JP3376062B2 - モーター制御装置 - Google Patents
モーター制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモーターから出力される
ＦＧを利用して、モーターを一定回転数に保つモーター
制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、モーター制御装置において、モー
ター起動後、制御領域に入ってからの制御ゲインは、一
定回転数を保つための最適ゲインに設定されており、一
定のゲインである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のモーター制御装置ではＦＧムラ学習前または学習中
でも一定の制御ゲインであるため、次のような欠点があ
った。 （１）、通常、一定回転数を保つための制御ゲインはか
なり高く設定されているため、ＦＧムラが高いゲインで
フィードバックされてしまい、モーターの回転を逆に乱
してしまう。 （２）、（１）により乱れた回転中にＦＧムラの学習を
行うため、学習に時間がかかる。 （３）、また逆に一定回転数を保つための制御ゲインを
高くとれない。 【０００４】本発明の目的は上記欠点を解決しようとす
るもので、モーターを一定回転数に保持するため、最適
な制御ゲインを得られるようにするものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明によれば、ＦＧによりモーターをフィードバ
ック制御して一定回転数に保つための制御装置におい
て、モーターの偏心等によるＦＧムラを学習する学習手
段と、その学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲイ
ンの切り換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は
モーターの起動直後に制御ゲインを適正より低く設定し
た状態で学習を行い、前記切換手段は前記検知手段がＦ
Ｇムラの学習終了を検知したら前記制御ゲインを適正ゲ
インに切り換えるようにしたものである。 【０００６】 【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。 【０００７】図１において、１はモーター、２はモータ
ー１の回転によりＦＧを検出するＦＧ検出素子、３はＦ
Ｇ検出素子２によって検出されたＦＧを増幅、波形整形
するＦＧアンプ、４は波形整形されたＦＧの周期を計測
するＦＧ周期計測手段、５はモーターの偏心等により発
生するＦＧムラを学習し、ＦＧ周期を補正するＦＧムラ
学習手段、６は補正されたＦＧ周期からモーターにフィ
ードバックする電圧値を生成するＦ−Ｖ変換手段、７は
ＦＧムラ学習手段５の学習が終了したことを検知する学
習終了検知手段、８は学習終了検知手段７によって制御
ゲインを切り換える制御ゲイン切り換え手段、９はＦＧ
ムラ学習終了までの間の制御ゲイン（以下起動ゲインと
呼ぶ）を与えるゲインアンプ、１０はＦＧムラ学習終了
後、モーターが一定回転数を保つために最適な制御ゲイ
ン（以下安定化ゲインと呼ぶ）を与えるゲインアンプ、
１１はゲインアンプ９またはゲインアンプ１０の出力に
よってモーター１を駆動するモータードライバである。 【０００８】モーターが起動された直後は、制御ゲイン
はゲインアンプ９による起動ゲインに設定されている。
仮にこの起動ゲインが安定化ゲインと同様に高い値に設
定されていたとすると、ＦＧ周期が制御領域に入った直
後（ＦＧムラの学習以前）は図２の１３のようにＦＧＦ
ムラがそのまま増幅された形で制御電圧に出てしまい、
逆に回転を乱してしまう。すると、ＦＧの学習手段５に
よる学習に時間がかかり、結果的にモーター１の回転数
が安定するのが遅れてしまう。また、制御外れ等発生す
る事も考えられる。そこで、起動ゲインは安定化ゲイン
より低い値に設定しておき、ＦＧムラの学習以前でも図
２の１４のように制御電圧を安定させて、モーター１の
回転のＦＧムラによる乱れを小さく抑えるようにする。 【０００９】次に上記回路構成の動作を図３のフローチ
ャートとともに説明する。 【００１０】モーター１が回転すると、ＦＧ検出素子２
によりＦＧが検出され、ＦＧアンプ３によって波形成形
されたＦＧが入力される（ステップＳ１）。この波形成
形されたＦＧはＦＧ計測手段４によりＦＧ周期が計測さ
れる（ステップＳ２）。次に、連続的に計測されるＦＧ
周期からＦＧムラ学習手段５がモーター１個有のＦＧム
ラを学習し、計測された周期に補正をかける（ステップ
Ｓ３）。補正をかけられたＦＧ周期はＦ−Ｖ変換手段６
により、モーター１にフィードバックするための電圧値
に変換される（ステップＳ４）。次にＦＧムラ学習終了
検知手段７によって、学習が終了しているかどうかの判
断を行う（ステップＳ５）。もし終了していなければ、
制御ゲイン切り換え手段８によって、電圧値にはゲイン
アンプ９によって起動ゲインが与えられ（ステップＳ
６）、終了していれば、ゲインアンプ１０によって安定
化ゲインが与えられることになる（ステップＳ７）。 【００１１】以上述べたような方法によってモーターの
制御ゲインを切り換えることにより、モータードライバ
１１での制御電流出力を調整し（ステップＳ８）、ＦＧ
ムラがあっても素早くモーター１の回転を安定させるこ
とができる。 【００１２】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
ターの起動直後に制御ゲインを低く設定した状態でＦＧ
ムラを学習し、ＦＧムラの学習終了後に、低いゲインか
ら高いゲインへ制御の切り換えを行うことにより、ＦＧ
ムラを高いゲインでフィードバックすることによる制御
外れを防ぐことができ、ＦＧムラの学習時間を短縮する
ことができ、安定化ゲインを高く設定することができる
等の効果が得られるものである。
ＦＧを利用して、モーターを一定回転数に保つモーター
制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、モーター制御装置において、モー
ター起動後、制御領域に入ってからの制御ゲインは、一
定回転数を保つための最適ゲインに設定されており、一
定のゲインである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のモーター制御装置ではＦＧムラ学習前または学習中
でも一定の制御ゲインであるため、次のような欠点があ
った。 （１）、通常、一定回転数を保つための制御ゲインはか
なり高く設定されているため、ＦＧムラが高いゲインで
フィードバックされてしまい、モーターの回転を逆に乱
してしまう。 （２）、（１）により乱れた回転中にＦＧムラの学習を
行うため、学習に時間がかかる。 （３）、また逆に一定回転数を保つための制御ゲインを
高くとれない。 【０００４】本発明の目的は上記欠点を解決しようとす
るもので、モーターを一定回転数に保持するため、最適
な制御ゲインを得られるようにするものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明によれば、ＦＧによりモーターをフィードバ
ック制御して一定回転数に保つための制御装置におい
て、モーターの偏心等によるＦＧムラを学習する学習手
段と、その学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲイ
ンの切り換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は
モーターの起動直後に制御ゲインを適正より低く設定し
た状態で学習を行い、前記切換手段は前記検知手段がＦ
Ｇムラの学習終了を検知したら前記制御ゲインを適正ゲ
インに切り換えるようにしたものである。 【０００６】 【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。 【０００７】図１において、１はモーター、２はモータ
ー１の回転によりＦＧを検出するＦＧ検出素子、３はＦ
Ｇ検出素子２によって検出されたＦＧを増幅、波形整形
するＦＧアンプ、４は波形整形されたＦＧの周期を計測
するＦＧ周期計測手段、５はモーターの偏心等により発
生するＦＧムラを学習し、ＦＧ周期を補正するＦＧムラ
学習手段、６は補正されたＦＧ周期からモーターにフィ
ードバックする電圧値を生成するＦ−Ｖ変換手段、７は
ＦＧムラ学習手段５の学習が終了したことを検知する学
習終了検知手段、８は学習終了検知手段７によって制御
ゲインを切り換える制御ゲイン切り換え手段、９はＦＧ
ムラ学習終了までの間の制御ゲイン（以下起動ゲインと
呼ぶ）を与えるゲインアンプ、１０はＦＧムラ学習終了
後、モーターが一定回転数を保つために最適な制御ゲイ
ン（以下安定化ゲインと呼ぶ）を与えるゲインアンプ、
１１はゲインアンプ９またはゲインアンプ１０の出力に
よってモーター１を駆動するモータードライバである。 【０００８】モーターが起動された直後は、制御ゲイン
はゲインアンプ９による起動ゲインに設定されている。
仮にこの起動ゲインが安定化ゲインと同様に高い値に設
定されていたとすると、ＦＧ周期が制御領域に入った直
後（ＦＧムラの学習以前）は図２の１３のようにＦＧＦ
ムラがそのまま増幅された形で制御電圧に出てしまい、
逆に回転を乱してしまう。すると、ＦＧの学習手段５に
よる学習に時間がかかり、結果的にモーター１の回転数
が安定するのが遅れてしまう。また、制御外れ等発生す
る事も考えられる。そこで、起動ゲインは安定化ゲイン
より低い値に設定しておき、ＦＧムラの学習以前でも図
２の１４のように制御電圧を安定させて、モーター１の
回転のＦＧムラによる乱れを小さく抑えるようにする。 【０００９】次に上記回路構成の動作を図３のフローチ
ャートとともに説明する。 【００１０】モーター１が回転すると、ＦＧ検出素子２
によりＦＧが検出され、ＦＧアンプ３によって波形成形
されたＦＧが入力される（ステップＳ１）。この波形成
形されたＦＧはＦＧ計測手段４によりＦＧ周期が計測さ
れる（ステップＳ２）。次に、連続的に計測されるＦＧ
周期からＦＧムラ学習手段５がモーター１個有のＦＧム
ラを学習し、計測された周期に補正をかける（ステップ
Ｓ３）。補正をかけられたＦＧ周期はＦ−Ｖ変換手段６
により、モーター１にフィードバックするための電圧値
に変換される（ステップＳ４）。次にＦＧムラ学習終了
検知手段７によって、学習が終了しているかどうかの判
断を行う（ステップＳ５）。もし終了していなければ、
制御ゲイン切り換え手段８によって、電圧値にはゲイン
アンプ９によって起動ゲインが与えられ（ステップＳ
６）、終了していれば、ゲインアンプ１０によって安定
化ゲインが与えられることになる（ステップＳ７）。 【００１１】以上述べたような方法によってモーターの
制御ゲインを切り換えることにより、モータードライバ
１１での制御電流出力を調整し（ステップＳ８）、ＦＧ
ムラがあっても素早くモーター１の回転を安定させるこ
とができる。 【００１２】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
ターの起動直後に制御ゲインを低く設定した状態でＦＧ
ムラを学習し、ＦＧムラの学習終了後に、低いゲインか
ら高いゲインへ制御の切り換えを行うことにより、ＦＧ
ムラを高いゲインでフィードバックすることによる制御
外れを防ぐことができ、ＦＧムラの学習時間を短縮する
ことができ、安定化ゲインを高く設定することができる
等の効果が得られるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すモーター制御装置の電
気的ブロック回路図である。 【図２】ＦＧムラの学習終了以前の図１に示すモーター
へのフィードバック電流波形図である。 【図３】図１に示すブロック回路の制御手順を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 １ モーター ２ ＦＧ検出素子 ３ ＦＧアンプ ４ ＦＧ周期計測手段 ５ ＦＧムラ学習手段 ６ Ｆ−Ｖ変換手段 ７ ＦＧムラ学習終了検知手段 ８ 制御ゲイン切り換え手段 ９ 制御ゲインアンプ１ １０ 制御ゲインアンプ２ １１ モータードライバ
気的ブロック回路図である。 【図２】ＦＧムラの学習終了以前の図１に示すモーター
へのフィードバック電流波形図である。 【図３】図１に示すブロック回路の制御手順を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 １ モーター ２ ＦＧ検出素子 ３ ＦＧアンプ ４ ＦＧ周期計測手段 ５ ＦＧムラ学習手段 ６ Ｆ−Ｖ変換手段 ７ ＦＧムラ学習終了検知手段 ８ 制御ゲイン切り換え手段 ９ 制御ゲインアンプ１ １０ 制御ゲインアンプ２ １１ モータードライバ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00
G05B 13/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ＦＧによりモーターをフィードバック制
御して一定回転数に保つための制御装置において、モー
ターの偏心等によるＦＧムラを学習する学習手段と、そ
の学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲインの切り
換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は モーターの起動直後に制御ゲインを適正
より低く設定した状態で学習を行い、前記切換手段は前
記検知手段がＦＧムラの学習終了を検知したら前記制御
ゲインを適正ゲインに切り換えることを特徴とするモー
ター制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33436093A JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33436093A JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194158A JPH07194158A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3376062B2 true JP3376062B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=18276507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33436093A Expired - Fee Related JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3376062B2 (ja) |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33436093A patent/JP3376062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07194158A (ja) | 1995-07-28 |
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