第３の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記第２初期化手段は、リセット後に少なくとも
実変速比及びトルクシフト補正量が演算されるまでの
間、アクチュエータの駆動を禁止する。

【００１０】また、第４の発明は、前記第３の発明にお
いて、前記第２初期化手段は、リセット後に油温の検出
が終了するまでの間、アクチュエータの駆動を禁止す
る。

【００１１】

【発明の効果】したがって、第１の発明は、停車中では
変速制御手段がリセットされる度に、アクチュエータの
初期化を行うが、電源の瞬断などによって走行中に変速
制御手段がリセットされた場合には、リセット直後の実
変速比と、入力トルクと実変速比に応じた駆動位置から
アクチュエータの駆動を再開するため、トロイダル型無
段変速機に特有のトルクシフトの影響を排除して、実変
速比とアクチュエータ駆動位置のずれを解消することが
でき、前記従来例のようにリセット直後の実変速比のみ
からアクチュエータ駆動位置を推定する場合に比して、
リセットにより一旦中断された変速制御を高精度で再開
することが可能となる。

【００１２】また、第２の発明は、リセット直後のアク
チュエータ駆動位置を、実変速比と、入力トルクに加え
て油温を加味して決定するため、油温の変動による機構
部品の熱膨張や撓みによるアクチュエータ駆動位置と実
変速比の関係がずれるのを解消できるため、走行中のリ
セットにより一旦中断された変速制御をさらに高精度で
再開することが可能となる。

【００１３】また、第３の発明は、実変速比及びトルク
シフト補正量の演算が終了するまで、アクチュエータの
駆動を禁止してリセット直前の位置に保持し、演算が終
了した後に、アクチュエータ駆動位置を決定すること
で、走行中のリセット後には、正確にアクチュエータ駆
動位置を設定してから変速制御を再開することができ
る。

【００１４】また、第４の発明は、実変速比、トルクシ
フト補正量の演算及び油温の検出が終了するまで、アク
チュエータの駆動を禁止してリセット直前の位置に保持
し、演算が終了した後に、アクチュエータ駆動位置を決
定することで、走行中のリセット後には、正確にアクチ
ュエータ駆動位置を設定してから変速制御を再開するこ
とができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００１６】図１、図２は、無段変速機として、トロイ
ダル型を採用した場合の変速制御装置の一例を示してお
り、無段変速機２にはロックアップクラッチを備えたト
ルクコンバータ６を介してエンジン３が連結され、変速
制御コントローラ１の指令値に応動するアクチュエータ
としてのステップモータ４が、油圧制御装置を構成する
変速制御弁６０を介して無段変速機２の変速比を連続的
に制御するものである。

【００１７】無段変速機２の変速機構及び油圧制御装置
は、図２に示すように、無段変速機２のパワーローラ５
を軸支したトラニオン軸５０ａを軸方向へ駆動する油圧
シリンダ５０と、トラニオン軸５０ａの変位に応じて、
実変速比を変速制御弁６０へフィードバックするフィー
ドバックリンク６７及びプリセスカム６８を備えてお
り、このフィードバックリンク６７はステップモータ４
に駆動されるスプール６３と相対変位可能なスリーブ６
４に連結される。

【００１８】そして、ステップモータ４は変速制御コン
トローラ１からの指令に応じてスプール６３を駆動し、
油圧シリンダ５０のピストン５０Ｐに画成された上下の
油室５０Ｈ、５０Ｌへ油圧を給排することでトラニオン
軸５０ａを軸方向へ駆動してパワーローラ５を傾転（ト
ラニオン軸５０ａ回りの回動）させる一方、この傾転
角、すなわち実変速比はプリセスカム６８、フィードバ
ックリンク６７を介して、スプール６３と相対的に運動
するスリーブ６４へフィードバックされ、油圧シリンダ
５０への油圧は、目標変速比ＲＲＴＯに応じたステップ
モータ４の駆動位置（ステップ数）と、パワーローラ５
の傾転角、すなわち、実変速比ＲＴＯに応じて調整さ
れ、この変速比はステップモータ４の駆動量に応じて一
義的に決定される。

【００１９】ここで、ステップモータ４及び変速制御弁
６０は、スプール６３に形成したラックと、ステップモ
ータ４に設けたピニオンが歯合して連結され、ステップ
モータ４を変速比が小側（以下、Ｈｉ側とする）から変
速比が大側（以下、Ｌｏ側とする）へ駆動したときに、
リミットスイッチなどで構成された原点スイッチ１２に
よって、スプール６３の端部６３ａが検出された位置
が、ステップモータ４の原点位置となるよう設定されて
いる。なお、この原点位置は、ステップモータの最小駆
動位置からＨｉ側へ所定量だけ駆動した位置に設定され
る。

【００２０】変速制御コントローラ１は、運転者のアク
セルペダル（図示せず）操作に応動するスロットル開度
ＴＶＯ（又はアクセルペダル踏み込み量ＡＣＳ）をスロ
ットル開度センサ３０から、エンジン回転数Ｎｅをクラ
ンク角センサ３１からそれぞれ読み込むとともに、無段
変速機２の入力軸回転センサ１１が検出した入力軸回転
数Ｎｔと、出力軸回転センサ１３が検出した出力軸回転
数Ｎｏと、原点スイッチ１２からの検出信号と、油温セ
ンサ１４が検出した無段変速機２の油温Ｔｅｍｐをそれ
ぞれ読み込んで、予め設定した変速マップから運転状態
に応じた目標変速比ＲＲＴＯまたは目標入力軸回転数を
求めて、ステップモータ４へ目標変速比ＲＲＴＯに応じ
た駆動位置Ａstep（ステップ数）を指令する。また、停
車中に電源が投入された通常のリセット時には、原点ス
イッチ１２の出力に応じて、ステップモータ４を原点位
置へ復帰させる始動時のイニシャライズを行う一方、走
行中に電源の瞬断などでリセットされた場合には、変速
制御を継続するためトルクシフトを考慮して駆動位置Ａ
stepの再設定を行うものである。

【００２１】次に、変速制御コントローラ１で行われる
変速制御の一例について、図３〜図９のフローチャート
を参照しながら以下に詳述する。

【００２２】なお、図３は、バックグラウンド処理で実
行される変速制御のメインルーチンで、図４、図５はこ
の変速制御のサブルーチンを示しており、図６はステッ
プモータ４の駆動処理のメインルーチンを、図７〜図９
はそれぞれステップモータ駆動処理のサブルーチンを示
す。

【００２３】図３のメインルーチンでは、電源が投入さ
れるとステップＳ１〜Ｓ３の初期化処理が行われた後
に、ステップＳ４〜ステップＳ１１の処理がバックグラ
ウンドで繰り返し実行される。

【００２４】ステップＳ１では、マイクロコンピュータ
及びＩ／Ｏの初期化を行ってから、ステップＳ２で、図
示しないＲＯＭやＲＡＭに異常がないかを調べ、ステッ
プＳ３では、制御に用いる各種フラグや変数の初期化を
行い、変速制御コントローラ１の初期化を終了する。

【００２５】次に、ステップＳ４以降の変速制御では、
まず、ステップＳ４で、上記スロットル開度センサ３０
などの各種センサやスイッチなどの信号を読み込んでか
ら、ステップＳ５では、図６以降のステップモータ駆動
処理が行われ、次いで、ステップＳ６では無段変速機２
の油温Ｔｅｍｐに基づいて、ステップモータ４の駆動速
度（pps）を図４に示すように設定する。

【００２６】図４のステップＳ２１で、油温Ｔｅｍｐの
検出が終了していれば、ステップＳ２２へ進んで図示し
ないマップまたは関数等に基づいて、油温Ｔｅｍｐに応
じた駆動速度を設定する一方、油温Ｔｅｍｐの検出が終
了していない場合には、ステップＳ２３で、駆動速度を
駆動トルクの大きな最小速度Ｍｉｎに設定する。

【００２７】なお、ステップＳ２２の処理では、例え
ば、低油温時及び高油温時には、ステップモータ４の駆
動速度を低下させる一方、その他の温度域では駆動速度
を増大させる。

【００２８】次に、図３のステップＳ７では、出力軸回
転センサ１３が検出した出力軸回転数Ｎｏに所定の定数
を乗じたものを車速ＶＳＰとして演算し、ステップＳ８
では、入力軸回転数Ｎｔまたはエンジン回転数Ｎｅ等を
演算するとともに、出力軸回転数Ｎｏと入力軸回転数Ｎ
ｅの比から実変速比ＲＴＯを演算する。

【００２９】ステップＳ９では、上記ステップＳ４の入
力信号に基づく運転状態と、ステップＳ７で求めた車速
ＶＳＰに応じて目標変速比ＲＲＴＯを演算する。

【００３０】次に、ステップＳ１０では、トロイダル型
の無段変速機２には入力トルクに応じたトルクシフトを
補正する必要があるため、後述するように、無段変速機
２への入力トルクＴｔに基づいてトルクシフト補正変速
比ＴｓＲＴＯを演算する。

【００３１】ステップＳ１１では、目標変速比ＲＲＴＯ
にトルクシフト補正変速比ＴｓＲＴＯを加えたものを新
たな目標変速比として、ステップモータ４の駆動位置Ａ
step（ステップ数）と目標駆動位置ＤｓｒＳＴＰ（ステ
ップ数）を演算してから、次回のループでは、上記ステ
ップＳ５のステップモータ駆動処理で、この駆動位置Ａ
stepを出力する。なお、ステップモータ駆動位置Ａstep
は、ステップモータ４の応答速度などに応じて、目標駆
動位置ＤｓｒＳＴＰへ到達するための値である。

【００３２】ここで、上記ステップＳ１１で行われるト
ルクシフト補正量の計算処理について、図５を参照しな
がら詳述する。

【００３３】まず、ステップＳ３１では、上記ステップ
Ｓ４で入力したスロットル開度ＴＶＯとエンジン回転数
Ｎｅより、図１０に示すように、エンジン３の特性に応
じて予め設定されたマップに基づいて、エンジントルク
Ｔｅを求める。

【００３４】ステップＳ３２、Ｓ３３では、トルクコン
バータ６がアンロックアップ状態の場合にはトルク比が
１以上（トルク増幅方向）となるため、入力軸回転数Ｎ
ｔとエンジン回転数Ｎｅの比から求めたトルクコンバー
タの速度比ｅと、図１１に示すように、予め設定したマ
ップまたは関数より、トルクコンバータのトルク比ｔを
求め、ステップＳ３４では、上記ステップＳ３１で求め
たエンジントルクＴｅにこのトルク比ｔを乗じたものを
入力トルクＴｔとして演算する。

【００３５】そして、ステップＳ３５では、この入力ト
ルクＴｔと図３のステップＳ８で求めた実変速比ＲＴＯ
から、図１２に示すように、トロイダル型無段変速機２
の特性に応じたマップより、実変速比ＲＴＯをパラメー
タとして、入力トルクＴｔに対応してトルクシフト補正
量（変速比）ＴｓＲＴＯを演算する。

【００３６】図１２に示すように、トロイダル型無段変
速機２では、入力トルクＴｔが増大すると、Ｌｏ側（変
速比＝大側）に実変速比ＲＴＯがずれるため、入力トル
クＴｔ＝０のときのトルクシフト補償量から入力トルク
Ｔｔに応じて変動した補償量の差で、Ｈｉ側（変速比＝
小側）へ向かうものが、トルクシフト補正量ＴｓＲＴＯ
として求められる。

【００３７】逆に、入力トルクＴｔが減少すると、実変
速比ＲＴＯがＨｉ側（変速比＝小側）にがずれるため、
Ｌｏ側（変速比＝大側）へ向けて入力トルクＴｔ＝０の
ときのトルクシフト補償量から入力トルクＴｔに応じて
変動した補償量の差を、トルクシフト補正量ＴｓＲＴＯ
として求める。

【００３８】次に、バックグランドで実行される、上記
ステップＳ５のステップモータ駆動処理について、図６
以降のフローチャートを参照しながら詳述する。

【００３９】まず、図６のフローチャートでは、ステッ
プＳ４１でイニシャライズが終了しているか否かを、後
述するイニシャライズ終了フラグＦendに基づいて判定
するもので、Ｆend＝０であれば、イニシャライズが終
了していないためステップＳ４２へ進む一方、Ｆend＝
１であればイニシャライズが終了したと判定して、ステ
ップＳ１９へ進んで、後述するように、ステップモータ
４へ駆動位置Ａstepを出力する。

【００４０】イニシャライズが終了していない場合のス
テップＳ４２以降では、車両の運転状態などから、イニ
シャライズの原因となった変速制御コントローラ１のリ
セットが停車中の始動時のリセットなのか、走行中のリ
セットなのかを判定し、始動時のリセットであれば、ス
テップＳ４６で通常のイニシャライズを行う一方、走行
中のリセットであれば、ステップＳ４７へ進んで、高車
速イニシャライズを行うものである。

【００４１】すなわち、ステップＳ４２、Ｓ４３で、上
記ステップＳ７、Ｓ８の車速ＶＳＰと入力軸回転数Ｎｔ
の計算が終了した状態で、車速ＶＳＰが所定値Ｖ１以上
または入力軸回転数Ｎｔが所定値Ｎ１以上であれば、走
行中にリセットされたと判定してステップＳ４７へ進む
一方、車速ＶＳＰが所定値Ｖ１未満かつ入力軸回転数Ｎ
ｔが所定値Ｎ１未満であれば、停車中または低車速時の
リセット、すなわち、始動時と判定して、ステップＳ４
６の通常イニシャライズへ進む。

【００４２】一方、ステップＳ４２、Ｓ４３の判定で、
上記ステップＳ７、Ｓ８で車速ＶＳＰと入力軸回転数Ｎ
ｔの計算が終了していない場合には、ステップＳ４８へ
進んで、ステップモータ駆動位置Ａstep及び目標駆動位
置ＤｓｒＳＴＰを共に０とすることで、ステップＳ１９
の出力処理でステップモータ４が駆動されるのを禁止し
て、上記算出が終了するまで待ってから、通常ないし高
車速イニシャライズを行う。

【００４３】次に、上記ステップＳ４６で行われる通常
イニシャライズについて、図７のフローチャートを参照
しながら詳述する。

【００４４】通常イニシャライズは、図２において、ス
テップモータ４に駆動されるスプール６３の端部６３ａ
が原点スイッチ１２に検出される原点位置へ復帰させる
もので、端部６３ａが原点スイッチ１２を超えて図中右
側（Ｌｏ側）にある場合では、スプール６３を変速比が
Ｈｉ側となる図中左側へ駆動して、原点スイッチ１２が
ＯＮからＯＦＦになった原点に対応する駆動位置Ａstep
を原点位置ＬｏｗＳＴＰとする一方、端部６３ａが原点
スイッチ１２よりも手前の図中左側（Ｈｉ側）にある場
合では、スプール６３を変速比がＬｏ側となる図中右側
へ駆動して、原点スイッチ１２がＯＦＦからＯＮになっ
た点を原点位置ＬｏｗＳＴＰとするものである。

【００４５】まず、ステップＳ５１ではイニシャライズ
中フラグＦｉ＝１となるイニシャライズ中でなければ、
ステップＳ５２〜Ｓ５７で初期化を行ってから、ステッ
プＳ５８以降でステップモータ４を原点位置ＬｏｗＳＴ
Ｐに向けて駆動を行う。

【００４６】初期化処理は、まず、ステップＳ５２でイ
ニシャライズ中フラグＦｉを１にセットしてから、上記
したように、ステップＳ５３で原点スイッチ１２のＯ
Ｎ、ＯＦＦを判定して、ＯＮであれば、上記したように
変速比のＨｉ側へ駆動するため、ステップＳ５４でアッ
プシフトフラグを１にセットしてから、ステップＳ５５
で現在の駆動位置Ａstepが最小駆動位置Ｍｉｎ＝０、目
標駆動位置ＤｓｒＳＴＰを最大駆動位置Ｍａｘ（最Ｈｉ
側）と仮定して、ステップＳ５８からＳ５９へ進んで、
原点スイッチ１２がＯＦＦになるまで、ステップモータ
４をＨｉ側へ駆動する。

【００４７】一方、原点スイッチ１２が、ＯＦＦであれ
ば、上記したようにＬｏ側の変速比へ駆動するため、ス
テップＳ５６でダウンシフトフラグを１にセットしてか
ら、ステップＳ２５で現在の駆動位置Ａstepが最大駆動
位置Ｍａｘ（最Ｈｉ側）、目標駆動位置ＤｓｒＳＴＰを
最小駆動位置Ｍｉｎ＝０と仮定して、ステップＳ５８か
らＳ３０へ進んで、原点スイッチ１２がＯＮになるま
で、ステップモータ４をＨｉ側へ駆動する。

【００４８】こうして、ステップＳ５９、Ｓ６０の判定
で、原点スイッチ１２がＯＮからＯＦＦあるいは逆に変
化すると、ステップＳ６１、Ｓ６２で原点位置ＬｏｗＳ
ＴＰに到達したと判定して、イニシャライズ終了フラグ
Ｆendを１にセットするとともに、駆動位置Ａstep及び
目標駆動位置ＤｓｒＳＴＰを共にＬｏｗＳＴＰに設定し
て、イニシャライズを終了させる。

【００４９】次に、上記図６のステップＳ４７で行われ
る、高車速イニシャライズ処理について、図８のフロー
チャートを参照しながら詳述する。

【００５０】まず、ステップＳ７１で、上記ステップＳ
８で実変速比ＲＴＯの演算が終了しているか否を判定し
て、実変速比ＲＴＯの演算が終了していれば、ステップ
Ｓ７２へ進んで、上記ステップＳ４で油温Ｔｅｍｐの検
出が終了しているか否かを判定する。

【００５１】油温Ｔｅｍｐの検出が終了していればステ
ップＳ７３へ進んで、上記ステップＳ１０のトルクシフ
ト補正量ＴｓＲＴＯの計算が終了しているかを判定し、
計算が終了していれば、ステップＳ７４以降へ進んで駆
動位置Ａstepの演算を行う。

【００５２】まず、ステップＳ７４では、上記ステップ
Ｓ８で求めたリセット直後の実変速比ＲＴＯと、上記ス
テップＳ１０で求めた同じくリセット直後のトルクシフ
ト補正量ＴｓＲＴＯとを加算して、トルクシフトの影響
を加味した補正変速比ＲＴＯ’を演算する。

【００５３】次に、ステップＳ７５では、図１３に示す
ように、予め設定されたマップに基づいて、上記補正変
速比ＲＴＯ’からステップモータ４の補正駆動位置Ａst
ep’を演算する。この図１３のマップでは、補正変速比
ＲＴＯ’の範囲が通常の変速制御で用いる変速範囲（最
Ｈｉ〜最Ｌｏ間）よりも大きく設定されている。したが
って、目標変速比ＲＲＴＯが最Ｌｏのときに、入力トル
クが増大してさらにＬｏ側へトルクシフトしても、最Ｌ
ｏよりも大きい変速比から通常の変速範囲への補正を可
能にしている。なお、最Ｈｉ側についても同様である。

【００５４】そして、ステップＳ７６では、より制御精
度を向上させるため、上記ステップＳ４で検出した油温
Ｔｅｍｐに基づいて、図１４に示すように、予め設定し
たマップまたは関数より、駆動位置の油温補正量Ｃstep
を演算する。

【００５５】油温Ｔｅｍｐの変動に応じて、トラニオン
軸５０ａや変速制御弁６０等の機構は熱膨張や撓みが変
化し、ステップモータ４の駆動位置Ａstepと実変速比Ｒ
ＴＯの関係がずれる。そこで、この油温Ｔｅｍｐに応じ
た補正量Ｃstepを予め設定しておくことで、機構部品の
熱膨張による駆動位置Ａstepと実変速比ＲＴＯのずれを
解消するのである。

【００５６】こうして、求めた後には、ステップＳ７７
では、補正駆動量Ａstep’に油温補正量Ｃstepを加えた
ものを、高車速イニシャライズのステップモータ４の駆
動位置Ａstepとして求めてから、ステップＳ７８でイニ
シャライズ終了フラグＦendを１にセットして、高車速
イニシャライズを終了する。

【００５７】一方、上記ステップＳ７１〜Ｓ７３の判定
で、いずれかひとつの計算処理が終了していない場合に
は、ステップＳ７９へ進んで、駆動位置Ａstep及び目標
駆動位置ＤｓｒＳＴＰを共に０として、現在の位置を保
持して演算が終了するまで駆動を禁止し、上記ステップ
Ｓ７７で駆動位置Ａstepが設定されるのを待つのであ
る。

【００５８】次に、図６のステップＳ４９で行われる出
力処理は、図９に示すフローチャートのように、ステッ
プＳ８１、Ｓ８４で、目標駆動位置ＤｓｒＳＴＰと駆動
位置Ａstepの大小を比較してアップシフトまたはダウン
シフトの変速方向を判定し、ステップＳ８２、Ｓ８５
で、所定量（例えば、１ステップ）ずつ駆動位置Ａstep
を増減してからステップＳ８３でステップモータ４を駆
動する。

【００５９】そして、上記処理を駆動位置Ａstepが目標
駆動位置ＤｓｒＳＴＰに一致するまで繰り返すことで、
ステップモータ４が変速制御弁６０を駆動してパワーロ
ーラ５を傾転させるのである。

【００６０】このように、変速制御コントローラ１がリ
セットされるたびに、上記のように通常イニシャライズ
または高車速イニシャライズが実施され、車速ＶＳＰ及
び入力軸回転数Ｎｔがそれぞれ所定値Ｖ１、Ｎ１未満の
停車中または低車速時には、通常のイニシャライズによ
って、ステップモータ４は、図２に示すような、原点ス
イッチ１２が切り替わる原点に復帰した後、変速制御を
開始する。

【００６１】一方、車速ＶＳＰまたは入力軸回転数Ｎｔ
が所定値Ｖ１、Ｎ１以上の高車速で走行している際に電
源の瞬断等によって変速制御コントローラ１がリセット
された場合では、高車速イニシャライズが実行され、リ
セット直後の実変速比ＲＴＯと、入力トルクＴｔに応じ
た補正駆動量Ａstep’からトルクシフトの影響を排除し
たステップモータ４の駆動位置Ａstepによって、変速制
御を再開するため、前記従来例のようにリセット直後の
実変速比からステップモータ駆動位置Ａstepを推定する
場合に比して、トルクシフトが発生するトロイダル型無
段変速機２において、リセット前後のトルクシフトの影
響による実変速比ＲＴＯとステップモータ駆動位置Ａst
epのずれを確実に抑制して、リセットにより一旦中断さ
れた変速制御を高精度で再開することが可能となるので
ある。

【００６２】加えて、高車速イニシャライズでは、トル
クシフト補正量ＴｓＲＴＯに、油温補正量Ｃstepを加算
したため、油温Ｔｅｍｐの変動によってトラニオン軸５
０ａや変速制御弁６０等の機構の熱膨張や撓みによるス
テップモータ４の駆動位置Ａstepと実変速比ＲＴＯの関
係がずれるのを解消できるため、走行中のリセット後に
は、さらに高精度でステップモータ４の駆動位置Ａstep
と実変速比ＲＴＯを一致させることが可能となって、ト
ロイダル型無段変速機２の制御精度を向上させることが
できるのである。

【００６３】また、リセット直後には、実変速比ＲＴ
Ｏ、油温Ｔｅｍｐ及びトルクシフト補正量ＴｓＲＴＯの
演算が終了するまで、ステップモータ駆動位置Ａstepを
リセット直前の位置に保持するようステップモータ４の
駆動を禁止し、すべての演算が行われた後に、ステップ
モータ駆動位置Ａstepを決定することで、走行中のリセ
ット後には、正確にステップモータ駆動位置Ａstepを設
定してから変速制御を再開するため、一旦中断された変
速制御をさらに高精度で再開することが可能となるので
ある。

【００６４】なお、上記実施形態において、変速制御弁
６０を駆動するアクチュエータとしてステップモータ４
を用いた例を示したが、これに限定されることはなく、
サーボモータ等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す無段変速機の概略構
成図。

【図２】ステップモータとトロイダル型無段変速機の変
速制御機構の関係を示す概念図である。

【図３】変速制御コントローラで行われる制御の一例を
示すフローチャートで、変速制御のメインルーチンを示
す。

【図４】同じく、油温処理のサブルーチンである。

【図５】同じく、トルクシフト補正量計算処理のサブル
ーチンである。

【図６】同じく、制御の一例を示すフローチャートで、
ステップモータ駆動処理のメインルーチンを示す。

【図７】同じく、ステップモータ駆動処理のサブルーチ
ンの一例を示すフローチャートで、通常イニシャライズ
処理を示す。

【図８】同じく、ステップモータ駆動処理のサブルーチ
ンの一例を示すフローチャートで、高車速イニシャライ
ズ処理を示す。

【図９】同じく、ステップモータ駆動処理のサブルーチ
ンの一例を示すフローチャートで、出力処理を示す。

【図１０】スロットル開度ＴＶＯをパラメータとしたエ
ンジン回転数ＮｅとエンジントルクＴｅの関係を示すマ
ップである。

【図１１】トルクコンバータの速度比ｅとトルク比ｔの
関係を示すマップである。

【図１２】入力トルクＴｔと実変速比ＲＴＯの関係を示
すマップである。

【図１３】補正駆動位置Ａstep’と補正変速比ＲＴＯの
関係を示すマップである。

【図１４】油温Ｔｅｍｐと油温補正量Ｃstepの関係を示
すマップである。

【符号の説明】 １ 変速制御コントローラ ２ 無段変速機 ４ ステップモータ ５ パワーローラ １１ 入力軸回転センサ １３ 出力軸回転センサ １４ 油温センサ ６０ 変速制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−71548（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−310811（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−42618（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクチュエータによって変速比を連続的に
   変更可能なトロイダル型無段変速機と、 前記変速比を演算するとともに、この変速比に基づいて
   アクチュエータを駆動する制御手段と、 車両の停車中に前記制御手段がリセットされた場合に
   は、前記アクチュエータの初期化を行う第１の初期化手
   段と、 車両の走行中に前記制御手段がリセットされた場合に
   は、前記アクチュエータの駆動を継続する第２の初期化
   手段とを備えたトロイダル型無段変速機の変速制御装置
   において、 前記第２初期化手段は、リセット直後の 入力トルクを推定する入力トルク推定手
   段と、リセット直後の 実際の変速比を検出する実変速比演算手
   段と、 前記入力トルクと実変速比に基づいてトルクシフト補正
   量を推定するトルクシフト補正量推定手段と、 前記実変速比とトルクシフト補正量に基づいてアクチュ
   エータの駆動位置を決定してアクチュエータの駆動を再
   開する駆動再開手段とを備えたことを特徴とするトロイ
   ダル型無段変速機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 前記第２初期化手段は、油温を検出する
   手段と、油温に応じた変速比補正量を演算する温度補正
   手段とを備えて、 前記駆動再開手段は、実変速比とトルクシフト補正量に
   加えて油温に応じた変速比補正量に基づいてアクチュエ
   ータの駆動位置を決定することを特徴とする請求項１に
   記載のトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
3. 【請求項３】 前記第２初期化手段は、リセット後に少
   なくとも実変速比及びトルクシフト補正量が演算される
   までの間、アクチュエータの駆動を禁止することを特徴
   とする請求項１に記載のトロイダル型無段変速機の変速
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記第２初期化手段は、リセット後に油
   温の検出が終了するまでの間、アクチュエータの駆動を
   禁止することを特徴とする請求項３に記載のトロイダル
   型無段変速機の変速制御装置。