JP2611224B2 - 電動機駆動装置の暴走防止回路 - Google Patents
電動機駆動装置の暴走防止回路Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電動機駆動装置における位置あるいは速度フ
ィードバック信号の欠損による電動機の暴走を防止する
回路に関するものである。
ィードバック信号の欠損による電動機の暴走を防止する
回路に関するものである。
本発明は先に提案した暴走防止回路（特開昭61−9457
3）の改良に関するものである。
3）の改良に関するものである。
上記の先行技術は、電動機の電機子抵抗に基づくRIド
ロップ補償が固定バイアス方式であるため、電機子抵抗
の大きなモータの場合、暴走検出感度を低くしなければ
ならないという欠点があった。（暴走検出感度の低下と
は：モータが暴走してから保護回路が動作するまでのモ
ータ回転数が大となること。） また、速度フィードバック信号として、位置フィード
バックパルスのF/V信号を利用している場合は、位置検
出器の欠損は、同時に速度フィードバック信号の欠損と
なるので暴走防止回路としての機能を満足するが、速度
フィードバック信号として、別に設けた速度検出器、例
えばDCタコジェネ等を利用した場合、DCタコジェネの欠
損は検出出来ないという不具合いがあった。
ロップ補償が固定バイアス方式であるため、電機子抵抗
の大きなモータの場合、暴走検出感度を低くしなければ
ならないという欠点があった。（暴走検出感度の低下と
は：モータが暴走してから保護回路が動作するまでのモ
ータ回転数が大となること。） また、速度フィードバック信号として、位置フィード
バックパルスのF/V信号を利用している場合は、位置検
出器の欠損は、同時に速度フィードバック信号の欠損と
なるので暴走防止回路としての機能を満足するが、速度
フィードバック信号として、別に設けた速度検出器、例
えばDCタコジェネ等を利用した場合、DCタコジェネの欠
損は検出出来ないという不具合いがあった。
そこで本発明は、モータ電機子巻線の電機子抵抗が大
きな電動機においても暴走検出感度を低下することな
く、かつ、速度フィードバック信号として、位置検出器
のF/V変換器出力を利用する場合以外、任意に取付けた
速度検出器の速度フィードバック信号の欠損を検出し、
電動機の暴走防止を行う暴走防止回路を提供しようとす
るものである。
きな電動機においても暴走検出感度を低下することな
く、かつ、速度フィードバック信号として、位置検出器
のF/V変換器出力を利用する場合以外、任意に取付けた
速度検出器の速度フィードバック信号の欠損を検出し、
電動機の暴走防止を行う暴走防止回路を提供しようとす
るものである。
本発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、電流指令と電流フィードバック信号の偏差量を増幅
する電流アンプと、その出力信号を、PWM（パルス幅変
調）信号に変換するパルス幅変調回路と、前記PWM信号
をローパスフィルタを介して直流電圧に変換した電圧
と、電流フィードバック信号の大きさによって制御され
る基準電圧とを比較する比較器とを具備し、該比較器の
出力信号から「モータ誘起電圧発生」を検出すると共に
電動機回転軸の位置検出器又は速度検出器からのフィー
ドバックパルスをf/V（周波数／電圧）変換器によって
電圧に変換した信号をウインド・コンパレータを介して
「モータ回転中」信号を検出し、前記「モータ誘起電圧
発生」信号がオン状態にもかかわらず、「モータ回転
中」信号がオフの場合、異常と判断して、保護回路を動
作させ、ベースドライブ回路へのPWM信号の供給をしゃ
断するように構成したものである。
で、電流指令と電流フィードバック信号の偏差量を増幅
する電流アンプと、その出力信号を、PWM（パルス幅変
調）信号に変換するパルス幅変調回路と、前記PWM信号
をローパスフィルタを介して直流電圧に変換した電圧
と、電流フィードバック信号の大きさによって制御され
る基準電圧とを比較する比較器とを具備し、該比較器の
出力信号から「モータ誘起電圧発生」を検出すると共に
電動機回転軸の位置検出器又は速度検出器からのフィー
ドバックパルスをf/V（周波数／電圧）変換器によって
電圧に変換した信号をウインド・コンパレータを介して
「モータ回転中」信号を検出し、前記「モータ誘起電圧
発生」信号がオン状態にもかかわらず、「モータ回転
中」信号がオフの場合、異常と判断して、保護回路を動
作させ、ベースドライブ回路へのPWM信号の供給をしゃ
断するように構成したものである。
以下本発明の実施例について図面に基づき説明する。
第１図および第２図はそれぞれ本発明を実施した直流
電動器制御装置の構成例を示したブロック図で、第１図
の実施例は速度フィードバック信号として位置検出器３
のフィードバックパルスをF/V変換器６によって得る場
合、第２図の実施例は別に設けた速度検出器14によっ
て、速度フィードバック信号を得る場合の実施例であ
る。
電動器制御装置の構成例を示したブロック図で、第１図
の実施例は速度フィードバック信号として位置検出器３
のフィードバックパルスをF/V変換器６によって得る場
合、第２図の実施例は別に設けた速度検出器14によっ
て、速度フィードバック信号を得る場合の実施例であ
る。
第１図に示す実施例において、偏差カウンタ４、D/A
変換器５は位置検出器３と共に位置制御ループを形成
し、位置指令パルスから位置検出器３のフィードバック
パルスを減算した偏差分を速度指令値として、出力す
る。
変換器５は位置検出器３と共に位置制御ループを形成
し、位置指令パルスから位置検出器３のフィードバック
パルスを減算した偏差分を速度指令値として、出力す
る。
フィードバックパルスはF/V変換器６を介して直流電
動機２の回転速度として検出され、前記速度指令に対す
る速度フィードバック信号を与える。
動機２の回転速度として検出され、前記速度指令に対す
る速度フィードバック信号を与える。
前記速度指令値と速度フィードバック信号との偏差量
は、速度アンプ７を経て、電流指令値として出力され
る。この電流指令値とパワーアンプ１の抵抗1Rまたは2R
および電流検出回路８により検出された直流電動機２の
電機子電流との偏差量は、電流アンプ９を経て、パルス
幅変調回路10にてパルス幅変調された後、ベースドライ
ブ回路13に入力され、パワーアンプ１のパワートランジ
スタ1Tr〜4Trをオン−オフ制御し、直流電動機２を駆動
する。
は、速度アンプ７を経て、電流指令値として出力され
る。この電流指令値とパワーアンプ１の抵抗1Rまたは2R
および電流検出回路８により検出された直流電動機２の
電機子電流との偏差量は、電流アンプ９を経て、パルス
幅変調回路10にてパルス幅変調された後、ベースドライ
ブ回路13に入力され、パワーアンプ１のパワートランジ
スタ1Tr〜4Trをオン−オフ制御し、直流電動機２を駆動
する。
一方F/V変換器６により検出された直流電動機２の速
度フィードバック信号と電流検出回路８からの電流フィ
ードバック信号およびパルス幅変調回路10の信号は、暴
走検出回路11に導かれ、異常の有無が判別される。も
し、異常があった場合は、保護回路12によってパルス幅
変調回路10の出力信号をしゃ断し、ベースドライブ信号
をオフし、パワーアンプ１の動作を停止させる。
度フィードバック信号と電流検出回路８からの電流フィ
ードバック信号およびパルス幅変調回路10の信号は、暴
走検出回路11に導かれ、異常の有無が判別される。も
し、異常があった場合は、保護回路12によってパルス幅
変調回路10の出力信号をしゃ断し、ベースドライブ信号
をオフし、パワーアンプ１の動作を停止させる。
第２図に示した実施例は、上記第１の実施例におい
て、速度フィードバック信号が、別に設けた速度検出器
14によって導かれる以外は同様の動作を行う。また、暴
走検出回路11には、位置検出器３からのフィードバック
パルスのF/V変換信号、電流検出回路８の電流フィード
バック信号およびパルス幅変調回路10の信号の他、さら
に速度検出器14からの信号が導かれる。この場合、F/V
変換器６の信号は位置検出器の、また速度検出器14から
の信号は速度検出器14の異常判断を行うために用いられ
る。
て、速度フィードバック信号が、別に設けた速度検出器
14によって導かれる以外は同様の動作を行う。また、暴
走検出回路11には、位置検出器３からのフィードバック
パルスのF/V変換信号、電流検出回路８の電流フィード
バック信号およびパルス幅変調回路10の信号の他、さら
に速度検出器14からの信号が導かれる。この場合、F/V
変換器６の信号は位置検出器の、また速度検出器14から
の信号は速度検出器14の異常判断を行うために用いられ
る。
次に、本発明に係る暴走検出回路11の動作を説明す
る。
る。
第３図は第２図に示す暴走検出回路11の詳細を表わし
たもので、第４図に示す第３図における電流アンプ９の
出力Vaとパルス幅変調回路10の出力および比較器3IC、4
ICのマイナス（−）入力端子への入力信号の関係を示
す。
たもので、第４図に示す第３図における電流アンプ９の
出力Vaとパルス幅変調回路10の出力および比較器3IC、4
ICのマイナス（−）入力端子への入力信号の関係を示
す。
比較器1IC,2ICのパルス幅変調信号は、各々アンドゲ
ート6ic、7icを通して、ベースドライブ回路13に入力す
る。アンドゲート6icの出力は直流電動機２に正転方向
の回転力をを与える信号に対応し、アンドゲート7icの
出力は逆転方向の回転力を与える信号に対応する。これ
らの信号は抵抗器3R、コンデンサ1Cによって構成される
ローパスフィルタにより平滑され、比較器3ICのマイナ
ス（−）入力、ならびに、抵抗器4R、コンデンサ2cによ
って構成されるフィルタにより平滑され、比較器4ICの
マイナス（−）入力に印加される。各々のフィルタによ
って平滑された直流電圧は直流電動機２の端子電圧をシ
ミュレートするもので、比較器3ICは正極性の直流電動
機２の端子電圧を検出し、比較器4ICは負極性の直流電
動機の端子電圧の検出を行う。
ート6ic、7icを通して、ベースドライブ回路13に入力す
る。アンドゲート6icの出力は直流電動機２に正転方向
の回転力をを与える信号に対応し、アンドゲート7icの
出力は逆転方向の回転力を与える信号に対応する。これ
らの信号は抵抗器3R、コンデンサ1Cによって構成される
ローパスフィルタにより平滑され、比較器3ICのマイナ
ス（−）入力、ならびに、抵抗器4R、コンデンサ2cによ
って構成されるフィルタにより平滑され、比較器4ICの
マイナス（−）入力に印加される。各々のフィルタによ
って平滑された直流電圧は直流電動機２の端子電圧をシ
ミュレートするもので、比較器3ICは正極性の直流電動
機２の端子電圧を検出し、比較器4ICは負極性の直流電
動機の端子電圧の検出を行う。
一方、比較器3IC,4ICのプラス（＋）入力端子には、
正の電圧源を抵抗器6R,7Rで分圧された比較基準電圧が
与えられていて、この基準電圧は電流フィードバック信
号（ifb）によって、補正され、電流が大のときは基準
電圧は大となる。すなわち、ifbは正の絶対値回路15お
よびゲイン調整器16を介して抵抗器6Rに接続され、ifb
が０のとき、基準電圧Erefは、 となる。
正の電圧源を抵抗器6R,7Rで分圧された比較基準電圧が
与えられていて、この基準電圧は電流フィードバック信
号（ifb）によって、補正され、電流が大のときは基準
電圧は大となる。すなわち、ifbは正の絶対値回路15お
よびゲイン調整器16を介して抵抗器6Rに接続され、ifb
が０のとき、基準電圧Erefは、 となる。
ここで比例定数Ｋはゲイン調整器16によって調整され
るもので、直流電動機２の電機子抵抗の大きさに比例す
る。またK|ia|は直流電動機２のRIドロップ補償を与え
るもので、比較器3IC,4ICの比較基準電圧をRIドロップ
補償することによって、電動機の誘起電圧（端子電圧で
はない）を検知することができる。すなわち、電動機の
誘起電圧に対応する電圧が を越えたとき、電動機が回転したと判別し、インバータ
10icの出力がＨとなる。（「モータ誘起電圧発生」信
号）。
るもので、直流電動機２の電機子抵抗の大きさに比例す
る。またK|ia|は直流電動機２のRIドロップ補償を与え
るもので、比較器3IC,4ICの比較基準電圧をRIドロップ
補償することによって、電動機の誘起電圧（端子電圧で
はない）を検知することができる。すなわち、電動機の
誘起電圧に対応する電圧が を越えたとき、電動機が回転したと判別し、インバータ
10icの出力がＨとなる。（「モータ誘起電圧発生」信
号）。
モータの誘起電圧の発生は回転子が回転したことを意
味するから、この時、直流電動機２の速度信号であるF/
V変換器信号および、速度検出器14の速度フィードバッ
ク信号が回転数に比例した大きさで発生しているはずで
ある。
味するから、この時、直流電動機２の速度信号であるF/
V変換器信号および、速度検出器14の速度フィードバッ
ク信号が回転数に比例した大きさで発生しているはずで
ある。
従ってこの検出はウインド・コンパレータ17,18を用
いれば容易に実現できる。第５図にこの関係を示す。
いれば容易に実現できる。第５図にこの関係を示す。
今、モータが回転し、位置検出器３が正常であればウ
インド・コンパレータ18の出力がＨとなる。かつ、速度
検出器14が正常であればウインド・コンパレータ18の出
力がＨとなる。このとき、ナンドゲート9ic出力はＬと
なり、アンドゲート8icの出力はＬである。
インド・コンパレータ18の出力がＨとなる。かつ、速度
検出器14が正常であればウインド・コンパレータ18の出
力がＨとなる。このとき、ナンドゲート9ic出力はＬと
なり、アンドゲート8icの出力はＬである。
上述の関係を分り易くタイムチャートで示すと第６図
のようになる。
のようになる。
（Ａ）正常時の動作 先ず、モータが回転し始めると、ウインド・コンパレ
ータ17の出力ｂ（「モータ回転中」信号）がＨとなる。
次にウインド・コンパレータ18の出力Ｃ（第２の「モは
タ回転中」信号）がＨとなる。（信号b,cの出力順序に
は特に制約はない→どちらが早く出てもよい。）続い
て、インバータ10icの出力ａ（「モータ誘起電圧発生」
信号）がＨとなる。
ータ17の出力ｂ（「モータ回転中」信号）がＨとなる。
次にウインド・コンパレータ18の出力Ｃ（第２の「モは
タ回転中」信号）がＨとなる。（信号b,cの出力順序に
は特に制約はない→どちらが早く出てもよい。）続い
て、インバータ10icの出力ａ（「モータ誘起電圧発生」
信号）がＨとなる。
正常時において、信号b,cがＨとなる時点t1,t2は信号
ａがＨとなる時点t3よりも必ず早くなければならない。
このt3が発生すべき時点は、抵抗器6R,7Rの分圧比によ
って決定される。この時、アンドゲート8icの出力ｅは
常にＬである。
ａがＨとなる時点t3よりも必ず早くなければならない。
このt3が発生すべき時点は、抵抗器6R,7Rの分圧比によ
って決定される。この時、アンドゲート8icの出力ｅは
常にＬである。
（Ｂ）異常時の動作……位置検出器３の断線 位置検出器３の断線等によりフィードバックパルスが
欠損した場合、F/V変換器６の出力はOVのままであり、
信号ｂの出力もＬのままとなる。このとき、ナンドゲー
ト9icの出力はＨで信号ａがＬ→Ｈに変化したとき、信
号ｅがＬ→Ｈと変化する。保護回路12の出力ｆはこの変
化をラッチして、Ｌとなり、パルス幅変調回路10のアン
ドゲート6ic,7icの出力をＬとして、ベースドライブ回
路13への出力をしゃ断する。
欠損した場合、F/V変換器６の出力はOVのままであり、
信号ｂの出力もＬのままとなる。このとき、ナンドゲー
ト9icの出力はＨで信号ａがＬ→Ｈに変化したとき、信
号ｅがＬ→Ｈと変化する。保護回路12の出力ｆはこの変
化をラッチして、Ｌとなり、パルス幅変調回路10のアン
ドゲート6ic,7icの出力をＬとして、ベースドライブ回
路13への出力をしゃ断する。
（Ｃ）異常時の動作……速度検出器14の断線速度検出器
14の断線等により、速度フィードバック信号が欠損した
場合、上記（Ｂ）と同様の動作により、ベースドライブ
回路13への出力がしゃ断される。（第６図（Ｃ））のタ
イムチャート参照。） 〔発明の変形例、応用例〕 （１） 上記の実施例では、速度検出器3,位置検出器14
のフィードバック信号の欠損時の暴走防止回路について
述べている。しかし接続ミスによる信号極性反転時の暴
走検出回路については示してない。これらについては前
述の先行技術の回路との組合せとなるので省略する。
14の断線等により、速度フィードバック信号が欠損した
場合、上記（Ｂ）と同様の動作により、ベースドライブ
回路13への出力がしゃ断される。（第６図（Ｃ））のタ
イムチャート参照。） 〔発明の変形例、応用例〕 （１） 上記の実施例では、速度検出器3,位置検出器14
のフィードバック信号の欠損時の暴走防止回路について
述べている。しかし接続ミスによる信号極性反転時の暴
走検出回路については示してない。これらについては前
述の先行技術の回路との組合せとなるので省略する。
（２） また、第１図に対応する暴走検出回路へ第３図
を適用する場合はウインド・コンパレータ18の出力が常
にＨとなるように構成すればよい。（またはタコジェネ
信号（TG）部分にもF/V信号を入力すればよい。） （３） 本適用例は直流電動機の駆動装置の場合を示し
たが、パルス幅変調回路10の回路構成を前述の先行技術
の回路と同様に変形すれば交流電動機の駆動装置にも適
用可能である。
を適用する場合はウインド・コンパレータ18の出力が常
にＨとなるように構成すればよい。（またはタコジェネ
信号（TG）部分にもF/V信号を入力すればよい。） （３） 本適用例は直流電動機の駆動装置の場合を示し
たが、パルス幅変調回路10の回路構成を前述の先行技術
の回路と同様に変形すれば交流電動機の駆動装置にも適
用可能である。
従来例では、電動機の電機子抵抗の大のもの、あるい
は起動電流の大きなものではRIドロップ分によって暴走
状態の検出感度を相当低下する必要があった。
は起動電流の大きなものではRIドロップ分によって暴走
状態の検出感度を相当低下する必要があった。
然るに本発明によればRIドロップ補償回路を追加する
ことによって、モータ機種によらず、暴走検出感度を大
きく向上できる。また、速度フィードバック信号とし
て、F/V変換器方式のみでなく、別に設けた任意の速度
検出器信号の欠損検出が可能である。
ことによって、モータ機種によらず、暴走検出感度を大
きく向上できる。また、速度フィードバック信号とし
て、F/V変換器方式のみでなく、別に設けた任意の速度
検出器信号の欠損検出が可能である。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は本発明
の異なる実施例のブロック図、第３図は第３図における
暴走検出回路の詳細を示すブロック図、第４図は第３図
における電流アンプの出力とパルス幅変調回路の出力お
よび比較器のマイナス入力端子への入力信号の関係を示
す図、第５図はモータ回転数及びF/V変換器またはタコ
ジェネ出力電圧とウインド・コンパレータ出力の関係を
示す図、第６図は正常時及び、異常時における第３図に
示した暴走検出回路の各部の信号のタイムチャートであ
る。 １……パワーアンプ ２……DCモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……D/A変換器 ６……F/V変換器 ７……速度アンプ ８……電流検出回路 ９……電流アンプ 10……パルス幅変調回路 11……暴走検出回路 12……保護回路 13……ベースドライブ回路 1Tr〜4Tr……パワートランジスタ 1D〜4D……ダイオード 1R〜2R……電流検出抵抗 14……速度検出器
の異なる実施例のブロック図、第３図は第３図における
暴走検出回路の詳細を示すブロック図、第４図は第３図
における電流アンプの出力とパルス幅変調回路の出力お
よび比較器のマイナス入力端子への入力信号の関係を示
す図、第５図はモータ回転数及びF/V変換器またはタコ
ジェネ出力電圧とウインド・コンパレータ出力の関係を
示す図、第６図は正常時及び、異常時における第３図に
示した暴走検出回路の各部の信号のタイムチャートであ
る。 １……パワーアンプ ２……DCモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……D/A変換器 ６……F/V変換器 ７……速度アンプ ８……電流検出回路 ９……電流アンプ 10……パルス幅変調回路 11……暴走検出回路 12……保護回路 13……ベースドライブ回路 1Tr〜4Tr……パワートランジスタ 1D〜4D……ダイオード 1R〜2R……電流検出抵抗 14……速度検出器
Claims (3)
- 【請求項１】電流指令と電流フィードバック信号の偏差
量を増幅する電流アンプと、その出力信号を、PWM（パ
ルス幅変調）信号に変換するパルス幅変調回路と、前記
PWM信号をローパスフィルタを介して直流電圧に変換し
た電圧と、電流フィードバック信号の大きさによって制
御される基準電圧とを比較する比較器とを具備し、該比
較器の出力信号から「モータ誘起電圧発生」を検出する
と共に電動機回転軸の位置検出器からのフィードバック
パルスをf/V（周波数／電圧）変換器によって電圧に変
換した信号をウインド・コンパレータを介して「モータ
回転中」信号を検出し、前記「モータ誘起電圧発生」信
号がオン状態にもかかわらず、「モータ回転中」信号が
オフの場合、異常と判断して、保護回路を動作させ、ベ
ースドライブ回路へのPWM信号の供給をしゃ断するよう
に構成したことを特徴とする電動機駆動装置の暴走防止
回路。 - 【請求項２】電流指令と電流フィードバック信号の偏差
量を増幅する電流アンプと、その出力信号を、PWM（パ
ルス幅変調）信号に変換するパルス幅変調回路と、前記
PWM信号をローパスフィルタを介して直流電圧に変換し
た電圧と、電流フィードバック信号の大きさによって制
御される基準電圧とを比較する比較器とを具備し、該比
較器の出力信号から「モータ誘起電圧発生」を検出する
と共に電動機回転軸の位置検出器からのフィードバック
パルスをf/V（周波数／電圧）変換器によって電圧に変
換した信号をウインド・コンパレータを介して第１の
「モータ回転中」信号を検出し、且つ速度検出器からの
速度フィードバック信号をウインド・コンパレータを介
して第２の「モータ回転中」信号を検出し、前記「モー
タ誘起電圧発生」信号がオン状態にもかかわらず、第１
及び第２の「モータ回転中」信号のいずれか、あるいは
両者がオフの場合は異常と判断して、保護回路を動作さ
せ、ベースドライブ回路へのPWM信号の供給をしゃ断す
るように構成したことを特徴とする電動機駆動装置の暴
走防止回路。 - 【請求項３】電流指令と電流フィードバック信号の偏差
量を増幅する電流アンプと、その出力信号を、PWM（パ
ルス幅変調）信号に変換するパルス幅変調回路と、前記
PWM信号をローパスフィルタを介して直流電圧に変換し
た電圧と、電流フィードバック信号の大きさによって制
御される基準電圧とを比較する比較器とを具備し、該比
較器の出力信号から「モータ誘起電圧発生」を検出する
と共に電動機回転軸の速度検出器からのフィードバック
パルスをf/V（周波数／電圧）変換器によって電圧に変
換した信号をウインド・コンパレータを介して「モータ
回転中」を検出し、前記「モータ誘起電圧発生」信号が
オン状態にもかかわらず、「モータ回転中」信号がオフ
の場合、異状と判断して、保護回路を動作させ、ベース
ドライブ回路へのPWM信号の供給をしゃ断するように構
成したことを特徴とする電動機駆動装置の暴走防止回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11357587A JP2611224B2 (ja) | 1987-05-12 | 1987-05-12 | 電動機駆動装置の暴走防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11357587A JP2611224B2 (ja) | 1987-05-12 | 1987-05-12 | 電動機駆動装置の暴走防止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63283423A JPS63283423A (ja) | 1988-11-21 |
| JP2611224B2 true JP2611224B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=14615717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11357587A Expired - Fee Related JP2611224B2 (ja) | 1987-05-12 | 1987-05-12 | 電動機駆動装置の暴走防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611224B2 (ja) |
-
1987
- 1987-05-12 JP JP11357587A patent/JP2611224B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPS63283423A (ja) | 1988-11-21 |
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