JP3328065B2 - 車両組立方法およびその装置 - Google Patents
車両組立方法およびその装置Info
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- JP3328065B2 JP3328065B2 JP10805094A JP10805094A JP3328065B2 JP 3328065 B2 JP3328065 B2 JP 3328065B2 JP 10805094 A JP10805094 A JP 10805094A JP 10805094 A JP10805094 A JP 10805094A JP 3328065 B2 JP3328065 B2 JP 3328065B2
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- Japan
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- fastening force
- fastening
- vehicle
- nut runner
- parts
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
- B23P19/069—Multi-spindle machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両組立に際して車体
に複数部品を一度に組付ける方法およびその装置に関す
る。
に複数部品を一度に組付ける方法およびその装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両組立に際して車体のエンジンルーム
内にブレーキブースタ、マスタシリンダ等のエンジンル
ーム内部品を組付ける場合、あるいは、車室内にブレー
キペダル、アクセルペダル、クラッチペダル、空調用の
ブロアユニット等の車室内部品を組付ける場合には、エ
ンジンルームあるいは車室内が狭く、ロボット等により
自動的に組付けることが困難なため、従来から、作業者
がこれら部品を１個づつ手作業により組付けていた。
内にブレーキブースタ、マスタシリンダ等のエンジンル
ーム内部品を組付ける場合、あるいは、車室内にブレー
キペダル、アクセルペダル、クラッチペダル、空調用の
ブロアユニット等の車室内部品を組付ける場合には、エ
ンジンルームあるいは車室内が狭く、ロボット等により
自動的に組付けることが困難なため、従来から、作業者
がこれら部品を１個づつ手作業により組付けていた。
【０００３】したがって、特公平４−１５０５１号公報
には、車体外部から複数部品を車体に一度に組付けるた
めに、複数部品を保持したパレット部材に、多数のねじ
部品の締結手段を設け、多数の部品を一度に車体に組付
ける装置が開示されている。
には、車体外部から複数部品を車体に一度に組付けるた
めに、複数部品を保持したパレット部材に、多数のねじ
部品の締結手段を設け、多数の部品を一度に車体に組付
ける装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パレッ
ト部材に各ねじ部品に対応させてねじ部品締結手段を設
けた場合、パレット部材が大型化し、パレット部材の搬
送および位置決め等の操作性に欠け、特に、車室内、エ
ンジンルーム等の限られた空間内での作業では、その傾
向が顕著になる。
ト部材に各ねじ部品に対応させてねじ部品締結手段を設
けた場合、パレット部材が大型化し、パレット部材の搬
送および位置決め等の操作性に欠け、特に、車室内、エ
ンジンルーム等の限られた空間内での作業では、その傾
向が顕著になる。
【０００５】上述の事情に鑑み、本発明は、操作性に優
れた車体に複数部品を一度に組付ける車両組立方法およ
びその装置を提供することを目的とする。
れた車体に複数部品を一度に組付ける車両組立方法およ
びその装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による車両組立方
法は、複数部品を車体における組付位置に対応する相互
位置関係をもって支持する支持手段と、複数のナットラ
ンナを有する多軸ナットランナ装置からの締結力を上記
複数部品の締結位置に伝達する多数の締結力伝達軸とを
備えた中間治具を用意し、上記中間治具を移動させて上
記複数部品を上記組付位置に搬送し、次いで上記多軸ナ
ットランナ装置を上記中間治具に対して移動させて、上
記締結力伝達軸を複数個づつ区分してなる各ブロックご
とに、その締結力伝達軸に対して上記多軸ナットランナ
装置のナットランナを順次連結し、上記複数部品を上記
車両本体に組付けることを特徴とする。
法は、複数部品を車体における組付位置に対応する相互
位置関係をもって支持する支持手段と、複数のナットラ
ンナを有する多軸ナットランナ装置からの締結力を上記
複数部品の締結位置に伝達する多数の締結力伝達軸とを
備えた中間治具を用意し、上記中間治具を移動させて上
記複数部品を上記組付位置に搬送し、次いで上記多軸ナ
ットランナ装置を上記中間治具に対して移動させて、上
記締結力伝達軸を複数個づつ区分してなる各ブロックご
とに、その締結力伝達軸に対して上記多軸ナットランナ
装置のナットランナを順次連結し、上記複数部品を上記
車両本体に組付けることを特徴とする。
【０００７】また、本発明による車両組立装置は、複数
部品を車体における組付位置に対応する相互位置関係を
もって支持する支持手段と上記複数部品の締結位置に締
結力を伝達する多数の締結力伝達軸とを備えた中間治具
と、該中間治具を移動させて、上記複数部品を上記組付
位置に搬送する搬送手段と、上記複数部品の締結位置に
上記締結力伝達軸を介して順次締結力を伝達すべく、上
記中間治具に対し移動可能に設けられた締結手段とを備
え、上記多数の締結力伝達軸が複数のブロックに区分さ
れ、上記締結手段が、上記締結力伝達軸に対して上記ブ
ロックごとに締結力を伝達する多軸ナットランナ装置よ
りなることを特徴とする。
部品を車体における組付位置に対応する相互位置関係を
もって支持する支持手段と上記複数部品の締結位置に締
結力を伝達する多数の締結力伝達軸とを備えた中間治具
と、該中間治具を移動させて、上記複数部品を上記組付
位置に搬送する搬送手段と、上記複数部品の締結位置に
上記締結力伝達軸を介して順次締結力を伝達すべく、上
記中間治具に対し移動可能に設けられた締結手段とを備
え、上記多数の締結力伝達軸が複数のブロックに区分さ
れ、上記締結手段が、上記締結力伝達軸に対して上記ブ
ロックごとに締結力を伝達する多軸ナットランナ装置よ
りなることを特徴とする。
【０００８】本発明による車両組立装置の１つの態様に
よれば、上記多軸ナットランナ装置が、３軸直行ロボッ
トにより移動される。
よれば、上記多軸ナットランナ装置が、３軸直行ロボッ
トにより移動される。
【０００９】上記ナットランナの締結力は、締結する部
品に応じて変更される。
品に応じて変更される。
【００１０】
【作用および発明の効果】本発明によれば、複数部品を
車体における組付位置に対応する相互位置関係をもって
支持する支持手段と、締結手段からの締結力を上記複数
部品の締結位置に 伝達する多数の締結力伝達軸とを備え
た中間治具を設けたことによって、複数部品を一度に車
体に組付けることが容易になる。
車体における組付位置に対応する相互位置関係をもって
支持する支持手段と、締結手段からの締結力を上記複数
部品の締結位置に 伝達する多数の締結力伝達軸とを備え
た中間治具を設けたことによって、複数部品を一度に車
体に組付けることが容易になる。
【００１１】特に、中間治具が複数部品の締結位置に締
結力を伝達する多数の締結力伝達軸に対して、上記複数
部品の締結位置に上記締結力伝達軸を介して順次締結力
を伝達するための、ナットランナのような締結手段を上
記中間治具に対し移動可能に設けた場合、締結力伝達軸
の本数に比し、締結手段の数を少なくすることができる
から、上記中間部材を小型化することが可能になる。
結力を伝達する多数の締結力伝達軸に対して、上記複数
部品の締結位置に上記締結力伝達軸を介して順次締結力
を伝達するための、ナットランナのような締結手段を上
記中間治具に対し移動可能に設けた場合、締結力伝達軸
の本数に比し、締結手段の数を少なくすることができる
から、上記中間部材を小型化することが可能になる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１３】図１は、本発明による車両組立装置の第１
の参考例の要部を示す斜視図であり、まず、この第１の
参考例について説明する。中間治具２０は、アクセルペ
ダル２３、ブレーキペダル２４およびクラッチペダル２
５を、上記ダッシュパネル４の車室３側の下部に一度に
組付けるのに適応した構成を有する。
の参考例の要部を示す斜視図であり、まず、この第１の
参考例について説明する。中間治具２０は、アクセルペ
ダル２３、ブレーキペダル２４およびクラッチペダル２
５を、上記ダッシュパネル４の車室３側の下部に一度に
組付けるのに適応した構成を有する。
【００１４】中間治具２０は、車体の車室内に固定され
るベース部（図示は省略）と、該ベース部上に水平方向
に移動可能に設けられた部品組付部２２とによって構成
されている。そして、アクセルペダル２３、ブレーキペ
ダル２４およびクラッチペダル２５よりなる複数部品
は、中間治具２０の部品組付部２２の基板２２ａに突設
された複数の支持部材２６によって、組付位置（配置）
に対応する相互位置関係をもって支持（仮止め）されて
いる。また、基板２２ａには、車体側に形成された位置
決め用孔に嵌合する複数の位置決めピン２７が突設され
ている。なお、理解を容易にするために、図１において
は、複数部品２３〜２５が部品組付部２２から若干離れ
た状態で示されている。
るベース部（図示は省略）と、該ベース部上に水平方向
に移動可能に設けられた部品組付部２２とによって構成
されている。そして、アクセルペダル２３、ブレーキペ
ダル２４およびクラッチペダル２５よりなる複数部品
は、中間治具２０の部品組付部２２の基板２２ａに突設
された複数の支持部材２６によって、組付位置（配置）
に対応する相互位置関係をもって支持（仮止め）されて
いる。また、基板２２ａには、車体側に形成された位置
決め用孔に嵌合する複数の位置決めピン２７が突設され
ている。なお、理解を容易にするために、図１において
は、複数部品２３〜２５が部品組付部２２から若干離れ
た状態で示されている。
【００１５】さらに、部品組付部２２の基板２２ａに
は、互いに平行な軸線を有する、それぞれナットを先端
に保持した多数の締結力伝達軸２８が回転可能に配設さ
れている。各締結力伝達軸２８の基端には、ナットラン
ナＮＲが連結されるソケット６４が設けられている。さ
らに、中間治具２０には、１個のナットランナＮＲを備
えた３軸直行ロボット２１が取り付けられ、このナット
ランナＮＲが多数の締結力伝達軸２８のソケット６４と
芯合かつ連結される位置に順次移動して、締結力伝達軸
２８の先端に保持されたナットを順次締結するように構
成されている。この場合、ナットランナＮＲの締結トル
クは、締結する部品に応じて変更されるようになってい
る。
は、互いに平行な軸線を有する、それぞれナットを先端
に保持した多数の締結力伝達軸２８が回転可能に配設さ
れている。各締結力伝達軸２８の基端には、ナットラン
ナＮＲが連結されるソケット６４が設けられている。さ
らに、中間治具２０には、１個のナットランナＮＲを備
えた３軸直行ロボット２１が取り付けられ、このナット
ランナＮＲが多数の締結力伝達軸２８のソケット６４と
芯合かつ連結される位置に順次移動して、締結力伝達軸
２８の先端に保持されたナットを順次締結するように構
成されている。この場合、ナットランナＮＲの締結トル
クは、締結する部品に応じて変更されるようになってい
る。
【００１６】このように、複数部品の締結位置に締結力
を伝達する多数の締結力伝達軸２８に対して、上記複数
部品の締結位置に上記締結力伝達軸２８を介して順次締
結力を伝達するための１本のナットランナＮＲを中間治
具２０に対し移動可能に設けた場合、上記中間部材を小
型化することが可能になる。なお、この参考例では、締
結力伝達軸２８にナットを保持させているが、ボルトを
保持させる場合、締結力伝達軸は組付位置に対応する相
互位置関係をもって部品を支持する支持手段として兼用
することが可能である。
を伝達する多数の締結力伝達軸２８に対して、上記複数
部品の締結位置に上記締結力伝達軸２８を介して順次締
結力を伝達するための１本のナットランナＮＲを中間治
具２０に対し移動可能に設けた場合、上記中間部材を小
型化することが可能になる。なお、この参考例では、締
結力伝達軸２８にナットを保持させているが、ボルトを
保持させる場合、締結力伝達軸は組付位置に対応する相
互位置関係をもって部品を支持する支持手段として兼用
することが可能である。
【００１７】図２は、本発明による車両組立装置の第２
の参考例における中間治具３０の部品組付部３２を示す
斜視図である。この中間治具３０は、図１に示す中間治
具２０に対応するもので、空調用のブロワユニット３３
およびヒータユニット３４を一度に組付けるのに適応し
た構成を有する。そして、ブロワユニット３３およびヒ
ータユニット３４は、予めダクト３５により連結され、
中間治具３０の部品組付部３２の基板３２ａに設けられ
た複数の支持部材３６によって、組付位置（配置）に対
応する相互位置関係をもって支持（仮止め）されてい
る。３７は位置決めピンである。部品組付部３２の基板
３２ａには、互いに平行な軸線を有する、それぞれナッ
トを保持した多数の締結力伝達軸２８が回転可能に配設
されている。各締結力伝達軸２８の基端には、ナットラ
ンナＮＲが連結されるソケット６４が設けられている。
さらに、中間治具３０には、１個のナットランナＮＲを
備えた３軸直行ロボット２１が取り付けられ、このナッ
トランナＮＲが多数の締結力伝達軸２８のソケット６４
と芯合かつ連結される位置に順次移動して、ナットを順
次締結するように構成されている。この場合も、ナット
ランナＮＲの締結トルクは、締結する部品に応じて変更
されるようになっているが、ナットランナＮＲの移動軌
跡は、車体の種類に応じて変更されるようになってい
る。
の参考例における中間治具３０の部品組付部３２を示す
斜視図である。この中間治具３０は、図１に示す中間治
具２０に対応するもので、空調用のブロワユニット３３
およびヒータユニット３４を一度に組付けるのに適応し
た構成を有する。そして、ブロワユニット３３およびヒ
ータユニット３４は、予めダクト３５により連結され、
中間治具３０の部品組付部３２の基板３２ａに設けられ
た複数の支持部材３６によって、組付位置（配置）に対
応する相互位置関係をもって支持（仮止め）されてい
る。３７は位置決めピンである。部品組付部３２の基板
３２ａには、互いに平行な軸線を有する、それぞれナッ
トを保持した多数の締結力伝達軸２８が回転可能に配設
されている。各締結力伝達軸２８の基端には、ナットラ
ンナＮＲが連結されるソケット６４が設けられている。
さらに、中間治具３０には、１個のナットランナＮＲを
備えた３軸直行ロボット２１が取り付けられ、このナッ
トランナＮＲが多数の締結力伝達軸２８のソケット６４
と芯合かつ連結される位置に順次移動して、ナットを順
次締結するように構成されている。この場合も、ナット
ランナＮＲの締結トルクは、締結する部品に応じて変更
されるようになっているが、ナットランナＮＲの移動軌
跡は、車体の種類に応じて変更されるようになってい
る。
【００１８】次に図３は、ナットランナＮＲの制御概念
図を示す。
図を示す。
【００１９】先ず、車体搬送ラインのメインシーケンサ
から車種情報がナットランナ制御機構のＣＰＵに入力さ
れる。ＣＰＵでは、上記車種情報に基づき、締結される
部品を特定する。一方、中間治具２０には、締結部品が
自動的に、または手作業で、組付位置（配置）に対応す
る相互位置関係をもって仮止めされている。また、ＣＰ
Ｕでは、締結部品に対する締結トルクおよびナットラン
ナＮＲの移動軌跡が、予め用意されたマップによって決
定される。そして、上記移動軌跡情報により、ナットラ
ンナＮＲナットランナＮＲの移動手段（３軸直行ロボッ
ト２１）が作動され、かつ、上記締結トルク情報によ
り、ナットランナＮＲの回転手段（図示しないモータ）
が作動されるように構成されている。
から車種情報がナットランナ制御機構のＣＰＵに入力さ
れる。ＣＰＵでは、上記車種情報に基づき、締結される
部品を特定する。一方、中間治具２０には、締結部品が
自動的に、または手作業で、組付位置（配置）に対応す
る相互位置関係をもって仮止めされている。また、ＣＰ
Ｕでは、締結部品に対する締結トルクおよびナットラン
ナＮＲの移動軌跡が、予め用意されたマップによって決
定される。そして、上記移動軌跡情報により、ナットラ
ンナＮＲナットランナＮＲの移動手段（３軸直行ロボッ
ト２１）が作動され、かつ、上記締結トルク情報によ
り、ナットランナＮＲの回転手段（図示しないモータ）
が作動されるように構成されている。
【００２０】図４は、上述した第１及び第２参考例で用
いられる締結力伝達軸２８の１例構成を示す部分的断面
図である。
いられる締結力伝達軸２８の１例構成を示す部分的断面
図である。
【００２１】この締結力伝達軸２８は、先端のソケット
部４１と、中間治具の部品組付部に締結力伝達軸２８と
平行な方向に移動可能に設けられた係止部材４０が後方
位置（図４に実線で示す位置）にあるときにこの係止部
材４０に係合する係合フランジ４２ａ、４２ｂを前後に
備えた係合部４２と、中間ロッド４３と、ナットランナ
ＮＲに連結されるスリーブ４４に軸線方向に移動可能に
スプライン係合するスプライン軸４５と、係合部４２と
中間ロッド４３との間、および中間ロッド４３とスプラ
イン軸４５との間にそれぞれ介装された、それぞれ弾性
部材４８を備えたフレキシブルカップリング４６、４７
とによって構成されている。
部４１と、中間治具の部品組付部に締結力伝達軸２８と
平行な方向に移動可能に設けられた係止部材４０が後方
位置（図４に実線で示す位置）にあるときにこの係止部
材４０に係合する係合フランジ４２ａ、４２ｂを前後に
備えた係合部４２と、中間ロッド４３と、ナットランナ
ＮＲに連結されるスリーブ４４に軸線方向に移動可能に
スプライン係合するスプライン軸４５と、係合部４２と
中間ロッド４３との間、および中間ロッド４３とスプラ
イン軸４５との間にそれぞれ介装された、それぞれ弾性
部材４８を備えたフレキシブルカップリング４６、４７
とによって構成されている。
【００２２】締結力伝達軸２８のソケット部４１内に
は、ナットＮがマグネットＭによって吸着保持されてい
るとともに、軸線方向に摺動自在なスライドピン４９
が、ナットＮ内を貫通してソケット部４１の前端から出
没自在に設けられ、このスライドピン４９は、スプリン
グ５０によって前方に付勢されていることにより、平素
はソケット部４１の前端から前方に所定の長さだけ前方
に突出している。そして、中間治具の部品組付部に設け
られた支持部材２６または３６によって複数部品が支持
されている状態で、上記スライドピン４９の突出部４９
ａは、上記複数部品に形成されている、上記ナットＮが
螺合されるボルトが挿通されるべきボルト孔に挿通され
ている。上記スライドピン４９の先端には、車体側にセ
ットされたボルトの先端に係合し得る凹部４９ｂが形成
されている。
は、ナットＮがマグネットＭによって吸着保持されてい
るとともに、軸線方向に摺動自在なスライドピン４９
が、ナットＮ内を貫通してソケット部４１の前端から出
没自在に設けられ、このスライドピン４９は、スプリン
グ５０によって前方に付勢されていることにより、平素
はソケット部４１の前端から前方に所定の長さだけ前方
に突出している。そして、中間治具の部品組付部に設け
られた支持部材２６または３６によって複数部品が支持
されている状態で、上記スライドピン４９の突出部４９
ａは、上記複数部品に形成されている、上記ナットＮが
螺合されるボルトが挿通されるべきボルト孔に挿通され
ている。上記スライドピン４９の先端には、車体側にセ
ットされたボルトの先端に係合し得る凹部４９ｂが形成
されている。
【００２３】また、上記スプライン軸４５の外周には、
ソケット部４１を前方に付勢する緩衝用スプリング５１
が、フレキシブルカップリング４７の後端面とスリーブ
４４の前端面との間に装着されている。
ソケット部４１を前方に付勢する緩衝用スプリング５１
が、フレキシブルカップリング４７の後端面とスリーブ
４４の前端面との間に装着されている。
【００２４】以上のような構成を有する締結力伝達軸２
８は、その係合部４２の係合フランジ４２ａ、４２ｂに
係止部材４０が係合して締結力伝達軸２８が固定された
状態で、かつスライドピン４９の突出部４９ａが複数部
品のボルト孔に挿通された状態で、複数部品を車体にお
ける組付位置に対応する相互位置関係をもって支持した
中間治具の部品組付部がベース部上を移動するのに伴っ
て、複数部品の組付位置に移動する。この場合、複数部
品の組付位置には、該複数部品のボルト孔に対応して予
めボルトがセットされているため、部品組付部の移動に
伴ってボルトの先端にスライドピン４９の先端の凹部４
９ｂが係合し、スライドピン４９はスプリング５０の付
勢力に抗して後退するとともに、ボルトが複数部品のボ
ルト孔に挿通され、かつナットＮがスプリング５１の付
勢力によって上記ボルトの先端に芯合される。次いで、
ガイド４０が、図４に仮想線で示されている位置まで移
動することにより、締結力伝達軸２８は係止部材４０に
よる係止を解除されてフローティング状態とされる。こ
の状態で、ナットランナＮＲが駆動されて締結力伝達軸
２８が回動され、これによって、ナットＮが上記ボルト
に締着されて、上記複数部品が一度に車体に組付けられ
る。
８は、その係合部４２の係合フランジ４２ａ、４２ｂに
係止部材４０が係合して締結力伝達軸２８が固定された
状態で、かつスライドピン４９の突出部４９ａが複数部
品のボルト孔に挿通された状態で、複数部品を車体にお
ける組付位置に対応する相互位置関係をもって支持した
中間治具の部品組付部がベース部上を移動するのに伴っ
て、複数部品の組付位置に移動する。この場合、複数部
品の組付位置には、該複数部品のボルト孔に対応して予
めボルトがセットされているため、部品組付部の移動に
伴ってボルトの先端にスライドピン４９の先端の凹部４
９ｂが係合し、スライドピン４９はスプリング５０の付
勢力に抗して後退するとともに、ボルトが複数部品のボ
ルト孔に挿通され、かつナットＮがスプリング５１の付
勢力によって上記ボルトの先端に芯合される。次いで、
ガイド４０が、図４に仮想線で示されている位置まで移
動することにより、締結力伝達軸２８は係止部材４０に
よる係止を解除されてフローティング状態とされる。こ
の状態で、ナットランナＮＲが駆動されて締結力伝達軸
２８が回動され、これによって、ナットＮが上記ボルト
に締着されて、上記複数部品が一度に車体に組付けられ
る。
【００２５】次に、図５〜図７に基づいて本発明による
車両組立装置の実施例を説明する。図５は、中間治具を
車室内に移動させてナットランナにより締結している状
態を示す正面図である。
車両組立装置の実施例を説明する。図５は、中間治具を
車室内に移動させてナットランナにより締結している状
態を示す正面図である。
【００２６】本実施例は、図１および図２に示されてい
る車室内部品、すなわちアクセルペダル２３、ブレーキ
ペダル２４およびクラッチペダル２５、ならびに空調用
のブロワユニット３３およびヒータユニット３４等を一
度に組付ける装置であり、これら部品を車体１における
組付位置に対応する相互位置関係をもって仮止め状態で
支持した中間治具１００は、ベルトコンベア１０２上に
載置された車体１の車室内に搬送される。この中間治具
１００の車室内への搬送は、ベルトコンベア１０２の上
方に設けられたロボット１０４により行われる。すなわ
ち、ロボット１０４のアーム１０６が、中間治具１００
のベース部１０１（図６参照）に一体に固定された搬送
用フレーム１０３の上端部１０３ａを把持することによ
り、この搬送作業が行なわれる。このようにして、車室
内に搬送された中間治具１００は、最終的に、多数のナ
ットランナＮＲを備えた、後述する多軸ナットランナ装
置６５により、締結作業が行なわれ、部品が車室内の所
定の組付位置に締結される。
る車室内部品、すなわちアクセルペダル２３、ブレーキ
ペダル２４およびクラッチペダル２５、ならびに空調用
のブロワユニット３３およびヒータユニット３４等を一
度に組付ける装置であり、これら部品を車体１における
組付位置に対応する相互位置関係をもって仮止め状態で
支持した中間治具１００は、ベルトコンベア１０２上に
載置された車体１の車室内に搬送される。この中間治具
１００の車室内への搬送は、ベルトコンベア１０２の上
方に設けられたロボット１０４により行われる。すなわ
ち、ロボット１０４のアーム１０６が、中間治具１００
のベース部１０１（図６参照）に一体に固定された搬送
用フレーム１０３の上端部１０３ａを把持することによ
り、この搬送作業が行なわれる。このようにして、車室
内に搬送された中間治具１００は、最終的に、多数のナ
ットランナＮＲを備えた、後述する多軸ナットランナ装
置６５により、締結作業が行なわれ、部品が車室内の所
定の組付位置に締結される。
【００２７】図６は、上記中間治具１００の側面図を示
し、車体１のドア開口部１ｃから車室内に搬送された中
間治具１００は、そのベース部１０１の下面に突設され
た位置決めピン１０５により、車室のフロア上の所定位
置に取付けられる。ベース部１０１には、車体１の前後
方向に延びる１対のレール１０８が配置されている。ま
た、中間治具１００の部品取付部１１０に固定されてい
るフレーム６１は、上記レール１０８上を摺動し得る脚
部１１１を備えている。さらに、部品取付部１１０のフ
レーム６１とレール１０８との間には、エアシリンダ１
１２が設けられ、このエアシリンダ１１２により、部品
を車体１における組付位置に対応する相互位置関係をも
って支持した部品取付部１１０がレール１０８上を車体
前後方向に移動するように構成されている。
し、車体１のドア開口部１ｃから車室内に搬送された中
間治具１００は、そのベース部１０１の下面に突設され
た位置決めピン１０５により、車室のフロア上の所定位
置に取付けられる。ベース部１０１には、車体１の前後
方向に延びる１対のレール１０８が配置されている。ま
た、中間治具１００の部品取付部１１０に固定されてい
るフレーム６１は、上記レール１０８上を摺動し得る脚
部１１１を備えている。さらに、部品取付部１１０のフ
レーム６１とレール１０８との間には、エアシリンダ１
１２が設けられ、このエアシリンダ１１２により、部品
を車体１における組付位置に対応する相互位置関係をも
って支持した部品取付部１１０がレール１０８上を車体
前後方向に移動するように構成されている。
【００２８】なお、図６においては、部品としてヒータ
ユニット３４のみが示されており、鎖線３４ａで示され
ているのが、ヒータユニット３４の組付位置である。
ユニット３４のみが示されており、鎖線３４ａで示され
ているのが、ヒータユニット３４の組付位置である。
【００２９】部品取付部１１０に固定されているフレー
ム６１には、この部品取付部１１０の要部の平面図であ
る図７に示すように、多数の締結力伝達軸２８を備えた
締結力伝達装置６０が設けられている。この締結力伝達
装置６０は、軸受６２、６３を介して、合計１５本の締
結力伝達軸２８が取り付けられている。これら締結力伝
達軸２８の入力端（ナットランナＮＲとの連結端）は、
フレーム６１のドア開口部１ｃに位置する面６１ａに集
中的に設けられており、その入力端には、それぞれナッ
トランナＮＲに連結されるソケット６４が設けられてい
る。これらソケット６４は、図７に示すように、１列に
５個づつ３列に配列されており、これらソケット６４
に、５本のナットランナＮＲを備えて中間治具１００と
は別体に設けられた、同時に５箇所を締結することがで
きる多軸ナットランナ装置６５を使用して、３回の操作
により、１５箇所を締結することができる。すなわち、
１５本の締結力伝達軸２８が３つのブロックに区分さ
れ、ナットランナ装置６５がブロックごとに締結力伝達
軸２８を回動するとともに、１ブロックの締結が完了
後、ナットランナＮＲを進退ガイド７０に沿ってソケッ
ト６４から離間させ、昇降ガイド７１に沿って次ブロッ
クに移動させるように構成されている。
ム６１には、この部品取付部１１０の要部の平面図であ
る図７に示すように、多数の締結力伝達軸２８を備えた
締結力伝達装置６０が設けられている。この締結力伝達
装置６０は、軸受６２、６３を介して、合計１５本の締
結力伝達軸２８が取り付けられている。これら締結力伝
達軸２８の入力端（ナットランナＮＲとの連結端）は、
フレーム６１のドア開口部１ｃに位置する面６１ａに集
中的に設けられており、その入力端には、それぞれナッ
トランナＮＲに連結されるソケット６４が設けられてい
る。これらソケット６４は、図７に示すように、１列に
５個づつ３列に配列されており、これらソケット６４
に、５本のナットランナＮＲを備えて中間治具１００と
は別体に設けられた、同時に５箇所を締結することがで
きる多軸ナットランナ装置６５を使用して、３回の操作
により、１５箇所を締結することができる。すなわち、
１５本の締結力伝達軸２８が３つのブロックに区分さ
れ、ナットランナ装置６５がブロックごとに締結力伝達
軸２８を回動するとともに、１ブロックの締結が完了
後、ナットランナＮＲを進退ガイド７０に沿ってソケッ
ト６４から離間させ、昇降ガイド７１に沿って次ブロッ
クに移動させるように構成されている。
【００３０】各締結力伝達軸２８は、ナットランナＮＲ
からの駆動力を直角方向に変換するために、ベベルギヤ
６６を備え、また駆動力を所定角度だけ変換するため
に、ユニバーサルジョイント６７を備えている。
からの駆動力を直角方向に変換するために、ベベルギヤ
６６を備え、また駆動力を所定角度だけ変換するため
に、ユニバーサルジョイント６７を備えている。
【００３１】締結力伝達軸２８の出力端には、車体側の
ボルトに締結されるナットを保持したソケット部６８
が、組付けられるべき部品の締結用ボルトに芯合するよ
うに設けられているが、このソケット部６８を、図４に
示す締結力伝達軸２８のソケット部４１と同様の構成と
しても良い。
ボルトに締結されるナットを保持したソケット部６８
が、組付けられるべき部品の締結用ボルトに芯合するよ
うに設けられているが、このソケット部６８を、図４に
示す締結力伝達軸２８のソケット部４１と同様の構成と
しても良い。
【００３２】さらに、ソケット部６８の根元部には、ト
ルクセンサ６９が設けられ、該トルクセンサ６９の出力
により、上記ナットランナＮＲによる締結力伝達軸２８
の駆動トルクが予め設定された値に制御されるように構
成されている。そのため、締結力伝達装置６０と多軸ナ
ットランナ装置６５との間には、このナットランナ装置
６５が締結力伝達装置６０に連結されたときに、トルク
センサ６９の出力をナットランナ装置６５に伝達するた
めのケーブルを接続する電気コネクタＥＣが設けられて
いる。
ルクセンサ６９が設けられ、該トルクセンサ６９の出力
により、上記ナットランナＮＲによる締結力伝達軸２８
の駆動トルクが予め設定された値に制御されるように構
成されている。そのため、締結力伝達装置６０と多軸ナ
ットランナ装置６５との間には、このナットランナ装置
６５が締結力伝達装置６０に連結されたときに、トルク
センサ６９の出力をナットランナ装置６５に伝達するた
めのケーブルを接続する電気コネクタＥＣが設けられて
いる。
【００３３】図８は、ナットランナ装置６５の制御概念
図を示す。図８においては、図３に示した制御概念図と
同様に、車体搬送ラインのメインシーケンサから車種情
報がナットランナ制御機構のＣＰＵに入力されると、Ｃ
ＰＵでは、上記車種情報に基づき、締結される部品を特
定する。また、ＣＰＵでは、締結部品に対するナットラ
ンナＮＲの締結トルクが、予め用意されたマップによっ
て決定される。そして、上記ナットランナ装置６５の昇
降動作と、上記締結トルク情報に基づく、ナットランナ
ＮＲの回転により、締結力伝達軸２８が各ブロックごと
に５本づつ回動されるように構成されている。
図を示す。図８においては、図３に示した制御概念図と
同様に、車体搬送ラインのメインシーケンサから車種情
報がナットランナ制御機構のＣＰＵに入力されると、Ｃ
ＰＵでは、上記車種情報に基づき、締結される部品を特
定する。また、ＣＰＵでは、締結部品に対するナットラ
ンナＮＲの締結トルクが、予め用意されたマップによっ
て決定される。そして、上記ナットランナ装置６５の昇
降動作と、上記締結トルク情報に基づく、ナットランナ
ＮＲの回転により、締結力伝達軸２８が各ブロックごと
に５本づつ回動されるように構成されている。
【００３４】本実施例によれば、中間治具１００の部品
組付部１１０が、車室内に固定されるベース部１０１上
を車体前後方向に移動可能に設けられ、かつ上記部品組
付部１１０が、多軸ナットランナ装置６５からの締結力
を上記車室内部品の締結位置に締結力を伝達する締結力
伝達装置６０を備え、締結力伝達軸２８が各ブロックご
とに回動されるていることによって、車室内部品３４等
を一度に車体に組付けることが容易になる。
組付部１１０が、車室内に固定されるベース部１０１上
を車体前後方向に移動可能に設けられ、かつ上記部品組
付部１１０が、多軸ナットランナ装置６５からの締結力
を上記車室内部品の締結位置に締結力を伝達する締結力
伝達装置６０を備え、締結力伝達軸２８が各ブロックご
とに回動されるていることによって、車室内部品３４等
を一度に車体に組付けることが容易になる。
【００３５】以上の説明で本発明の実施例の構成が明ら
かとなったが、本発明によれば、多数の締結力伝達軸２
８に対して、ナットランナＮＲを順次移動させて連結す
るように構成されているので、狭い場所において部品を
締結する場合においても、複数部品を良好な操作性をも
って一度に車体に組付けることができる利点がある。
かとなったが、本発明によれば、多数の締結力伝達軸２
８に対して、ナットランナＮＲを順次移動させて連結す
るように構成されているので、狭い場所において部品を
締結する場合においても、複数部品を良好な操作性をも
って一度に車体に組付けることができる利点がある。
【図１】本発明による車両組立装置の第１の参考例の要
部を示す斜視図
部を示す斜視図
【図２】本発明による車両組立装置の第２の参考例の要
部を示す斜視図
部を示す斜視図
【図３】本発明による車両組立装置の第１および第２の
参考例におけるナットランナの制御概念図
参考例におけるナットランナの制御概念図
【図４】締結力伝達軸の１例構成を示す部分的断面図
【図５】本発明による車両組立装置の実施例を概略的に
示す正面図
示す正面図
【図６】同 側面図
【図７】同 要部の平面図
【図８】本発明による車両組立装置の実施例におけるナ
ットランナ装置の制御概念図
ットランナ装置の制御概念図
２０ 中間治具 １２ 部品組付部 ２３ アクセルペダル ２４ ブレーキペダル ２５ クラッチペダル ２８ 締結力伝達軸 ６０ 締結力伝達装置 ６５ 多軸ナットランナ装置 ６９ トルクセンサ １００ 中間治具 １１０ 部品組付部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−272433（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−139350（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−145284（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−175978（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−41429（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−47929（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−116484（ＪＰ，Ｕ) 特公 平４−15051（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 65/10 B62D 65/12
Claims (5)
- 【請求項１】 車両組立に際して車体に複数部品を一度
に組付ける方法であって、 上記複数部品を上記車体における組付位置に対応する相
互位置関係をもって支持する支持手段と、複数のナット
ランナを有する多軸ナットランナ装置からの締結力を上
記複数部品の締結位置に伝達する多数の締結力伝達軸と
を備えた中間治具を用意し、 上記中間治具を移動させて上記複数部品を上記組付位置
に搬送し、 次いで上記多軸ナットランナ装置を上記中間治具に対し
て移動させて、上記締結力伝達軸を複数個づつ区分して
なる各ブロックごとに、その締結力伝達軸に対して上記
多軸ナットランナ装置のナットランナを順次連結し、 上記複数部品を上記車両本体に組付けることを特徴とす
る車両組立方法。 - 【請求項２】 車両組立に際して車体に複数部品を一度
に組付ける装置であって、 上記複数部品を上記車体における組付位置に対応する相
互位置関係をもって支持する支持手段と、上記複数部品
の締結位置に締結力を伝達する多数の締結力伝達軸とを
備えた中間治具と、 該中間治具を移動させて、上記複数部品を上記組付位置
に搬送する搬送手段と、 上記複数部品の締結位置に上記締結力伝達軸を介して順
次締結力を伝達すべく、上記中間治具に対し移動可能に
設けられた締結手段とを備え、 上記多数の締結力伝達軸が複数のブロックに区分され、
上記締結手段が、上記締結力伝達軸に対して上記ブロッ
クごとに締結力を伝達する多軸ナットランナ装置より な
ることを特徴とする車両組立装置。 - 【請求項３】 上記多軸ナットランナ装置は、３軸直行
ロボットにより移動されることを特徴とする請求項２に
記載の車両組立装置。 - 【請求項４】 上記多軸ナットランナ装置は、上記複数
部品が組付けられる車体の種類に応じて、移動軌跡を変
更されることを特徴とする請求項２に記載の車両組立装
置。 - 【請求項５】 上記多軸ナットランナ装置の締結力が、
締結する部品に応じて変更されることを特徴とする請求
項２または４に記載の車両組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10805094A JP3328065B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | 車両組立方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10805094A JP3328065B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | 車両組立方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07315266A JPH07315266A (ja) | 1995-12-05 |
| JP3328065B2 true JP3328065B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=14474662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10805094A Expired - Fee Related JP3328065B2 (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | 車両組立方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3328065B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5807750B2 (ja) * | 2012-01-05 | 2015-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 締付装置及び締付方法 |
| KR101427973B1 (ko) | 2013-07-09 | 2014-08-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량 조립용 체결 보증 시스템 및 그 제어 방법 |
| CN103707063B (zh) * | 2013-12-27 | 2016-05-18 | 上海明匠智能系统有限公司 | 一种汽车刹车、油门踏板的自动装配系统 |
| CA2988629A1 (en) * | 2015-06-19 | 2016-12-22 | Omg, Inc | Installation system and method for mapping components of a structure |
| DE102019207593A1 (de) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Montagehilfe sowie Verfahren zur Montage mittels der Montagehilfe |
| CN118578107A (zh) * | 2024-05-31 | 2024-09-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | 装配平台 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5542962Y2 (ja) * | 1975-03-17 | 1980-10-08 | ||
| JPH0432187Y2 (ja) * | 1986-09-02 | 1992-08-03 | ||
| JPH0616975B2 (ja) * | 1987-04-28 | 1994-03-09 | マツダ株式会社 | 物品に対する自動作業装置 |
| JPS6445535A (en) * | 1987-08-10 | 1989-02-20 | Honda Motor Co Ltd | Equipment for assembling constituent part |
| JPH01145284A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Honda Motor Co Ltd | 自動車用インストルメントパネルの組付方法及び装置 |
| JPH01175978U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-14 | ||
| JPH0447929U (ja) * | 1990-08-29 | 1992-04-23 | ||
| JPH05139350A (ja) * | 1991-11-18 | 1993-06-08 | Toyota Motor Corp | インストルメントパネルアツセンブリの組付装置 |
-
1994
- 1994-05-23 JP JP10805094A patent/JP3328065B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07315266A (ja) | 1995-12-05 |
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Legal Events
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