JP3376062B2 - モーター制御装置 - Google Patents
モーター制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はモーターから出力される
FGを利用して、モーターを一定回転数に保つモーター
制御装置に関するものである。 【0002】 【従来の技術】従来、モーター制御装置において、モー
ター起動後、制御領域に入ってからの制御ゲインは、一
定回転数を保つための最適ゲインに設定されており、一
定のゲインである。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のモーター制御装置ではFGムラ学習前または学習中
でも一定の制御ゲインであるため、次のような欠点があ
った。 (1)、通常、一定回転数を保つための制御ゲインはか
なり高く設定されているため、FGムラが高いゲインで
フィードバックされてしまい、モーターの回転を逆に乱
してしまう。 (2)、(1)により乱れた回転中にFGムラの学習を
行うため、学習に時間がかかる。 (3)、また逆に一定回転数を保つための制御ゲインを
高くとれない。 【0004】本発明の目的は上記欠点を解決しようとす
るもので、モーターを一定回転数に保持するため、最適
な制御ゲインを得られるようにするものである。 【0005】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明によれば、FGによりモーターをフィードバ
ック制御して一定回転数に保つための制御装置におい
て、モーターの偏心等によるFGムラを学習する学習手
段と、その学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲイ
ンの切り換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は
モーターの起動直後に制御ゲインを適正より低く設定し
た状態で学習を行い、前記切換手段は前記検知手段がF
Gムラの学習終了を検知したら前記制御ゲインを適正ゲ
インに切り換えるようにしたものである。 【0006】 【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。 【0007】図1において、1はモーター、2はモータ
ー1の回転によりFGを検出するFG検出素子、3はF
G検出素子2によって検出されたFGを増幅、波形整形
するFGアンプ、4は波形整形されたFGの周期を計測
するFG周期計測手段、5はモーターの偏心等により発
生するFGムラを学習し、FG周期を補正するFGムラ
学習手段、6は補正されたFG周期からモーターにフィ
ードバックする電圧値を生成するF−V変換手段、7は
FGムラ学習手段5の学習が終了したことを検知する学
習終了検知手段、8は学習終了検知手段7によって制御
ゲインを切り換える制御ゲイン切り換え手段、9はFG
ムラ学習終了までの間の制御ゲイン(以下起動ゲインと
呼ぶ)を与えるゲインアンプ、10はFGムラ学習終了
後、モーターが一定回転数を保つために最適な制御ゲイ
ン(以下安定化ゲインと呼ぶ)を与えるゲインアンプ、
11はゲインアンプ9またはゲインアンプ10の出力に
よってモーター1を駆動するモータードライバである。 【0008】モーターが起動された直後は、制御ゲイン
はゲインアンプ9による起動ゲインに設定されている。
仮にこの起動ゲインが安定化ゲインと同様に高い値に設
定されていたとすると、FG周期が制御領域に入った直
後(FGムラの学習以前)は図2の13のようにFGF
ムラがそのまま増幅された形で制御電圧に出てしまい、
逆に回転を乱してしまう。すると、FGの学習手段5に
よる学習に時間がかかり、結果的にモーター1の回転数
が安定するのが遅れてしまう。また、制御外れ等発生す
る事も考えられる。そこで、起動ゲインは安定化ゲイン
より低い値に設定しておき、FGムラの学習以前でも図
2の14のように制御電圧を安定させて、モーター1の
回転のFGムラによる乱れを小さく抑えるようにする。 【0009】次に上記回路構成の動作を図3のフローチ
ャートとともに説明する。 【0010】モーター1が回転すると、FG検出素子2
によりFGが検出され、FGアンプ3によって波形成形
されたFGが入力される(ステップS1)。この波形成
形されたFGはFG計測手段4によりFG周期が計測さ
れる(ステップS2)。次に、連続的に計測されるFG
周期からFGムラ学習手段5がモーター1個有のFGム
ラを学習し、計測された周期に補正をかける(ステップ
S3)。補正をかけられたFG周期はF−V変換手段6
により、モーター1にフィードバックするための電圧値
に変換される(ステップS4)。次にFGムラ学習終了
検知手段7によって、学習が終了しているかどうかの判
断を行う(ステップS5)。もし終了していなければ、
制御ゲイン切り換え手段8によって、電圧値にはゲイン
アンプ9によって起動ゲインが与えられ(ステップS
6)、終了していれば、ゲインアンプ10によって安定
化ゲインが与えられることになる(ステップS7)。 【0011】以上述べたような方法によってモーターの
制御ゲインを切り換えることにより、モータードライバ
11での制御電流出力を調整し(ステップS8)、FG
ムラがあっても素早くモーター1の回転を安定させるこ
とができる。 【0012】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
ターの起動直後に制御ゲインを低く設定した状態でFG
ムラを学習し、FGムラの学習終了後に、低いゲインか
ら高いゲインへ制御の切り換えを行うことにより、FG
ムラを高いゲインでフィードバックすることによる制御
外れを防ぐことができ、FGムラの学習時間を短縮する
ことができ、安定化ゲインを高く設定することができる
等の効果が得られるものである。
FGを利用して、モーターを一定回転数に保つモーター
制御装置に関するものである。 【0002】 【従来の技術】従来、モーター制御装置において、モー
ター起動後、制御領域に入ってからの制御ゲインは、一
定回転数を保つための最適ゲインに設定されており、一
定のゲインである。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のモーター制御装置ではFGムラ学習前または学習中
でも一定の制御ゲインであるため、次のような欠点があ
った。 (1)、通常、一定回転数を保つための制御ゲインはか
なり高く設定されているため、FGムラが高いゲインで
フィードバックされてしまい、モーターの回転を逆に乱
してしまう。 (2)、(1)により乱れた回転中にFGムラの学習を
行うため、学習に時間がかかる。 (3)、また逆に一定回転数を保つための制御ゲインを
高くとれない。 【0004】本発明の目的は上記欠点を解決しようとす
るもので、モーターを一定回転数に保持するため、最適
な制御ゲインを得られるようにするものである。 【0005】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明によれば、FGによりモーターをフィードバ
ック制御して一定回転数に保つための制御装置におい
て、モーターの偏心等によるFGムラを学習する学習手
段と、その学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲイ
ンの切り換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は
モーターの起動直後に制御ゲインを適正より低く設定し
た状態で学習を行い、前記切換手段は前記検知手段がF
Gムラの学習終了を検知したら前記制御ゲインを適正ゲ
インに切り換えるようにしたものである。 【0006】 【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。 【0007】図1において、1はモーター、2はモータ
ー1の回転によりFGを検出するFG検出素子、3はF
G検出素子2によって検出されたFGを増幅、波形整形
するFGアンプ、4は波形整形されたFGの周期を計測
するFG周期計測手段、5はモーターの偏心等により発
生するFGムラを学習し、FG周期を補正するFGムラ
学習手段、6は補正されたFG周期からモーターにフィ
ードバックする電圧値を生成するF−V変換手段、7は
FGムラ学習手段5の学習が終了したことを検知する学
習終了検知手段、8は学習終了検知手段7によって制御
ゲインを切り換える制御ゲイン切り換え手段、9はFG
ムラ学習終了までの間の制御ゲイン(以下起動ゲインと
呼ぶ)を与えるゲインアンプ、10はFGムラ学習終了
後、モーターが一定回転数を保つために最適な制御ゲイ
ン(以下安定化ゲインと呼ぶ)を与えるゲインアンプ、
11はゲインアンプ9またはゲインアンプ10の出力に
よってモーター1を駆動するモータードライバである。 【0008】モーターが起動された直後は、制御ゲイン
はゲインアンプ9による起動ゲインに設定されている。
仮にこの起動ゲインが安定化ゲインと同様に高い値に設
定されていたとすると、FG周期が制御領域に入った直
後(FGムラの学習以前)は図2の13のようにFGF
ムラがそのまま増幅された形で制御電圧に出てしまい、
逆に回転を乱してしまう。すると、FGの学習手段5に
よる学習に時間がかかり、結果的にモーター1の回転数
が安定するのが遅れてしまう。また、制御外れ等発生す
る事も考えられる。そこで、起動ゲインは安定化ゲイン
より低い値に設定しておき、FGムラの学習以前でも図
2の14のように制御電圧を安定させて、モーター1の
回転のFGムラによる乱れを小さく抑えるようにする。 【0009】次に上記回路構成の動作を図3のフローチ
ャートとともに説明する。 【0010】モーター1が回転すると、FG検出素子2
によりFGが検出され、FGアンプ3によって波形成形
されたFGが入力される(ステップS1)。この波形成
形されたFGはFG計測手段4によりFG周期が計測さ
れる(ステップS2)。次に、連続的に計測されるFG
周期からFGムラ学習手段5がモーター1個有のFGム
ラを学習し、計測された周期に補正をかける(ステップ
S3)。補正をかけられたFG周期はF−V変換手段6
により、モーター1にフィードバックするための電圧値
に変換される(ステップS4)。次にFGムラ学習終了
検知手段7によって、学習が終了しているかどうかの判
断を行う(ステップS5)。もし終了していなければ、
制御ゲイン切り換え手段8によって、電圧値にはゲイン
アンプ9によって起動ゲインが与えられ(ステップS
6)、終了していれば、ゲインアンプ10によって安定
化ゲインが与えられることになる(ステップS7)。 【0011】以上述べたような方法によってモーターの
制御ゲインを切り換えることにより、モータードライバ
11での制御電流出力を調整し(ステップS8)、FG
ムラがあっても素早くモーター1の回転を安定させるこ
とができる。 【0012】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
ターの起動直後に制御ゲインを低く設定した状態でFG
ムラを学習し、FGムラの学習終了後に、低いゲインか
ら高いゲインへ制御の切り換えを行うことにより、FG
ムラを高いゲインでフィードバックすることによる制御
外れを防ぐことができ、FGムラの学習時間を短縮する
ことができ、安定化ゲインを高く設定することができる
等の効果が得られるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すモーター制御装置の電
気的ブロック回路図である。 【図2】FGムラの学習終了以前の図1に示すモーター
へのフィードバック電流波形図である。 【図3】図1に示すブロック回路の制御手順を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 1 モーター 2 FG検出素子 3 FGアンプ 4 FG周期計測手段 5 FGムラ学習手段 6 F−V変換手段 7 FGムラ学習終了検知手段 8 制御ゲイン切り換え手段 9 制御ゲインアンプ1 10 制御ゲインアンプ2 11 モータードライバ
気的ブロック回路図である。 【図2】FGムラの学習終了以前の図1に示すモーター
へのフィードバック電流波形図である。 【図3】図1に示すブロック回路の制御手順を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 1 モーター 2 FG検出素子 3 FGアンプ 4 FG周期計測手段 5 FGムラ学習手段 6 F−V変換手段 7 FGムラ学習終了検知手段 8 制御ゲイン切り換え手段 9 制御ゲインアンプ1 10 制御ゲインアンプ2 11 モータードライバ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
H02P 5/00
G05B 13/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 FGによりモーターをフィードバック制
御して一定回転数に保つための制御装置において、モー
ターの偏心等によるFGムラを学習する学習手段と、そ
の学習の終了を検知する検知手段と、制御ゲインの切り
換えを行う切換手段とを有し、前記学習手段は モーターの起動直後に制御ゲインを適正
より低く設定した状態で学習を行い、前記切換手段は前
記検知手段がFGムラの学習終了を検知したら前記制御
ゲインを適正ゲインに切り換えることを特徴とするモー
ター制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33436093A JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33436093A JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07194158A JPH07194158A (ja) | 1995-07-28 |
JP3376062B2 true JP3376062B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=18276507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33436093A Expired - Fee Related JP3376062B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | モーター制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3376062B2 (ja) |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33436093A patent/JP3376062B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07194158A (ja) | 1995-07-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021119 |
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