JP3255632B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、挿入部に設けた湾曲部
の湾曲操作性を改良した内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野のみならず、
工業用分野においても用いられるようになった。この内
視鏡は挿入部の先端に設けた観察手段を、観察を望む部
位に導けるように湾曲部が設けられ、手元側の湾曲操作
手段の操作により、任意の方向に湾曲できるようにした
ものがある。

【０００３】手動による湾曲駆動機構では湾曲操作に力
量が必要になるため、電気的な湾曲駆動機構を設けるこ
とにより、大きな力量を必要とすることなく湾曲操作を
行え、且つ湾曲部を湾曲できる内視鏡装置が例えば、特
公昭５７−２２５７４号公報に開示されている。

【０００４】また、特開平４ー２１００３９号公報で
は、湾曲を解除するクラッチ手段を設け、且つ、クラッ
チ手段を操作して湾曲を解除することによって、湾曲部
が湾曲状態から真っ直ぐな状態となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように電気的な
湾曲駆動機構を設けた内視鏡装置は種々提案されている
が、これらの内視鏡装置における湾曲操作性を良好とす
ること、及び湾曲部の洗浄を更に容易にすることが望ま
れている。

【０００６】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、電気的な湾曲駆動機構を操作するための操作性
を良好とすると共に、内視鏡操作部の洗浄性を更に容易
にした内視鏡装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明による内視鏡装置は、基端側に設けた操作部
と、この操作部の前側に連接した細長な挿入部と、この
挿入部に設けた湾曲部を湾曲駆動する駆動力発生手段
と、この駆動力発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記操作部の前後を分割して分割した後部側操作部を前
側操作部に対して可動自在に水密に連接し、前記前側操
作部に前記制御手段に信号を伝達するジョイスティック
を配設し、このジョイスティックの操作レバーを前記後
部側操作部に接続固定してこの後部側操作部をジョイス
ティックの操作端部としたことを特徴とする。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図３は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の内視鏡装
置を示し、図２は湾曲駆動機構を示し、図３は湾曲駆動
の動作内容を示す。

【０００９】図１に示すように第１の実施の形態の内視
鏡装置１は、電子内視鏡２と、この電子内視鏡２に照明
光を供給する光源装置３と、電子内視鏡２に対する信号
処理を行うビデオプロセッサ４と、このビデオプロセッ
サ４から出力される映像信号を入力して被写体像を表示
するモニタ５と、湾曲を制御する湾曲用モータ制御装置
６と、空気、水等の送りや、先端からの汚物等の吸引、
つまり送気・送水・吸引（ＡＷＳと略記）の動作を制御
するＡＷＳ制御装置７とを備えている。

【００１０】上記電子内視鏡２は、細長の挿入部８と、
この挿入部８の基端に設けられた太幅の操作部９と、こ
の操作部９の側部から延設され、途中２つに分岐された
ユニバーサルケーブル１１とを備えている。このユニバ
ーサルケーブル１１の一方の端部には、光源装置３に着
脱自在に接続されるコネクタ１２ａが、他方の端部には
湾曲用モータ制御装置６に着脱自在に接続されるコネク
タ１２ｂが設けられている。

【００１１】上記挿入部８は、硬性の先端構成部１３
と、この先端構成部１３の後端に連設され、上下左右の
各方向及びこれらの複合方向に湾曲可能な湾曲部１４
と、この湾曲部１４の後端に連設された長尺で可撓性を
有する可撓管部１５とで構成され、可撓管部１５の後端
は操作部９に固定されている。

【００１２】上記先端構成部１３には、図示しない照明
窓と観察窓とが設けられている。上記照明窓の内側に
は、図示しないライトガイドの出射端面が配置されてい
る。このライトガイドは、挿入部８、操作部９及びユニ
バーサルケーブル１１内を挿通され、入射端部がコネク
タ１２ａに接続されている。

【００１３】このコネクタ１２ａが接続される光源装置
３内には、図示しない光源ランプが設けられ、この光源
から出射された照明光が上記ライトガイドの入射端面に
入射され、このライトガイドを経て、照明窓から被検部
等に照射される様になっている。

【００１４】照明窓から照射された照明光によって照明
された被検部等は観察窓に取り付けた図示しない対物レ
ンズによりその焦点面に像を結ぶ。この焦点面には固体
撮像素子として、例えばＣＣＤが配設されている。この
ＣＣＤと接続された図示しない信号線は挿入部８、操作
部９、ユニバーサルケーブル１１、コネクタ１２ａ、ケ
ーブル１７内を挿通され、コネクタ１８に接続されてい
る。

【００１５】上記コネクタ１８が接続されるビデオプロ
セッサ４には、図示しない映像信号処理回路が設けら
れ、この映像信号処理回路の入力端は上記コネクタ８に
接続される図示しないレセプタクルに接続されると共
に、上記映像信号処理回路の出力端が上記モニタ５に接
続されている。

【００１６】従って上記ＣＣＤは、上記映像信号処理回
路により駆動され、上記対物レンズによりＣＣＤの光電
変換面に結像された被検部等の被写体の像が光電変換さ
れて画像信号として上記映像信号処理回路に入力される
様になっている。そして、上記画像信号は、上記映像信
号処理回路によって映像信号に変換され、この映像信号
によりモニタ５に被検部等の像が映し出される様になっ
ている。

【００１７】また、上記コネクタ１２ｂは挿入部８先端
への水、空気等を送ったり、先端からの汚物等の吸引を
制御するＡＷＳ制御装置７とチューブ１９によって流体
的に接続されると共に、このＡＷＳ制御装置７は上記コ
ネクタ１２ｂが接続される湾曲用モータ制御装置６と信
号線２１によって電気的に接続される様になっている。

【００１８】上記操作部９には、湾曲操作手段となるジ
ョイスティック２２が設けてある。また、この操作部９
には送気送水ボタン２３と吸引ボタン２４とが設けら
れ、この送気送水ボタン２３を操作することにより、先
端構成部１３に設けられた図示しない送気送水口から送
気送水が行われ、吸引ボタン２４を操作することによ
り、内視鏡２に内設された図示しない吸引チャンネルを
用いて汚物等の吸引が行われる様になっている。

【００１９】上記操作部９には、湾曲部１３の湾曲を解
除する、つまり湾曲駆動力の伝達を断絶する断絶機構
（クラッチ機構）を形成する回動板２５（図２参照）が
設けられ、この回動板２５のレバー部２６を操作するこ
とによってクラッチ機構が動作するようになっている。
さらにこのクラッチ機構は後述するように湾曲部１３の
湾曲解除操作の際に駆動力の伝達を一時的に規制する機
構が設けてある。

【００２０】図２は湾曲駆動機構、その湾曲駆動力の伝
達機構の一部及びクラッチ機構を示す。湾曲部１４を４
方向に湾曲可能であるが、簡単化のため、上下２方向の
湾曲で説明する。

【００２１】操作部９には、湾曲駆動用ＤＣモータ３１
が設けられている。このモータ３１の軸にはギヤ３２が
固着されている。ギヤ３２は、プーリ３３が固着された
ギヤ３４と係脱自在となるように移動可能となってい
る。ギヤ３４の軸に固着されたプーリ３３には、上下方
向湾曲用ワイヤ３５が巻回されている。このプーリ３３
の軸には、湾曲角度検出用ポテンショメータ３６がその
回動軸に固着されている。

【００２２】上記モータ３１の軸に固着されたギヤ３２
の軸は図示しない移動板に取り付けされている。この移
動板にはモータ３１への回転駆動信号の供給を停止する
ための（クラッチ）スイッチ３７が固定されている。こ
のスイッチ３７は後述するように２つのギヤ３２、３４
の噛合が解除される直前にＯＮされるようになってい
る。

【００２３】操作部９の本体には固定軸３８が固定さ
れ、この固定軸３８には回動自在に回動板２５が設けら
れている。この回動板２５の一部のレバー部２６は、図
１に示すように操作部９の外部に突出しており、操作部
９を握った手により、作動可能となっている。

【００２４】回動板２５の他端側には幅広部４１が設け
られる。この幅広部４１には長孔４２が設けられ、この
長孔４２には上記ギヤ３２の軸が挿入されている。なお
回動板２５は、ギヤ３４と３２が密着する方向に図示し
ないバネ等の付勢部材で付勢されている。

【００２５】ところでギヤ３２の軸が長孔４２の右端に
位置している時は図２に示すようにクラッチスイッチ３
７はＯＦＦであり、左端に位置すると、このスイッチ３
７はＯＮする様な位置関係でギヤ３２とスイッチ３７
は、図示しない移動板に固定されている。

【００２６】クラッチスイッチ３７のＯＮ／ＯＦＦ信号
は、電源端に接続された抵抗等を介して“Ｌ”／“Ｈ”
の信号になり、例えば湾曲用モータ制御装置６内の制御
回路４３に入力される。上記モータ３１はモータドライ
バ４４により駆動される。モータドライバ４４は上記制
御回路４３により制御される。この制御回路４３はスイ
ッチ３７の状態がＯＮになったことを（“Ｌ”レベル
を）検出すると、モータ３１にモータドライバ４４から
このモータ３１を回転する駆動信号が供給されないよう
にする。例えば、図３のステップＳ３に示すようにモー
タ３１の両端をオープンにする。

【００２７】操作部９に設けられた湾曲操作手段として
のジョイスティック２２の指示電圧はＡ／Ｄ変換器４６
を介して、上記制御回路４３に入力する。上記ポテンシ
ョメータ３６の出力はＡ／Ｄ変換器４７を介して上記制
御回路４３に入力する。

【００２８】なお、制御回路４３、モータドライバ４
４、Ａ／Ｄ変換器４６，４７は、湾曲用モータ制御装置
６内に設けられる。次にこの実施の形態の作用を以下に
説明する。

【００２９】電源スイッチがＯＮされると、図３のステ
ップＳ１に示すようにクラッチスイッチ３７がＯＮか否
かの判断が制御回路４３で行われる。このスイッチ３７
をＯＦＦと判断した時は、ステップＳ２に示すようにジ
ョイスティック２２の指示値と、ポテンショメータ３６
の値が一致する様に、制御回路４３は、モータドライバ
４４を介して、ＤＣモータ３１の駆動を開始する。

【００３０】即ち、ジョイスティック２２を操作する
と、その操作値と、ポテンショメータ３６の値の差が検
出され、制御回路４３は、その差に応じてモータドライ
バ４４に、差が縮まる方向にモータ３１を湾曲する様指
示を出す。しかして、操作者の思い通りに湾曲部が湾曲
動作する。

【００３１】次に、レバー部２６を左側に倒すとまず、
回動板２５がクラッチスイッチ３７をＯＮする。すると
制御回路４３はこれを検出し、まず、ＤＣモータ３１の
両端をオープンにする様、モータドライバ４４に指示す
る。

【００３２】しかして、ステップＳ３に示すように、モ
ータ３１の両端がオープンされるので、モータ３１は駆
動力を失い、湾曲部１４がフリーとなる方向に湾曲用ワ
イヤ３５、プーリ３３、ギヤ３４，３２、モータ３１が
移動または回転する。この時、湾曲用ワイヤ３５、プー
リ３３は完全にフリーではなく、ギヤ３２、モータ３１
の回転抵抗を受けながら回転する。

【００３３】つまり、駆動力伝達の機能を一時的に規制
するようになる。従って、完全にフリーな状態よりもゆ
っくり湾曲用ワイヤ３５は移動する。もっと、レバー部
２６を左側に倒すとギヤ３２とクラッチスイッチ３７は
図示しない上記移動板ごと右に回動し、ギヤ３２，３４
の噛合がはずれ、駆動力の伝達が断絶された状態とな
る。しかして、ワイヤ３５はフリー状態となる。

【００３４】レバー部２６から指を離すと回動板２５が
回動し、まずギヤ３４とギヤ３２が係合し、その後クラ
ッチスイッチ３７がＯＦＦし、制御回路４３はモータド
ライバ４４に対してモータ駆動開始の指令を出す。

【００３５】なお、上記クラッチスイッチ３７がＯＮし
た時に、モータドライバ４４に対してモータ３１の両端
をオープン／ショートする様断続的に制御する様にして
もよい。この様にすると、もっとゆっくりとワイヤ３５
が戻る。

【００３６】ＤＣモータ３１、ギヤ３４，３２等は、操
作部９以外の内視鏡内のどこに設けてもよい。また、外
部装置に設けられてもよい。この実施例は以下の効果を
有する。

【００３７】湾曲駆動を解除する操作を行うとまず、ク
ラッチスイッチ３７がＯＮしてモータの回転駆動を停止
させるようにした後、駆動力を伝達する機構の断絶を行
うようにしたあるので、湾曲状態の復帰動作がゆっくり
戻り安全性を確保できる。さらに通常の湾曲時、即ちワ
イヤ駆動時伝達ロスがない。

【００３８】次に、前記第１実施の形態の第１変形例を
説明する。本実施の形態において構成は前記第１実施の
形態の図１及び図２と同様であり、湾曲駆動の動作のみ
異なる。なお本実施の形態においてはＵＰ（またはＲＩ
ＧＨＴ側）をプラスとし、ＤＯＷＮ（ＬＥＦＴ側）をマ
イナスとする。即ち、ＵＰ側方向に１８０゜湾曲してい
るときは ＋１８０゜で示し、ＤＯＷＮ側方向に１８０
゜湾曲しているときには −１８０゜で示している。

【００３９】電源スイッチがＯＮされると図４のステッ
プＳ１１に示すように所定の湾曲角度Ａ（例えばＡ＝３
０°）を制御回路４３に記憶させる。次いで、ステップ
Ｓ１２にに示すようにクラッチスイッチ３７がＯＮか否
かの判断を制御回路４３で行う。このとき、前記スイッ
チ３７がＯＦＦのときにはステップＳ１３に示すように
ジョイスティック２２の傾動角度ｙを読み込む。さら
に、ステップＳ１４に示すように湾曲角度ｘを読み込
む。そして、ステップＳ１５に示すように湾曲角度ｘと
傾動角度ｙの大小を判断する。

【００４０】ここで、湾曲角度ｘより傾動角度ｙが大き
いときにはステップＳ１６に示すようにＤＣモータ３１
をＵＰ方向へ駆動させて湾曲角度ｘと傾動角度ｙとを一
致させてモータストップする。また、湾曲角度ｘが傾動
角度ｙより大きいときにはステップＳ１７に示すように
ＤＣモータ３１をＤＯＷＮ方向へ駆動させて湾曲角度ｘ
と傾動角度ｙとを一致させてモータストップする。

【００４１】一方、前記ステップＳ１２でクラッチスイ
ッチ３７がＯＮのときにはまず、ステップＳ１８に示す
ように湾曲角度ｘを読み込む。次に、ステップＳ１９に
示すように湾曲角度ｘと前記ステップＳ１１で記憶した
湾曲角度Ａの大小を判断する。

【００４２】ここで、湾曲角度ｘよりＤＯＷＮ側設定湾
曲角度が大きいときにはステップＳ２０に示すようにＤ
Ｃモータ３１をＵＰ方向に駆動させて湾曲角度ｘがＤＯ
ＷＮ側設定湾曲角度とＵＰ側設定湾曲角度との間になる
ようにしてモータストップする。また、湾曲角度ｘがＵ
Ｐ側設定湾曲角度より大きいときにはステップＳ２１に
示すようにＤＣモータ３１をＤＯＷＮ方向に駆動させて
湾曲角度ｘがＤＯＷＮ側設定湾曲角度とＵＰ側設定湾曲
角度との間になるようにしてモータストップする。さら
に、最初から湾曲角度ｘがＤＯＷＮ側設定湾曲角度とＵ
Ｐ側設定湾曲角度との間に位置するときにもモータスト
ップする。

【００４３】このように、湾曲角度が大きなとき所定範
囲内になるまでＤＣモータで湾曲角を制御するようにな
っているので、湾曲角度が大きなときに急にクラッチが
断絶されることがなくなるので安全性が向上する。その
他の作用及び効果は前記実施例と同様である。

【００４４】図５ないし図７は前記第１実施の形態の第
２変形例に係り、図５は内視鏡装置を示す全体構成図、
図６は湾曲駆動力伝達機構を示す図、図７は湾曲駆動の
動作内容を示すフローチャート図である。なお、同一番
号についての説明は省略する。図５に示すように本実施
の形態においては操作部にはストレートスイッチ２０
１、アングルバイブレーション（以下ＡＶ）ＯＮ／ＯＦ
Ｆスイッチ２０２、アングルバイブレーション周期（以
下ＡＶ周期）切換スイッチ２０３、アングルバイブレー
ション角度（以下ＡＶ角度）切換スイッチ２０４、アン
グルバイブレーションモード（以下ＡＶモード）切換ス
イッチ２０５を設けている。なお、これらスイッチは全
て同じ構造なので説明をストレートスイッチ２０１で行
う。

【００４５】図６に示すようにクラッチスイッチ２３７
には二回路の接点２３７ａ及び接点２３７ｂを設け、接
点２３７ａはいわゆるノーマルコンタクトで、接点２３
７ｂはノーマルオープンである。すなわち、クラッチス
イッチ２３７は、レバー部２６が右に倒されているとき
接点２３７ａが“Ｌ”レベルを出力し、接点２３７ｂが
“Ｈ”レベルを出力する。また、レバー部２６が前記と
は逆に左に倒されたときには、接点２３７ａが“Ｈ”レ
ベルを出力し、接点２３７ｂが“Ｌ”レベルを出力す
る。一方、ストレートスイッチ２０１の接点２０１ａ及
び接点２０１ｂは共にノーマルオープンであり、接点２
０１ａ及び接点２０１ｂがＯＦＦ状態のとき“Ｈ”レベ
ルを出力し、ＯＮ状態のとき“Ｌ”レベルを出力する。

【００４６】また、ジョイスティック２２２は、常に、
ほぼ等しい電圧を発生する２組の可変抵抗２２２ａ，２
２２ｂにより構成され、ポテンショメータ２３６も、常
に、ほぼ等しい電圧を発生する２組の可変抵抗２３６
ａ，２３６ｂにより構成されている。

【００４７】なお、上述のクラッチスイッチ２３７，ス
トレートスイッチ２０１，ＡＶＯＮ／ＯＦＦスイッチ２
０２，ＡＶ切換スイッチ２０３，ＡＶ角度切換スイッチ
２０４，ＡＶモード切換スイッチ２０５からの各出力は
制御回路４３に入力されるようになっている。また、前
記ジョイスティック２２２及びポテンショメータ２３６
からの出力は、Ａ／Ｄ変換器４６ａ，４６ｂ，４７ａ，
４７ｂを介して制御回路４３に入力するようになってい
る。

【００４８】上記実施例の作用を以下に説明する。

【００４９】電源スイッチがＯＮされると、図７のステ
ップＳ３１に示すようにクラッチスイッチ２３７，ジョ
イスティック２２２，ポテンショメータ２３６，ストレ
ートスイッチ２０１，ＡＶＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０
２，ＡＶ周期スイッチ２０３，ＡＶ角度スイッチ２０
４，ＡＶモードスイッチ２０５など各スイッチ出力が所
定値か否かをチェックする。このとき、スイッチ出力が
所定の値でないときにはステップＳ３２に示すようにシ
ステムダウンし、スイッチ出力が所定値のときには何も
しない。

【００５０】また、前記クラッチスイッチ２３７，ジョ
イスティック２２２，ポテンショメータ２３６の一方
（例えば２３７ａ，２２２ａ，２３６ａ）ずつの出力を
制御回路４３にて前記図４に示すフローチャートと同様
に制御する。

【００５１】なお、前記“所定値”とは、例えば、クラ
ッチスイッチ２３７の出力が“Ｈ”レベルと“Ｌ”レベ
ル、或は、“Ｌ”レベルと“Ｈ”レベルであり、スイッ
チ２０１ないしスイッチ２０５の出力が“Ｈ”レベルと
“Ｈ”レベル、或は、“Ｌ”レベルと“Ｌ”レベルであ
ると共に、ジョイスティック２２２、及び、ポテンショ
メータ２３６の出力の差が０．０１Ｖ以下のことを意味
する。

【００５２】また、前記システムダウンとは、モータ３
１を停止させると共に、異常発生をモニタに出力したり
警告ブザーを鳴らすことである。

【００５３】さらに、このフローチャートの代わり前記
図３のフローチャートを適用してもよい。

【００５４】又、スイッチ２０１ないしスイッチ２０５
の正常時の出力を“Ｈ”レベルと“Ｌ”レベル、或は、
“Ｌ”レベルと“Ｈ”レベルとしても良く、クラッチス
イッチ２３７の正常時の出力も“Ｈ”レベルと“Ｈ”レ
ベル、或は、“Ｌ”レベルと“Ｌ”レベルとしても良
い。

【００５５】このように、各種スイッチ，ジョイスティ
ック，ポテンショメータ、或は、その配線，Ａ／Ｄ変換
器などに１ヶ所でも故障が生じると、それを速やかに検
知でき適切に対処することができる。

【００５６】なお、前記ストレートスイッチ２０１，Ａ
ＶＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０２，ＡＶ周期スイッチ２０
３，ＡＶ角度スイッチ２０４，ＡＶモードスイッチ２０
５などが二系統でなく、一系統で故障検出をすることが
できない場合は、ストレートスイッチＯＮ状態における
ストレート動作を低速に設定する一方、ＡＶＯＮ／ＯＦ
Ｆスイッチ２０２がＯＮされる際の初期設定値をＡＶ周
期を最小，ＡＶ角度を最小，ＡＶモードを上下モードに
設定し、ＡＶ速度を設定できる場合にはＡＶ速度を最小
に設定しておけば良い。

【００５７】次に、図８ないし図１０を参照して第１実
施の形態の第３変形例に係り、図８は内視鏡装置の制御
系を示す説明図、図９は湾曲駆動の動作内容を示すフロ
ーチャート図、図１０は湾曲駆動の動作内容の詳細を示
すフローチャート図である。なお、同一番号についての
説明は省略する。図８に示すように本実施例においては
モータ３１からプーリ３３への動力の伝達、或は、断絶
を行うために電磁クラッチ２１０を設けており、この電
磁クラッチ２１０のクラッチドライバ２１１の制御を制
御回路４３で行うようになっている。その他の構成は前
記実施の形態と同様である。

【００５８】上述のように構成した内視鏡装置の作用を
説明する。図９に示すように電源スイッチがＯＮされる
とステップＳ４１に示すようにクラッチスイッチ２３７
がＯＮか否かの判断が制御回路４３で行われる。このス
イッチ２３７がＯＦＦであるとき、ステップＳ４２に示
すようにジョイスティック２２２の指示値と、ポテンシ
ョメータ２３６との値とが一致するようにモータドライ
バ４４を介してＤＣモータ３１を駆動する。

【００５９】また、前記ステップＳ４１でクラッチスイ
ッチ２３７がＯＦＦであるときまず、ステップＳ４３に
示すようにＤＣモータ３１の両端をオープンにする。す
ると、前記モータ３１の両端がオープンされることによ
って、このモータ３１は駆動力を失い、ステップＳ４４
に示すようにクラッチを断絶する。その他の作用及び効
果は前記第１実施例と同様である。

【００６０】さらに、図１０に示すように作用するよう
にしてもよい。本実施の形態においては、前記図４の第
１変形例とはクラッチスイッチ２３７がＯＮの場合に、
モータストップした後、ステップＳ６１に示すようにク
ラッチが断絶される点のみが異なっている。その他の作
用及び効果は前記第１実施の形態の第１変形例と同様で
ある。 次に本発明の第２実施の形態を図１１及び図１
２を参照して以下に説明する。なお、同一番号は説明を
略す。この実施例ではクラッチスイッチ３７を設けてな
い。

【００６１】図１１に示すようにギヤ３２の軸は回動板
４９に回動自在に固定されている。ギヤ３４は、ギヤ５
０に回動自在に噛合されている。ギヤ５０の軸にはカム
５１が固着されている。図１２は、湾曲部がストレート
の状態を示す。なお、図１２は、湾曲角が上（ＵＰ）
ＭＡＸ ｏｒ 下（ＤＯＷＮ） ＭＡＸの状態を示す。

【００６２】操作部９には、摩擦板５２が固設されてお
り、ギヤ５０が回転されてカム５１が摩擦板５２に接触
する状態になると、ギヤ３４の回転は規制されるように
なっている。次にこの実施例の作用を以下に説明する。

【００６３】第１実施の形態と同様に、ジョイスティッ
ク２２の指示に従ってモータ３１を制御する。レバー部
２６を左に倒すとギヤ３２とギヤ３４の噛合がはずれ
る。この時湾曲角があまり大きくないと摩擦板５２とカ
ム５１が接触していないがワイヤ３５の張力があまり大
きくないので勢いよく湾曲が戻ることはない。

【００６４】ここで、湾曲角がＭＡＸに近く、摩擦板５
２とカム５１が接触している時は、勢いよく湾曲が戻る
と危険だが、摩擦板５２の摩擦力が働いて、ゆっくり湾
曲状態がストレート方向に戻る。レバー部２６から指を
離すと、図１１の状態に戻る。この実施例の効果は第１
実施の形態とほぼ同様である。

【００６５】図１３（ａ）及び（ｂ）を参照して本発明
の第３実施の形態を説明する。ギヤ３４の軸にはスプロ
ケット６１が固着される。スプロケット６１にはチェー
ン６２が移動自在に係合される。チェーン６２には湾曲
用ワイヤ（図示せず）が固着される。

【００６６】回動板４９にギヤ３２の軸が回転自在に固
定される。回動板４９のレバー部側にはカムピン６３が
下向きに突設されている。このカムピン６３は移動板６
４に穿設されたカム溝６５に嵌合される。

【００６７】移動板６４は操作部に設けられたレール６
６，６６にガイドされるガイドピン６７，６７，６７が
下向きに突設されている（図６では、ガイドピン６７の
先端お見えているため実線となっている）。移動板６４
上には、ギヤ６８が、ギヤ３４と係脱自在に噛合する様
に、摩擦結合的に載置固定（回転自在）される。

【００６８】次に作用を説明する。通常は図１３（ａ）
の状態となる。従ってジョイスティック２２の指示によ
り、モータ３１が回転する。この時伝達ロスはない。

【００６９】レバー部２６を左側に倒すと、ギヤ３４と
ギヤ３２の噛合がはずれる直前にギヤ３４とギヤ６８が
噛合する（図１３（ｂ）参照）。従ってギヤ３４は、ギ
ヤ６８と移動板６４の摩擦力を受けながら、ゆっくり回
転する。

【００７０】さらに、レバー部２６を左側に倒すと、カ
ムピン６３はカム溝６５の左側に位置し、ギヤ３４とギ
ヤ６８の噛合ははずれて、完全にフリーとなる。この実
施の形態は第１実施の形態と同様の効果を有する。

【００７１】次に第４実施の形態を図１４を参照して説
明する。この実施の形態では、内視鏡のコネクタ７０に
ギヤ７１が設けられ、外部装置のソケット７２にギヤ７
３が設けられる。ギヤ７１の軸には、図示しないスプロ
ケットが固着され、チェーン（図示せず）を介して、湾
曲用ワイヤ３５を駆動する。ギヤ７３には駆動手段とし
てのＤＣモータ３１が同軸的に固設される。

【００７２】なお、ギヤ７１には、ポテンショメータ３
６が同軸的に固設される。コネクタ７０には、着脱判別
抵抗７４が、外部装置のソケット７２には接続検知回路
７５が設けられる。コネクタ７０をソケット７２から外
す操作を行った場合、２つのギヤ７１と７３の噛合が解
除される前に、抵抗７４が外部装置のソケット７２から
離脱するようにしてある。

【００７３】この実施の形態は第１実施の形態における
回動板２５とスイッチ３７が除かれている。また、第１
実施の形態におけるプーリ３３はスプロケットに置き換
えられる。その他は同様の構成である。次に作用を説明
する。

【００７４】コネクタ７０が、外部装置のソケット７２
に接続されると、ギヤ７１と７３が噛合すると共に、接
続検知回路７５は、これを検出し、ジョイスティック２
２の値とポテンショメータ３６の値が一致する様ＤＣモ
ータ３１を駆動する。

【００７５】ここで、コネクタ７０がソケット７２から
はずされると、ギヤ７１，７３の噛合がはずれる前に、
抵抗７４が回路７５からオープン状態にされる。これを
接続検知回路７５は検知して、第１実施例と同様の作用
をする。従って、駆動力の伝達を断絶する操作を行った
場合には、実際に駆動力の伝達が断絶される前に、駆動
力の伝達を一時的に規制するようにしてあるので、ギヤ
７１は、ゆっくり回転して湾曲状態の復帰動作がゆっく
り行われることになる。

【００７６】次に図１５を参照して第５実施の形態を説
明する。プーリ３３に巻回されたワイヤ３５を押圧部材
８０により、押圧可能になっており、回動板のレバー部
が操作されて湾曲解除の操作が行われた場合、この解除
の直前に図示しないタイマ等で設定された時間だけ、図
示しないプランジャ等に駆動信号が供給され、プランジ
ャの先端等に取り付けた押圧部材８０はワイヤ３５を押
圧し、設定された時間だけ湾曲状態が復帰する動作を緩
慢に行わせる。この実施の形態の効果も第１実施の形態
とほぼ同様である。

【００７７】尚、湾曲駆動に用いられるモータは、ＡＣ
モータ、ステッピングモータ、超音波モータ等何でもよ
い。又、クラッチ手段とコネクタ両方に本実施の形態を
適用してもよい。湾曲操作を行うジョイスティック等
は、操作部以外に設けてもよい。又、本装置を自動挿入
内視鏡装置と組み合わせてもよい。

【００７８】図１６ないし図２５は本発明の第６の実施
の形態に係り、図１６は内視鏡装置の概略構成を示す説
明図、図１７はモータボックスの斜視図、図１８は前記
図１７のＡ―Ａ′断面図、図１９は前記図１８のＢ―
Ｂ′断面図、図２０は前記図１８のＣ―Ｃ′断面図、図
２１は前記図１８のポテンショメータの連結部を示す説
明図、図１９は図５のＥ―Ｅ′断面図、図７はクラッチ
手段の噛合状態を示す説明図、図８はクラッチ手段の離
間状態を示す説明図である。

【００７９】図１６に示すように本実施の形態の内視鏡
装置４０１は、電子内視鏡４０８を湾曲させる駆動部を
モータボックス４１３に設け、ジョイスティック２２の
代わりにジョイパット４２２を配設している。その他の
構成は前記第１実施例と同様であり、ＡＷＳ制御装置を
省略して説明する一方、同部材には同符号を付して説明
を省略する。

【００８０】なお、モータボックス４１３からは湾曲用
モータ制御装置６に着脱自在に接続可能なモータ制御装
置用コネクタ４１４を有するモータ制御装置用コード４
１５と、光源装置３に着脱自在に接続可能なライトガイ
ドコネクタ４１６を有する光源用コード１７とを延出し
ている。

【００８１】図１７に示すようにモータボックス４１３
は、モータボックス固定板に図示しないチョウねじなど
の接続手段によって連結固定されるようになっている。

【００８２】前記モータボックス４１３の前面には、例
えば、ベークライト板などの絶縁部材で形成したフロン
トパネル４３１を配設している。このフロントパネル４
３１には、絶縁リング４３２を備えると共に、連結部付
近の曲げによる座屈を防止する折れ止め４３３を設けた
口金によってユニバーサルコード１１が接続されてい
る。

【００８３】また、フロントパネル４３１にはモータボ
ックス４１３に配設した後述する動力伝達機構部の噛合
及び離間の切り替え動作を行うクラッチ手段４９０の構
成要素の一つであるフリー・ロックレバー（以下Ｆ／Ｌ
レバーと略記）４３４が配設され、このＦ／Ｌレバー４
３４の前面にクラッチ手段４９０の噛合、或は、離間状
態を示すＦ／Ｌシール４３５を貼付している。

【００８４】一方、モータボックス４１３の上面部には
スリット４３６が形成され、モータボックスの内部から
前記スリット４３６にベークライト板などの絶縁部材で
形成したアップパネル４３７を配設している。前記アッ
プパネル４３７には湾曲用モータ制御装置用コード４１
５と、光源装置用コード１７とが前記ユニバーサルコー
ド１１と同様に絶縁リング及び連結部付近の曲げによる
座屈を防止する折れ止めを備えた口金によって接続され
るようになっている。

【００８５】図１７ないし図２６を参照してモータボッ
クス１３の内部の構成を説明する。尚、図１８において
図中左側にフロントパネルが位置する。図１９に示すよ
うにモータボックス４１３の内部に湾曲操作駆動手段を
形成する湾曲操作駆動部４４０と、牽引操作手段を形成
する牽引操作部４６０と、湾曲操作駆動部４４０の駆動
力を牽引操作部４６０に伝達する動力伝達機構部４８０
と、この動力伝達機構部４８０の噛合、或は、離間を行
うクラッチ手段４９０とを設けている。

【００８６】まず、湾曲操作駆動部４４０を説明する。
図１８に示すように湾曲操作駆動部４４０は、湾曲操作
駆動手段として前記湾曲部１０を上下方向に湾曲駆動す
る直流上下湾曲用モータ（以下ＵＤモータと略記）４４
１及び左右方向に湾曲駆動する直流左右湾曲用モータ
（以下ＲＬモータと略記）４４３とを有し、例えば、モ
ータ固定板４４７の反フロントパネル側にＵＤモータ４
４１を固定し、フロントパネル側にＲＬモータ４４３を
固定している。

【００８７】前記ＵＤモータ４４１の回転軸４４２及び
ＲＬモータ４４３の回転軸４４４には後述する動力伝達
機構部４８０を構成するＵＤ駆動ギア４８１及びＲＬ駆
動ギア４８２が回転軸４４２及び回転軸４４４に対して
それぞれ上下方向に移動しないようにねじ４４９によっ
て固定されるようになっている。

【００８８】なお、前記モータ固定板４４７は、モータ
ボックス４１３に一体的に配設された、例えば、ベーク
ライトなどで形成したモータブロック４４８に支持固定
されている。

【００８９】次に、牽引操作部４６０を説明する。図１
８及び図１９に示すように牽引操作部４６０には前記Ｕ
Ｄ駆動ギア４８１に噛合するＵＤ従動ギア４８３の支持
軸４６５及びＲＬ駆動ギア４８２に噛合するＲＬ従動ギ
ア４８４の支持軸４６６が上板４６１ａ，中板４６１
ｂ，下板４６１ｃの３枚の板で形成される牽引手段固定
板４６１の所定位置に配設されている。

【００９０】前記牽引手段固定板４６１には前記ＵＤ従
動ギア４８３の回転量を検出する第１ＵＤポテンショメ
ータ４２５の第１ＵＤポテンショメータギア４８５及び
第２ＵＤポテンショメータ４２６の第２ＵＤポテンショ
メータギア４８６とＲＬ従動ギア４８４の回転量を検出
する第１ＲＬポテンショメータ４２７の第１ＲＬポテン
ショメータギア４８７及び第２ＲＬポテンショメータ４
２８の第２ＲＬポテンショメータギア４８８とが牽引手
段固定板４６１の上板４６１ａに配設した第１ポテンシ
ョメータギア軸４８５ａ，第２ポテンショメータギア軸
４８６ａ，第３ポテンショメータギア軸４８７ａ，第４
ポテンショメータギア軸４８８ａに配設されている。

【００９１】なお、前記第１ＵＤポテンショメータ４２
５及び第２ＵＤポテンショメータ４２６は、図示しない
スペーサなどで支持された第１ポテンションメータ支持
板４２９ａに固定され、第１ＲＬポテンショメータ４２
７及び第２ＲＬポテンショメータ４２８は図示しないス
ペーサなどで支持された第２ポテンションメータ支持板
４２９ｂに固定されている。

【００９２】また、前記ＵＤ従動ギア４８３の回転量
は、このＵＤ従動ギア４８３に噛合する第１ＵＤポテン
ショメータ４２５の第１ＵＤポテンショメータギア４８
５及びこの第１ＵＤポテンショメータギア４８５に噛合
する第２ＵＤポテンショメータ４２６の第２ＵＤポテン
ショメータギア４８６との回転量から検出されるように
なっている。同様に、前記ＲＬ従動ギア４８４の回転量
は、このＲＬ従動ギア４８４に噛合する第１ＲＬポテン
ショメータ４２７の第１ＲＬポテンショメータギア４８
７及びこの第１ＲＬポテンショメータギア４８７に噛合
する第１ＲＬポテンショメータ４２８の第２ＵＤポテン
ショメータギア４８８との回転量から検出されるように
なっている。

【００９３】さらに、図２１及び図２２に示すように、
例えば、前記第１ＵＤポテンショメータ４２５と第１Ｕ
Ｄポテンショメータギア４８５との連結部は、第１ＵＤ
ポテンショメータ４２５の回転軸４２５ａの先端に形成
したマイナス型形状の溝４２５ｂに第１ＵＤポテンショ
メータギア４８５に形成した長穴４８５ｂに回転軸４２
５ａに対する回り止めを行う薄板５０１を挿通して、回
転軸４２５ａと第１ＵＤポテンショメータギア４８５と
が一体的に回転するように構成されている。図示しない
第２ＵＤポテンショメータ４２６と第２ＵＤポテンショ
メータギア４８６との連結部、第１ＲＬポテンショメー
タ４２７と第１ＲＬポテンショメータギア４８７との連
結部及び第２ＲＬポテンショメータ４２８と第２ＲＬポ
テンショメータギア４８８との連結部も前記第１ＵＤポ
テンショメータ４２５と第１ＵＤポテンショメータギア
４８５との連結部と同様に構成されている。

【００９４】一方、前記ＵＤ従動ギア４８３の支持軸４
６５及びＲＬ従動ギア４８４の支持軸４６６の先端部に
はＵＤスプロケット４６５′及びＲＬスプロケット４６
６′が配設されている。前記ＵＤスプロケット４６５′
には牽引手段固定板４６１の上板４６１ａと中板４６１
ｂとの間にスペーサ４６２を固定して形成した空間部に
配設されるＵＤチェーン４６３が巻回されるようになっ
ており、ＲＬスプロケット４６６′には牽引手段固定板
４６１の中板４６１ｂと下板４６１ｃとの間にスペーサ
４６２を固定して形成した空間部に配設されるＲＬチェ
ーン４６４が巻回されるようになっている。

【００９５】また、前記ＵＤチェーン４６３の端部には
ＵＤ連結部材４６７が配設され、このＵＤ連結部材４６
７にＵＤ湾曲操作ワイヤー４６９が連結されている。さ
らに、前記ＲＬチェーン４６４の端部に配設されたＲＬ
連結部材４６８にはＲＬ湾曲操作ワイヤ４７０が連結さ
れている。

【００９６】図２０に示すように前記従動ギア４８３の
Ｄカットした中空の軸部４８３ａにＵＤスプロケット４
６５′に形成したＤ溝を嵌合して両者が空回りすること
なく回転するように構成されている。

【００９７】また、中板上にはＵＤチェーン４６３のＵ
Ｄスプロケット４６５′からの脱落及びチェーン同士の
干渉を防ぐと共に、ＵＤ湾曲操作ワイヤ４６９が万一弛
んだ際にＵＤチェーン４６３を蛇行させて弛みを取り除
く空間を形成するチェーンガード４６５ａ及びチェーン
ガイド４６５ｂがねじ５０２．．．によって固定されて
いる。

【００９８】さらに、前記チェーンガイド４６５ｂの図
中左側には、ＵＤ連結部材４６７に設けた爪部４６７ａ
が当接することによってＵＤチェーン４６３の移動量を
規制するようにしたストッパー駒４６７ｂを中板上に螺
合固定している。前記ストッパー駒４６７ｂのＵＤ連結
部材４６７と当接する部位の反対側端部にはＵＤチェー
ン４６３が蛇行した際、前記ＵＤチェーン４６３がスト
ッパー駒４６７に引っかかることがないようにＲ形状に
加工してある。

【００９９】なお、ＲＬ従動ギア側の構成は、ＲＬ従動
ギア４８４を支持する支持軸４６６が下板４６１ｃまで
延出して設けられることから軸長がＵＤ側の支持軸４６
５より長く、図示しないチェーンガードが下板上に配設
され、前記ＲＬ側の支持軸４６６の固定位置がフロント
パネル側に位置することによってＲＬスプロケット４６
６′に巻回するＲＬチェーン４６４のチェーン長さがＵ
Ｄチェーン４６３より短いこと以外は同様である。

【０１００】次いで、動力伝達機構部８０を説明する。
図１８及び図１９に示すように動力伝達機構部４８０
は、ＵＤモータ４４１の回転軸４４２に固定されたＵＤ
駆動ギア４８１とこのＵＤ駆動ギア４８１の回転力を牽
引操作部４６０に伝達するＵＤ従動ギア４８３及び前記
ＲＬモータ４４３の回転軸４４４に固定されるＲＬ駆動
ギア４８２とこのＲＬ駆動ギア４８２の回転力を牽引操
作部４６０に伝達するＲＬ従動ギア４８４とから構成さ
れている。

【０１０１】なお、前記図１９に示すようにＵＤ駆動ギ
ア４８１とＵＤ従属ギア４８３及びＲＬ駆動ギア４８２
とＲＬ従動ギア４８４とは噛合状態である。

【０１０２】最後に、前記動力伝達機構部４８０の噛合
及び離間操作を行うクラッチ手段４９０について説明す
る。前記図１７に示すようにモータボックス４１３には
動力伝達機構部の噛合、或は、離間を行うためにＬ方
向、或は、Ｆ方向に移動可能なＦ／Ｌレバー４３４が配
設されている。

【０１０３】図１９に示すように前記Ｆ／Ｌレバー４３
４からはＦ／Ｌ軸４９１が延出されており、このＦ／Ｌ
軸４９１の反Ｆ／Ｌレバー４３４側端部をモータブロッ
ク４４８に回転自在となるように支持固定するようにな
っている。すなわち、Ｆ／Ｌ軸４９１の回転性を維持・
向上させるためにフロントパネル４３１及びモータブロ
ック４４８に滑り性の良いテフロン（登録商標）パイプ
４９２を配設し、このテフロンパイプ４９２の透孔にＦ
／Ｌ軸４９１を挿通させている。

【０１０４】前記Ｆ／Ｌ軸４９１の中途にはクラッチス
イッチの押圧子３０２が、この押圧子３０２に設けた取
付けねじ部３０３にナット３０１ａ及び３０１ｂを螺合
して固定されている。

【０１０５】また、前記Ｆ／Ｌ軸４９１のモータブロッ
ク側にはカシメなどの固定手段によってカム４９３が固
定されると共に、前記カム４９３とモータブロック４４
８との間に第１捻りコイルばね４９４を配設している。
前記第１捻りコイルばね４９４は、操作力量を変更する
ことが可能であり、巻数を少なくした長さの短い第１捻
りコイルばね４９４に交換して使用する場合には第１捻
りコイルばね４９４の全長が短くなった分だけ中空のス
ペーサをＦ／Ｌ軸４９１に挿通することによって所望の
操作力量を得ることができるようになっている。

【０１０６】さらに、同図に示すように下板４６１ｃに
は突出部４９５を形成している。そして、前記突出部４
９５の上部に後述する逆Ｔ字型のカム溝部材４９６をね
じ４９７などによって固定している。さらに、モータボ
ックス４１３の内面部底部には、例えば、ベークライト
などで形成したレールブロック４９９が２箇所に設けら
れている。そして、前記レールブロック上に第１レール
支持部材５００と、前記図１８に示す第２レール支持部
材５０１とを配設する一方、この第１レール支持部材１
００及び第２レール支持部材５０１にレール５０２を支
持固定している。またさらに、下板４６１ｃには透孔を
有する第１レールガイド５０３と、この第１レールガイ
ド５０３の一辺を切り欠いた第２レールガイド５０４が
固定されている。

【０１０７】なお、前記レール５０２は、滑り性の良い
テフロンパイプ５０５などを介して前記透孔に挿通され
るようになっている。また、レール５０２にはそれぞれ
圧縮ばね５０６を挿通させると共に、これらの圧縮ばね
５０６を図中下側のレール支持部材５００に支持するこ
とによって第１レールガイド５０３と第２レールガイド
５０４とを図中上側に向かって押圧するように構成して
いる。前記圧縮ばね５０６も前記第１捻りコイルばね４
９４と同様にスペーサなどの付加により力量を変えるこ
とが可能になっている。

【０１０８】図２３ないし図２６を参照してクラッチ手
段４９０を説明する。図２３及び図２４に示すようにク
ラッチスイッチの押圧子３０２は、取付けネジ部３０３
に螺合するナット３０１ａ及び３０１ｂの位置を調節す
ることによってクラッチスイッチ３７のＯＮ／ＯＦＦの
タイミングを任意に調整するようになっている。さら
に、クラッチスイッチ３７とクラッチスイッチ３７′と
の２つを配設している。そして、前記クラッチ３７、或
は、クラッチ３７，３７′からの出力信号は、第１実施
の形態と同様に制御回路に入力されるようになってい
る。すなわち、第１実施の形態と異なる点は、クラッチ
スイッチがこのように２つ配設されていることである。

【０１０９】図２４に示すように動力伝達機構部４８０
が噛合状態である。このとき、Ｆ／Ｌレバー４３４の操
作に連動するクラッチ手段４９０は、下板４６１ｃに固
定されると共に、上板４６１ａと中板４６１ｂとに突き
当てたカム溝部材４９６に第１の軸５０７と第２の軸５
０８とをカシメなどの方法によって固定している。ま
た、前記第１の軸５０７にフック５０９を回転自在に挿
通した後、この第１の軸５０７に第２捻りコイルばね５
１０を挿通している。なお、第１の軸５０７の手前側端
には図示しないＥリングなどを配設して、手前方向への
フック５０９及び第２捻りコイルばね５１０の抜けを防
止している。

【０１１０】また、フック上には第３の軸５１１がカシ
メなどの手段により固定されており、モータブロック４
４８に固定軸としての第４の軸５１２及び第５の軸５１
３を設けている。前記第４の軸５１２は、この第４の軸
５１２と前記第３の軸５１１との間に第２捻りコイルば
ね５１０を挟む形で配置されており、前記第５の軸５１
３は第１捻りコイルばね４９４の手前側端部を支える位
置に配置されている。

【０１１１】なお、カム上にはカム平面に対して手前側
に向かう丸型の突起部５１４を設け、この突起部５１４
に第１捻りコイルばね４９４の紙面奥側端部が支持され
るようになっている。また、カム４９３の紙面奥側にも
丸型の突起部５１５を設けてカム溝部材４９６のカム溝
５１６が滑るように構成している。

【０１１２】ここで、第１捻りコイルばね４９４は、第
２捻りコイルばね５１０より弾性力が強く、第１捻りコ
イルばね４９４が丸型の突起部５１４を介してフック５
０９を第４の軸５１２に係合するように作用している。

【０１１３】次に、図２６に示すように動力伝達機構部
４８０の分離状態を説明する。前記Ｆ／Ｌレバー４３４
をＬ側からＦ側に移動したことによってクラッチ手段４
９０が噛合状態から分離状態となる。

【０１１４】すなわち、まず、前記カム４９３が反時計
回りに回転して、第１の捻りコイルばね４９４の押圧力
によって第４の軸５１２に係合していたフック５０９が
外れる。次いで、第２捻りコイルばね５１０の弾性力に
よってフック５０９を第１の軸５０７を中心に時計回り
に回転させて、このフック５０９が第２の軸５０８に当
接する。

【０１１５】上述のように構成されている湾曲装置の動
作を説明する。Ｆ／Ｌレバー４３４が噛合側（Ｌ側）に
ある状態のとき、湾曲操作スイッチ２２を、例えば、Ｕ
（上）方向に押すとモータボックス４１３内に配設した
ＵＤモータ４４１の回転軸４４２が回転する。前記回転
軸４４２の回転は、ＵＤ駆動ギア４８１を介してＵＤ駆
動ギア４８１と噛合しているＵＤ従動ギア４８３に伝達
されて、このＵＤ従動ギア４８３に連結したＵＤスプロ
ケット４６５′が回転する。そして、ＵＤスプロケット
４６５′に巻装されたＵＤチェーン４６３が移動を開始
して、このＵＤチェーン４６３のＵＤ連結部材４６７に
連結しているＵＤ湾曲操作ワイヤー４６９が牽引され湾
曲部１０を上方向に湾曲させる。同様に、湾曲操作スイ
ッチ２２をＤ（下）方向、Ｒ（右）方向、Ｌ（左）方向
に押圧することによって湾曲部を所望の方向に湾曲させ
ることができる。

【０１１６】次に、Ｆ／Ｌレバー４３４をＬ側に回転さ
せると、カム４９３に設けた突起部５１５がカム溝部材
４９６のカム溝５１６を押すことにより、下板４６１ｃ
を含む湾曲系が図中左側に動く。上板４６１ａを含む湾
曲系がレールガイド５０３とレールガイド５０４をガイ
ドにして、レール５０２上を紙面下側へ移動してＵＤ駆
動ギア４８１とＵＤ従動ギア４８３とが分離すると共
に、ＲＬ駆動ギア４８２とＲＬ従動ギア４８４とが分離
する。

【０１１７】このように、前記フックと第４の軸との係
合部が外れることにより、フックと間接点に連結した下
板などの湾曲系と、第４の軸と連結しているモータブロ
ックとが分離可能状態となって、ＵＤ従動ギア及びＲＬ
従動ギアなどを備えた牽引手段固定板が移動し、ＵＤ駆
動ギアとＵＤ従動ギア及びＲＬ駆動ギアとＲＬ従動ギア
とを分離することができるのでクラッチ手段の操作力量
を大幅に低減することができる。

【０１１８】なお、ここで突起部がカム溝を図中左方向
に移動して固定溝に嵌入することにより分離状態で停止
し、上板を含む湾曲系が図中下方向に移動して動力伝達
機構部の駆動側ギアと従動側ギアとを分離することがで
きる。

【０１１９】また、この状態で圧縮ばねは圧縮されてい
るが、突起部がカム溝頂部を乗り越えるだけの力量を発
しないので駆動側ギアと従動側ギアとの分離状態を保持
することができる。

【０１２０】さらに、Ｆ／Ｌレバーを噛合状態となるよ
うに反時計回りに移動すると、突起部がカム溝頂部を乗
り越えて、前記圧縮ばねの弾性力によって上板を含む湾
曲系を図中上方向に移動すると共に、前記第１捻りコイ
ルばねによってフックが第４の軸に係合して、前記図２
５の噛合状態となるのでモータ駆動時に駆動ギア側から
従動ギア側が逃げてしまうことがない。

【０１２１】なお、前記湾曲装置は、図３及び図４のフ
ローチャートに示すように制御されて作用するようにな
っている。すなわち、本実施例においてもＵＤ駆動ギア
とＵＤ従動ギアとの噛合及びＲＬ駆動ギアとＲＬ従動ギ
アとの噛合が外れる十分前にクラッチスイッチがＯＮす
るので第１実施例と同様の作用及び効果を有すると共
に、第１実施の形態の第３変形例と同様に故障検出する
ことができる。

【０１２２】また、前記ＵＤポテンショメータギアとＵ
Ｄポテンショメータギアとが回転することによって、Ｕ
ＤポテンショメータとＵＤポテンショメータとにより湾
曲角度を検出して前記図１のモニタ、或は、湾曲用モー
タ制御装置などに表示するように構成しても良い。

【０１２３】さらに、図を見て明らかなように第２ＵＤ
ポテンショメータギア，第１ＵＤポテンショメータギ
ア，ＵＤ従動ギア，ＲＬ従動ギア，第１ＲＬポテンショ
メータギア及び第２ＲＬポテンショメータギアは、長手
方向のフロントパネルに向かって略一直線に配設されて
いる。

【０１２４】次に、操作部の湾曲操作部分を覆うように
して、洗浄が容易にできると共に、湾曲のために指を大
きく動かす必要のない内視鏡装置１０１を図２７に示
す。この内視鏡装置１０１における電子内視鏡１０２は
図１における電子内視鏡２の操作部９に操作部ヘッド１
０３を設けてある。この操作部９は、図２８に示すよう
に湾曲操作手段となるジョイスティック２２を内部に収
納し、前記操作部ヘッド１０３にこのジョイスティック
２２の操作レバー１３３を接続固定している。

【０１２５】上記操作部９には図２８に示すように湾曲
用モータ３１が設けられ、このモータ３１の回転軸に接
続されたプーリ３３に湾曲用ワイヤ３５が巻回されてい
る。この湾曲用ワイヤ３５は挿入部８を通り、端部が湾
曲部１４の先端に固定され、この湾曲用ワイヤ３５を押
し引きすることによって湾曲部１４を湾曲できるように
なっている。

【０１２６】湾曲操作は操作部９内に設けたジョイステ
ィック２２と接続された操作部ヘッド１０３を動かすこ
とにより可能になる。水密カバー１０５はゴム等の弾性
材でできており操作部９と操作部ヘッド１０３との間で
水密的に設けられている。

【０１２７】また、操作部ヘッド１０３には送気送水ボ
タン２３と吸引ボタン２４とが設けられている。また、
操作部ヘッド１０３の例えば頂部には、レリーズスイッ
チが設けてある。次にジョイスティック２２の構成を説
明する。

【０１２８】図２９はこの実施例に使用されるジョイス
ティック２２単体を示す。ジョイスティック２２は非金
属材料のケース１３２と同じく非金属材料の操作レバー
１３３より構成されている。ケース１３２には、操作レ
バー１３３の上下（ＵＤと略記）方向及び右左（ＲＬと
略記）方向の傾倒位置（傾き角）を検出するＵＤ用ボリ
ューム１３４とＲＬ用ボリューム１３５が固定されてい
る。

【０１２９】これらＵＤ用ボリューム１３４とＲＬ用ボ
リューム１３５は湾曲用モータ制御装置６と電気的に接
続され、この湾曲用モータ制御装置６内部の図示しない
抵抗値検出回路と接続され、操作レバー１３３の傾き角
度（傾倒角度）を、傾倒角度に応じて変化する抵抗値か
ら検出している。

【０１３０】そして、中立位置の抵抗値からその抵抗値
が変化した場合、その変化量に応じた量だけ、モータ３
１を回転させる。この場合、湾曲用モータ制御装置６は
モータ３１に取り付けたポテンショメータ３６より検出
されるモータ３１の実際の回転量が操作レバー１３３の
操作で指示された回転量と一致する様にモータ３１の回
転駆動をモータドライバ４４を介して制御する。

【０１３１】図２９において、ケース１３２を挟んだＵ
Ｄ用ボリューム１３４の反対面には、板材をぜんまい形
状に巻いてなる操作レバー１３３の中立復帰の機能を持
つＵＤ用つる巻きばね１３６が設けられ、ＲＬ用ボリュ
ーム１３５の反対面には、同様にＲＬ用つる巻きばね１
３７が設けられている。

【０１３２】図３０（ａ）は、図１１のＡ−Ａ′断面で
ある。操作レバー１３３は、図３２に示す様なＲＬガイ
ド１３８の長穴１３８ａに挿通している。操作レバー１
３３は、ＲＬガイド１３８と操作レバー１３３を貫通し
ているピン１３９により、ＲＬガイド１３８に対し、上
記長穴１３８ａ内を傾倒可能に支持されている。次に図
１２（ａ）に示す様に操作レバー１３３は、長穴１３８
ａの挿通後に図３３に示す様なＵＤガイド１４０に設け
られた長穴１４０ａに挿通している。

【０１３３】ここでＲＬガイド１３８、ＵＤガイド１４
０共に両端部には非金属材料の円柱部１３８ｂ，１４０
ｂが圧入等の手段により、それぞれ固定されている。こ
れらの円柱部１３８ｂ，１４０ｂには、それぞれマイナ
ス型のスリット１３８ｃ，１４０ｃが設けられている。

【０１３４】そして、これらのスリットは片側は、ＲＬ
用ボリューム１３５、ＵＤ用ボリューム１３４の図示し
ないマイナス型の突起を有する回転軸と接続している。
また、もう片側にはＲＬ用つる巻きばね１３７、ＵＤ用
つる巻きばね１３６とそれぞれ連結している。また、こ
れらの円柱部はケース１３２に設けられて穴１３２ｂに
より回転自在に支持されている。

【０１３５】つる巻きばねは、中心側の端部は円柱部１
３８ｂ，１４０ｂにそれぞれ設けられたマイナス型のス
リット１３８ｃ，１４０ｃにそれぞれ挿入固定され、外
側の端部はケース１３２に設けられた穴１３２ａ，１３
２ａにそれぞれ挿入固定されている。

【０１３６】このジョイスティック２２の作用を説明す
る。操作部９を自然に握った時の状態を図３５に示す。
この状態は、親指と人差指もしくは中指で操作部ヘッド
１０３を軽く包み込み薬指と小指及び手のひらで操作部
９を保持している。

【０１３７】この状態で親指と人差指を動かすことによ
り操作部ヘッド１０３が任意の方向に傾斜し（図３４参
照）湾曲操作スイッチとしてのジョイスティック２２に
入力を与える。

【０１３８】ジョイスティック２２に設けられているＵ
Ｄ用、ＲＬ用各ロータリーエンコーダが操作部ヘッド１
０３の傾斜データを検知し、その信号を湾曲用モータ制
御装置６に送り、この湾曲用モータ制御装置６は制御回
路４３を介して、モータ３１に信号を送る。このモータ
３１は信号に応じた角度だけ回転し、プーリ３３を介し
て湾曲用ワイヤ３５を押し引きし、湾曲部１４を湾曲さ
せる。

【０１３９】この内視鏡装置によれば、従来の内視鏡の
湾曲操作の様に指を大きく動かす必要もなく、少しの指
の動きで湾曲操作が可能となる。また、従来の内視鏡の
様に湾曲操作部の形状が複雑ではなく、ほぼ操作部ケー
シングのみとなるので、汚れの溜まる部位がほとんどな
く、洗浄が容易なため清潔な状態を維持できる。

【０１４０】図３６は前記図２７に示す内視鏡の他の実
施の形態を示す。図３４（ａ）に示すように操作部９の
内部には、４方向に揺動可能な２軸直交構造部材１１０
が設けられ、それに操作部ヘッド１０３を連結されてい
る。この２軸直交構造部材１１０は図３６（ｂ）に示す
揺動原理図の矢印ように４方向に揺動可能になってい
る。操作部ヘッド１０３が揺動した際、操作部９と干渉
する部分に圧電スイッチ１１１を少なくとも４方向に設
けてある。

【０１４１】圧電スイッチ１１１は押されている間はず
っと湾曲用モータ制御装置６に信号を送り続け、これを
受けて湾曲用モータ制御装置６もモータ３１に信号を送
り続けることとなる。そして、その間、湾曲部１４が徐
々に湾曲することとなる。停止させるには、操作部ヘッ
ド０３を正位置に戻す。これにより信号が停止され、湾
曲部１４も停止する。

【０１４２】図３７，図３８はユニバーサルケーブル１
１の取付位置を示したものである。図３７の様に操作部
９の挿入部８寄りの位置からユニバーサルケーブル１１
を挿入部８側に斜めに突出させるたり、又は、図３８の
様に操作部ヘッド１０３からユニバーサルケーブル１１
を突出させてもよい。

【０１４３】また、図３９の様にユニバーサルケーブル
１１を天井１２１から吊り下げるタイプでもよい。この
場合は、操作部ヘッド１０３をしっかりと保持すること
となり、操作部９を動かして湾曲操作を行うことにな
る。

【０１４４】更に、図４０の様に操作部ヘッド１０３を
把持し、操作部ヘッド１０３を空間の任意の点に停止さ
せられる操作部アーム１３１を接続する様な内視鏡にお
いても本発明は適応できる。この場合は操作部９を握っ
て湾曲操作を行うこととなる。

【０１４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、電
気的な湾曲駆動機構を操作するための操作性を良好とす
ると共に、内視鏡操作部の洗浄性を更に容易にできると
いう効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置を示す
全体構成図

【図２】湾曲駆動力伝達機構部分を示す図

【図３】湾曲駆動の動作内容を示すフローチャート図

【図４】本発明の第１実施の形態の第１変形例に係る湾
曲駆動の動作内容の詳細を示すフローチャート図

【図５】図５ないし図７は前記第１実施の形態の第２変
形例に係り、図５は内視鏡装置を示す全体構成図

【図６】湾曲駆動力伝達機構を示す図

【図７】湾曲駆動の動作内容を示すフローチャート図

【図８】図８ないし図１０は前記第１実施例の第３変形
例に係り、図８は内視鏡装置の制御系を示す説明図

【図９】湾曲駆動の動作内容を示すフローチャート図

【図１０】湾曲駆動の動作内容の詳細を示すフローチャ
ート図

【図１１】本発明の第２実施例における湾曲駆動力伝達
機構の主要部の概略の構成を示す図

【図１２】カムが摩擦板に接触して湾曲復帰の動作が規
制されることを示す図

【図１３】本発明の第３実施の形態における湾曲駆動力
伝達機構の主要部の概略の構成を示す図

【図１４】本発明の第４実施の形態における湾曲駆動力
伝達機構の主要部の概略の構成を示す図

【図１５】本発明の第５実施の形態における湾曲駆動力
伝達機構の主要部の概略の構成を示す図

【図１６】図１６ないし図２５は本発明の第６実施の形
態に係り、図１６は内視鏡装置を示す全体構成図

【図１７】モータボックスの斜視図

【図１８】前記図１７のＡ―Ａ′断面図

【図１９】前記図１８のＢ―Ｂ′断面図

【図２０】前記図１８のＣ―Ｃ′断面図

【図２１】前記図１８のポテンショメータの連結部を示
す説明図

【図２２】前記図２１のＥ―Ｅ′断面図

【図２３】前記図１９のＨ―Ｈ′断面図

【図２４】クラッチスイッチを示す説明図

【図２５】クラッチ手段の噛合状態を示すＤ矢視図

【図２６】クラッチ手段の離間状態を示すＤ矢視図

【図２７】操作部のケーシング内に湾曲操作手段を内蔵
した内視鏡装置の全体構成図

【図２８】前記図９における操作部の内部構成を示す図

【図２９】操作部ヘッド内部に収納したジョイスティッ
クの構成を示す斜視図

【図３０】前記図１１のＡ−Ａ′線断面図及び操作レバ
ーを傾倒した場合の断面図

【図３１】前記図１１のＢ−Ｂ′線断面図及び操作レバ
ーを傾倒した場合の断面図

【図３２】ＲＬガイドを示す斜視図。

【図３３】ＵＤガイドを示す斜視図。

【図３４】操作部ヘッドを傾けた様子を示す図。

【図３５】操作部ヘッドを把持した様子を示す図。

【図３６】操作部ヘッド内部にジョイスティックを収納
した内視鏡の他の実施の形態の主要部を示す図

【図３７】ユニバーサルケーブルの取付位置の１例を示
す図。

【図３８】ユニバーサルケーブルの取付位置の他の１例
を示す図。

【図３９】ユニバーサルケーブルを天井から釣り下げる
ようにした１例を示す図

【図４０】ユニバーサルケーブルを操作部アームを介し
て天井から釣り下げるようにした１例を示す図。

【符号の説明】

１：内視鏡装置 ２：電子内視鏡 ６：湾曲用モータ制御装置 ８：挿入部 ９：操作部 １４：湾曲部 ２２：ジョイスティック ４３：制御回路 ４４：モータドライバ １０３：操作部ヘッド １０５：水密カバー １３３：操作レバー

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−76126（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−60624（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−228728（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−161928（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−210039（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−111101（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭57−22574（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端側に設けた操作部と、この操作部の
   前側に連接した細長な挿入部と、この挿入部に設けた湾
   曲部を湾曲駆動する駆動力発生手段と、この駆動力発生
   手段を制御する制御手段とを備え、 前記操作部の前後を分割して分割した後部側操作部を前
   側操作部に対して可動自在に水密に連接し、前記前側操
   作部に前記制御手段に信号を伝達するジョイスティック
   を配設し、このジョイスティックの操作レバーを前記後
   部側操作部に接続固定してこの後部側操作部をジョイス
   ティックの操作端部としたことを特徴とする内視鏡装
   置。