JP3353938B2 - 湾曲装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、湾曲可能に形成した湾
曲部の湾曲操作を行う湾曲装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、体腔内などへ細長の内視鏡を
挿入して被検部位の観察や各種処置を行うようにした内
視鏡が広く用いられている。

【０００３】一般に、挿入部を軟性に形成した内視鏡で
は挿入部に湾曲部を設け、この湾曲部内に挿通した湾曲
ワイヤなど牽引部材の進退によって湾曲部を湾曲させる
湾曲装置が設けられている。湾曲装置は、この湾曲装置
に設けた湾曲操作手段によって湾曲部を目的の角度に湾
曲させることによって、例えば、挿入部先端部に配設し
た観察光学系を目的の方向へ向けて観察を行ったり、被
検部位への挿入を容易に行えるようにしている。

【０００４】また、最近では内視鏡の操作部に電動モー
タを配設し、この電動モータの動力を利用して湾曲部に
配設した牽引部材を牽引し、湾曲部を遠隔的に湾曲操作
するようにした湾曲装置を備えた内視鏡がある。

【０００５】このように、湾曲操作手段に電動モータの
動力を利用した湾曲装置を用いることにより、従来用い
られていた手動式の湾曲操作に較べ操作性が格段に向上
する。

【０００６】また、電動湾曲タイプの湾曲装置には多方
向（上下左右の４方向）に湾曲可能なように構成したも
のがある。４方向に湾曲動作を行うため、例えば、操作
部にジョイスティック，ジョイパットなどの２次元的に
指示を行う湾曲操作スイッチを配設して４方向、或は、
複合した方向に湾曲部を湾曲させている。

【０００７】特開平５−２３２９６号公報には内視鏡の
湾曲部の湾曲操作に、例えば、ジョイスティックスイッ
チとジョイパッドスイッチとのどちらの操作スイッチを
接続しても操作することが可能なように構成した湾曲装
置を備えた内視鏡装置が提案されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平５−２３２９６号公報に示す内視鏡装置では内視鏡
の湾曲部の湾曲操作をジョイスティックで行うか、或
は、ジョイパッドで行うかを、予め、湾曲装置に設けた
優先スイッチを切り替えることによって行っていた。こ
のため、必ず、選択した操作スイッチと優先スイッチの
切り替え状態とを確認してから作業を行わなければなら
ないので煩わしさがあった。

【０００９】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、内視鏡湾曲部を湾曲させる湾曲操作スイッチにジョ
イスティックスイッチ、或は、ジョイパッドスイッチの
どちらが接続されたのかを検出し、この検出結果を基に
最適な条件で湾曲部を制御する湾曲装置を提供すること
を目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡装置は、
挿入部に設けられた湾曲部を第１の湾曲スイッチ、或
は、第２の湾曲スイッチのどちらか一方を湾曲操作手段
に接続して湾曲操作を行う湾曲装置であって、前記湾曲
操作手段に接続した湾曲スイッチの種類を検出する検出
手段と、この検出手段で得た検出結果を基に湾曲スイッ
チに対応する制御を行う制御手段とを具備する。

【００１１】

【作用】この構成で、湾曲装置の操作手段に第１の湾曲
スイッチ、或は、第２の湾曲スイッチのどちらかの湾曲
スイッチを接続したとき、検出手段によって第１の湾曲
スイッチであるか第２の湾曲スイッチであるかを検出
し、この検出手段で得た検出結果を基に湾曲スイッチに
対応した制御を制御手段を介して行う。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図２２は本発明の一実施例に係り、図
１は電子内視鏡装置の概略構成を示す説明図、図２は操
作部の概略構成を示す側面図、図３は前記図２の操作部
の正面図、図４はジョイスティックスイッチの概略構成
を示す断面図、図５はジョイパッドスイッチの概略構成
を示す断面図、図６はジョイパッドスイッチの配線部を
示す説明図、図７はジョイパッドスイッチの操作状態を
示す説明図、図８は操作部と湾曲操作スイッチ取付け板
とを示す斜視図、図９は湾曲操作スイッチ取付け板とス
イッチとの関係を示す説明図、図１０は操作部内部の概
略構成を示す断面図、図１１は前記図１０の上面図、図
１２はたるみ取り部の斜視図、図１３はモータボックス
の概略構成を示す断面図、図１４は前記図１３のＢ―
Ｂ′断面図、図１５は内視鏡と湾曲装置との電気回路を
説明する回路図、図１６はジョイパッドスイッチの電気
回路図、図１７はジョイパッドスイッチの比較回路図、
図１８は湾曲操作時の信号パルスの一例を示す説明図、
図１９湾曲装置の動作を示すフローチャート、図２０は
湾曲装置の異常処理の動作を示すフローチャート、図２
１はジョイスティックスイッチによる処理動作を示すフ
ローチャート、図２２はジョイパッドスイッチによる処
理動作を示すフローチャートである。

【００１３】尚、本実施例は湾曲装置を電子内視鏡装置
に適用して説明する。図１に示すように電子内視鏡装置
１は、ＣＣＤなどの固体撮像素子を内設した電子内視鏡
２と、この電子内視鏡２に照明光を供給する光源装置３
と、前記固体撮像素子を駆動し、この固体撮像素子から
の撮像信号を映像信号に変換するビデオ制御装置４と、
ビデオ制御装置４から出力された映像信号を映し出すモ
ニタ５と、後述する電子内視鏡２の湾曲部１０の湾曲を
制御する湾曲用モータ制御装置６などから構成されてい
る。

【００１４】前記電子内視鏡２は、操作部７と、この操
作部７に連結され被検体に挿入可能なように細長に形成
した挿入部８と、前記操作部７の側部から延出するユニ
バーサルコード１２とを備えている。前記挿入部８は、
操作部７から先端方向に向かって順に軟性部９，湾曲部
１０，先端構成部１１を連結している。前記湾曲部１０
は、複数の湾曲駒を連設して上下・左右方向に湾曲可能
なように構成されている。

【００１５】前記操作部７から延出するユニバーサルコ
ード１２の端部は、湾曲操作駆動部を配設したモータボ
ックス１３に連結され、このモータボックス１３からは
湾曲用モータ制御装置６に着脱自在に接続可能なモータ
制御装置用コネクタ１４を有するモータ制御装置用コー
ド１５及び光源装置３に着脱自在に接続可能なライトガ
イドコネクタ１６を有する光源用コード１７を延出して
いる。

【００１６】前記ライトガイドコネクタ１６の側部から
はビデオ制御用コード１８が延出され、このビデオ制御
用コード１８の端部にビデオ制御装置４に着脱自在に接
続可能なビデオ制御装置用コネクタ１９を配設してい
る。

【００１７】前記先端構成部１１には固体撮像素子を含
む対物光学系、照明光学系などが内設されており、前記
固体撮像素子から延出する信号ケーブルは、挿入部８，
操作部７，ユニバーサルコード１２，モータボックス１
３，光源用コード１７，ビデオ制御用コード１８などを
挿通してビデオ制御装置用コネクタ１９に接続されてい
る。前記コネクタ１９が接続されるビデオプロセッサ４
には、図示しない映像信号処理回路が設けられ、この映
像信号処理回路の入力端は図示しないレセプタクルに接
続されると共に、前記映像信号処理回路の出力端が上記
モニタ５に接続されている。

【００１８】従って、前記固体撮像素子は、前記映像信
号処理回路により駆動され、対物レンズにより固体撮像
素子の光電変換面に結像された被検部などの被写体の像
が光電変換されて画像信号として前記映像信号処理回路
に入力されるようになっている。そして、前記画像信号
は、前記映像信号処理回路によって映像信号に変換さ
れ、この映像信号によりモニタ５に被検部などの像が映
し出されるようになっている。

【００１９】また、前記コネクタ１６には挿入部先端へ
水、或は、空気などを送ったり、挿入部先端からの汚物
などの吸引を制御するＡＷＳ制御装置３１が送水チュー
ブ３２及び吸引チューブ３３によって流体的に接続され
ると共に、このＡＷＳ制御装置３１に送水タンク３４及
び吸引ビン３５を接続チューブ３６を介して接続してい
る。

【００２０】なお、前記ＡＷＳ制御装置３１と光源装置
３とは信号線３７によって電気的に接続されている。ま
た、吸引ビン３５には接続チューブ３６を介して吸引ポ
ンプ３８が接続されている。

【００２１】一方、前記操作部７にはモータボックス１
３に配設したモータを駆動し湾曲部１０を湾曲操作する
湾曲操作スイッチ２２としてジョイパッドスイッチ２２
ａとジョイスティックスイッチ２２ｂとがあり本図にお
いては、例えば、十字状に形成したジョイパッド２２ａ
を設けると共に、先端構成部１１に設けた図示しない送
気・送水口から送気・送水を行う送気・送水スイッチ２
０や吸引スイッチ２１などの各種機能スイッチを配設し
ている。

【００２２】さらに、前記光源装置３、ビデオ制御装置
４、モニター５、湾曲用モータ制御装置６などはシステ
ムとして使い勝手が良いように図示しないカートなどに
収納されるようになっている。

【００２３】図２及び図３を参照して操作部７を説明す
る。なお、この操作部７にはジョイスティックスイッチ
２２ｂを配設している。図２に示す操作部７は、オペレ
ータが左手で把持しながら操作するものであり、送気・
送水を行う送気・送水スイッチ２０と吸引を行う吸引ス
イッチ２１とをオペレータの左手人差指で操作できる位
置に設けている。また、湾曲操作スイッチ２２であるジ
ョイスティック２２ｂ、ビデオフリーズスイッチ２３、
ビデオレリーズスイッチ２４が設けてある。さらに、前
記ビデオフリーズスイッチ２３及びビデオレリーズスイ
ッチ２４の前方側面には内視鏡湾曲部１０を強制的に直
線化するストレートスイッチ２５がオペレータ左手親指
で操作できる位置に設けてある。なお、符号２６は処置
具挿通チャンネルに連通する処置具挿入口である。

【００２４】図３に示すように、例えば、前記操作部７
の側部からは、操作部７に対して略垂直な垂直部７１及
び屈曲部７２，座屈防止弾性部７３を介してユニバーサ
ルコード１２を延出している。さらに、前記ユニバーサ
ルコード１２の垂直部７１と操作部７との間には、オペ
レータが操作部７を、例えば、左手の人差指の付け根近
くで垂直部７１と共に当接する、手にフィットする部材
で形成したパッド７４が設けられている。つまり、操作
部７を手のひらで把持することなく操作部７を保持する
ことができるように保持部７０を垂直部７１，屈曲部７
２，座屈防止弾性部７３及びパッド７４で形成してい
る。

【００２５】なお、前記垂直部７１に対する屈曲部７２
の取付け角度を変えることにより、操作部７に対するユ
ニバーサルコード１２の突出方向を任意に設定すること
ができるようになっている。

【００２６】図４ないし図１２を参照して内視鏡装置１
の操作部７を説明する。まず、図４ないし図９を参照し
てこの操作部７に配設される湾曲操作スイッチ２２を説
明する。

【００２７】図４に示すようにジョイスティックスイッ
チ２２ｂは、アングルレバ４１を親指で多方向に傾ける
ことによって湾曲部を所望の方向に湾曲操作するもので
ある。すなわち、アングルレバ４１の傾斜角度は、レバ
ー角度伝達部材４２を介してポテンショメータ４３に伝
達される。そして、このポテンショメータ４３により検
出された抵抗値を基に湾曲部１０を湾曲制御する。

【００２８】なお、前記ポテンショメータ４３は、直交
する２軸であるＸ軸及びＹ軸とにそれぞれ設けてある。
また、バネ４４は、アングルレバ４１を中立点に復帰さ
せるためのものである。さらに、ジョイスティックスイ
ッチ２２ｂの表面は、防水シート４５により覆われてお
り、内部には湾曲操作手段がジョイスティックスイッチ
２２ｂであることを検出させるための判別抵抗４６が設
けられている。

【００２９】また、図５に示すようにジョイパッドスイ
ッチ２２ａは、有底筒状の絶縁箱５１と、この絶縁箱５
１に内設されるスイッチ本体５２とからなり、スイッチ
本体５２には上，下，右，左の各方向に対応するタクト
スイッチ５３Ｕ，５３Ｄ，５３Ｒ，５３Ｌがそれぞれ１
個づつ、計４個が基板５４に組み込まれている。本図に
おいては上方向のタクトスイッチ５３Ｕを図示してい
る。

【００３０】例えば、上方向に湾曲部１０を湾曲させる
ようにジョイパッドスイッチ２２ｂのパッド５５を傾け
ると、このパッド５５の下部に設けた押圧ピン５６がタ
クトスイッチ５３Ｕを押圧してオン状態となる。する
と、このタクトスイッチ５３Ｕが押圧されている間、駆
動モータが駆動することによって湾曲部１０が上方向に
湾曲するようになっている。

【００３１】なお、ジョイパッドスイッチ２２ａの表面
側を防水絶縁シート５７によって覆うため、この防水絶
縁シート５７をシート固定板５８に固定しており、前記
絶縁箱５１の内部には湾曲操作手段がジョイパッドスイ
ッチ２２ａであることを検出させるための判別抵抗５９
が設けてある。

【００３２】また、前記基板５４に取り付けられたタク
トスイッチ５３Ｕ，５３Ｄ，５３Ｒ，５３Ｌから延出さ
れる各足Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４はリード線６０で結線
されており、このリード線６０は図６に示すように絶縁
箱５１の底面部５１ａに設けた貫通孔Ａないし貫通孔Ｉ
より導出されている。そして、前記貫通孔Ａないし貫通
孔Ｉにシール材を充填して絶縁箱内の水密を保持してい
る。

【００３３】さらに、図７に示すようにパッド５５を傾
けて、タクトスイッチ５３Ｕをオン状態にしたとき、指
がジョイパッドスイッチ２２ａの最上面部であるシート
固定板５８に当たらないように構成している。

【００３４】一方、図８に示すように湾曲操作スイッチ
２２ｂは、操作部７から湾曲操作スイッチ取付板２２′
を分割することができるようになっている。

【００３５】なお、前記図４及び図５に示すようにジョ
イパッドスイッチ２２ａ及びジョイスティックスイッチ
２２ｂは、湾曲操作スイッチ取付け板２２′に取り付け
られて形成されている。

【００３６】また、前記湾曲操作スイッチ取付板３３に
は前記湾曲操作スイッチ２２とビデオフリーズスイッチ
２３とビデオレリーズスイッチ２４とが設けてある。

【００３７】さらに、図９に示すように湾曲操作スイッ
チ取付板２２′に設けられているアングルスイッチ取付
孔の位置を変えることにより、湾曲操作スイッチ２２ｂ
の位置をオペレータの所望の位置に設定することができ
るようになっている。

【００３８】次に、図１０ないし図１２を参照して操作
部内部のワイヤ構成を説明する。前記モータボックス１
３に設けた図示しない湾曲駆動モータに連結しているワ
イヤ６１は、ユニバーサルコード１２を経て操作部内に
達している。

【００３９】図１０及び図１１に示すように操作部７の
内部には複数のプーリー６２を配設して、ワイヤ６１が
湾曲操作スイッチ占有スペース６３を迂回するようにし
ている。また、プーリー６２にはワイヤ６１のたるみに
よるワイヤ６１のプーリー６２からの脱落を防止するプ
ーリーガード６４が設けられている。さらに、プーリー
６２とプーリー６２との間でのワイヤ６１の過度のたる
みを防止するためにワイヤーガード６５を設けている。

【００４０】なお、複数のプーリー６２を配設したプー
リー板６６は、操作部７に対して傾斜して取り付けられ
るように、このプーリー板６６の一部を折り曲げた折り
曲げ部６６ａを設けている。この折り曲げ部６６ａをプ
ーリー板取付台６７の平面部に組み付けてプーリー板６
６を操作部７に配設している。

【００４１】また、プーリー板６６の一部を折り曲げて
折り曲げ部６６ａを設けることにより、ワイヤ６１の進
退により発生するプーリー板６２のねじれ変形や曲げ変
形を防止している。同様の効果を得るためにプーリー板
６６の長辺側に同様の折り曲げ部を形成しても良い。

【００４２】さらに、図１２に示すようにワイヤ６１と
前記挿入部内を挿通するアングルワイヤ６８とはたるみ
取り部６９にて締結部材６９ａを介して締結している。
この締結部材６９ａの内部で各ワイヤ６１，６８とも自
由に押し引きされるようになっているので、挿入部内の
曲がりや湾曲部１０の湾曲などによって生じるアングル
ワイヤ６８のたるみを締結部材５１の内部で吸収するよ
うになっている。

【００４３】図１３及び図１４を参照してモータボック
ス１３を説明する。

【００４４】図１４に示すようにモータボックス１３の
内部に湾曲操作駆動手段を形成する湾曲操作駆動部４４
０と、牽引操作手段を形成する牽引操作部４６０と、湾
曲操作駆動部４４０の駆動力を牽引操作部４６０に伝達
する動力伝達機構部４８０と、この動力伝達機構部４８
０の噛合、或は、離間を行うクラッチ手段４９０とを設
けている。

【００４５】まず、湾曲操作駆動部４４０を説明する。
図１３に示すように湾曲操作駆動部４４０は、湾曲操作
駆動手段として前記湾曲部１０を上下方向に湾曲駆動す
る直流上下湾曲用モータ（以下ＵＤモータと略記）４４
１及び左右方向に湾曲駆動する直流左右湾曲用モータ
（以下ＲＬモータと略記）４４３とを有し、例えば、モ
ータ固定板４４７の反フロントパネル側にＵＤモータ４
４１を固定し、フロントパネル側にＲＬモータ４４３を
固定している。

【００４６】前記ＵＤモータ４４１の回転軸４４２及び
ＲＬモータ４４３の回転軸４４４には後述する動力伝達
機構部４８０を構成するＵＤ駆動ギア４８１及びＲＬ駆
動ギア４８２が回転軸４４２及び回転軸４４４に対して
それぞれ上下方向に移動しないようにねじ４４９によっ
て固定されるようになっている。

【００４７】なお、前記モータ固定板４４７は、モータ
ボックス４１３に一体的に配設された、例えば、ベーク
ライトなどで形成したモータブロック４４８に支持固定
されている。

【００４８】次に、牽引操作部４６０を説明する。図１
３及び図１４に示すように牽引操作部４６０には前記Ｕ
Ｄ駆動ギア４８１に噛合するＵＤ従動ギア４８３の支持
軸４６５及びＲＬ駆動ギア４８２に噛合するＲＬ従動ギ
ア４８４の支持軸４６６が上板４６１ａ，中板４６１
ｂ，下板４６１ｃの３枚の板で形成される牽引手段固定
板４６１の所定位置に配設されている。

【００４９】前記牽引手段固定板４６１には前記ＵＤ従
動ギア４８３の回転量を検出する第１ＵＤポテンショメ
ータ４２５の第１ＵＤポテンショメータギア４８５及び
第２ＵＤポテンショメータ４２６の第２ＵＤポテンショ
メータギア４８６とＲＬ従動ギア４８４の回転量を検出
する第１ＲＬポテンショメータ４２７の第１ＲＬポテン
ショメータギア４８７及び第２ＲＬポテンショメータ４
２８の第２ＲＬポテンショメータギア４８８とが牽引手
段固定板４６１の上板４６１ａに配設した第１ポテンシ
ョメータギア軸４８５ａ，第２ポテンショメータギア軸
４８６ａ，第３ポテンショメータギア軸４８７ａ，第４
ポテンショメータギア軸４８８ａに配設されている。

【００５０】なお、前記第１ＵＤポテンショメータ４２
５及び第２ＵＤポテンショメータ４２６は、図示しない
スペーサなどで支持された第１ポテンションメータ支持
板４２９ａに固定され、第１ＲＬポテンショメータ４２
７及び第２ＲＬポテンショメータ４２８は図示しないス
ペーサなどで支持された第２ポテンションメータ支持板
４２９ｂに固定されている。

【００５１】また、前記ＵＤ従動ギア４８３の回転量
は、このＵＤ従動ギア４８３に噛合する第１ＵＤポテン
ショメータ４２５の第１ＵＤポテンショメータギア４８
５及びこの第１ＵＤポテンショメータギア４８５に噛合
する第２ＵＤポテンショメータ４２６の第２ＵＤポテン
ショメータギア４８６との回転量から検出されるように
なっている。同様に、前記ＲＬ従動ギア４８４の回転量
は、このＲＬ従動ギア４８４に噛合する第１ＲＬポテン
ショメータ４２７の第１ＲＬポテンショメータギア４８
７及びこの第１ＲＬポテンショメータギア４８７に噛合
する第１ＲＬポテンショメータ４２８の第２ＵＤポテン
ショメータギア４８８との回転量から検出されるように
なっている。

【００５２】一方、前記ＵＤ従動ギア４８３の支持軸４
６５及びＲＬ従動ギア４８４の支持軸４６６の先端部に
はＵＤスプロケット４６５′及びＲＬスプロケット４６
６′が配設されている。前記ＵＤスプロケット４６５′
には牽引手段固定板４６１の上板４６１ａと中板４６１
ｂとの間にスペーサ４６２を固定して形成した空間部に
配設されるＵＤチェーン４６３が巻回されるようになっ
ており、ＲＬスプロケット４６６′には牽引手段固定板
４６１の中板４６１ｂと下板４６１ｃとの間にスペーサ
４６２を固定して形成した空間部に配設されるＲＬチェ
ーン４６４が巻回されるようになっている。

【００５３】また、前記ＵＤチェーン４６３の端部には
ＵＤ連結部材４６７が配設され、このＵＤ連結部材４６
７にＵＤ湾曲操作ワイヤー６１ａが連結されている。さ
らに、前記ＲＬチェーン４６４の端部に配設されたＲＬ
連結部材４６８にはＲＬ湾曲操作ワイヤ６１ｂが連結さ
れている。

【００５４】なお、ＲＬ従動ギア側の構成は、ＲＬ従動
ギア４８４を支持する支持軸４６６が下板４６１ｃまで
延出して設けられることから軸長がＵＤ側の支持軸４６
５より長く、図示しないチェーンガードが下板上に配設
され、前記ＲＬ側の支持軸４６６の固定位置がフロント
パネル側に位置することによってＲＬスプロケット４６
６′に巻回するＲＬチェーン４６４のチェーン長さがＵ
Ｄチェーン４６３より短いこと以外は同様である。

【００５５】次いで、動力伝達機構部４８０を説明す
る。図１３及び図１４に示すように動力伝達機構部４８
０は、ＵＤモータ４４１の回転軸４４２に固定されたＵ
Ｄ駆動ギア４８１とこのＵＤ駆動ギア４８１の回転力を
牽引操作部４６０に伝達するＵＤ従動ギア４８３及び前
記ＲＬモータ４４３の回転軸４４４に固定されるＲＬ駆
動ギア４８２とこのＲＬ駆動ギア４８２の回転力を牽引
操作部４６０に伝達するＲＬ従動ギア４８４とから構成
されている。

【００５６】なお、前記図１４に示すようにＵＤ駆動ギ
ア４８１とＵＤ従属ギア４８３及びＲＬ駆動ギア４８２
とＲＬ従動ギア４８４とは噛合状態である。

【００５７】最後に、前記動力伝達機構部４８０の噛合
及び離間操作を行うクラッチ手段４９０について説明す
る。前記モータボックス１３には動力伝達機構部の噛
合、或は、離間を行うために図示しないＦ／Ｌレバーが
配設されている。

【００５８】図１４に示すように前記Ｆ／Ｌレバーから
はＦ／Ｌ軸４９１が延出されており、このＦ／Ｌ軸４９
１の反Ｆ／Ｌレバー側端部をモータブロック４４８に回
転自在となるように支持固定するようになっている。す
なわち、Ｆ／Ｌ軸４９１の回転性を維持・向上させるた
めに図示しないフロントパネル及びモータブロック４４
８に滑り性の良いテフロンパイプ４９２を配設し、この
テフロンパイプ４９２の透孔にＦ／Ｌ軸４９１を挿通さ
せている。

【００５９】また、前記Ｆ／Ｌ軸４９１のモータブロッ
ク側にはカシメなどの固定手段によってカム４９３が固
定されると共に、前記カム４９３とモータブロック４４
８との間に第１捻りコイルばね４９４を配設している。
前記第１捻りコイルばね４９４は、操作力量を変更する
ことが可能であり、巻数を少なくした長さの短い第１捻
りコイルばね４９４に交換して使用する場合には第１捻
りコイルばね４９４の全長が短くなった分だけ中空のス
ペーサをＦ／Ｌ軸４９１に挿通することによって所望の
操作力量を得ることができるようになっている。

【００６０】さらに、同図に示すように下板４６１ｃに
は突出部４９５を形成している。そして、前記突出部４
９５の上部に後述する逆Ｔ字型のカム溝部材９６をねじ
９７などによって固定している。さらに、モータボック
ス１３の内面部底部には、例えば、ベークライトなどで
形成したレールブロック４９９が２箇所に設けられてい
る。そして、前記レールブロック上に第１レール支持部
材５００と、前記図１３に示す第２レール支持部材５０
１とを配設する一方、この第１レール支持部材５００及
び第２レール支持部材５０１にレール５０２を支持固定
している。またさらに、下板４６１ｃには透孔を有する
第１レールガイド５０３と、この第１レールガイド５０
３の一辺を切り欠いた第２レールガイド５０４が固定さ
れている。

【００６１】なお、前記レール５０２は、滑り性の良い
テフロンパイプ５０５などを介して前記透孔に挿通され
るようになっている。また、レール５０２にはそれぞれ
圧縮ばね５０６を挿通させると共に、これらの圧縮ばね
５０６を図中下側のレール支持部材５００に支持するこ
とによって第１レールガイド５０３と第２レールガイド
５０４とを図中上側に向かって押圧するように構成して
いる。前記圧縮ばね５０６も前記第１捻りコイルばね４
９４と同様にスペーサなどの付加により力量を変えるこ
とが可能になっている。

【００６２】図１５ないし図１８を参照して電気回路系
を説明する。

【００６３】図１５に示すように、まず内視鏡２の湾曲
操作スイッチ２２にジョイスティックスイッチ２２ｂを
使用する。

【００６４】前記ジョイスティック２２ｂに配設されて
いる上下方向（ＵＤ方向）用ポテンショメータ４３ａ及
び左右方向（ＲＬ方向）用ポテンショメータ４３ｂの一
端は、操作部７に設けた端子２００ａ及び２００ｂから
コネクタ１４に設けた接点２０１ａ及び２０１ｂ，湾曲
用モータ制御装置（以下ＭＣＵと略記）６に設けたリレ
ー体２０２のリレー部２０２ａ及び２０２ｂのノーマル
コンタクト（以下ＮＣと略記）端子を介して、＋Ｖｃｃ
に接続している。すなわち、図に示す接続状態がノーマ
ルコンタクト状態であるので、もう一方の端子がノーマ
ルオープン（以下ＮＯと略記）端子である。

【００６５】また、前記ポテンショメータ４３ａ，４３
ｂの他端の端子は、操作部７に設けた接点２００ｇから
コネクタ１４の接点２０１ｇを介してＧＮＤに接続され
ている。さらに、前記ポテンショメータ４３ａの中間可
変端子は、操作部７に設けた接点２００ｃ及び２００ｄ
からコネクタ１４に設けた接点２０１ｃ及び２０１ｄ，
ＭＣＵ６に設けたリレー部２０２ｃ及び２０２ｄの各Ｎ
Ｃ端子を介してジョイスティック値／湾曲角比較回路
（以下ＪＳ比較回路）２０３に入力している。同様に、
前記ポテンショメータ４３ｂの中間可変端子は、操作部
７に設けた接点２００ｅ及び２００ｆからコネクタ１４
に設けた接点２０１ｅ及び２０１，ＭＣＵ６に設けたリ
レー部２０２ｅ及び２０２ｆの各ＮＣ端子を介してジョ
イスティック値／湾曲角比較回路（以下ＪＳ比較回路）
２０３に出力している。

【００６６】そして、湾曲操作スイッチ２２がジョイス
ティックスイッチ２２ｂであることを検出される判別抵
抗４６は、操作部７に設けた接点２００ｈとコネクタ１
４に設けた接点２０１ｈとを接続すると共に、プルアッ
プ抵抗２０８ａを介して前記Ａ／Ｄ変換回路２０６に入
力して制御回路２０５に出力されるようになっている。

【００６７】一方、前記モータボックス１３に配設され
ている第１ＵＤポテンショメータ４２５，第２ポテンシ
ョメータ４２６，第１ＲＬポテンショメータ４２７，第
２ＲＬポテンショメータ４２８の各一端をコネクタ１４
に設けた接点２０４ａを介して＋Ｖｃｃに接続し、各他
端をコネクタ１４に設けた接点２０４ｆを介してＧＮＤ
に接続し、各中間可変端子をコネクタ１４に設けた接点
２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅ介して前記Ｊ
Ｓ比較回路２０３に接続されている。

【００６８】制御回路２０５は、パルス発生回路２１０
に対して各種パルスの発生を指示する。このパルス発生
回路２１０は、リレー２１１ａ，２１１ｂのＮＯ端子を
介して前記ＪＳ比較回路２０３と制御回路２０５に入力
する。

【００６９】また、制御回路２０５は、リレードライバ
２１２ａ，２１２ｂを介してリレー２１１ａ，２１１ｂ
を駆動する。

【００７０】さらに、制御回路２０５は、モータドライ
バ２１３を介してＵＤモータ４４１，ＲＬモータ４４３
を正・逆回転／停止制御すると共に、そのスピードも制
御している。

【００７１】なお、前記リレー部２０２に設けた接点２
０２ｃ，２０２ｄ，２０２ｅ，２０２ｆのＮＣ端子は、
Ａ／Ｄ変換回路２０６を介して制御回路２０５に接続さ
れており、前記リレー部２０２の接点２０２ａ，２０２
ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ，２０２ｅ，２０２ｆのＮＯ端
子はそれぞれプルアップ抵抗２０８…を介して制御回路
２０５に接続されている。また、ＪＳ比較回路２０３，
Ａ／Ｄ変換回路２０６、２０７，制御回路２０５などへ
の結線は、簡単のため一本の太線で示しているが複数の
結線を意味している。さらに、前記制御回路２０５は、
リレードライバ２０９を介して前記リレー部２０２を駆
動して接点２０２ａないし２０２ｆのＮＣ／ＮＯを切り
替えている。又、リレー２１１ａ，２１１ｂのＮＣ端子
は未接続である。

【００７２】次に、ジョイパットスイッチ２２ａを装着
したときの電気回路を説明する。図１６に示すように上
記ジョイスティックスイッチ２２ｂの代りにジョイパッ
ドスイッチ２２ａを装着しているので、ジョイパッドス
イッチ２２ａのタクトスイッチ５３Ｕ，５３Ｄ，５３
Ｒ，５３Ｌは２段スイッチとなっている。

【００７３】すなわち、タクトスイッチ５３Ｕを１段押
すとスイッチ５３Ｕ1 がＯＮし、もう１段押すと、スイ
ッチ５３Ｕ1 及び５３Ｕ2 がＯＮする。他のタクトスイ
ッチ５３Ｄ，５３Ｒ，５３Ｌも同様の構造となっている
ので説明を省略する。

【００７４】前記スイッチ５３Ｕ2 と５３Ｄ2 の一端は
操作部７に設けた接点２００ａと接続し、スイッチ５３
Ｒ2 と５３Ｌ2 の一端は接点２００ｂと接続している。
また、スイッチ５３Ｕ2 ，５３Ｄ2 ，５３Ｒ2 ，５３Ｌ
2 の他端は接点２００ｇと接続する。

【００７５】さらに、前記スイッチ５３Ｕ1 ，５３Ｄ1
，５３Ｒ1 ，５３Ｌ1 の各一端はそれぞれ接点２００
ｃ，２００ｄ，２００ｅ，２００ｆに接続している。ま
た、スイッチ５３Ｕ1 ，５３Ｄ1 ，５３Ｒ1 ，５３Ｌ1
の他端は前記接点２００ｇに接続している。そして、接
点２００ｇは判別抵抗５９を介して接点２００ｂに接続
している。

【００７６】図１９を参照して上述のように構成した内
視鏡装置の作用を説明する。なお、説明は湾曲部のＵＤ
方向への湾曲に関して行い、同様に作用するＲＬ方向の
説明を省略する。

【００７７】まず、図１５に示すように接続した状態で
図示しないスイッチをオン状態にすると、ステップＳ１
に示すように異常処理プログラムが実行される。

【００７８】次に、ステップＳ２に示すように操作部に
配設されている湾曲操作スイッチがジョイスティックス
イッチ（ＪＳ）２２ｂが接続されているか、或は、ジョ
イパッドスイッチ（ＪＰ）２２ａが接続されているかを
判断する。この判断は、判別抵抗４６とプルアップ抵抗
２０８ａの抵抗比，或は、判別抵抗５９とプルアップ抵
抗２０８ａの抵抗比で決まる電圧をＡ／Ｄ２０６を介し
て読み込むことによって判断される。そして、ジョイパ
ッド（ＪＰ）スイッチ２２ａが接続されていると判断し
たときにはステップＳ３に示すＪＰ処理プログラムを実
行し、ジョイスティック（ＪＳ）スイッチ２２ｂが接続
されていると判断したときはステップＳ４に示すＪＳ処
理プログラムを実行する。

【００７９】このように、湾曲操作スイッチに配設した
判別抵抗とモータ制御装置に配設したプルアップ抵抗と
の抵抗比によってジョイパッドスイッチが配設されてい
るかジョイスティックスイッチが配設されているかを検
出する一方、この検出結果に基づいて適切な処理プログ
ラムを実行することができる。

【００８０】また、ジョイスティックスイッチとジョイ
パッドスイッチとをリレーによる各切換端を配列したの
で安全性に優れている。

【００８１】さらに、同一の操作部で、ジョイスティッ
クスイッチとジョイパッドスイッチとを簡単に交換する
ことができるので、術者の好みによって湾曲操作スイッ
チを選択できるので操作性が向上する。

【００８２】ところで、図１７に示すように前記ＪＳ比
較回路２０３は、ジョイスティックスイッチ２２ｂ用の
入力端である接点２０３ａと、第１ＵＤポテンショメー
タ４２５，第２ポテンショメータ４２６，第１ＲＬポテ
ンショメータ４２７，第２ＲＬポテンショメータ４２８
の入力端である接点２０３ｂと、パルス発生回路２１０
用の入力端である接点２０３ｃとを有している。

【００８３】前記接点２０３ｃは、パルスレベル変換回
路２０３ｄを介して加算回路２０３ｅに接続する。この
接点２０３ａは、前記加算回路２０３ｅに接続されてお
り、この加算回路２０３ｅは比較回路２０３ｆに接続さ
れている。また、比較回路２０３ｆは、オン・オフ（Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ）出力端２０３ｇ，時計回り方向・反時計回
り方向（ＣＷ／ＣＣＷ）回転出力端２０３ｈ，高速・低
速回転（ＳＰＨ／ＳＰＬ）出力端２０３ｉ，異常検知出
力端２０３ｊの４出力に接続され、これら４つの出力が
組み合わさってＪＳ比較回路２０３を構成している。

【００８４】このことから、ポテンショメータ４３ａ，
第１ＵＤポテンショメータ４２５、第２ＵＤポテンショ
メータ４２６が、例えば、ＵＰＭＡＸを＋Ｖｃｃ、ＤＯ
ＷＮＭＡＸを０ボルト（ＧＮＤ），湾曲角０°をＶｃｃ
／２であるとし、ポテンショメータ４３ｂ、第１ＲＬポ
テンショメータ４２７，第２ＲＬポテンショメータ４２
８が、例えばＵＰＭＡＸを＋Ｖｃｃ、ＤＯＷＮＭＡＸを
０ボルト（ＧＮＤ）、湾曲角０°をＶｃｃ／２であると
すると、比較回路２０３ｆはポテンショメータ４３ａの
出力ｙ1 と第１ＵＤポテンショメータ４２５の中間出力
ｘ1 との差によって接点２０３ｇ，２０３ｈ，２０３
ｉ，２０３ｊからの出力が変化する。すなわち接点２０
３ｇ，２０３ｈ，２０３ｉ，２０３ｊからの出力は、◎ ｜ｙ1 −ｘ1 ｜＜±Ｖｃｃ／１００のとき（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ） Ｖｃｃ／１００＜｜ｙ1 −ｘ1 ｜≦Ｖｃｃ／１０ のとき（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ） Ｖｃｃ／１０＜｜ｙ1 −ｘ1 ｜≦Ｖｃｃ／２ のとき（Ｈ，Ｌ，Ｈ，Ｌ） Ｖｃｃ／２＜｜ｙ1 −ｘ1 ｜ のとき（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ） −Ｖｃｃ／１０≦｜ｙ1 −ｘ1 ｜＜Ｖｃｃ／１００ のとき（Ｈ，Ｈ，Ｌ，Ｌ） −Ｖｃｃ／２≦｜ｙ1 −ｘ1 ｜＜Ｖｃｃ／１０ のとき（Ｈ，Ｈ，Ｈ，Ｌ） ｜ｙ1 −ｘ1 ｜＜−Ｖｃｃ／２ のとき（Ｌ，Ｈ，Ｌ，Ｈ） を出力するようになっている。

【００８５】すなわち、第１番目の比較回路２０３の
“Ｌ”，“Ｈ”は、ＯＮ／ＯＦＦ出力端の“Ｈ”はモー
タを回転する指令で、“Ｌ”はモータの回転を停止する
指令である。ＣＷ／ＣＣＷ出力端の“Ｈ”はモータの回
転を反時計方向に回転させる指令で、“Ｌ”はモータの
回転を時計方向に回転させる指令である。なお、時計方
向（ＣＷ）へ回転させたとき湾曲部はＵＰ（ＲＩＧＨ
Ｔ）方向への湾曲し、反時計方向（ＣＣＷ）へ回転させ
たとき湾曲部はＤＯＷＮ（ＬＥＦＴ）方向へ湾曲する。
ＳＰＨ／ＳＰＬ出力端が“Ｈ”のときは、モータを高速
で回転させる指令であり、“Ｌ”のときはモータを低速
で回転させる指令である。異常出力端の“Ｈ”は湾曲系
の何らかの異常を意味し、“Ｌ”は正常を意味する。残
りの３セット（第２番目，第３番目，第４番目）の比較
回路２０３ｆは、その入力が以下のようになっている。

【００８６】第２番目、ポテンショメータ４３ａと第２
ＵＤポテンショメータ４２６ 第３番目、ポテンショメータ４３ｂと第１ＲＬポテンシ
ョメータ４２７ 第４番目、ポテンショメータ４３ｂと第２ＲＬポテンシ
ョメータ４２８である。なお、これらの動作表示
“Ｌ”，“Ｈ”の意味は同様であるので説明を省略す
る。

【００８７】また、ＵＤ，ＲＬ共２組ずつあるのは、故
障を検出する為である。即ち、どちらか一方が故障する
と、２組の出力が異なるので検出できる。

【００８８】さらに、図１８に示すようにパルスレベル
変換回路２０３ｄは、ＪＳ比較回路２０３の出力に基づ
いて図示しない周期切換スイッチと湾曲バイブレーショ
ン角度切り替えスイッチとにより変化する一方、パルス
発生回路２１０から出力される０〜５Ｖの信号を０Ｖ中
心で＋，−共振幅が等しいパルスにレベル調整されてお
り、周期及び振幅を前記制御回路２０５の指示により変
更して湾曲の大きさ及び湾曲速度を調整している。な
お、電圧の振幅が湾曲の大きさに対応し、周期が長いほ
どゆっくりと湾曲する。

【００８９】又、リレー２１１ａ，２１１ｂがオン状態
のときポテンショメータ４３ａの中間出力と前記パルス
レベル変換回路２０３ｄの出力は加算回路２０３ｅによ
り加算されて比較回路２０３ｆに入力し、リレー２１１
ａ，２１１ｂがオフ状態のときパルスレベル変換回路２
０３ｄの出力が０なので、ポテンショメータ４３ａの中
間出力がそのまま比較回路２０３ｆに入力する。前記比
較回路２０３ｆは、オペアンプ、コンパレータなどから
構成され、前記加算回路２０３ｅの出力と、第１ＵＤポ
テンショメータ４２５の出力とを比較し、所定の出力を
前記接点２０３ｇ，２０３ｈ，２０３ｉ，２０３ｊに出
力する。

【００９０】図２０は異常処理プログラムを示す。

【００９１】まず、ステップＳ１１に示すように湾曲
角、すなわち、第１ＵＤポテンショメータ４２５及び第
２ＵＤポテンショメータ４２６の出力値ｘ1 ，ｘ2 をＡ
／Ｄ回路２０６のデジタルデータとして読み込む。な
お、このときの出力値ｘ1 ，ｘ2は、湾曲角に変換され
るが、ここでは便宜的に出力値ｘ1 ，ｘ2 を湾曲角とみ
なす。

【００９２】次に、ステップＳ１２に示すように前回の
湾曲角との差が３０°以下かどうか、否かを判断する。
そして、もし、前回の湾曲角との差が３０°以上、また
は、ｘ1 ，ｘ2 の差が所定値以上のときには、モータ４
４１を停止するようにドライバ２１３を制御し、モニタ
５に異常を表示する。また前回の湾曲角との差が３０°
以下の場合にはステップＳ１３に示すようにｘ1 とｘ2
の差が所定値、例えば、Ｖｃｃ／５０以下か、否かを判
断し、Ｖｃｃ／５０以下の場合にはリターンされる。

【００９３】ところで、前回の湾曲角度との差が３０°
以上あるということは、図１９のプログラムにおいて１
ループで３０°以上湾曲角度が変化したことを意味する
ので、例えば、モータ４４１をハイスピードとなるよう
にドライバ２１３が駆動したとしても、プログラム１ル
ープでの最大湾曲角度変化量が２０°と設定してあるな
らば、３０°の湾曲角度の変化は明らかに異常であると
判断できる。そして、このようなことは、第１ＵＤポテ
ンショメータ４２５の中間端子、或は、接点２０４ａ、
或は、接続ケーブルなどが＋ＶｃｃまたはＧＮＤにショ
ートした時に起こりうる。

【００９４】図２１を参照してＪＳ処理プログラムを説
明する。まず、ステップＳ２１において操作部７に設け
た図示しないアングルバイブレーション（以下ＡＶ）ス
イッチがＯＮか否かを判断する。そして、ＡＶスイッチ
がＯＦＦの場合にはステップＳ２２に示すようにリレー
２１１ａ，２１１ｂを共にＯＦＦにするようにリレード
ライバ２１２ａ，２１２ｂを駆動する。。また、ＡＶス
イッチがＯＮの場合にはリレー２１１ａ，２１１ｂを共
にＯＮするようにリレードライバ２１２ａ，２１２ｂを
駆動する。

【００９５】次に、ステップＳ２４に示すようにジョイ
スティックスイッチ２２ｂのポテンショメータ４３ａの
出力値（指示値）ｙ1 ，ｙ2 を読み込む。なお、この出
力値は湾曲角に換算されるが便宜上湾曲角をｙ1 ，ｙ2
として話を進める。

【００９６】そして、ステップＳ２５に示すように前回
のＪＳ指示値との差が３０°以上か否かを判断する。こ
のとき、前回のＪＳ指示値との差が３０°以上の場合に
はＵＤモータ４４１を停止すると共に、モニタ５に異常
であることを表示して処理を終了する。また、前回のＪ
Ｓ指示値との差が３０°以上というのは、前述の第１Ｕ
Ｄポテンショメータ４２５の場合と同様異常を意味す
る。ここで、ステップＳ２６に示すようにｙ1 とｙ2 の
差を判断する。このｙ1 とｙ2 との差が所定値以上の場
合にはＵＤモータ４４１を停止すると共に、モニタ５に
異常であることを表示して処理を終了する。そして、ｙ
1とｙ2 との差が所定値以下の時にはステップＳ２７に
示すようにＪＳ値／湾曲角比較回路の出力判断を行う。

【００９７】すなわち、ＯＮ／ＯＦＦ出力端２０３ｇ、
ＣＷ／ＣＣＷ出力端２０３ｈ、ＳＰＨ／ＳＰＬ出力端２
０３ｉ、異常出力端２０３ｊがそれぞれ（Ｌ，Ｌ，Ｌ，
Ｌ）の時にはモータ４２５を停止し、（Ｈ，Ｌ，Ｌ，
Ｌ）の時には上（ＵＰ）方向へ低速（ＳＰＬ）でモータ
４２５を回転し、（Ｈ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）の時には上（ＵＰ
方向）へ高速（ＳＰＨ）でモータ４２５を回転し、
（Ｈ，Ｈ，Ｌ，Ｌ）の時は下（ＤＯＷＮ）方向へ低速
（ＳＰＬ）でモータ４２５を回転し、（Ｈ，Ｈ，Ｈ，
Ｌ）の時は下（ＤＯＷＮ）方向へ高速（ＳＰＨ）でモー
タ４２５を回転するように、モータドライバ２１３を駆
動してリターンする。

【００９８】また、万一（Ｘ，Ｘ，Ｘ，Ｈ）の時には、
モータ４２５を停止すると共に、モニタ５に異常を表示
してプログラムを終了する。

【００９９】なお、ＤＣモータにかける電圧の極性を正
逆にすることによりモータの回転方向を切換えることが
でき、電圧の大小により速度を高速、或は、低速にで
き、電圧をかけない状態（０Ｖ）でモータを停止する。

【０１００】また、ジョイスティックスイッチ２２ｂが
接続されている限り、以上のように、「異常処理」プロ
グラム及び「ＪＳ処理」プログラムを繰り返し実行す
る。

【０１０１】しかして、ジョイスティックスイッチ２２
ｂの傾き方向・角度に応じて湾曲部１０が湾曲する。ア
ングルバイブレーション時には、ジョイスティック２２
ｂの指示値にパルスが重畳されるので、その指示値に追
随するように湾曲し振動する。

【０１０２】さらに、ジョイパッドスイッチ２２ａが操
作部７に配設されると、制御回路２０５は、Ａ／Ｄ回路
２０６により判別抵抗５９の出力電圧値を読み込み、リ
レードライバ２０９を駆動して、リレー体２０２全ての
接点をＮＯ側にすると共に、ジョイパッドスイッチ２２
ａが接続されたことを認識して、「ＪＰ処理」プログラ
ムを実行する。

【０１０３】ここで、図２２を参照してＪＰ処理プログ
ラムを説明する。まず、ステップＳ３１に示すように操
作部７に設けた図示しないＡＶスイッチがＯＮか否かを
判断する。このとき、ＡＶスイッチがＯＦＦであると
き、ステップＳ３２に示すようにＳＰ２がＯＮか否かを
判断する。すなわち、接点２００ａからの出力が“Ｈ”
であるか“Ｌ”か、言い換えればタクトスイッチ５３Ｕ
または、タクトスイッチ５３Ｄのいずれかが、２段目ま
で押されているのかを判断する。ＳＰ２がＯＮのときに
は、ステップＳ３４に示すようにタクトスイッチ５３Ｕ
かタクトスイッチ５３Ｄの接点２００ｃ，２００ｄの出
力が“Ｈ”か“Ｌ”か、言い換えれば、タクトスイッチ
５３ＵがＯＮであるか否か、タクトスイッチ５３ＤがＯ
Ｎか否かを判断し、タクトスイッチ５３Ｕがオンのとき
モータ４４１を上方向に高速に回転し、タクトスイッチ
５３Ｄがオンのときモータ４４１を下方向に高速に回転
しリターンする。ＡＶスイッチがオンのときには、モー
タ４４１を上下方向に交互に回転させるようにモータド
ライバ２１３を駆動してリターンする。

【０１０４】しかしながら、ジョイパッドスイッチ２２
ａは、その構造上、上方向と下方向とを同時にオン状態
にすることができないので、「タクトスイッチ５３の２
段目が押されたか？」及び「どちら方向のタクトスイッ
チが押されたか？」を判断することによって速度と方向
を特定することができる。

【０１０５】また、上下方向のどちらか一方のスイッチ
と、右左方向のどちらか一方のスイッチとは同時に押す
ことができる。すなわち、上・右、上・左、下・右、下
・左という押し方が可能であり、しかも、例えば、上が
２段・右が１段、或は、上が１段・右が２段、或は、双
方が１段、或は、双方が２段の押し方が全ての方向の組
合せについて可能である。

【０１０６】このため、ステップＳ３２でＳＰ２がＯＦ
Ｆの場合には、次に上（Ｕ），下（Ｄ），ストップ（Ｓ
ＴＯＰ）かが判断される。すなわち、接点２００ｃ，２
００ｄの出力が（Ｈ，Ｌ）か（Ｌ，Ｈ）か（Ｌ，Ｌ）か
が判断される。上（Ｕ）の場合には上方向へ低速（ＳＰ
Ｌ）でモータ４４１を回転し、下（Ｄ）の場合には下方
向へ低速（ＳＰＬ）でモータ４４１を回転し、停止の場
合にはモータ４４１を停止してリターンする。

【０１０７】なお、ジョイパッドスイッチ２２ａが操作
部７に接続されている限り、上述の「異常処理」プログ
ラムと「ＪＰ処理」プログラムを実行し、ジョイパッド
スイッチ２２ａの指示により、湾曲部を所望の方向に所
望の速度で湾曲させる。

【０１０８】また、上述の「ＪＳ処理」で、「ＪＳ値／
湾曲角比較回路の出力判断」をソフト的に行っている
が、これをＪＳ比較回路２０３から、ドライバ２１３に
直接、ＯＮ／ＯＦＦ接点２０３ｇ、ＣＷ／ＣＣＷ接点２
０３ｈ、ＳＰＨ／ＳＰＬ接点２０３ｉに入力するように
し、これら接点の“Ｈ”，“Ｌ”の組合せでドライバ２
１３を駆動してもよい。このようにすることによって、
制御回路２０５を介して、制御するよりもレスポンスが
よく、ジョイスティックスイッチ２２ｂに適した回路と
なる。

【０１０９】ここで、前記リレー体２０２の各リレー部
２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ，２０２ｅ，
２０２ｆのうちどれか一つが故障した時のことを考えて
みる。

【０１１０】まず、操作部７にジョイスティックスイッ
チ２２ｂが接続されている時にリレー部２０２ａがＮＯ
側に接続されてしまった場合には、リレー部２０２ｂ側
からジョイスティックスイッチ２２ｂに＋Ｖｃｃが供給
されると共に、プルアップ抵抗２０８によって制御装置
２０５側に影響が及ばない。また、リレー部２０２ｂが
ＮＯ側に接続されてしまっても同様に影響がない。

【０１１１】次にリレー部２０２ｃがＮＯ側に接続され
てしまった時では、ポテンショメータ４３ａの中間端子
にプルアップ抵抗２０８を介して電圧が供給されてしま
うが、リレー部２０２ｃのＮＣ端子の出力とリレー部２
０２ｄのＮＣ端子の出力が異なることにより、「ＪＳ処
理」プログラムのｙ1 とｙ2 の差が所定値以上となるこ
とによりモータ４４１が停止されると共に、異常が表示
されるので安全である。また、リレー部２０２ｄがＮＯ
側となった場合も同様にモータが停止して異常が表示さ
れるので安全である。さらに、リレー部２０２ｅがＮＯ
側となった場合及びリレー部２０２ｆがＮＯ側となった
場合でも同様に安全である。

【０１１２】次いで、操作部７にジョイパッドスイッチ
２２ａが接続されている（リレー体２０２全てがＮＯ側
に接続される）時にはリレー部２０２ａがＮＣ側となっ
た場合に、タクトスイッチ５３Ｕ，５３Ｄのいずれか一
方が２段目まで押されると＋ＶｃｃとＧＮＤとがショー
ト状態となるが誤動作をすることなく安全である。ま
た、リレー部２０２ｂがＮＣ側となった場合も同様に安
全である。さらに、リレー部２０２ｃがＮＣ側となった
時には上（Ｕ）側の湾曲がかからなくなる。この場合は
速やかに検査を中止する。但し、湾曲が術者の意図に反
して勝手にかかったすることはないので安全である。ま
た更に、リレー部２０２ｄ，２０２ｅ，２０２ｆのうち
のいずれか１個がＮＯとなっても下方向、右方向、左方
向への湾曲ができなくなるが同様に安全である。

【０１１３】このように、ジョイスティックスイッチの
ポテンショメータと湾曲角検出用ポテンショメータとの
差が所定値より大きくなったときには異常処理を行っ
て、例えば、モータを停止させると共に、異常を表示す
るので安全性が向上する。また、ジョイスティックスイ
ッチのポテンショメータの値が急激に所定値以上となっ
たときにも異常処理を行う。さらに、湾曲角検出用ポテ
ンショメータの値が急激に所定値以上となったときにも
異常処理を行う。

【０１１４】図２３に前記実施例の第１変形例を説明す
る。本実施例においては、ジョイスティックスイッチと
ジョイパッドスイッチとを操作部に配設して交換する代
わりに、ジョイスティックスイッチ２２ｂを設けた内視
鏡２と、ジョイパッドスイッチスイッチ２２ａを設けた
内視鏡２のコネクタ３００が湾曲装置３０１のソケット
３０２に選択的に着脱自在に接続されるようになっい
る。なお、湾曲装置３０１には光源装置機能、ビデオプ
ロセッサ機能、モニタ機能、モータ制御機能、ＡＷＳ機
能、ポンプ機能などが備えられている。その他の構成及
び作用・効果は前記実施例と同様である。

【０１１５】図２４及び図２５を参照して前記実施例の
第２変形例を説明する。図２４に示すように湾曲装置３
０１にはジョイスティックスイッチタイプスコープ用の
コネクタ３０２ａとジョイパッドスイッチタイプスコー
プ用のコネクタ３０２ａとの２つのコネクタを設けてい
る。このため、両方のコネクタに接続されている場合に
は図示しないスイッチによりどちらのタイプを使うかを
選択し、コネクタに何も接続されていないときには先に
接続した方を選択するようにしている。

【０１１６】なお、図２５に示すようにコネクタ３０２
ａ，３０２ｂにはそれぞれジョイスティックタイプスコ
ープ用のＪＳ内視鏡用制御回路３０３、ジョイパッドタ
イプスコープ用のＪＰ内視鏡用制御回路３０４が接続さ
れ、いずれもモータドライバ２１３が接続されている。
このモータドライバ２１３は、装置３０１に設けたＵＤ
モータ３０５、図示しないＲＬモータを駆動する。

【０１１７】また、モータ３０５のシャフトには同軸的
に駆動ギア３０６と第１ＵＤポテンショメータと第２Ｕ
Ｄポテンショメータとが固設されている。これら第１Ｕ
Ｄポテンショメータと第２ＵＤポテンショメータとの出
力はＪＳ内視鏡用制御回路３０３、ＪＰ内視鏡用制御回
路３０４に入力する。

【０１１８】接続するスコープ２のコネクタ３００内に
は従動ギア３０７が配設されており、コネクタ３００を
ソケット３０２ａまたは３０２ｂに接続することによっ
て前記駆動ギア３０６に噛合するようになっている。従
動ギア３０７には、プーリ３０８が同軸的に固設され、
このプーリ３０８には上下方向湾曲ワイヤ３０９が巻回
されている。その他の構成及び作用・効果は前記実施例
と同様である。

【０１１９】図２６を参照して第４実施例を説明する。
ビデオプロセッサ４には、湾曲部の無い内視鏡３１０が
コネクタ３１１にて着脱自在に接続されている。

【０１２０】湾曲装置３１２は光源装置機能、モータ制
御装置機能、ＡＷＳ機能、ポンプ機能を備えている。

【０１２１】湾曲装置３１２のソケットには、体腔内内
視鏡装置としての軟性の湾曲カテーテル３１３のコネク
タ３１４が着脱自在に接続される。

【０１２２】湾曲カテーテル３１３は挿入部３１５、把
持部３１６、接続コード３１７、前記コネクタ３１４か
らなる、挿入部３１５の先端側には湾曲部３１８が設け
られている。

【０１２３】挿入部３１５の全長及び把持部３１６の内
部には貫通孔３１９が設けられている。この貫通孔３１
９の把持部側の図示しない開口からは前記内視鏡３１０
を挿通し、挿入部３１５の先端近傍に位置している。

【０１２４】湾曲装置３１２のソケット３２０には、ジ
ョイスティック２２ｂを設けたＪＳリモコン３２１のコ
ネクタ３２２、または、ジョイパッドスイッチ２２ａを
設けたＪＰリモコン３２３のコネクタ３２４が選択的に
接続されるようになっている。なお、その他の構成及び
作用・効果は前記実施例と同様である。

【０１２５】図２７を参照して送気・送水・吸引系を説
明する。モータボックス１３から延出された光源用コー
ド１７に配設されているライトガイドコネクタ１６には
送気送水口金１１１と吸引口金１１２とが設けられてい
る。送気送水口金１１１に一端が接続された送気管路及
び送水管路は、コネクタ１６、光源用コード１７、モー
タボックス１３、ユニバーサルコード１２、操作部７、
挿入部８内を挿通し、この挿入部８の先端の開口部から
送水・送気して図示しない観察窓の洗滌などを行うよう
になっている。

【０１２６】前記送気送水口金１１１内の送気管路及び
送水管路は、ＡＷＳ装置３１に設けられた送気口１１
４、送水口１１５にそれぞれ送気接続管路１１６、送水
接続管路１１７を介して接続されている。なお、送気接
続管路１１６及び送水接続管路１１７は同軸二重管構造
即ち、送気送水チューブ３３で構成される。

【０１２７】また、吸引口金１１２に一端が接続された
吸引管路も同様に、他端が挿入部８の先端で開口してお
り、ここから汚物等が吸引されるようになっている。前
記吸引口金１１２内の吸引管路は、ＡＷＳ装置３１に設
けられた吸引口１１８に吸引接続管路３２を介して接続
されている。

【０１２８】なお、送気接続管路１１６、送水接続管路
１１７、吸引接続管路３２をまとめて一本の管内に収納
してもよい。また、本実施例のＡＷＳ制御装置３１が適
用される内視鏡は、前記電子内視鏡に限ることなく、図
示はしないが当然オプティカル内視鏡にも適用される。

【０１２９】ＡＷＳ装置３１内の送気送水管路は次のよ
うに配管されている。送気源としての送気ポンプ１２０
が設けられており、この送気ポンプ１２０は電磁弁（Ｖ
1）１２１ ，電磁弁（Ｖ3）１２３ ，電磁弁（Ｖ5）１
２５ の３個の電磁弁及び２個のリリーフ弁１２６，１
２７と配管に１２９，１３０，１３１，１３２，１３３
などにより接続されると共に送水タンク３４とも接続さ
れている。

【０１３０】すなわち、前記送気ポンプ１２０の出力の
送気管路は３方に分岐されている。第１の送気管路１２
９は開放制御弁としての電磁弁（Ｖ5 ）１２５を介して
開放部１３０より大気に開放されている。第２の送気管
路１３１はリリーフ弁１２７を介して電磁弁（Ｖ1 ）１
２１の入力側に接続されている。第３の送気管路１３２
はリリーフ弁１２６を介して送水タンク３４内の貯水液
面上方空間に連通接続されている。送水タンク３４出力
側の送水管路１３３は、一端が送水タンク３４の貯水液
内で開口しており、他方は送水制御弁としての電磁弁
（Ｖ3 ）１２３の入力側に接続されている。送気ポンプ
１２０からの送気圧により送水タンク３４内の水を押し
出して、押し出された水が電磁弁（Ｖ3 ）１２３まで流
れるようになっている。これらの送気ポンプ１２０、送
水タンク３４によって送水源が構成されている。電磁弁
（Ｖ1 ）１２１の送気口１１４に接続されている。ま
た、電磁弁（Ｖ3 ）１２３の出力側は送水口１１５に接
続されている。

【０１３１】また、ＡＷＳ装置３１内の吸引管路は次の
ように配管されている。吸引口１１８に接続された吸引
管路は、２個の電磁弁（Ｖ6 ）１３６，（Ｖ7 ）１３７
を介して吸引ポンプ３８及び吸引ビン３５と連通接続さ
れている。この吸引ポンプ３８及び吸引ビン３５に接続
されている吸引管路１４１は途中で分岐しており、一方
は前記吸引口１１８に接続され、他方は電磁弁（Ｖ7 ）
１３７を介して更に２方に分岐して圧力センサ１４２、
及びリリーフ弁１４３に接続されている。このリリーフ
弁１４３の他端は大気に開放されている。

【０１３２】前記電磁弁（Ｖ6 ）１３６，（Ｖ7 ）１３
７はピンチバルブで構成されており、２本のチューブを
装着し、電源のＯＮ，ＯＦＦにより一方のチューブを開
放し、他方のチューブをつぶして流れを遮断するように
なっている。なお、ここでは電磁弁（Ｖ6 ）１３６には
１本の管路のみが連通されている。電磁弁（Ｖ6 ）１３
６がＯＮ、（Ｖ7 ）１３７がＯＦＦの時に吸引ポンプ３
８と吸引口１１８とが連通し、（Ｖ6 ）１３６がＯＦ
Ｆ、（Ｖ7 ）１３７がＯＮの時に吸引ポンプ３８からの
吸引管路１４１が大気に開放されるようになっている。

【０１３３】さらに、前記電磁弁（Ｖ1 ）１２１，（Ｖ
3 ）１２３，（Ｖ5 ）１２５，（Ｖ6 ）１３６，（Ｖ7
）１３７を制御する制御手段としての制御部１４５が
設けられており、操作部７に設けたスイッチ（ＳＷ1 ）
２１，（ＳＷ2 ）２０に接続して、これらのスイッチか
らの入力信号により、制御部１４５は制御信号を出力し
て前記電磁弁群を制御するようになっている。

【０１３４】なお、スイッチ（ＳＷ1 ）６２１，（ＳＷ
2 ）６２０からの信号線１５１は、コネクタ１６の接点
を介して光源装置３に接続されている。光源装置３内に
は中断用の信号線１５２が設けられ、この信号線１５２
の端部の接点とＡＷＳ装置３１内の制御部１４５に接続
された接点とを信号線３７で接続することにより、スイ
ッチ（ＳＷ1 ）２１，（ＳＷ2 ）２０からの信号が制御
部１４５に入力する。

【０１３５】前記送水用のスイッチ（ＳＷ2 ）２０は２
段式のプッシュスイッチで構成されており、スイッチ２
０を１段押込んだ状態にすると送気動作となる。このと
き、電磁弁（Ｖ5 ）１２５が閉となり（Ｖ1 ）１２１が
開となって内視鏡１の挿入部８の先端から送気が行われ
る。この状態のとき、スイッチ２０から指を離して自然
状態で復帰させると、電磁弁（Ｖ5 ）１２５が開とな
り、（Ｖ1 ）１２１が閉となって送気を停止するように
なっている。

【０１３６】また、スイッチ２０を２段押込んだ状態に
すると送気動作になる。このとき、電磁弁（Ｖ5 ）１２
５が閉となり、（Ｖ3 ）１２３が開となって内視鏡１の
挿入部８の先端から送水が行われる。この状態のとき、
スイッチ２０を離して自然状態で復帰させると、まず、
電磁弁（Ｖ5 ）１２５が開となり、所定時間後に（Ｖ3
）１２３が閉となって送気を停止するようになってい
る。

【０１３７】このように、リリーフ弁から送気口までの
間及び送水管路から送水口までの間に分岐部がないの
で、送気、送水能力を高めることができる。

【０１３８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、内
視鏡湾曲部を湾曲させる湾曲操作スイッチにジョイステ
ィックスイッチ、或は、ジョイパッドスイッチのどちら
が接続されたのかを検出し、この検出結果を基に最適な
条件で湾曲部を制御する湾曲装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図２２は本発明の一実施例に係り、
図１は電子内視鏡装置の概略構成を示す説明図

【図２】操作部の概略構成を示す側面図

【図３】前記図２の操作部の正面図

【図４】ジョイスティックスイッチの概略構成を示す断
面図

【図５】ジョイパッドスイッチの概略構成を示す断面図

【図６】ジョイパッドスイッチの配線部を示す説明図

【図７】ジョイパッドスイッチの操作状態を示す説明図

【図８】操作部と湾曲操作スイッチ取付け板とを示す斜
視図

【図９】湾曲操作スイッチ取付け板とスイッチとの関係
を示す説明図

【図１０】操作部内部の概略構成を示す断面図

【図１１】前記図１０の上面図

【図１２】たるみ取り部の斜視図

【図１３】モータボックスの概略構成を示す断面図

【図１４】前記図１３のＢ―Ｂ′断面図

【図１５】内視鏡と湾曲装置との電気回路を説明する回
路図

【図１６】ジョイパッドスイッチの電気回路図

【図１７】ジョイパッドスイッチの比較回路図

【図１８】湾曲操作時の信号パルスの一例を示す説明図

【図１９】湾曲装置の動作を示すフローチャート

【図２０】湾曲装置の異常処理の動作を示すフローチャ
ート

【図２１】ジョイスティックスイッチによる処理動作を
示すフローチャート

【図２２】ジョイパッドスイッチによる処理動作を示す
フローチャート

【図２３】本発明の第１変形例に係る湾曲装置を備えた
内視鏡装置を示す図

【図２４】図２４及び図２５は本発明の第２変形例に係
り、図２４は湾曲装置を備えた内視鏡装置を示す図

【図２５】湾曲装置の概略構成図

【図２６】本発明の第３変形例に係る湾曲装置を備えた
内視鏡装置を示す図

【図２７】内視鏡装置の流体制御装置を示す説明図

【符号の説明】

１…内視鏡装置 ２…内視鏡 ６…湾曲用モータ制御装置 ２２…湾曲装置スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部に設けられた湾曲部を第１の湾曲
   スイッチ、或は、第２の湾曲スイッチのどちらか一方を
   湾曲操作手段に接続して湾曲操作を行う湾曲装置におい
   て、 前記湾曲操作手段に接続した湾曲スイッチの種類を検出
   する検出手段と、 この検出手段で得た検出結果を基に湾曲スイッチに対応
   する制御を行う制御手段と、 を具備することを特徴とする湾曲装置。
2. 【請求項２】 前記湾曲操作手段に接続した第１或いは
   第２の湾曲スイッチのポテンショメータと、前記湾曲装
   置のモータのポテンショメータとの出力値の差が所定値
   より大きくなると、前記モータが停止するように制御す
   ることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
3. 【請求項３】 前記湾曲操作手段に接続した第１或いは
   第２の湾曲スイッチのポテンショメータと、前記湾曲装
   置のモータのポテンショメータとの出力値の差が所定値
   より大きくなると、前記モータが停止するように制御す
   ると共に、モニタに異常状態であることを表示すること
   を特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。