JP3351197B2 - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサInfo
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Description
るトルクを検出するトルクセンサに関し、特に、発生す
るトルクに応じてインピーダンスが変化するコイルを有
するトルクセンサにおいて、簡易な構成でコイルのイン
ピーダンスを高くし、消費電力を抑えて検出回路等の発
熱を低減できるようにしたものである。
に弾性変形可能なトーションバーを設けることにより、
トーションバーを介して連結される軸間に操舵トルクに
比例した相対回転を発生させ、その相対回転を測定する
ことにより操舵トルクを検出することができ、その検出
されたトルクに応じて操舵補助トルクを発生させること
により運転者の負担を軽減するパワーステアリング装置
がある。そして、そのような相対回転を測定する形式の
トルクセンサとして、従来から、トルクに応じてコイル
のインピーダンスを変化させ、そのコイルのインピーダ
ンスを測定することによりトルクを検出するものが存在
する(例えば、特開平2−102428号公報等参
照。)。
な車両用のパワーステアリング装置にあっては、配設ス
ペース上の制約が大きいため各構成部材の小型化が望ま
れており、当然にトルクセンサの小型化も要求されてい
る。そして、トルクセンサ用の基板等に設けられている
トランジスタ等の半導体や抵抗を小型化すると、電力消
費量の上限と発熱の対策が問題となるため、コイルの電
流量が減るように、そのインピーダンスを上げることが
必要となる。しかしながら、コイルのインピーダンスを
単純に上げようとすると、その巻数を増大させることに
なり、これでは小型化の要求に反することになってしま
う。
未解決の課題に着目してなされたものであって、大型化
を招くことなく、コイルのインピーダンスを上げること
ができるトルクセンサを提供することを目的としてい
る。
に、この発明に係るトルクセンサは、同軸に配設された
第1及び第2の回転軸をトーションバーを介して連結す
るとともに、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部
材を、前記第1の回転軸の外周面を包囲するように、前
記第2の回転軸と回転方向に一体とし、前記第1の回転
軸の少なくとも前記円筒部材に包囲された被包囲部を磁
性材料で形成し、前記被包囲部には軸方向に延びる溝を
形成し、前記円筒部材には前記被包囲部の前記溝でない
部分よりも周方向幅の広い窓を形成し、それら溝及び窓
の位置関係は、前記トーションバーに捩じれが生じてい
ないときに前記窓の周方向中央部と前記溝の周方向端部
とが重なるように設定し、そして、前記円筒部材の前記
窓が形成された部分を包囲するようにコイルを配設し、
前記コイルのインピーダンス変化に基づいて前記第1及
び第2の回転軸に発生するトルクを検出するようにし
た。
は、常磁性体及び一部の反磁性体のことであり、磁性材
料とは、強磁性体のことである。そして、非磁性材料の
透磁率は、空気と同程度であり、磁性体の透磁率に比べ
て小さい。
面に基づいて説明する。図1は本発明の一実施の形態の
全体構成を示す断面図であって、これは、本発明に係る
トルクセンサを、車両用の電動パワーステアリング装置
に適用した例である。
には、トーションバー4を介して連結された入力軸2及
び出力軸3が、軸受5a及び5bによって回転自在に支
持されている。これら入力軸2,出力軸3及びトーショ
ンバー4は、同軸に配置されていて、入力軸2及びトー
ションバー4間は、それら各端部がスプライン結合され
るスリーブ2Aを介して連結され、トーションバー4の
他端側は出力軸3内の深く入り込んだ位置にスプライン
結合されている。また、入力軸2及び出力軸3は、鉄等
の磁性材料から形成されている。
には、ステアリングホイールが回転方向に一体に取り付
けられており、また、出力軸3の図示しない図1左端側
には、例えば公知のラックアンドピニオン式ステアリン
グ装置を構成するピニオン軸が連結されている。従っ
て、操縦者がステアリングホイールを操舵することによ
って発生した操舵力は、入力軸2,トーションバー4,
出力軸3及びラックアンドピニオン式ステアリング装置
を介して、図示しない転舵輪に伝達する。
は、出力軸3端部外周面を包囲するような長さを有して
いる。そして、そのスリーブ2Aの出力軸3端部外周面
を包囲する部分の内周面には軸方向に長い複数の凸部2
aが形成され、これら凸部2aに対向する出力軸3の外
周面には軸方向に長い複数(凸部2aと同数)の溝3a
が形成され、それら凸部2a及び溝3aは周方向に余裕
を持って嵌め合わされていて、これにより、入力軸2及
び出力軸3間の所定範囲(例えば±5度程度)以上の相
対回転を防止している。
体に回転するウォームホイール6が外嵌し、このウォー
ムホイール6の樹脂製の噛合部6aと、電動モータ7の
出力軸7a外周面に形成されたウォーム7bとが噛み合
っている。従って、電動モータ7の回転力は、その出力
軸7a,ウォーム7b及びウォームホイール6を介して
出力軸3に伝達されるようになっており、電動モータ7
の回転方向を適宜切り換えることにより、出力軸3に任
意の方向の操舵補助トルクが付与されるようになってい
る。
ーブ2Aには、出力軸3の外周面に近接してこれを包囲
するように、肉薄の円筒部材8が回転方向に一体に固定
されている。即ち、円筒部材8は導電性で且つ非磁性の
材料(例えば、アルミニウム)から形成されていて、こ
の円筒部材8及びその周囲の斜視図である図2にも示す
ように、円筒部材8の出力軸3を包囲する部分のうち、
スリーブ2Aに近い側には、周方向に等間隔離隔した長
方形の複数(この実施例では、九つ)の窓8a,…,8
aが形成され、スリーブ2Aから遠い側には、窓8a,
…,8aと位相が180度ずれるように周方向に等間隔
離隔した長方形(窓8aと同形状)の複数(この実施例
では、九つ)の窓8b,…,8bが形成されている。
部分の外周面には、軸方向に延びる横断面略長方形の複
数(窓8a,8bと同数、従ってこの例では九つ)の溝
3Aが形成されている。より具体的には、図1のA−A
線における円筒部材8及び出力軸3の断面図である図3
及び図1のB−B線における円筒部材8及び出力軸3の
断面図である図4にそれぞれ示すように、円筒部材8の
周面を周方向にN(この例ではN=9)等分した角度を
一周期角度θ(=360/N、この例ではθ=40度)
とし、円筒部材8のスリーブ2Aに近い側の部分では一
周期角度θの一方の端からa度の部分が窓8a,…,8
aとなり、残りの(θ−a)度の部分が塞がっており、
また、窓8a,…,8aとの位相が180度ずれるよう
に、円筒部材8のスリーブ2Aから遠い側の部分では一
周期角度θの他方の端からa度の部分が窓8b,…,8
bとなり、残りの(θ−a)度の部分が塞がっている。
なお、溝3A,…,3Aの間の横断面凸型の凸部3Bの
周方向幅をb度、円筒部材8及び出力軸3間(入力軸2
及び出力軸3間)の相対回転可能範囲をc度としてい
る。
ていないとき(操舵トルクが零のとき)に、図3に示す
ように、窓8aの周方向幅中央部と、溝3Aの周方向の
一方の端部(凸部3Bの一方のエッジ部)とが重なり、
図4に示すように、窓8bの周方向幅中央部と、溝3A
の周方向の他方の端部(凸部3Bの他方のエッジ部)と
が重なり合うようになっている。従って、窓8a及び溝
3Aの重なり状態と、窓8b及び溝3Aの重なり状態と
は、周方向で逆になっている。
態では、 a>b ……(1) a≦2(θ−c−b) ……(2) としている。なお、この(1)式の条件は、後述するコ
イルのインピーダンスを上げるためのものであり、
(2)式の条件は、窓8a,8bから凸部3Bが完全に
飛び出さないようにするためのものである。つまり、ト
ーションバー4に捩じれが生じていないときに窓8a及
び8a間の塞がった部分の内側にある凸部3Bのエッジ
部が、トーションバー4の捩じれを伴って円筒部材8及
び出力軸3間に相対回転が生じても窓8a,8bの内側
に位置しないようにするためには、 b−a/2+c≦θ−a ……(3) という条件を満足すればよいから、この(3)式をaに
ついて整理すると、上記(2)式のようになるのであ
る。
10及び11が巻き付けられたヨーク9で包囲されてい
る。即ち、コイル10及び11は、円筒部材8と同軸に
配置されていて、コイル10は窓8a,…,8aが形成
された部分を包囲するようにヨーク9に巻き付けられ、
コイル11は窓8b,…,8bが形成された部分を包囲
するようにヨーク9に巻き付けられていて、ヨーク9は
ハウジング1に固定されている。なお、ハウジング1内
のウォームホイール6が配設されている空間とヨーク9
が配設されている空間との間は、オイルシール12によ
って隔離されていて、これによりウォームホイール6及
びウォーム7の噛み合い部分に供給される潤滑油がヨー
ク9側に入り込まないようになっている。
ース13内の制御基板14上に構成されているモータ制
御回路に接続されている。モータ制御回路は、例えば図
5に示すように、所定周波数の交流電流を定電流部20
を介してコイル10,11に供給する発振部21と、コ
イル10の自己誘導起電力を整流及び平滑して出力する
整流・平滑回路22と、コイル11の自己誘導起電力を
整流及び平滑して出力する整流・平滑回路23と、整流
・平滑回路22の出力及び整流平滑回路23の出力の差
を増幅して出力する差動アンプ24A,24Bと、差動
アンプ24Aの出力から高周波ノイズ成分を除去するノ
イズ除去フィルタ25Aと、差動アンプ24Bの出力か
ら高周波ノイズ成分を除去するノイズ除去フィルタ25
Bと、それらノイズ除去フィルタ25A,25Bの出力
の例えば平均値に基づいて入力軸2及び円筒部材8の相
対回転変位の方向及び大きさを演算しその結果に例えば
所定の比例定数を乗じて操舵系に発生している操舵トル
クを求めるトルク演算部26と、トルク演算部26の演
算結果に基づいて操舵トルクを軽減する操舵補助トルク
が発生するような駆動電流Iを電動モータ7に供給する
モータ駆動部27と、から構成されている。
今、操舵系が直進状態にあり、操舵トルクが零であるも
のとすると、入力軸2及び出力軸3間には相対回転は生
じない。従って、出力軸3と円筒部材8との間にも、相
対回転は生じない。一方、ステアリングホイールを操舵
して入力軸2に回転力が生じると、その回転力は、トー
ションバー4を介して出力軸3に伝達される。このと
き、出力軸3には、転舵輪及び路面間の摩擦力や出力軸
3の図示しない左端側に構成されたラックアンドピニオ
ン式ステアリング装置のギアの噛み合い等の摩擦力に応
じた抵抗力が生じるため、入力軸2及び出力軸3間に
は、トーションバー4が捩じれることによって出力軸3
が遅れる相対回転が発生し、出力軸3及び円筒部材8間
にも相対回転が生じる。
操舵時に発生する操舵トルク)発生時には、図3及び図
4において円筒部材8が反時計回りに回転することにな
るから、操舵トルク零の場合に比べて、窓8a及び凸部
3Bの重なり合った面積は大きくなり、窓8b及び凸部
3Bの重なり合った面積は小さくなる。逆に、左操舵ト
ルク(左回転方向操舵時に発生する操舵トルク)発生時
には、図3及び図4において円筒部材8が時計回りに回
転することになるから、操舵トルク零の場合に比べて、
窓8a及び凸部3Bの重なり合った面積は小さくなるの
に対し、窓8b及び凸部3Bの重なり合った面積は大き
くなる。
磁束を通し難い性質を有する導電性で且つ非磁性の材料
からなり、凸部3Aは磁性材料からなるため、窓8a及
び凸部3B,窓8b及び凸部3Bが重なり合った部分の
増減は、コイル10,11内側の磁性材料で占められた
領域の増減と同義であるから、誘導原理に基づけば、窓
8a,8bを通じて露出する凸部3Bの表面積が大きく
なる程、コイル10,11のインダクタンスLは増大
し、逆に、窓8a,8bを通じて露出する凸部3Bの表
面積が小さくなる程、コイル10,11のインダクタン
スLは減少することになる。
が増大するに従って、コイル10のインダクタンスL10
は増大、コイル11のインダクタンスL11は減少し、左
操舵トルクが増大するに従って、コイル10のインダク
タンスL10は減少、コイル11のインダクタンスL11は
増大するのである。なお、図6には、円筒部材8及び出
力軸3間の相対回転角度と、操舵トルクとの関係も合わ
せて図示していて、これによれば、操舵トルクが0の位
置から右操舵トルク又は左操舵トルクが増大する方向に
角度(b−a/2+c)だけ相対角度が変化する範囲で
は、窓8a,8bと凸部3Bとの重なり面積は一方向に
のみ変化するため、インダクタンスL10及びL11は略直
線的に変化するが、それを越えると窓8a,8bと凸部
3Bとの重なり面積は逆方向に変化するため、インダク
タンスL10及びL11も逆方向に変化するようになる。そ
こで、上述のように、相対回転範囲を±c度の範囲に限
っているのである。
6に示すように変化すれば、発振部21から供給される
電流の周波数ωが一定という条件下では、コイル10及
び11のインピーダンスも図6のインダクタンスL10及
びL11と同様の傾向で変化すし、コイル10及び11の
自己誘導起電力も同様の傾向で変化する。従って、コイ
ル10及び11の自己誘導起電力の差を求める差動アン
プ24A及び24Bの出力は、操舵トルクの方向及び大
きさに従ってリニアに変化するようになる。また、差動
アンプ24A及び24Bにおいて整流・平滑回路22,
23の差を求めているため、温度等による自己インダク
タンスの変化はキャンセルされる。
フィルタ25A,25Bを介して供給される差動アンプ
24A,24Bの出力の平均値を演算し、その値に例え
ば所定の比例定数を乗じて操舵トルクを求め、その結果
をモータ駆動部27に供給する。モータ駆動部27は、
操舵トルクの方向及び大きさに応じた駆動電流Iを電動
モータ7に供給する。
している操舵トルクの方向及び大きさに応じた回転力が
発生し、その回転力がウォームギア等を介して出力軸3
に伝達されるから、出力軸3に操舵補助トルクが付与さ
れたことになり、操舵トルクが減少し、操縦者の負担が
軽減される。ここで、図5に示したような検出回路にあ
っては、コイル10,11と直列に接続される抵抗Rの
抵抗値と、コイル10,11のインダクタンスLの値と
の間には、コイル10及び11の出力電圧に差が生じや
すくなる望ましい比率があるが、定電流部20内のトラ
ンジスタTrのコレクタ損失により、コイル10,11
に流れる電流の最大値が制限されてしまい、そのコレク
タ損失は温度にも依存し、温度が上昇する自動車部品を
考えると、コイル10,11を流れる電流は小さくする
ことが望ましい。また、放熱効果を考えた場合には、制
御基板14の表面積を大きくすることも必要になってし
まうが、これでは装置全体の大型化を招いてしまう。
施の形態では、上記望ましい比率を実現し、且つ、コイ
ル10,11に流れる電流を抑えるためにコイル10,
11の巻き数等を増大させることなく、コイル10,1
1のインピーダンスの増大を達成している。具体的に
は、窓8a,8bの周方向幅である角度aと、凸部3B
の周方向幅である角度bとの関係を、上記(1)式のよ
うに設定することによりコイル10,11のインピーダ
ンス増大を図っているのである。
関係において、窓8a,8b,溝3A,凸部3Bの周方
向幅を全て等しくした場合を考えると、 a=(θ−a)=b=(θ−b)=θ/2 となり、N=9であるから、 θ/2=20度 である。
心に変化させてインピーダンスを測定してみたところ、
図7に示すような結果が得られた。つまり、角度aを角
度θ/2(=20度)よりも大きくすると、インピーダ
ンスは大きくなり、逆に角度aを角度θ/2(=20
度)よりも小さくすると、インピーダンスは小さくなる
のであり、これを角度aと角度bとの関係について書き
換えると、上記(1)式に示す関係が得られるのであ
る。
係があれば、円筒部材8及び出力軸3間の相対回転角度
且つ出力軸3の仕様(溝3A,凸部3Bの寸法等)が同
一という条件下で窓8a,8bを通じて露出する凸部3
Bの表面積が大きくなるから、図6に示すインダクタン
スL10及びL11が上側にオフセットし、その結果、イン
ピーダンスが増大するのである。
11のインピーダンスを増大させることができれば、コ
イル10,11の電流量が減り、検出回路内のトランジ
スタや抵抗等の小型化が可能となるのである。また、コ
イル10,11の電流量が減れば、発熱量も抑えられる
から、例えば制御基板14等を大型化してその放熱効果
を向上させる必要などもなくなり、これによっても装置
全体の小型化が図られるのである。さらに、このように
トルクセンサの構成を従来に比べて小型化できるという
利点は、本実施の形態のようにスペース的な余裕が小さ
い車両に適用される装置にとっては特に有益である。
2の回転軸に対応し、出力軸3が第1の回転軸に対応
し、凸部3Bが溝でない部分に対応し、出力軸3の円筒
部材8に包囲された部分が被包囲部に対応する。
第1の回転軸と一体に回転する導電性で且つ非磁性の材
料からなる円筒部材に窓を形成するとともに、第2の回
転軸の少なくとも円筒部材に包囲された被包囲部を磁性
材料で形成し、その被包囲部に軸方向に延びる溝を形成
し、その窓の周方向幅を、被包囲部の溝でない部分の周
方向幅よりも広くし、そして、それら窓と溝との重なり
具合の変化をコイルの起電力に基づいて測定し、その測
定結果に基づいて第1及び第2の回転軸に発生するトル
クを検出するようにしたため、簡易な構成でコイルのイ
ンピーダンスを高くし、消費電力を抑えて検出回路等の
発熱を低減できるという効果がある。
ある。
断面図である。
断面図である。
を示すグラフである。
関係を示すグラフである。
Claims (1)
- 【請求項1】 同軸に配設された第1及び第2の回転軸
をトーションバーを介して連結するとともに、導電性で
且つ非磁性の材料からなる円筒部材を、前記第1の回転
軸の外周面を包囲するように、前記第2の回転軸と回転
方向に一体とし、前記第1の回転軸の少なくとも前記円
筒部材に包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、前記
被包囲部には軸方向に延びる溝を形成し、前記円筒部材
には前記被包囲部の前記溝でない部分よりも周方向幅の
広い窓を形成し、それら溝及び窓の位置関係は、前記ト
ーションバーに捩じれが生じていないときに前記窓の周
方向中央部と前記溝の周方向端部とが重なるように設定
し、そして、前記円筒部材の前記窓が形成された部分を
包囲するようにコイルを配設し、前記コイルのインピー
ダンス変化に基づいて前記第1及び第2の回転軸に発生
するトルクを検出することを特徴とするトルクセンサ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24046495A JP3351197B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24046495A JP3351197B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | トルクセンサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0961263A JPH0961263A (ja) | 1997-03-07 |
JP3351197B2 true JP3351197B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=17059902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24046495A Expired - Lifetime JP3351197B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | トルクセンサ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3351197B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009002895A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Hitachi Ltd | 発振回路およびトルクセンサ |
JP2013003037A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Nsk Ltd | トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置 |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP24046495A patent/JP3351197B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0961263A (ja) | 1997-03-07 |
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Legal Events
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