JP3329010B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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- JP3329010B2 JP3329010B2 JP18996493A JP18996493A JP3329010B2 JP 3329010 B2 JP3329010 B2 JP 3329010B2 JP 18996493 A JP18996493 A JP 18996493A JP 18996493 A JP18996493 A JP 18996493A JP 3329010 B2 JP3329010 B2 JP 3329010B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線（以下、車線と称する）
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線（以下、車線と称する）
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より知られている車線逸脱警報装置
（例えば特願平4-170593号) は、図３(a) 及び(b) に示
すように、車両１０の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ（一次元ＣＣＤカメラ）１を取り付
け、路面２０上の車線（白線）ＷＬを検出して２値化す
ることにより、車両１０と車線ＷＬとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。
（例えば特願平4-170593号) は、図３(a) 及び(b) に示
すように、車両１０の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ（一次元ＣＣＤカメラ）１を取り付
け、路面２０上の車線（白線）ＷＬを検出して２値化す
ることにより、車両１０と車線ＷＬとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。
【０００３】図４はこのようなラインカメラ１を用いた
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、２は車速センサ、３はウィンカー（方向指示器）、
４は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、５は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、２は車速センサ、３はウィンカー（方向指示器）、
４は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、５は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。
【０００４】また、コントローラ４は、ラインカメラ１
のアナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器４１と、車速センサ２からの車速信号やウィンカー３
からのウィンカー信号を入力する入力回路４２と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ４３と、警報器５への出力
信号を与える出力回路４４と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ４５と、コントローラ４内の電源を与える電源回路４
６とで構成されている。
のアナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器４１と、車速センサ２からの車速信号やウィンカー３
からのウィンカー信号を入力する入力回路４２と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ４３と、警報器５への出力
信号を与える出力回路４４と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ４５と、コントローラ４内の電源を与える電源回路４
６とで構成されている。
【０００５】図５は図４に示した車線逸脱警報装置例に
おけるコントローラ４のＣＰＵ４５に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図４に示した
従来例の動作を説明する。
おけるコントローラ４のＣＰＵ４５に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図４に示した
従来例の動作を説明する。
【０００６】まず、ＣＰＵ４５は初期化を行った後（ス
テップＳ０）、ラインカメラ１からのカメラ信号と車速
センサ２からの車速信号とウィンカー３からのウィンカ
ー信号とを読み込む（ステップＳ１）。
テップＳ０）、ラインカメラ１からのカメラ信号と車速
センサ２からの車速信号とウィンカー３からのウィンカ
ー信号とを読み込む（ステップＳ１）。
【０００７】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図６(a) に示すように例えば中心Ｏを通
る水平中心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である）が、同図(b) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか
否かにより判定して２値化する（同Ｓ２）。
信号について、図６(a) に示すように例えば中心Ｏを通
る水平中心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である）が、同図(b) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか
否かにより判定して２値化する（同Ｓ２）。
【０００８】そして、ＣＰＵ４５は２値化されたカメラ
信号から図６(a) に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ３）、更に車線−車両間の距離を算
出する（同Ｓ４）。
信号から図６(a) に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ３）、更に車線−車両間の距離を算
出する（同Ｓ４）。
【０００９】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）
以下であるか否かを判定し（同Ｓ５）、閾値Ｔｈ以上で
あれば警報出力を発生させないようにして（同Ｓ９）ス
テップＳ１に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のス
テップを実行する。
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）
以下であるか否かを判定し（同Ｓ５）、閾値Ｔｈ以上で
あれば警報出力を発生させないようにして（同Ｓ９）ス
テップＳ１に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のス
テップを実行する。
【００１０】即ち、車両が車線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー３から与
えられているとき（ＯＮ時）にはやはり警報出力を発生
させないようにして（同Ｓ９）ステップＳ１に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときには更に車速が
設定値（例えば６０km/h）を超えているか否かを判定す
る（同Ｓ７）。
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー３から与
えられているとき（ＯＮ時）にはやはり警報出力を発生
させないようにして（同Ｓ９）ステップＳ１に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときには更に車速が
設定値（例えば６０km/h）を超えているか否かを判定す
る（同Ｓ７）。
【００１１】このステップＳ７で車速が設定値を超えて
いるか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップＳ７は不可欠なステップではない。
いるか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップＳ７は不可欠なステップではない。
【００１２】従って、車速が設定値未満の場合にはステ
ップＳ１に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器５を駆動する
（同Ｓ８）。
ップＳ１に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器５を駆動する
（同Ｓ８）。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】車線逸脱警報装置で
は、車線からの逸脱を警報するためには右側への逸脱と
左側への逸脱を区別できる警報器（表示器）が必要であ
る。
は、車線からの逸脱を警報するためには右側への逸脱と
左側への逸脱を区別できる警報器（表示器）が必要であ
る。
【００１４】しかしながら、このような警報器を車両に
搭載するに当たっては以下の問題点がある。近年の運転
席には多数の操作スイッチ、計器、表示装置が設置され
ており、車線逸脱警報装置の警報器を別途新たに設置す
るスペースを確保することが困難である。また、仮に確
保できたとしても必ずしも視認性の良好な場所に配置で
きない。
搭載するに当たっては以下の問題点がある。近年の運転
席には多数の操作スイッチ、計器、表示装置が設置され
ており、車線逸脱警報装置の警報器を別途新たに設置す
るスペースを確保することが困難である。また、仮に確
保できたとしても必ずしも視認性の良好な場所に配置で
きない。
【００１５】従って本発明は、車両前方を撮影する車線
センサから得られた画像信号を信号処理手段が２値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、警報器のスペースと視認性
を改良する事を目的とする。
センサから得られた画像信号を信号処理手段が２値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、警報器のスペースと視認性
を改良する事を目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
が警報処理に際して車線逸脱側を判定した信号を出力
し、ウインカーの左側又は右側インジケータランプを警
報器として付勢することを特徴としたものである。
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
が警報処理に際して車線逸脱側を判定した信号を出力
し、ウインカーの左側又は右側インジケータランプを警
報器として付勢することを特徴としたものである。
【００１７】また本発明では、該警報処理の条件に車速
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。
【００１８】
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図６(b)
に示すような車線の画像信号（実線）を閾値Ｔｈにより
２値化して車線領域の座標（車線位置）を検出する。
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図６(b)
に示すような車線の画像信号（実線）を閾値Ｔｈにより
２値化して車線領域の座標（車線位置）を検出する。
【００１９】このように求めた車線位置に基づき、信号
処理手段は車線と車両との距離を求め、この距離が一定
値以下になったときウインカーが操作されていなければ
（好ましくは車速が設定値を越えていれば）警報器を付
勢する。
処理手段は車線と車両との距離を求め、この距離が一定
値以下になったときウインカーが操作されていなければ
（好ましくは車速が設定値を越えていれば）警報器を付
勢する。
【００２０】このとき、信号処理手段は、車両が右側か
左側のいずれに逸脱しているかを判定した信号を出力
し、この判定信号により逸脱している側のウインカーの
インジケータランプを警報器として付勢する。
左側のいずれに逸脱しているかを判定した信号を出力
し、この判定信号により逸脱している側のウインカーの
インジケータランプを警報器として付勢する。
【００２１】これにより、警報器を車両内に別途設ける
ことなく、ウインカーのための既設のインジケータラン
プで兼用することができる。
ことなく、ウインカーのための既設のインジケータラン
プで兼用することができる。
【００２２】
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、この実施例では、コントローラ４の
Ａ／Ｄ変換器４１に車速センサとしてのラインカメラ１
が接続されており、入力回路４２には車速センサ２とウ
インカー３とが接続されている点は、図４に示した従来
例と同様である。
例を示したもので、この実施例では、コントローラ４の
Ａ／Ｄ変換器４１に車速センサとしてのラインカメラ１
が接続されており、入力回路４２には車速センサ２とウ
インカー３とが接続されている点は、図４に示した従来
例と同様である。
【００２３】但し、この場合のウインカー３は、バッテ
リー１１にキースイッチ１２を介して接続されたウイン
カーユニット３１と、このウインカーユニット３１に可
動接点側が接続されて運転者が左折操作又は右折操作す
ることにより左側ウインカーランプＬＷ又は右側ウイン
カーランプＲＷを点灯させるウインカーレバースイッチ
３２と、このスイッチ３２の操作信号を入力回路４２に
与えるためのダイオードＤ１，Ｄ２とで構成されてお
り、これは通常の車両に既設されているものである。
リー１１にキースイッチ１２を介して接続されたウイン
カーユニット３１と、このウインカーユニット３１に可
動接点側が接続されて運転者が左折操作又は右折操作す
ることにより左側ウインカーランプＬＷ又は右側ウイン
カーランプＲＷを点灯させるウインカーレバースイッチ
３２と、このスイッチ３２の操作信号を入力回路４２に
与えるためのダイオードＤ１，Ｄ２とで構成されてお
り、これは通常の車両に既設されているものである。
【００２４】また、ウインカー３のスイッチ３２を操作
したときには、その操作方向に応じてウインカーランプ
ＲＷ，ＬＷがそれぞれバッテリー１１→キースイッチ１
２→ウインカーユニット３１→スイッチ３２のルートで
電源供給されウインカーユニット３１の動作により点滅
する。また同時に車室内に設けられているインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が更にダイオードＤ３，Ｄ４を介し
て電源が与えられ点滅するようになっている。
したときには、その操作方向に応じてウインカーランプ
ＲＷ，ＬＷがそれぞれバッテリー１１→キースイッチ１
２→ウインカーユニット３１→スイッチ３２のルートで
電源供給されウインカーユニット３１の動作により点滅
する。また同時に車室内に設けられているインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が更にダイオードＤ３，Ｄ４を介し
て電源が与えられ点滅するようになっている。
【００２５】そして、コントローラ４の出力回路４４は
これらのインジケータランプＬ１又はＬ２を点灯するよ
うに直接接続されている。但し、インジケータランプＬ
１又はＬ２へ電源を供給してもダイオードＤ３，Ｄ４が
逆流を阻止しているので、ウインカーランプＬＷ，ＲＷ
は点灯されないようになっている。
これらのインジケータランプＬ１又はＬ２を点灯するよ
うに直接接続されている。但し、インジケータランプＬ
１又はＬ２へ電源を供給してもダイオードＤ３，Ｄ４が
逆流を阻止しているので、ウインカーランプＬＷ，ＲＷ
は点灯されないようになっている。
【００２６】この実施例における信号処理手段としての
ＣＰＵ４５に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図２に示されており、以下、この図２
のフローチャートを参照して本発明に係る車線逸脱警報
装置の実施例の動作を説明する。
ＣＰＵ４５に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図２に示されており、以下、この図２
のフローチャートを参照して本発明に係る車線逸脱警報
装置の実施例の動作を説明する。
【００２７】このフローチャートにおいて、ステップＳ
０〜Ｓ７は図５の従来例と同じであり、その説明は省略
する。また、図５のステップＳ８に代えてステップＳ１
０〜Ｓ１４を実行している。
０〜Ｓ７は図５の従来例と同じであり、その説明は省略
する。また、図５のステップＳ８に代えてステップＳ１
０〜Ｓ１４を実行している。
【００２８】ステップＳ７を実行した後、ステップＳ１
０においては、ステップＳ４で算出した車線−車両間距
離により求められる車線と車両との相対位置関係から車
線逸脱判定が右側か左側かをチェックする。
０においては、ステップＳ４で算出した車線−車両間距
離により求められる車線と車両との相対位置関係から車
線逸脱判定が右側か左側かをチェックする。
【００２９】この判定の結果、逸脱方向が右側のときは
ステップＳ１１において左側警報出力をＯＦＦとし、ス
テップＳ１２において右側警報出力をＯＮとする。これ
は、コントローラ４の出力回路４４が左側インジケータ
ランプＬ１に対する出力信号をＬレベルとし、右側イン
ジケータランプＬ２に対する出力信号をＨレベルにして
インジケータランプＬ２のみを点灯させ運転者に右側車
線の逸脱警報を与える。
ステップＳ１１において左側警報出力をＯＦＦとし、ス
テップＳ１２において右側警報出力をＯＮとする。これ
は、コントローラ４の出力回路４４が左側インジケータ
ランプＬ１に対する出力信号をＬレベルとし、右側イン
ジケータランプＬ２に対する出力信号をＨレベルにして
インジケータランプＬ２のみを点灯させ運転者に右側車
線の逸脱警報を与える。
【００３０】また、逸脱方向が左側のときはステップＳ
１３において左側警報出力をＯＮとし、ステップＳ１４
において右側警報出力をＯＦＦとする。これは、コント
ローラ４の出力回路４４が左側インジケータランプＬ１
に対する出力信号をＨレベルとし、右側インジケータラ
ンプＬ２に対する出力信号をＬレベルにしてインジケー
タランプＬ１のみを点灯させ運転者に左側車線の逸脱警
報を与える。
１３において左側警報出力をＯＮとし、ステップＳ１４
において右側警報出力をＯＦＦとする。これは、コント
ローラ４の出力回路４４が左側インジケータランプＬ１
に対する出力信号をＨレベルとし、右側インジケータラ
ンプＬ２に対する出力信号をＬレベルにしてインジケー
タランプＬ１のみを点灯させ運転者に左側車線の逸脱警
報を与える。
【００３１】尚、ステップＳ５〜Ｓ７の後に実行される
ステップＳ９においては、右側及び左側警報出力を共に
ＯＦＦとし、出力回路４４からはＨレベル出力信号は発
生されない。
ステップＳ９においては、右側及び左側警報出力を共に
ＯＦＦとし、出力回路４４からはＨレベル出力信号は発
生されない。
【００３２】また、ステップＳ６においてウインカー３
がスイッチ３２の左側又は右側に操作されたときには、
ウインカーランプＬＷ，ＲＷ及びインジケータランプＬ
１，Ｌ２が点滅するが、このときには出力回路４４から
はＨレベルの出力信号は発生されないのでインジケータ
ランプＬ１，Ｌ２は点灯せず、ウインカー３が操作され
ずスイッチ３２の中立位置に在るときのみインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が「連続点灯」し運転者に警報を知
らせる。
がスイッチ３２の左側又は右側に操作されたときには、
ウインカーランプＬＷ，ＲＷ及びインジケータランプＬ
１，Ｌ２が点滅するが、このときには出力回路４４から
はＨレベルの出力信号は発生されないのでインジケータ
ランプＬ１，Ｌ２は点灯せず、ウインカー３が操作され
ずスイッチ３２の中立位置に在るときのみインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が「連続点灯」し運転者に警報を知
らせる。
【００３３】尚、連続点灯でなく、ウインカーランプよ
りも短い周期で点滅させ以て運転者の注意をより喚起す
るように構成することも可能である。
りも短い周期で点滅させ以て運転者の注意をより喚起す
るように構成することも可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、警報処理に際
して車線逸脱側を判定した信号を出力しウインカーの左
側又は右側インジケータランプを警報器として付勢する
ように構成したので、警報器を新たに設置せずにインジ
ケータランプで兼用することができ、デザイン及びスペ
ース上の問題を解消できる。また、視認性が良好なイン
ジケータランプを兼用できることから、確実な警報伝達
を行うことができる。
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、警報処理に際
して車線逸脱側を判定した信号を出力しウインカーの左
側又は右側インジケータランプを警報器として付勢する
ように構成したので、警報器を新たに設置せずにインジ
ケータランプで兼用することができ、デザイン及びスペ
ース上の問題を解消できる。また、視認性が良好なイン
ジケータランプを兼用できることから、確実な警報伝達
を行うことができる。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
【図３】車線センサの車両における配置を示した図であ
る。
る。
【図４】従来例の構成を示したブロック図である。
【図５】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図６】ラインカメラにより撮像される前方路面状態と
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。
１ ラインカメラ（車線センサ） ２ 車速センサ ３ ウィンカー ４ 信号処理手段（コントローラ） ５ 警報器 ６ ワイパー ４３ ＲＯＭ ４５ ＣＰＵ Ｌ１，Ｌ２ インジケータランプ ＷＬ 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−14230（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−293109（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−282709（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287799（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−17299（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−162398（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 1/00 G08B 21/00 H04N 5/225
Claims (2)
- 【請求項１】 車両前方を撮影する車線センサから得ら
れた画像信号を信号処理手段が２値化することにより路
面上の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離
が一定値以下になったときウィンカーが操作されていな
ければ警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装
置において、 該信号処理手段が、該警報処理に際して車線逸脱側を判
定した信号を出力し該ウインカーの左側又は右側インジ
ケータランプを該警報器として付勢することを特徴とし
た車線逸脱警報装置。 - 【請求項２】 該警報処理の条件に車速センサからの車
速が設定値を越えているときを加えたことを特徴とした
請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18996493A JP3329010B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18996493A JP3329010B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740782A JPH0740782A (ja) | 1995-02-10 |
| JP3329010B2 true JP3329010B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=16250137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18996493A Expired - Fee Related JP3329010B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3329010B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| JP4622180B2 (ja) * | 2001-07-17 | 2011-02-02 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
| WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| WO2010092621A1 (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-19 | パイオニア株式会社 | 車線逸脱警告装置、車線逸脱警告装置の制御方法およびそのプログラム |
| CN115027365B (zh) * | 2022-08-11 | 2022-10-21 | 鹰驾科技（深圳）有限公司 | 一种机动车后装360度全景无线安全辅助管理系统 |
-
1993
- 1993-07-30 JP JP18996493A patent/JP3329010B2/ja not_active Expired - Fee Related
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