CN117835890A - 机械手系统、机械手系统的控制方法及机械手系统的控制装置 - Google Patents

Abstract

机械手系统具有：机械手；驱动装置，其以能够拆卸的方式与机械手连接，对机械手进行电动驱动；控制装置，其控制机械手和驱动装置；第一传感器，其设置于驱动装置；以及第二传感器，其设置于机械手或驱动装置。控制装置执行第一步骤(S1)和第二步骤(S2)，在第一步骤(S1)中，根据第一传感器的输出确认驱动装置是否根据电力正常进行动作，在第二步骤(S2)中，根据第二传感器的输出确认机械手是否与驱动装置已连接。第一步骤(S1)包括确认第一传感器是否正常(S12)，第二步骤(S2)包括基于在第一步骤中确认为正常的第一传感器的输出和第二传感器的输出，确认第二传感器是否正常(S23)。

Description

机械手系统、机械手系统的控制方法及机械手系统的控制 装置

技术领域

本发明涉及机械手系统、机械手系统的控制方法及机械手系统的控制装置。

背景技术

以往，在电动式的医疗用装置中搭载有用于确认医疗用装置是否正常进行动作的传感器(例如，参照专利文献1)。为了确保医疗用装置的正常动作，一般进行传感器的双重化。例如，在专利文献1所记载的电动外科用器具中，针对一个马达搭载两组马达位置传感器和处理器，在两个马达位置传感器中的至少一方的值不正常的情况下，至少一个处理器使马达停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-185438号公报

发明内容

发明要解决的课题

上述那样的传感器的双重化通常被用作检测传感器的故障的手段。另一方面，在专利文献1中，包括终端执行器的轴组件能够相对于包含马达的壳体装卸。在这样的装卸式且电动式的医疗用装置的情况下，为了确保医疗用装置的正常的动作，搭载有用于检测装卸的传感器等多个传感器。因此，传感器的双重化导致装置的尺寸和成本的显著增加。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够在不使传感器双重化的情况下检测装置的异常的机械手系统、机械手系统的控制方法以及机械手系统控制装置。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方式是一种机械手系统，其具有：机械手；驱动装置，其以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动；控制装置，其控制所述机械手和所述驱动装置；第一传感器，其设置于所述驱动装置；以及第二传感器，其设置于所述机械手和所述驱动装置中的任意一方，所述控制装置执行以下步骤：第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力而正常进行动作；以及第二步骤，根据第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

本发明的另一方式是机械手系统的控制方法，其中，所述机械手系统具有机械手和驱动装置，该驱动装置以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动，所述控制方法包括以下步骤：第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力正常进行动作；以及第二步骤，根据第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

本发明的另一方式是机械手系统的控制装置，其中，所述机械手系统具有机械手和驱动装置，该驱动装置以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动，所述控制装置执行以下步骤：第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力正常进行动作；以及第二步骤，根据第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

发明效果

根据本发明，起到能够在不使传感器双重化的情况下检测装置的异常的效果。

附图说明

图1是第一实施方式的机械手系统的整体结构图。

图2是说明机械手与驱动装置的连接的局部结构图。

图3A是线装卸部和线驱动部的结构图，是表示从线驱动部卸下了线装卸部的状态的图。

图3B是线装卸部和线驱动部的结构图，是表示线装卸部与线驱动部连接的状态的图。

图4是表示线装卸部与线驱动部连接的其他状态的图。

图5是机械手系统的控制装置的框图。

图6是在机械手系统起动时控制装置执行的控制方法的流程图。

图7是示出第一实施方式的机械手的控制方法的表，是说明在各工序中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器的表。

图8A是确认弯曲线与马达的连结的步骤的流程图。

图8B是检查联结传感器的步骤的流程图。

图8C是检查张力传感器的步骤的流程图。

图9是说明由张力传感器检测到的弯曲线的张力与由转矩传感器检测到的马达的转矩的关系的图。

图10是示出第二实施方式的机械手的控制方法的表，是说明在各工序中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器的表。

图11是确认弯曲线与马达的连结的步骤的流程图。

图12是示出第三实施方式的机械手的控制方法的表，是说明在各工序中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器的表。

图13是说明由转矩传感器检测到的马达的转矩与由电流传感器检测到的马达的电流的关系的图。

图14是确认弯曲线与马达的连结的步骤的流程图。

图15是示出第四实施方式的机械手的控制方法的表，是说明在各工序中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器的表。

图16是确认线装卸部与线驱动部的连接的步骤的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照附图对本发明的第一实施方式的机械手系统的控制方法、机械手系统的控制装置和机械手系统进行说明。

如图1所示，本实施方式的机械手系统100具有：电动式的机械手1；驱动装置2，其以能够拆卸的方式与机械手1连接，对机械手1进行电动驱动；操作装置3，用于驱动机械手1的操作由手术者输入该操作装置3；控制装置4，其控制机械手1和驱动装置2；影像处理器5；以及显示装置6。

机械手1是被插入到患者的体腔内的电动的软性内窥镜、腹腔镜(硬性内窥镜)、或者在前端具有终端执行器或臂的医疗用机械手。下文中，作为机械手1，以电动的软性内窥镜为例进行说明。在机械手1为电动内窥镜的情况下，处置器具7经由延长管8被插入到机械手1内。由机械手1取得的内窥镜影像经由影像处理器5输入到显示装置6，并显示于显示装置6。

操作装置3经由操作线缆3a与驱动装置2的适配器2a连接，输入到操作装置3的操作输入从操作装置3输入到驱动装置2。内置于驱动装置2的控制装置4基于操作输入来控制驱动装置2，由此根据操作输入使机械手1进行动作。

如图1和图2所示，机械手1具有：插入部11，其具有弯曲部(可动部)12；第一装卸部13，其设置于插入部11的基端部，与驱动装置2的适配器2b连接；第二装卸部14，其设置于插入部11的基端部，与影像处理器5的适配器5a连接；以及多个弯曲线(驱动线)15，它们从第一装卸部13延伸到弯曲部12，将驱动装置2的驱动力传递到弯曲部12。

插入部11是具有挠性的长条的部件，弯曲部12设置于插入部11的前端部。多个弯曲线15被配置于内部路径(省略图示)中，该内部路径形成在插入部11内且沿插入部11的长度方向延伸。

弯曲部12具有第一弯曲部(可动部)121和设置于第一弯曲部121的基端侧的第二弯曲部(可动部)122。第一弯曲部121和第二弯曲部122分别能够向上、下、左和右弯曲。在第一弯曲部121连接有用于使第一弯曲部121分别向上、下、左和右弯曲的四根弯曲线15。在第二弯曲部122连接有用于使第二弯曲部122分别向上、下、左和右弯曲的四根弯曲线15。

如图2所示，第一装卸部13具有四个线装卸部16，该线装卸部16是相对于驱动装置2对弯曲线15进行装卸的机构。各线装卸部16设置于一对弯曲线15的基端部，相对于驱动装置2对一对弯曲线15进行装卸。例如，四个线装卸部16分别相对于驱动装置2对第一弯曲部121的上下弯曲用的一对弯曲线15、第一弯曲部121的左右弯曲用的一对弯曲线15、第二弯曲部122的上下弯曲用的一对弯曲线15、第二弯曲部122的左右弯曲用的一对弯曲线15进行装卸。

驱动装置2与电源(省略图示)连接，通过从电源供给的电力而工作。驱动装置2具有作为驱动弯曲线15的机构的四个线驱动部21。通过第一装卸部13与适配器2b的连接，四个线驱动部21与四个线装卸部16分别联结，能够分别驱动一对弯曲线15。例如，四个线驱动部21分别驱动第一弯曲部121的上下弯曲用的一对弯曲线15、第一弯曲部121的左右弯曲用的一对弯曲线15、第二弯曲部122的上下弯曲用的一对弯曲线15、第二弯曲部122的左右弯曲用的一对弯曲线15。

图3A和图3B表示线装卸部16和线驱动部21的结构。图3A表示相互分离的状态的线装卸部16以及线驱动部21，图3B表示相互连接的状态的线装卸部16以及线驱动部21。图3A和图3B例如示出包含第一弯曲部121的上下弯曲用的一对弯曲线15在内的线装卸部16和线驱动部21。其他线装卸部16和其他线驱动部21也具有图3A和图3B的结构。

各线装卸部16具有一对旋转滚筒17、支承一对旋转滚筒17的支承部件18、以及将一对旋转滚筒17相互连结的连结机构19。

支承部件18是在线装卸部16与线驱动部21联结的状态下相对于线驱动部21被固定的部分。

各旋转滚筒17以能够绕沿插入部11的长度方向A延伸的旋转轴线B旋转的方式支承于支承部件18。各旋转滚筒17具有与旋转轴线B同轴配置的卷绕滑轮17a和固定于卷绕滑轮17a且与旋转轴线B同轴配置的齿轮17b。

各弯曲线15的基端部经由滑轮20被引导至卷绕滑轮17a，并卷绕于卷绕滑轮17a。通过使旋转滚筒17绕旋转轴线B旋转，弯曲线15被牵引或送出。齿轮17b是与卷绕滑轮17a一体地旋转的正齿轮。

连结机构19用于在线装卸部16从线驱动部21分离的状态下，限制一对旋转滚筒17的旋转，防止一对弯曲线15松弛。连结机构19具有圆柱部件19a、联动齿轮19b和弹性部件19c。

圆柱部件19a以能够绕沿长度方向A延伸的旋转轴线C旋转且能够沿长度方向进退的方式支承于支承部件18。旋转轴线C与旋转滚筒17的旋转轴线B平行。圆柱部件19a的基端部贯通支承部件18而向线装卸部16的外侧突出，并在线装卸部16的基端侧露出。

联动齿轮19b是固定于圆柱部件19a且与旋转轴线C同轴配置的正齿轮。

弹性部件19c例如是弹簧，对联动齿轮19b和圆柱部件19a向基端侧A2施力。

如图3A所示，在线装卸部16从线驱动部21分离的状态下，被弹性部件19c施力的联动齿轮19b和圆柱部件19a配置于第一位置。第一位置的联动齿轮19b配置在一对齿轮17b之间，与一对齿轮17b双方啮合。其结果是，一对旋转滚筒17相互联动而向彼此相反的方向旋转，一对弯曲线15以环成一根线的方式联动而被牵引或送出(环状态)。在环状态下，在弯曲部12因外力而向上或向下弯曲的情况下，一对弯曲线15不松弛，维持了旋转滚筒17的旋转角度与弯曲部12的弯曲角度的关系。

另一方面，如图3B所示，在线装卸部16与线驱动部21连接的状态下，圆柱部件19a克服弹性部件19c的作用力而被卡合部件26a(后述)向前端侧A1按压，联动齿轮19b和圆柱部件19a被配置于第二位置。配置于第二位置的联动齿轮19b不与一对齿轮19b啮合。其结果为，一对旋转滚筒17不会联动旋转，一对弯曲线15相互独立地被牵引或送出(对抗状态)。

另外，各线装卸部16具有：卡爪22，其设置于支承部件18，用于检测线装卸部16与线驱动部21的装卸；以及联结部23，其是分别设置于一对旋转滚筒17并将弯曲线15与线驱动部21的马达25(后述)连结的机构。

卡爪22是从支承部件18朝向线装卸部16的外侧突出并在线装卸部16的基端侧露出的部件，例如是与旋转轴线B、C平行地延伸的销状的部件。如图3B所示，在线装卸部16与线驱动部21连接的状态下，卡爪22贯通支承部件26而插入线驱动部21的内部。

联结部23是固定于卷绕滑轮17a的基端并与旋转轴线B同轴配置的圆板部件，在线装卸部16的基端侧露出。在联结部23的基端侧的面上，在旋转轴线B的两侧形成有两个嵌合凸部23a。

线驱动部21具有一对轴24、分别与一对轴24连接的一对马达(动力产生部)25、以及将一对轴24支承为能够旋转的支承部件26。

各轴24以能够绕旋转轴线D旋转且能够沿长度方向A进退的方式支承于支承部件26。旋转轴线D是轴24的中心轴，在装卸部13与驱动装置2连接的状态下，旋转轴线D与旋转滚筒17的旋转轴线B一致。

各马达25例如是直流马达。各马达25通过从电源供给的电力而产生旋转力作为驱动力，使对应的轴24绕旋转轴线D旋转。在线驱动部21针对各马达25设置有检测马达25的旋转速度和旋转角度的两个编码器29a、29b。第一编码器29a与马达25的基端连接。第二编码器29b经由相互啮合的一对齿轮30a、30b而与轴24连接。

在支承部件26上设置有用于解除连结机构19对一对旋转滚筒17的连结的卡合部件26a。卡合部件26a是在线驱动部21的前端侧露出的圆柱状的部件，设置在与圆柱部件19a对应的位置。如图3B以及图4所示，在线装卸部16与线驱动部21连接的状态下，卡合部件26a将圆柱部件19a按压至第二位置。

另外，线驱动部21具有被联结部27，该被联结部27是分别设置于一对轴24并将马达25与旋转滚筒17连结的机构。

被联结部27是固定于轴24的前端且与旋转轴线D同轴配置的圆板部件，与轴24一体地旋转。被联结部27在线驱动部21的前端侧露出。在被联结部27的前端侧的面上，在旋转轴线D的两侧形成有两个嵌合凹部27a。

如图3B和图4所示，通过使嵌合凸部23a和嵌合凹部27a相互嵌合，联结部23和被联结部27相互联结，由此，马达25经由旋转滚筒17而与弯曲线15连结。在该状态下，旋转滚筒17、联结部23、被联结部27以及轴24能够绕旋转轴线C、D一体地旋转。因此，马达25产生的旋转力(驱动力)经由旋转滚筒17作为长度方向A的力被传递至弯曲线15。

机械手系统100还具备张力传感器31、转矩传感器32、装卸传感器33、联结传感器34、电流传感器35和对抗传感器36。

张力传感器31和对抗传感器36分别设置于四个线装卸部16，转矩传感器32、装卸传感器33、联结传感器34以及电流传感器35分别设置于四个线驱动部21。各传感器31、32、33、34、35、36与控制装置4连接，各传感器31、32、33、34、35、36的输出被依次发送到控制装置4。

针对各弯曲线15设置张力传感器31，张力传感器31检测弯曲线15的张力。

针对各马达25设置转矩传感器32，转矩传感器32检测马达25的转矩。例如，转矩传感器32安装于轴24，检测绕旋转轴线D的转矩作为马达25的转矩。

装卸传感器33检测线装卸部16相对于线驱动部21的装卸。在线装卸部16与线驱动部21连接时，装卸传感器33与贯通支承部件26而插入到线驱动部21的内部的卡爪22卡合。装卸传感器33例如具有检测与卡爪22的接触或接近的光学式传感器，通过光学式传感器检测与卡爪22的卡合。在卡爪22与装卸传感器33卡合时，装卸传感器33的输出为接通(ON)，在卡爪22未与装卸传感器33卡合时，装卸传感器33的输出为断开(OFF)。

装卸传感器33被双重化。即，在各线装卸部16设置有两个卡爪22，在各线驱动部21设置有两个装卸传感器33。在图3A至图4中，仅图示了1组卡爪22以及装卸传感器33。

针对各马达25设置有联结传感器34。联结传感器34根据轴24的位移来检测联结部23与被联结部27的嵌合，由此检测马达25与弯曲线15的连结。在联结部23与被联结部27嵌合时，联结传感器34的输出为接通(ON)，在联结部23与被联结部27未嵌合时，联结传感器34的输出为断开(OFF)。

如图3B所示，被联结部27通过由联结部23按压而与轴24一起向基端侧A2移动。联结传感器34例如具有检测设置于轴24的卡爪24a的接近的光学式传感器，根据卡爪24a的接近来检测联结部23与被联结部27的嵌合。

被联结部27通过配置在被联结部27和支承部件26之间的压缩弹簧那样的弹性部件28而被向前端侧A1施力。如图3A所示，在线装卸部16与线驱动部21分离的状态下，被联结部27通过弹性部件28的作用力而与轴24一起向前端侧A1移动，卡爪24a配置于远离联结传感器34的位置。在该状态下，联结传感器34检测不到联结部23与被联结部27的嵌合。

图4表示通过装卸传感器33检测到了线装卸部16与线驱动部21的连接，但由于嵌合凸部23a与嵌合凹部27a之间的位置偏移而导致联结部23与被联结部27未嵌合的状态。在该状态下，联结传感器34检测不到联结部23与被联结部27的嵌合。

在该情况下，控制装置4通过使马达25旋转而使被联结部27旋转。在嵌合凹部27a的位置与嵌合凸部23a的位置一致时，嵌合凹部27a与嵌合凸部23a嵌合，被联结部27通过弹性部件28的作用力向前端侧A1移动，联结部23与被联结部27的嵌合被联结传感器34检测到。

针对各马达25设置电流传感器35，电流传感器35检测流过马达25的电流。

对抗传感器36设置于各线装卸部16，检测一对弯曲线15的对抗状态。将在第四实施方式中描述对抗传感器36的细节。

控制装置4是内置于驱动装置2且能够执行程序的计算机。控制装置4也可以是配置于驱动装置2的外部且与驱动装置2连接的计算机。如图5所示，控制装置4至少具备一个处理器4a、存储器4b、能够存储程序和数据的存储部4c、以及输入输出控制部4d。

存储部4c是存储程序以及必要的数据的非易失性的记录介质，例如是ROM或者硬盘等。控制装置4的后述的功能通过将存储于存储部4c的程序读入存储器4b并由处理器4a执行来实现。控制装置4的至少一部分功能也可以通过专用的逻辑电路来实现。

接着，对控制装置4执行的机械手系统100的控制方法进行说明。

本实施方式的控制方法是为了在机械手系统100起动时确认机械手1、驱动装置2和控制装置4是否正常进行动作而执行的。如图6所示，控制方法包括驱动装置起动工序(第一步骤)S1、机械手连接工序(第二步骤)S2、弯曲部初始化工序(第三步骤)S3以及弯曲部校准工序S4。

在弯曲部校准工序S4之后，控制装置4受理来自操作装置3的操作输入，根据操作输入来控制驱动装置2。

图7表示在各工序S1、S2、S3、S4中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器31、32、33、34。

驱动装置起动工序S1是根据编码器29a、29b及转矩传感器(第一传感器)32的输出来确认是否开启了驱动装置2、且驱动装置2正常进行动作的工序。驱动装置起动工序S1包括：开启包含控制装置4在内的驱动装置2的步骤S11、和进行驱动装置2的自我诊断的步骤S12。

在步骤S11之后，在步骤S12中，控制装置4进行这样的检查：确认被供给电力的处理器4a、马达25以及编码器29a、29b是否正常工作。

在马达25的检查中，控制装置4驱动马达25，确认两个编码器29a、29b的输出即马达25的旋转角度。在马达25和两个编码器29a、29b全部正常的情况下，两个编码器29a、29b的输出彼此相同。在马达25发生故障的情况下，没有来自两个编码器29a、29b双方的输出。在编码器29a、29b中的一方发生故障的情况下，只有发生故障的一方编码器没有输出，或者两个编码器29a、29b的输出不一致。控制装置4根据两个编码器29a、29b的输出，确认马达25以及两个编码器29a、29b是否正常。

另外，在步骤S12中，控制装置4根据转矩传感器32的输出和编码器29a、29b的输出，进行确认转矩传感器32是否正常的检查。

在转矩传感器32正常的情况下，作为转矩传感器32的输出的转矩随着马达25的旋转而增大。控制装置4使马达25旋转，确认由编码器29a、29b检测到马达25的旋转，接着，确认转矩传感器32的输出。并且，在转矩传感器32的输出为规定值以上的情况下，判断为转矩传感器32正常。另一方面，在尽管由编码器29a、29b检测到马达25的旋转但转矩传感器32的输出小于规定值的情况下，控制装置4判断为转矩传感器32异常。

马达25的旋转转矩也能够基于流过马达25的电流来检测。因此，在步骤S12中，控制装置4也可以根据转矩传感器32的输出和电流传感器35的输出来确认转矩传感器32是否正常。

在确认了处理器4a、马达25、编码器29a、29b以及转矩传感器32全部正常的情况下，控制装置4接着执行机械手连接工序S2。在检测到处理器4a、马达25、编码器29a、29b以及转矩传感器32中的至少一个异常的情况下，控制装置4转移到出错状态，结束控制方法。

机械手连接工序S2是根据装卸传感器33和联结传感器(第二传感器)34的输出来确认机械手1是否与驱动装置2已连接的工序。机械手连接工序S2包括：确认机械手1的线装卸部16是否与驱动装置2的线驱动部21已连接的步骤S21；确认马达25是否与弯曲线15已连结的步骤S22；检查联结传感器34的步骤S23；以及确认驱动力是否从马达25传递到弯曲线15的步骤S24。

在步骤S21中，控制装置4根据双重化的装卸传感器33的输出，确认线装卸部16与线驱动部21的连接。具体而言，在两个装卸传感器33双方的输出为接通(ON)的情况下，控制装置4判断为线装卸部16与线驱动部21已连接，进入接下来的步骤S22。另一方面，在两个装卸传感器33中的至少一方的输出为断开(OFF)的情况下，控制装置4判断为装卸部13与线驱动部21未连接。

在步骤S22中，控制装置4根据联结传感器34以及转矩传感器32的输出，确认马达25是否已经经由相互联结的联结部23以及被联结部27而与弯曲线15连结。

具体而言，如图8A所示，控制装置4使马达25旋转(步骤S221)。通过马达25的旋转，被联结部27进行旋转，在嵌合凹部27a与嵌合凸部23a一致时，被联结部27与联结部23联结，联结传感器34的输出变成接通(ON)(步骤S222中为是)。

在确认了联结传感器34的输出为接通(ON)后(步骤S222中为是)，控制装置4接着确认转矩传感器32的输出(步骤S223)。在马达25经由相互联结的联结部23和被联结部27而与弯曲线15连结的状态下，马达25的转矩因马达25的负荷的增大而增大。在转矩传感器32的输出为规定值以上的情况下(步骤S223中为是)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15已正常连结，使马达25停止(步骤S224)。另一方面，在转矩传感器32的输出小于规定值的情况下(步骤S223中为否)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15未正常连结，使马达25停止(步骤S225)，转移到出错状态(步骤S226)。

在步骤S223中，控制装置4也可以确认马达25的旋转前后的转矩传感器32的输出之差来代替转矩传感器32的输出即转矩的检测值。在该情况下，在差为规定值以上的情况下，判断为马达25与弯曲线15已正常连结，在差小于规定值的情况下，判断为马达25与弯曲线15未正常连结。

控制装置4与步骤S22并行地执行步骤S23。在步骤S23中，控制装置4根据联结传感器34的输出和在工序S1中被确认为正常的转矩传感器的输出，确认联结传感器34是否正常。

具体而言，如图8B所示，控制装置4使马达25旋转(步骤S231)，在转矩传感器32的输出增加至规定值以上之后(步骤S232中为是)，确认联结传感器34的输出(步骤S233)。在联结传感器34的输出为接通(ON)的情况下(步骤S233中为是)，控制装置4判断为联结传感器34正常(步骤S234)。另一方面，在联结传感器34为断开(OFF)的情况下，控制装置4判断为联结传感器34异常(步骤S235)。

接着，在步骤S24中，控制装置4根据转矩传感器32的输出来检查驱动装置2内的动力传递机构。动力传递机构是从马达25向被联结部27传递驱动力的机构，具有驱动力的传递路径上的旋转轴24等部件。控制装置4使马达25旋转，确认转矩传感器32的输出。在动力传递机构正常的情况下，转矩传感器32的输出根据马达25的旋转而变化。在转矩传感器32的输出响应于马达25的旋转而变化的情况下，控制装置4判断为动力传递机构正常。另一方面，在转矩传感器32的输出不响应于马达25的旋转而变化的情况下，控制装置4判断为动力传递机构异常。

在步骤S21、S22、S23、S24中未确认到任何异常的情况下，控制装置4接着执行弯曲部初始化工序S3。在步骤S21、S22、S23、S24中的任一方中确认到了异常的情况下，控制装置4转移到出错状态，结束控制方法。

弯曲部初始化工序S3是这样的工序：根据张力传感器(第三传感器)31的输出确认机械手1的弯曲部12是否按照马达25的驱动力正常进行动作，使弯曲部12成为校准前的初始状态。弯曲部初始化工序S3包括对弯曲部12的弯曲角度进行初始化的步骤S31、对弯曲线15附加初始张力的步骤S32、检查张力传感器31的步骤S32以及检查机械手1内的动力传递机构的步骤S34。

在步骤S31中，控制装置4根据张力传感器31的输出，使弯曲部12笔直。例如，控制装置4一边监视张力传感器31的输出，一边使第一弯曲部121用的四个马达25旋转，使第一弯曲部121用的四根弯曲线15的张力彼此相等。另外，控制装置4一边监视张力传感器31的输出一边使第二弯曲部122用的四个马达25旋转，使第二弯曲部122用的四根弯曲线15的张力彼此相等。

接着，在步骤S32中，控制装置4根据张力传感器31的输出，对八根弯曲线15分别施加规定的初始张力。例如，控制装置4一边监视张力传感器31的输出一边使马达25旋转，在由张力传感器31检测出的张力成为规定的初始张力的旋转角度使马达25停止，由此对弯曲线15附加初始张力。

接着，在步骤S33中，控制装置4根据张力传感器31的输出和在工序S1中被确认为正常的转矩传感器32的输出，确认张力传感器31是否正常。

图9说明了张力传感器31的输出与转矩传感器32的输出的关系。如图9所示，在张力传感器31正常的情况下，在作为转矩传感器32的输出的转矩与作为张力传感器31的输出的张力之间存在规定的相关关系，随着转矩增大，张力也增大。因此，能够基于转矩传感器32的输出估计张力传感器31的输出。

如图8C所示，控制装置4使马达25旋转(步骤S331)，然后，基于转矩传感器32的输出即马达25的转矩，计算弯曲线15的张力的估计值(步骤S332)。接着，控制装置4计算张力传感器31的输出即张力的检测值与张力的估计值之差。在差的大小为规定值以下的情况下(步骤S333中为是)，控制装置4判断为张力传感器31正常，进入接下来的步骤S34。在使马达25旋转的期间，控制装置4通过重复步骤S331～S333，始终执行张力传感器31的检查。

另一方面，在差大于规定值的情况下(步骤S333中为否)，控制装置4判断为张力传感器31异常，使马达25停止(步骤S334)，转移到出错状态(步骤S335)。

在步骤S331、S332中，控制装置4也可以基于张力传感器31的输出即弯曲线15的张力的检测值来计算马达25的转矩的估计值，并计算转矩传感器32的输出即转矩的检测值与转矩的估计值之差。

在步骤S34中，控制装置4根据张力传感器31的输出，检查机械手1内的动力传递机构。动力传递机构是从联结部23向弯曲部12传递驱动力的机构，具有驱动力的传递路径上的联结部23、旋转滚筒17以及弯曲线15等部件。控制装置4使马达25旋转，确认张力传感器31的输出。在动力传递机构正常的情况下，张力传感器31的输出根据马达25的旋转而变化。在张力传感器31的输出响应于马达25的旋转而变化的情况下，控制装置4判断为动力传递机构正常。另一方面，在张力传感器31的输出没有响应于马达25的旋转而变化的情况下，控制装置4判断为动力传递机构异常。

在步骤S31、S32、S33、S34中未确认到任何异常的情况下，控制装置4接着执行弯曲部校准工序S4。在步骤S31、S32、S33、S34中的任一方中确认到异常的情况下，控制装置4转移到出错状态，结束控制方法。

弯曲部校准工序S4是校正马达25的旋转量与弯曲部12的弯曲角度的关系的工序。为了通过马达25的旋转来准确地控制弯曲部12的弯曲角度，马达25的旋转量与弯曲部12的弯曲角度需要处于规定的关系，但有时由于某些原因，马达25的旋转量与弯曲部12的弯曲角度的关系会发生变化。在步骤S4中，控制装置4使马达25旋转，根据由编码器29a、29b检测出的马达25的旋转角度和从内窥镜影像取得的弯曲部12的弯曲角度，调整马达25的旋转量与弯曲部12的弯曲角度之间的关系。

在工序S4结束后，机械手系统100成为能够利用操作装置3进行操作的状态。

在将机械手1与驱动装置2连接时，护士等作业者手持插入部11和装卸部13、14进行移动来进行连接作业。因此，为了使作业者能够一人容易地进行机械手1的准备，插入部11和装卸部13、14的轻量化以及小型化是非常重要的。驱动装置2也希望是小型的，以便用户能够无需选择场所而进行设置。

另外，在具有电动式且装卸式的机械手1的机械手系统100中搭载有多个传感器。例如，在具有两级弯曲部121、122的机械手1的情况下，与八根弯曲线15分别对应地搭载张力传感器31、转矩传感器32以及联结传感器34。这些传感器31、32、34价格高，因此为了降低机械手系统100的产品成本，减少传感器的数量是很重要的。

根据本实施方式，在步骤S23的联结传感器34的检查中，根据联结传感器34的输出和转矩传感器32的输出来确认联结传感器34是否正常。在转矩传感器32以及联结传感器34双方都正常的情况下，转矩传感器32的输出与联结传感器34的输出相互相关。因此，通过组合联结传感器34和已确认为正常的转矩传感器32，能够在不使联结传感器34双重化的情况下检测联结传感器34的异常，能够减少搭载于驱动装置2的联结传感器34的数量。

另外，在步骤S22的联结的确认中，根据联结传感器34的输出以及转矩传感器32的输出，能够对弯曲线15与马达25的连结进行双重确认。

另外，根据本实施方式，在步骤S33的张力传感器31的检查中，根据张力传感器31的输出和转矩传感器32的输出来确认张力传感器31是否正常。在转矩传感器32以及张力传感器31双方都正常的情况下，转矩传感器32的输出与张力传感器31的输出相互相关。因此，通过组合张力传感器31和已确认为正常的转矩传感器32，能够在不使张力传感器31双重化的情况下检测张力传感器31的异常，能够减少搭载于机械手1的张力传感器31的数量。由此，能够实现装卸部13的小型化和轻量化。

(第二实施方式)

接着，参照附图对本发明的第二实施方式的机械手系统的控制方法、机械手系统的控制装置和机械手系统进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号并省略说明。

与第一实施方式一样，本实施方式的机械手系统100具有机械手1、驱动装置2、控制装置4、操作装置3、影像处理器5以及显示装置6。

图10表示在本实施方式的控制方法的各工序S1、S2、S3、S4中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器31、32、33、34。如图10所示，本实施方式的控制方法与第一实施方式的不同点在于机械手连接工序S2。

本实施方式的机械手连接工序S2包括步骤S21、检查张力传感器31的步骤S25、确认马达25是否与弯曲线15已连结的步骤S22’、以及步骤S24。

在步骤S25中，控制装置4根据张力传感器31的输出和在工序S1中被确认为正常的转矩传感器32的输出，确认张力传感器31是否正常。具体而言，与第一实施方式的步骤S33同样地，控制装置4使马达25旋转，基于马达25的转矩计算弯曲线15的张力的估计值，计算张力的检测值与张力的估计值之差。并且，在差为规定值以下的情况下，控制装置4判断为张力传感器31正常，进入接下来的步骤S22’。另一方面，在差的大小大于规定值的情况下，控制装置4判断为张力传感器31异常，使马达25停止，转移到出错状态。

在步骤S25中，控制装置4也可以基于张力传感器31的输出即弯曲线15的张力的检测值来计算马达25的转矩的估计值，并计算转矩传感器32的输出即转矩的检测值与转矩的估计值之差。

在步骤S22’中，控制装置4根据张力传感器31和转矩传感器32的输出，确认马达25是否已经经由相互联结的联结部23和被联结部27而与弯曲线15连结。

具体而言，如图11所示，控制装置4使马达25旋转(步骤S221)。通过马达25的旋转，被联结部27旋转，在嵌合凹部27a与嵌合凸部23a一致时，被联结部27与联结部23联结，弯曲线15的张力增大。

在确认了弯曲线15的张力增大至规定值以上后(步骤S227中为是)，控制装置4接着确认转矩传感器32的输出。在马达25与弯曲线15已连结的状态下，马达25的转矩因弯曲线15的张力而增大。在转矩传感器32的输出为规定值以上的情况下(步骤S223中为是)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15已正常连结，使马达25停止(步骤S224)。另一方面，在转矩传感器32的输出小于规定值的情况下(步骤S223中为否)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15未正常连结，使马达25停止(步骤S225)，转移到出错状态(步骤S226)。

这样，根据本实施方式，在步骤S25的张力传感器31的检查中，根据张力传感器31的输出和转矩传感器32的输出，确认张力传感器31是否正常。这样，通过组合张力传感器31和已确认为正常的转矩传感器32，能够在不使张力传感器31双重化的情况下检测张力传感器31的异常，能够减少搭载于机械手1的张力传感器31的数量。

另外，根据本实施方式，在步骤S22’中，根据张力传感器31的输出和转矩传感器32的输出，对弯曲线15与马达25的连结进行双重确认。由此，能够省略联结传感器34，与第一实施方式相比，能够进一步减少搭载于驱动装置2的传感器的数量。

(第三实施方式)

接着，参照附图对本发明的第三实施方式的机械手系统的控制方法、机械手系统的控制装置和机械手系统进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号并省略说明。

与第一实施方式一样，本实施方式的机械手系统100具有机械手1、驱动装置2、控制装置4、操作装置3、影像处理器5以及显示装置6。

图12表示在本实施方式的控制方法的各工序S1、S2、S3、S4中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器31、32、33、34、35。如图12所示，本实施方式的控制方法与第一实施方式的不同点在于机械手连接工序S2和弯曲部初始化工序S3。

本实施方式的机械手连接工序S2包括步骤S21、检查转矩传感器32的步骤S26、确认马达25是否与弯曲线15已连结的步骤S22”、以及步骤S24。

在步骤S26中，控制装置4根据转矩传感器32的输出和电流传感器(第四传感器)35的输出，确认转矩传感器32是否正常。

图13说明转矩传感器32的输出与电流传感器的输出的关系。如图13所示，在转矩传感器32正常的情况下，在作为转矩传感器32的输出的转矩的大小与作为电流传感器35的输出的马达25的电流的大小之间存在规定的相关关系，随着电流增大，转矩也增大。因此，能够基于电流传感器35的输出来估计转矩传感器32的输出。

例如，控制装置4使马达25旋转，基于由电流传感器35检测出的马达25的电流来计算马达25的转矩的估计值。接着，控制装置4计算转矩传感器32的输出即转矩的检测值与转矩的估计值之差。在差的大小为规定值以下的情况下，控制装置4判断为转矩传感器32正常，在差的大小大于规定值的情况下，控制装置4判断为转矩传感器32异常。

接下来，在步骤S22”中，控制装置4根据转矩传感器32的输出以及电流传感器35的输出，确认马达25是否已经经由相互联结的联结部23以及被联结部27而与弯曲线15连结。

具体而言，如图14所示，控制装置4使马达25旋转(步骤S221)。通过马达25的旋转，被联结部27旋转，在嵌合凹部27a与嵌合凸部23a一致时，被联结部27与联结部23联结，马达25的转矩增大。

在确认了马达25的转矩增大至规定值以上之后(步骤S228中为是)，控制装置4接着确认电流传感器35的输出。在马达25与弯曲线15已连结的状态下，马达25的电流因马达25的负荷的增大而增大。在电流传感器35的输出为规定值以上的情况下(步骤S229中为是)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15已正常连结，使马达25停止(步骤S224)。另一方面，在电流传感器35的输出小于规定值的情况下(步骤S229中为否)，控制装置4判断为马达25与弯曲线15未正常连结，使马达25停止(步骤S225)，转移到出错状态(步骤S226)。

本实施方式的弯曲部初始化工序S3包括步骤S31、步骤S32、检查转矩传感器32的步骤S35以及检查机械手1内的动力传递机构的步骤S34。

在步骤S35中，与步骤S26同样地，控制装置4根据转矩传感器32的输出和电流传感器35的输出，确认转矩传感器32是否正常。

这样，根据本实施方式，在步骤S26的转矩传感器32的检查中，根据转矩传感器32的输出和电流传感器35的输出来确认转矩传感器32是否正常。转矩传感器32的输出与张力传感器31的输出相互相关。因此，通过组合转矩传感器32和电流传感器35，能够在不使转矩传感器32双重化的情况下检测转矩传感器32的异常。

另外，在步骤S22”中，根据转矩传感器32的输出和电流传感器35的输出，对弯曲线15与马达25的连结进行双重确认。由此，能够省略联结传感器34，与第一实施方式相比，能够进一步减少搭载于驱动装置2的传感器的数量。

(第四实施方式)

接着，参照附图对本发明的第四实施方式的机械手系统的控制方法、机械手系统的控制装置和机械手系统进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号并省略说明。

与第一实施方式一样，本实施方式的机械手系统100具有机械手1、驱动装置2、控制装置4、操作装置3、影像处理器5以及显示装置6。

图15表示在本实施方式的控制方法的各工序S1、S2、S3、S4中执行的步骤和在各步骤中使用的传感器31、32、33、34、36。如图15所示，本实施方式的控制方法与第一实施方式的不同点在于机械手连接工序S2。

本实施方式的机械手连接工序S2包括确认机械手1的线装卸部16是否与驱动装置2的线驱动部21已连接的步骤S21’、步骤S22、步骤S23和步骤S24。

在步骤S21’中，控制装置4根据装卸传感器(第五传感器)33的输出和对抗传感器(第六传感器)36的输出，确认线装卸部16与线驱动部21的连接。

对抗传感器36检测一对弯曲线15的对抗状态。当一对弯曲线15为对抗状态时，连结机构19的圆柱部件19a及齿轮19b被配置于第二位置。例如，对抗传感器36具有检测与圆柱部件19a的接触或接近的光学式传感器，通过利用光学式传感器检测圆柱部件19a配置于第二位置来检测对抗状态。

如图16所示，在步骤S21’中，控制装置4确认装卸传感器33为接通(ON)(步骤S211中为是)，接着，确认对抗传感器36的输出(步骤S212)。在四个线装卸部16的所有对抗传感器36的输出为接通(ON)的情况下，控制装置4判断为线装卸部16与线驱动部21已连接。另一方面，在至少一个对抗传感器36的输出为断开(OFF)的情况下，控制装置4判断为装卸部13与线驱动部21未连接，转移到出错状态(步骤S213)。

这样，根据本实施方式，在步骤S21’中，根据装卸传感器33的输出和对抗传感器36的输出对线装卸部16与线驱动部21的连接进行双重确认。由此，即使不进行装卸传感器33的双重化，也能够可靠且准确地检测线装卸部16与线驱动部21是否连接，与第一实施方式相比，能够减少搭载于驱动装置2的装卸传感器33的数量。

本实施方式的步骤S21’也可以应用于第二和第三实施方式。即，在第二和第三实施方式中，也可以代替步骤S21而执行步骤S21’。

在上述各实施方式中，也可以将在工序S1、S2、S3中检测到异常的传感器通知给操作者。根据该结构，通过通知检测到异常的传感器，操作者能够适当地判断应该更换机械手和驱动装置中的哪一个。

例如，在第一实施方式中，当在步骤S12的检查中检测到转矩传感器32的异常的情况下，通知转矩传感器32的异常。当在步骤S23的检查中检测到联结传感器34的异常的情况下，通知联结传感器34的异常。当在步骤S33的检查中检测到张力传感器31的异常的情况下，通知张力传感器31的异常。

在检测到转矩传感器32或联结传感器34的异常的情况下，操作者将驱动装置更换为其他驱动装置，在检测到张力传感器31的异常的情况下，操作者将机械手更换为其他机械手。

在上述各实施方式中，机械手1是电动的软性内窥镜，但机械手1不限于此，也可以是具有电动驱动的可动部的其他器件。例如，机械手可以是具有弯曲部12的硬性内窥镜，也可以是这样的外科用处置器具：具有根据从马达经由驱动线传递的驱动力进行开闭或进退等任意动作的可动部。

在上述各实施方式中，在各步骤S1、S2、S3、S4中执行的检查不仅可以在起动时执行，也可以在成为能够利用操作装置3进行操作的状态后的任意时机执行。

在上述各实施方式中，动力产生部具备马达25，但动力产生部只要能够产生用于使可动部进行动作的驱动力，也可以是其他方式。例如，动力产生部也可以具备产生直线力作为驱动力的致动器。也可以根据动力产生部的形态来变更动力产生部与弯曲线15之间的动力传递机构的设计。

标号说明

1：机械手、内窥镜；

2：驱动装置；

4：控制装置；

12、121、122：弯曲部(可动部)；

16：线装卸部；

21：线驱动部；

25：马达(动力产生部)；

31：张力传感器(第二传感器、第三传感器)；

32：转矩传感器(第一传感器)；

33：装卸传感器(第五传感器)；

34：联结传感器(第二传感器)；

35：电流传感器(第四传感器)；

36：对抗传感器(第六传感器)；

S1：驱动装置起动工序(第一步骤)；

S2：机械手连接工序(第二步骤)；

S3：弯曲部初始化工序(第三步骤)。

Claims (20)

1.一种机械手系统，其具有：

机械手；

驱动装置，其以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动；

控制装置，其控制所述机械手和所述驱动装置；

第一传感器，其设置于所述驱动装置；以及

第二传感器，其设置于所述机械手和所述驱动装置中的任意一方，

所述控制装置执行以下步骤：

第一步骤，根据所述第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力而正常进行动作；以及

第二步骤，根据所述第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，

所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，

所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述驱动装置具有通过所述电力产生驱动力的动力产生部，

在所述第二步骤中，在所述第二传感器的输出表示所述机械手与所述驱动装置已连接、且所述第一传感器的输出根据所述驱动力而变化的情况下，判断为所述第二传感器正常。

3.根据权利要求2所述的机械手系统，其中，

所述机械手具有可动部和向该可动部传递所述驱动力的驱动线，

所述动力产生部具有产生旋转力作为所述驱动力的马达，

所述第一传感器是检测所述马达的转矩的转矩传感器，

所述第二传感器是检测所述驱动线与所述马达的连结的联结传感器。

4.根据权利要求3所述的机械手系统，其中，

所述机械手具有：滑轮，所述驱动线的端部卷绕于该滑轮，且该滑轮被支承为能够旋转；以及联结部，其固定于该滑轮的基端，

所述驱动装置具有：轴，其通过所述马达而旋转；以及被联结部，其固定于该轴的前端且能够与所述联结部嵌合，

所述轴被支承为能够沿着该轴的旋转轴线进退，通过所述联结部与所述被联结部的嵌合，所述轴沿着所述旋转轴线移位，

所述联结传感器根据所述轴的移位来检测所述联结部与所述被联结部的嵌合。

5.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

在所述第二步骤中，基于所述第一传感器和所述第二传感器中的一方的输出来计算所述第一传感器和所述第二传感器中的另一方的输出的估计值，

在所述第一传感器和所述第二传感器中的所述另一方的输出与该另一方的输出的所述估计值之差处于规定的范围内的情况下，判断为所述第二传感器正常。

6.根据权利要求5所述的机械手系统，其中，

所述机械手具有可动部和向该可动部传递驱动力的驱动线，

所述第一传感器是检测设置于所述驱动装置的马达的转矩的转矩传感器，

所述第二传感器是检测所述驱动线的张力的张力传感器。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的机械手系统，其中，

所述控制装置还执行第三步骤，在该第三步骤中，根据第三传感器的输出确认所述机械手的可动部是否按照从所述驱动装置传递的驱动力正常进行动作，

该第三步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第三传感器的输出，确认该第三传感器是否正常。

8.根据权利要求7所述的机械手系统，其中，

在所述第三步骤中，

基于所述第一传感器和所述第三传感器中的一方的输出计算所述第一传感器和所述第三传感器中的另一方的输出的估计值，

在所述第一传感器和所述第三传感器中的所述另一方的输出与该另一方的输出的估计值之差处于规定的范围内的情况下，判断为所述第三传感器正常。

9.根据权利要求8所述的机械手系统，其中，

所述机械手具有可动部和向该可动部传递所述驱动力的驱动线，

所述第一传感器是检测设置于所述驱动装置的马达的转矩的转矩传感器，

所述第三传感器是检测所述驱动线的张力的张力传感器。

10.一种机械手系统的控制方法，其中，所述机械手系统具有机械手和驱动装置，该驱动装置以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动，

所述控制方法包括以下步骤：

第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力正常进行动作；以及

第二步骤，根据第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，

所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，

所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，

所述驱动装置具有通过所述电力产生驱动力的动力产生部，

在所述第二步骤中，在所述第二传感器的输出表示所述机械手与所述驱动装置已连接、且所述第一传感器的输出根据所述驱动力而变化的情况下，判断为所述第二传感器正常。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其中，

在所述第二步骤中，

基于所述第一传感器和所述第二传感器中的一方的输出计算所述第一传感器和所述第二传感器中的另一方的输出的估计值，

在所述第一传感器和所述第二传感器中的所述另一方的输出与该另一方的输出的所述估计值之差处于规定的范围内的情况下，判断为所述第二传感器正常。

13.根据权利要求10至12中的任意一项所述的控制方法，其中，

所述控制方法还包括第三步骤，在该第三步骤中，根据第三传感器的输出确认所述机械手的可动部是否按照从所述驱动装置传递的驱动力正常进行动作，

该第三步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第三传感器的输出，确认该第三传感器是否正常。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，

在所述第三步骤中，

基于所述第一传感器和所述第三传感器中的一方的输出计算所述第一传感器和所述第三传感器中的另一方的输出的估计值，

在所述第一传感器和所述第三传感器中的所述另一方的输出与该另一方的输出的估计值之差处于规定的范围内的情况下，判断为所述第三传感器正常。

15.一种机械手系统的控制方法，其中，所述机械手系统具有机械手和驱动装置，该驱动装置以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动，

所述控制方法包括以下步骤：

第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力正常进行动作；以及

第二步骤，根据所述第一传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，

所述第二步骤包括根据所述第一传感器的输出和第四传感器的输出确认所述第一传感器是否正常。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其中，

所述第一传感器是检测设置于所述驱动装置的马达的转矩的转矩传感器，

所述第四传感器是检测所述马达的电流的电流传感器。

17.根据权利要求10至16中的任意一项所述的控制方法，其中，

所述驱动装置具备线驱动部，该线驱动部具有马达，

所述机械手具有：可动部；线装卸部，其相对于所述线驱动部进行装卸；以及多个驱动线，它们从该线装卸部延伸到所述可动部，

所述第二步骤包括：根据第五传感器的输出和第六传感器的输出，确认所述线装卸部是否与所述线驱动部已连接。

18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，

所述第五传感器是检测所述线装卸部与所述线驱动部的连接的装卸传感器，

所述第六传感器是检测所述多个驱动线的对抗状态的对抗传感器。

19.一种机械手系统的控制装置，其中，所述机械手系统具有机械手和驱动装置，该驱动装置以能够拆卸的方式与该机械手连接，对该机械手进行电动驱动，

所述控制装置执行以下步骤：

第一步骤，根据第一传感器的输出确认所述驱动装置是否根据电力正常进行动作；以及

第二步骤，根据第二传感器的输出确认所述机械手是否与所述驱动装置已连接，

所述第一步骤包括确认所述第一传感器是否正常，

所述第二步骤包括：根据在所述第一步骤中确认为正常的所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出，确认该第二传感器是否正常。

20.根据权利要求19所述的控制装置，其中，

所述驱动装置具有通过所述电力产生驱动力的动力产生部，

在所述第二步骤中，在所述第二传感器的输出表示所述机械手与所述驱动装置已连接、且所述第一传感器的输出根据所述驱动力而变化的情况下，判断为所述第二传感器正常。