JP2889996B2 - 直流モータの制御回路 - Google Patents
直流モータの制御回路Info
- Publication number
- JP2889996B2 JP2889996B2 JP3018382A JP1838291A JP2889996B2 JP 2889996 B2 JP2889996 B2 JP 2889996B2 JP 3018382 A JP3018382 A JP 3018382A JP 1838291 A JP1838291 A JP 1838291A JP 2889996 B2 JP2889996 B2 JP 2889996B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- comparator
- reference voltage
- output
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直流モータの制御回路
に関し、より詳細には、直流モータの拘束トルク制御お
よび回転速度制御を行う制御回路に関するものである。
に関し、より詳細には、直流モータの拘束トルク制御お
よび回転速度制御を行う制御回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の直流モータの拘束トルク制御回路
としては、図２に示すような回路があった（特開平１−
３１１８８３号参照）。以下に、図２の回路における直
流モータの拘束トルク制御を簡単に説明すると、モータ
５は、直流電源Ｅから電流の供給を受ける直流モータで
ある。Ｑ１は起動用のトランジスタである。Ｑ３はモー
タ５の端子８と接地との間に接続された駆動スイッチン
グ用ＦＥＴである。トランジスタＱ１のベースに負の起
動パルスＰ１が端子９から抵抗Ｒ１を介して与えられる
と、トランジスタＱ１がオンし、これによってトランジ
スタＱ３のゲートに正のパルスが与えられるので、トラ
ンジスタＱ３はオンする。したがって、モータ５は回転
し始める。
としては、図２に示すような回路があった（特開平１−
３１１８８３号参照）。以下に、図２の回路における直
流モータの拘束トルク制御を簡単に説明すると、モータ
５は、直流電源Ｅから電流の供給を受ける直流モータで
ある。Ｑ１は起動用のトランジスタである。Ｑ３はモー
タ５の端子８と接地との間に接続された駆動スイッチン
グ用ＦＥＴである。トランジスタＱ１のベースに負の起
動パルスＰ１が端子９から抵抗Ｒ１を介して与えられる
と、トランジスタＱ１がオンし、これによってトランジ
スタＱ３のゲートに正のパルスが与えられるので、トラ
ンジスタＱ３はオンする。したがって、モータ５は回転
し始める。
【０００３】この時、モータ５の端子電圧と、可変抵抗
ＶＲ１および抵抗Ｒ４の分圧回路で設定された基準電圧
Ｖｒｅｆとがコンパレータ６で比較される。モータ５が
回転している間はモータ５の端子８の電圧（Ｅ−Ｅｍ）
（Ｅは電源電圧、Ｅｍはモータの誘導起電圧）は非常に
小さいので、コンパレータ６の出力は高レベルとなる。
そして、この電圧が抵抗Ｒ３を介してトランジスタＱ３
のゲートに与えられるので、トランジスタＱ３のオン状
態は維持される。トランジスタＱ３のゲートと接地との
間に接続されたトランジスタＱ２は、駆動トランジスタ
Ｑ３を瞬時オフにするために用いられる。すなわち、端
子１０から抵抗２を介して周期的な短い正の回転検出用
パルスＰ２がトランジスタＱ２のベースに与えられるご
とに、トランジスタＱ２が瞬間的にオフして、トランジ
スタＱ３はオフ状態となる。
ＶＲ１および抵抗Ｒ４の分圧回路で設定された基準電圧
Ｖｒｅｆとがコンパレータ６で比較される。モータ５が
回転している間はモータ５の端子８の電圧（Ｅ−Ｅｍ）
（Ｅは電源電圧、Ｅｍはモータの誘導起電圧）は非常に
小さいので、コンパレータ６の出力は高レベルとなる。
そして、この電圧が抵抗Ｒ３を介してトランジスタＱ３
のゲートに与えられるので、トランジスタＱ３のオン状
態は維持される。トランジスタＱ３のゲートと接地との
間に接続されたトランジスタＱ２は、駆動トランジスタ
Ｑ３を瞬時オフにするために用いられる。すなわち、端
子１０から抵抗２を介して周期的な短い正の回転検出用
パルスＰ２がトランジスタＱ２のベースに与えられるご
とに、トランジスタＱ２が瞬間的にオフして、トランジ
スタＱ３はオフ状態となる。
【０００４】この時、モータ５の端子８の電圧（Ｅ−Ｅ
ｍ）が、 （Ｅ−Ｅｍ）＜Ｖｒｅｆ であれば、コンパレコータ６の出力が高レベルとなるか
ら、駆動トランジスタＱ３がふたたびオン状態になる。
すなわち、モータ５が停止していなければ、給電が瞬時
遮断されても、誘導起電圧Ｅｍが生じているので、これ
がコンパレータ６に検知されてモータ５は再び給電状態
になる。モータ５が停止したとき、または拘束（停止）
に近い状態のときには、誘導起電圧Ｅｍがほぼ零である
から、モータ５の端子８にはほぼ電源電圧が生じ、この
ために、 （Ｅ−Ｅｍ）＞Ｖｒｅｆ となってコンパレータ６の出力が低レベルになる。そし
て、端子１０から入力した回転検出用パルスＰ２により
トランジスタＱ２が瞬時オンになり、このために、トラ
ンジスタＱ３がオフになると、それ以降はトランジスタ
Ｑ３のオフが保たれる。すなわち、モータ５は給電遮断
状態になる。
ｍ）が、 （Ｅ−Ｅｍ）＜Ｖｒｅｆ であれば、コンパレコータ６の出力が高レベルとなるか
ら、駆動トランジスタＱ３がふたたびオン状態になる。
すなわち、モータ５が停止していなければ、給電が瞬時
遮断されても、誘導起電圧Ｅｍが生じているので、これ
がコンパレータ６に検知されてモータ５は再び給電状態
になる。モータ５が停止したとき、または拘束（停止）
に近い状態のときには、誘導起電圧Ｅｍがほぼ零である
から、モータ５の端子８にはほぼ電源電圧が生じ、この
ために、 （Ｅ−Ｅｍ）＞Ｖｒｅｆ となってコンパレータ６の出力が低レベルになる。そし
て、端子１０から入力した回転検出用パルスＰ２により
トランジスタＱ２が瞬時オンになり、このために、トラ
ンジスタＱ３がオフになると、それ以降はトランジスタ
Ｑ３のオフが保たれる。すなわち、モータ５は給電遮断
状態になる。
【０００５】モータ５が回転を維持できるかあるいは給
電を遮断されるかのモータの境界駆動電流Ｉｂは、１ｂ
＝（Ｅ−Ｅｍ）／Ｒｍ＝Ｖｒｅｆ／Ｒｍ（Ｒｍはモータ
の内部抵抗）である。モータ５のトルクは境界駆動電流
Ｉｂに依存するので、Ｖｒｅｆを可変抵抗ＶＲ１で制御
することにより、モータ拘束時の発生トルクを制御する
ことができる。このように、図２の回路では、電流検出
用の直流抵抗を用いないので、発熱発火の危険がない。
なお電源Ｅとしてバッテリなどを用いた場合、その減電
圧時にモータ駆動電流が可変抵抗ＶＲ１で設定されたト
ルク以下の電流しか流せなくなることがある。しかし、
この場合でも、モータ５が停止すれば、誘導起電圧Ｅｍ
が無くなるから、モータ５への給電は確実に遮断され
る。すなわち、設定値よりも弱いトルクを発生したまま
でモータ５が停止するようなことはない。このように、
図２の回路は、従来のようなモータ電流の上昇に基づい
て拘束電流を検出する方式ではなくて、モータの誘導起
電圧（回転数）の変化に着目して拘束トルクを間接的に
検出するようにしているので、上述のような拘束トルク
制御が可能となる。
電を遮断されるかのモータの境界駆動電流Ｉｂは、１ｂ
＝（Ｅ−Ｅｍ）／Ｒｍ＝Ｖｒｅｆ／Ｒｍ（Ｒｍはモータ
の内部抵抗）である。モータ５のトルクは境界駆動電流
Ｉｂに依存するので、Ｖｒｅｆを可変抵抗ＶＲ１で制御
することにより、モータ拘束時の発生トルクを制御する
ことができる。このように、図２の回路では、電流検出
用の直流抵抗を用いないので、発熱発火の危険がない。
なお電源Ｅとしてバッテリなどを用いた場合、その減電
圧時にモータ駆動電流が可変抵抗ＶＲ１で設定されたト
ルク以下の電流しか流せなくなることがある。しかし、
この場合でも、モータ５が停止すれば、誘導起電圧Ｅｍ
が無くなるから、モータ５への給電は確実に遮断され
る。すなわち、設定値よりも弱いトルクを発生したまま
でモータ５が停止するようなことはない。このように、
図２の回路は、従来のようなモータ電流の上昇に基づい
て拘束電流を検出する方式ではなくて、モータの誘導起
電圧（回転数）の変化に着目して拘束トルクを間接的に
検出するようにしているので、上述のような拘束トルク
制御が可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この図
２に示す従来の回路では、モータの拘束トルク制御は可
能であるが、モータの回転制御を行うことはできない。
なお、モータと直結して発電機などを取りつけて回転速
度制御を行うことはできるが、そのような方式では、重
量が増し、さらにコストが高くなるから、実用的でな
い。したがって、本発明は、直流モータの拘束トルク制
御の他に回転速度の制御を経済的におけなう回路を提供
することを目的とする。
２に示す従来の回路では、モータの拘束トルク制御は可
能であるが、モータの回転制御を行うことはできない。
なお、モータと直結して発電機などを取りつけて回転速
度制御を行うことはできるが、そのような方式では、重
量が増し、さらにコストが高くなるから、実用的でな
い。したがって、本発明は、直流モータの拘束トルク制
御の他に回転速度の制御を経済的におけなう回路を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のモータの制御回
路は、直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第１の基
準電圧とを比較する第１のコンパレータと、前記直流モ
ータの端子に生じる誘導起電圧と第２の基準電圧とを比
較する第２のコンパレータと、前記第１のコンパレータ
の出力と前記第２のコンパレータの出力との論理積をと
るＡＮＤゲートと、前記直流モータに対して電源電圧を
印加または遮断する駆動スイッチング用トランジスタと
を備え、前記ＡＮＤゲートの出力と回転検出用パルスと
に基づいて、前記駆動スイッチング用トランジスタをオ
ン・オフ制御するように構成するとともに、前記第１の
基準電圧と前記第２の基準電圧とを所望の値に設定する
こによって、拘束トルク制御および回転速度制御を行う
ようにしたものである。
路は、直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第１の基
準電圧とを比較する第１のコンパレータと、前記直流モ
ータの端子に生じる誘導起電圧と第２の基準電圧とを比
較する第２のコンパレータと、前記第１のコンパレータ
の出力と前記第２のコンパレータの出力との論理積をと
るＡＮＤゲートと、前記直流モータに対して電源電圧を
印加または遮断する駆動スイッチング用トランジスタと
を備え、前記ＡＮＤゲートの出力と回転検出用パルスと
に基づいて、前記駆動スイッチング用トランジスタをオ
ン・オフ制御するように構成するとともに、前記第１の
基準電圧と前記第２の基準電圧とを所望の値に設定する
こによって、拘束トルク制御および回転速度制御を行う
ようにしたものである。
【０００８】
【作用】本発明においては、第１のコンパレータ及び第
２のコンパレータにより直流モータの回転数を誘導起電
圧Ｅｍにより間接的に検出し、駆動スイッチング用トラ
ンジスタをオン・オフ制御することによって、拘束トル
ク制御および回転速度制御を行う。すなわち、（電源電
圧Ｅ−誘導起電圧Ｅｍ）が第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１よ
りも大きくなったときは拘束と判断して、駆動トランジ
スタがオフにされる。この場合、拘束トルクは第１のコ
ンパレータの第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１により定まるの
で、所望の第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１を可変抵抗ＶＲ１
などで設定することによって、所望の拘束トルクを得る
ことができる。一方、（電源電圧Ｅ−誘導起電圧Ｅｍ）
が第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２よりも小さくなったときは
スピードオーバーと判断して、駆動トランジスタがオフ
にされる。この場合、モータの回転速度は第２のコンパ
レータの第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２により定まるので、
所望の第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２を可変抵抗ＶＲ２など
で設定することによって、所望の回転速度を維持でき
る。
２のコンパレータにより直流モータの回転数を誘導起電
圧Ｅｍにより間接的に検出し、駆動スイッチング用トラ
ンジスタをオン・オフ制御することによって、拘束トル
ク制御および回転速度制御を行う。すなわち、（電源電
圧Ｅ−誘導起電圧Ｅｍ）が第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１よ
りも大きくなったときは拘束と判断して、駆動トランジ
スタがオフにされる。この場合、拘束トルクは第１のコ
ンパレータの第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１により定まるの
で、所望の第１の基準電圧Ｖｒｅｆ１を可変抵抗ＶＲ１
などで設定することによって、所望の拘束トルクを得る
ことができる。一方、（電源電圧Ｅ−誘導起電圧Ｅｍ）
が第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２よりも小さくなったときは
スピードオーバーと判断して、駆動トランジスタがオフ
にされる。この場合、モータの回転速度は第２のコンパ
レータの第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２により定まるので、
所望の第２の基準電圧Ｖｒｅｆ２を可変抵抗ＶＲ２など
で設定することによって、所望の回転速度を維持でき
る。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例である拘束トルク
制御および回転速度制御の両方ができるモータの制御回
路を示すブロック図である。図１において、５は直流電
源Ｅから電流供給を受ける直流モータである。Ｑ３は、
モータ５の端子８と接地との間に接続された駆動スイッ
チング用ＦＥＴである。Ｃ１は、モータ５の電源電圧Ｅ
と誘導起電圧Ｅｍとの差（Ｅ−Ｅｍ）と、第１の基準電
圧Ｖｒｅｆ１とを比較して、モータ５の拘束トルクを制
御する第１のコンパレータである。この第１のコンパレ
ータＣ１は、図２のコンパレータ６と同様の動作をする
ので、詳細な説明は省略する。Ｃ２は、モータ５の電源
電圧Ｅと誘導起電圧Ｅｍとの差（Ｅ−Ｅｍ）と、第２の
基準電圧Ｖｒｅｆ２とを比較して、モータ５の回転速度
を制御する第２のコンパレータである。Ａ１は、第１の
コンパレータＣ１の出力と第２のコンパレータＣ２の出
力との論理積を計算する第１のＡＮＤゲートである。Ｌ
１はラッチ機能を有する回路であり、“Ｄ”ラッチによ
り回転検出用パルスＰ２の立ち上がり時点で出力データ
Ｑが書き換えられるように機能する。なお、ラッチ回路
Ｌ１の極性を高レベルにすると、回転検出用パルスＰ２
が立ち下がる時点でデータが書き換えられる。Ｐ２はト
ランジスタＱ３を瞬時オフにするための周期的な回転検
出用パルスである。１０は前記の回転検出用パルス２が
入力する端子である。Ａ２は、ラッチ回路Ｌ１の出力Ｑ
と回転検出用パルスＰ２との論理積を計算するための第
２のＡＮＤゲートである。ＳＩはモータ５を起動するた
めに使用する起動スイッチである。
制御および回転速度制御の両方ができるモータの制御回
路を示すブロック図である。図１において、５は直流電
源Ｅから電流供給を受ける直流モータである。Ｑ３は、
モータ５の端子８と接地との間に接続された駆動スイッ
チング用ＦＥＴである。Ｃ１は、モータ５の電源電圧Ｅ
と誘導起電圧Ｅｍとの差（Ｅ−Ｅｍ）と、第１の基準電
圧Ｖｒｅｆ１とを比較して、モータ５の拘束トルクを制
御する第１のコンパレータである。この第１のコンパレ
ータＣ１は、図２のコンパレータ６と同様の動作をする
ので、詳細な説明は省略する。Ｃ２は、モータ５の電源
電圧Ｅと誘導起電圧Ｅｍとの差（Ｅ−Ｅｍ）と、第２の
基準電圧Ｖｒｅｆ２とを比較して、モータ５の回転速度
を制御する第２のコンパレータである。Ａ１は、第１の
コンパレータＣ１の出力と第２のコンパレータＣ２の出
力との論理積を計算する第１のＡＮＤゲートである。Ｌ
１はラッチ機能を有する回路であり、“Ｄ”ラッチによ
り回転検出用パルスＰ２の立ち上がり時点で出力データ
Ｑが書き換えられるように機能する。なお、ラッチ回路
Ｌ１の極性を高レベルにすると、回転検出用パルスＰ２
が立ち下がる時点でデータが書き換えられる。Ｐ２はト
ランジスタＱ３を瞬時オフにするための周期的な回転検
出用パルスである。１０は前記の回転検出用パルス２が
入力する端子である。Ａ２は、ラッチ回路Ｌ１の出力Ｑ
と回転検出用パルスＰ２との論理積を計算するための第
２のＡＮＤゲートである。ＳＩはモータ５を起動するた
めに使用する起動スイッチである。
【００１０】図３は、図１の制御回路の各部の動作を示
すタイムチャートである。以下、図１と図３を用いて本
発明の一実施例の回路動作を説明する。図１の起動スイ
ッチＳ１を短時間（ｔｓ）オンにすると、Ｄ点の電圧
（Ｅ−Ｅｍ）はスイッチＳ１をオンにした瞬間に零電位
になり（図３参照）、モータ５には電圧Ｅが印加され
て、このモータ５は回転し始める。起動スイッチＳ１が
短時間（ｔｓ）経過後にオフになると、モータ５の巻線
により逆起電力が発生して、Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅｍ）は
瞬間的に急激に上昇し、その後すぐに減少する。しか
し、この時には、モータ５がすでに回転しているので、
Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅｍ）はモータ５の回転によって生じ
た誘導起電圧Ｅｍのために（Ｅ−Ｅｍ）になる。この時
点では、モータ５には電源電圧Ｅが印加されていないの
で、回転速度は遅くなる。このために、誘導起電圧Ｅｍ
が徐々に小さくなって行くので、Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅ
ｍ）の値は徐々に上昇する。その後、回転検出パルスＰ
２が低レベルのとき（図３のｔＬの期間）、第２のＡＮ
ＤゲートＡ２の出力Ｙは低レベルであるから、トランジ
スタＱ３はオフ状態になっている。
すタイムチャートである。以下、図１と図３を用いて本
発明の一実施例の回路動作を説明する。図１の起動スイ
ッチＳ１を短時間（ｔｓ）オンにすると、Ｄ点の電圧
（Ｅ−Ｅｍ）はスイッチＳ１をオンにした瞬間に零電位
になり（図３参照）、モータ５には電圧Ｅが印加され
て、このモータ５は回転し始める。起動スイッチＳ１が
短時間（ｔｓ）経過後にオフになると、モータ５の巻線
により逆起電力が発生して、Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅｍ）は
瞬間的に急激に上昇し、その後すぐに減少する。しか
し、この時には、モータ５がすでに回転しているので、
Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅｍ）はモータ５の回転によって生じ
た誘導起電圧Ｅｍのために（Ｅ−Ｅｍ）になる。この時
点では、モータ５には電源電圧Ｅが印加されていないの
で、回転速度は遅くなる。このために、誘導起電圧Ｅｍ
が徐々に小さくなって行くので、Ｄ点の電位（Ｅ−Ｅ
ｍ）の値は徐々に上昇する。その後、回転検出パルスＰ
２が低レベルのとき（図３のｔＬの期間）、第２のＡＮ
ＤゲートＡ２の出力Ｙは低レベルであるから、トランジ
スタＱ３はオフ状態になっている。
【００１１】図３の回転検出用パルスＰ２の立ち下がり
からｔＬの期間の後、回転検出用パルスＰ２が低レベル
から高レベルになるときにＶｒｅｆ２＜（Ｅ−Ｅｍ）＜
Ｖｒｅｆ１であれば、第１のコンパレータＣ１及び第２
のコンパレータＣ２はともに高レベルとなる。このため
に、第１のＡＮＤゲートＡ１の出力Ｘは高レベルとなる
から、ラッチＬ１の出力Ｑは高レベルになり、この結
果、第２のＡＮＤゲートＡ２の出力Ｙも高レベルとな
る。したがって、トランジスタＱ３はオンとなるから、
モータ５の回転はそれ以後上昇する。なお、トランジス
タＱ３がオンの時は、誘導起電圧Ｅｍが電源電圧に近く
なるので、（Ｅ−Ｅｍ）はほとんど接地電位に近くなる
（図３参照）。
からｔＬの期間の後、回転検出用パルスＰ２が低レベル
から高レベルになるときにＶｒｅｆ２＜（Ｅ−Ｅｍ）＜
Ｖｒｅｆ１であれば、第１のコンパレータＣ１及び第２
のコンパレータＣ２はともに高レベルとなる。このため
に、第１のＡＮＤゲートＡ１の出力Ｘは高レベルとなる
から、ラッチＬ１の出力Ｑは高レベルになり、この結
果、第２のＡＮＤゲートＡ２の出力Ｙも高レベルとな
る。したがって、トランジスタＱ３はオンとなるから、
モータ５の回転はそれ以後上昇する。なお、トランジス
タＱ３がオンの時は、誘導起電圧Ｅｍが電源電圧に近く
なるので、（Ｅ−Ｅｍ）はほとんど接地電位に近くなる
（図３参照）。
【００１２】回転検出用パルスＰ２の立ち上がり時点で
Ｖｒｅｆ１＜（Ｅ−Ｅｍ）（モータ５が停止またはトル
クオーバー）、または（Ｅ−Ｅｍ）＜Ｖｒｅｆ１（モー
タ５がスピードオーバー）であれば、第１のコンパレー
タＣ１または第２のコンパレータＣ２が低レベルになる
から、第１のＡＮＤゲートＡ１の出力Ｘは低レベルにな
る。したがって、ラッチＬ１の出力Ｑも低レベルとなる
から、第２のＡＮＤゲートＡ２の出力Ｙも低レベルにな
る。このために、トランジスタＱ３はオフとなるから、
モータ５への電圧の供給は遮断され、この結果、モータ
５の速度は低下してくる。この時、（Ｅ−Ｅｍ）の値は
徐々に上昇する。
Ｖｒｅｆ１＜（Ｅ−Ｅｍ）（モータ５が停止またはトル
クオーバー）、または（Ｅ−Ｅｍ）＜Ｖｒｅｆ１（モー
タ５がスピードオーバー）であれば、第１のコンパレー
タＣ１または第２のコンパレータＣ２が低レベルになる
から、第１のＡＮＤゲートＡ１の出力Ｘは低レベルにな
る。したがって、ラッチＬ１の出力Ｑも低レベルとなる
から、第２のＡＮＤゲートＡ２の出力Ｙも低レベルにな
る。このために、トランジスタＱ３はオフとなるから、
モータ５への電圧の供給は遮断され、この結果、モータ
５の速度は低下してくる。この時、（Ｅ−Ｅｍ）の値は
徐々に上昇する。
【００１３】このように、回転検出用パルスＰ２の各立
ち上がり時点で、Ｖｒｅｆ１、（Ｅ−Ｅｍ）及びＶｒｅ
ｆ２の間の大きさが比較される。そして、Ｖｒｅｆ１、
（Ｅ−Ｅｍ）及びＶｒｅｆ２の間の大きさの関係によっ
てトランジスタＱ３がｔＨの間隔毎にオンまたはオフの
動作を繰り返し、モータ５は最終的には（Ｅ−Ｅｍ）が
Ｖｒｅｆ２の近辺になるような回転速度に落ちつく。す
なわち、可変抵抗ＶＲ２によってＶｒｅｆ２を設定する
ことによって、回転速度をその設定値に対応する値に制
御することができる。また、モータ５のトルクは、従来
技術のところで説明したように、境界駆動電流Ｉｂに依
存するので、基準電圧Ｖｒｅｆ１を可変抵抗ＶＲ１で設
定することにより、モータの停止時の発生トルクを制御
することができる。なお、電源Ｅとしてバッテリなどを
用いた場合、その減電圧時にモータ駆動電流が可変抵抗
ＶＲ１で設定されたトルク以下の電流しか流せなくなる
ことがある。しかし、この場合でも、モータ５が停止す
れば、誘導起電圧Ｅｍが無くなるから、モータ５への給
電が確実に遮断される。すなわち、設定値よりも弱いト
ルクを発生したままでモータ５が停止するようなことは
ない。したがって、可変抵抗ＶＲ１によってモータ５の
拘束トルク制御が、また、可変抵抗ＶＲ２によってモー
タ５の回転速度制御ができることになる。
ち上がり時点で、Ｖｒｅｆ１、（Ｅ−Ｅｍ）及びＶｒｅ
ｆ２の間の大きさが比較される。そして、Ｖｒｅｆ１、
（Ｅ−Ｅｍ）及びＶｒｅｆ２の間の大きさの関係によっ
てトランジスタＱ３がｔＨの間隔毎にオンまたはオフの
動作を繰り返し、モータ５は最終的には（Ｅ−Ｅｍ）が
Ｖｒｅｆ２の近辺になるような回転速度に落ちつく。す
なわち、可変抵抗ＶＲ２によってＶｒｅｆ２を設定する
ことによって、回転速度をその設定値に対応する値に制
御することができる。また、モータ５のトルクは、従来
技術のところで説明したように、境界駆動電流Ｉｂに依
存するので、基準電圧Ｖｒｅｆ１を可変抵抗ＶＲ１で設
定することにより、モータの停止時の発生トルクを制御
することができる。なお、電源Ｅとしてバッテリなどを
用いた場合、その減電圧時にモータ駆動電流が可変抵抗
ＶＲ１で設定されたトルク以下の電流しか流せなくなる
ことがある。しかし、この場合でも、モータ５が停止す
れば、誘導起電圧Ｅｍが無くなるから、モータ５への給
電が確実に遮断される。すなわち、設定値よりも弱いト
ルクを発生したままでモータ５が停止するようなことは
ない。したがって、可変抵抗ＶＲ１によってモータ５の
拘束トルク制御が、また、可変抵抗ＶＲ２によってモー
タ５の回転速度制御ができることになる。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、以上に説明したように構成さ
れているから、直流モータの誘導起電圧（回転数）の変
化に着目してこの誘導起電圧から拘束トルクおよび回転
速度を間接的に検出することによって、拘束トルクを制
御するとともに、駆動スイッチング用トランジスタのオ
ン・オフによって直流モータの回転速度をも制御するこ
とができる。また、本発明は、電流検出用の直流抵抗を
用いていないから、制御のための発熱も非常に小さい。
れているから、直流モータの誘導起電圧（回転数）の変
化に着目してこの誘導起電圧から拘束トルクおよび回転
速度を間接的に検出することによって、拘束トルクを制
御するとともに、駆動スイッチング用トランジスタのオ
ン・オフによって直流モータの回転速度をも制御するこ
とができる。また、本発明は、電流検出用の直流抵抗を
用いていないから、制御のための発熱も非常に小さい。
【図１】本発明の一実施例の拘束トルク制御および速度
制御の両方ができるモータの制御回路を示す図である。
制御の両方ができるモータの制御回路を示す図である。
【図２】従来の直流モータの拘束トルク制御回路を示す
図である。
図である。
【図３】図１の制御回路の各部の動作を示すタイムチャ
ートである。
ートである。
５ 直流モータ １０ 端子 Ｓ１ 直流モータ起動スイッチ Ｑ３ 直流モータ駆動スイッチング用ＦＥＴ Ｃ１ 第１のコンパレータ Ｃ２ 第２のコンパレータ Ａ１ 第１のＡＮＤゲート Ａ２ 第２のＡＮＤゲート Ｌ１ ラッチ回路 Ｐ２ 回転検出用パルス Ｖｒｅｆ１ 第１の基準電圧 Ｖｒｅｆ２ 第２の基準電圧 Ｅｍ 誘導起電圧 Ｅ 電源電圧
Claims (2)
- 【請求項１】直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第
１の基準電圧とを比較する第１のコンパレータと、 前記直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第２の基準
電圧とを比較する第２のコンパレータと、 前記第１のコンパレータの出力と前記第２のコンパレー
タの出力との論理積をとるＡＮＤゲートと、 前記直流モータに対して電源電圧を印加または遮断する
駆動スイッチング用トランジスタとを備え、 前記ＡＮＤゲートの出力と回転検出用パルスとに基づい
て、前記駆動スイッチング用トランジスタをオン・オフ
制御するように構成すると共に、 前記第１の基準電圧と前記第２の基準電圧とを所望の値
に設定することによって、拘束トルク制御および回転速
度制御を行うように構成したことを特徴とするモータの
制御回路。 - 【請求項２】直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第
１の基準電圧とを比較する第１のコンパレータと、前記
直流モータの端子に生じる誘導起電圧と第２の基準電圧
とを比較する第２のコンパレータと、前記第１のコンパ
レータの出力と前記第２のコンパレータの出力との論理
積をとる第１のＡＮＤゲートと、全記第１のＡＮＤゲー
トの信号を回転検出用パルスによりラッチするラッチ回
路と、前記ラッチ回路の出力と前記回転検出用パルスと
の論理積をとる第２のＡＮＤゲートと、前記直流モータ
に対して電源電圧を印加または遮断する駆動スイッチン
グ用トランジスタとを備え、前記第１の基準電圧と前記
第２の基準電圧とを所望の値に設定することによって、
拘束トルク制御および回転速度制御を行うように構成し
たことを特徴とするモータの制御回路。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018382A JP2889996B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 直流モータの制御回路 |
| DE69218955T DE69218955T2 (de) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Steuerschaltung für einen Gleichstrommotor |
| DE69205014T DE69205014T2 (de) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Steuerschaltung für einen Gleichstrommotor. |
| DE69213962T DE69213962T2 (de) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Steuerschaltung für einen Gleichstrommotor |
| EP94101329A EP0604394B1 (en) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Control circuit for a DC motor |
| EP94114795A EP0633654B1 (en) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Control circuit for a DC motor |
| EP92300257A EP0495601B1 (en) | 1991-01-18 | 1992-01-10 | Control circuit for a DC motor |
| CA002059304A CA2059304A1 (en) | 1991-01-18 | 1992-01-14 | Control circuit for a dc motor |
| US07/823,140 US5220634A (en) | 1991-01-18 | 1992-01-16 | Control circuit for a dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018382A JP2889996B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 直流モータの制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04236186A JPH04236186A (ja) | 1992-08-25 |
| JP2889996B2 true JP2889996B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=11970167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3018382A Expired - Lifetime JP2889996B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 直流モータの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2889996B2 (ja) |
-
1991
- 1991-01-18 JP JP3018382A patent/JP2889996B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04236186A (ja) | 1992-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4408571B2 (ja) | 電子コミュテーション式モータ | |
| JP2006230165A (ja) | 車両用発電制御装置 | |
| US20070098373A1 (en) | Dc motor drive unit | |
| TW201308874A (zh) | 電動機驅動和控制電路及其控制方法 | |
| JPH10225167A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP2010233301A (ja) | センサレス・ブラシレスモータ制御装置及びそれを用いた電動流体ポンプ | |
| JP4193348B2 (ja) | 車両用発電制御装置 | |
| JP2889996B2 (ja) | 直流モータの制御回路 | |
| JP4415552B2 (ja) | モータの駆動装置及び駆動方法 | |
| JPH08182378A (ja) | ブラシレスモータの回転子位置検出方法およびその装置 | |
| JP3329037B2 (ja) | 車両用発電機の出力電流制御装置 | |
| US11362607B1 (en) | Motor unit | |
| JPH06351285A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP3065580B2 (ja) | 直流モータ駆動回路 | |
| JPH0851798A (ja) | 車両用発電機の制御装置 | |
| JPH0537629Y2 (ja) | ||
| JP2001008480A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JP2822074B2 (ja) | 直流モータ駆動回路 | |
| JPH08186902A (ja) | 車両用モータの制御装置 | |
| JP2527882Y2 (ja) | 同期発電機の自動電圧調整装置 | |
| JPH02151298A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JP2001197763A (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| JP2024013355A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0583965A (ja) | 回転センサレス永久磁石モータの始動方法 | |
| JPH06311800A (ja) | 発電機の発電制御装置 |