JP3317156B2 - リモートｐｌｃ装置を備えた数値制御装置 - Google Patents

リモートｐｌｃ装置を備えた数値制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、リモートＰＬＣ
装置を備えた数値制御装置に関し、特に分散型リモート
ＰＬＣ装置との間でデータの授受を行うリモートＰＬＣ
装置を備えた数値制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に制御装置において機械制御を行う
ＰＬＣ処理では、制御装置本体内部に実装される一つの
ＰＬＣ演算器に一つの大きなＰＬＣ処理プログラムが書
かれており、そのプログラムは先頭から順に実行される
ものである。そしてＰＬＣ演算器はプログラムの内容を
読み込み、機械入力信号を入力データとして使用してプ
ログラムで指定された演算を行い、その結果を機械出力
信号として出力するという処理を順次実行するものであ
る。そしてプログラムの最後のステップの命令を実行す
るとプログラムの先頭に戻り、再度ＰＬＣ処理プログラ
ムを実行しこの一連の動作が繰返し行われるものであ
る。
【０００３】図２６〜図２９に基づいて従来例を詳細に
説明する。図２６は分散型リモートＩＯ装置を用いた数
値制御装置（以下、ＮＣ装置という。）の全体構成を示
すブロック図、図２７はリモートＩＯ装置の全体構成を
示すブロック図、図２８はリモートＩＯ装置のＰＬＣ処
理データの流れを示すブロック図、図２９はＰＬＣ処理
プログラムの実行の状態を示す説明図である。
【０００４】図において同一符号は同一又は相当部分を
示し、１はＮＣ装置本体、２はリモートＩＯ装置、４ａ
はサーボアンプ、４ｂは主軸アンプ、５ａはサーボモー
タとエンコーダからなる駆動部、５ｂは主軸モータとエ
ンコーダからなる駆動部、１０１はＮＣ装置全体を制御
するＣＰＵ、１０２はＣＰＵ１０１の処理を行う作業領
域となるＲＡＭ、１０３はＣＰＵ１０１の制御プログラ
ムが格納されるＲＯＭ、１０４はＰＬＣ処理プログラム
を格納するＲＡＭ、１０５は機械制御を実行するための
ＰＬＣ演算器、１０７は機械信号の入出力を通信で行う
ためのリモートＩＯ通信制御部、１０８はサーボアンプ
４ａ、主軸アンプ４ｂと通信を行うためのサーボ／主軸
通信制御部、１０９はリモートＩＯ装置２とリモートＩ
Ｏ通信制御部１０７との間のリモートＩＯ通信線、１１
１はサーボアンプ４ａ及び主軸アンプ４ｂとサーボ／主
軸通信制御部１０８との間の駆動部通信線、１１２はＮ
Ｃ装置本体１内の内部バス、１１３は機械との入出力デ
ータを保持するビットＲＡＭ、１１９は機械からの入力
データ（Ｄｉデータ）、１２０は機械への出力データ
（Ｄｏデータ）である。
【０００５】又、１８はリモートＩＯ通信制御部１０７
との間でデータのやり取りを行うＮＣ通信制御部、１９
は機械との間でデータのやり取りを行う機械入出力Ｉ／
Ｆ部、Ｄｉ１は機械から機械入出力Ｉ／Ｆ部１９へ入力
される機械入力データ、Ｄｏ１は機械入出力Ｉ／Ｆ部１
９から機械へ出力される機械出力データ、Ｄｉ２はＮＣ
通信制御部１８からリモートＩＯ通信制御部１０７へ出
力される機械入力データ、Ｄｏ２はリモートＩＯ通信制
御部１０７からＮＣ通信制御部１８へ出力される機械出
力データである。
【０００６】次に動作について説明する。図２９に示さ
れるＰＬＣ処理用の一本の大きなプログラムはＲＡＭ１
０４に記憶されており、ＣＰＵ１０１からＰＬＣ演算器
１０５に対してこのプログラムを起動する命令を与える
と、図２９に示すようにプログラムの先頭（ステップ
０）から順次シーケンス処理（これはステップ０から始
めてステップｎまで行き、再びステップ０に戻るという
処理フローＴＦである。）を実行する。この場合の入力
データはビットＲＡＭ１１３に保持されている機械入力
データ（Ｄｉデータ）１１９であり、又演算結果は機械
出力データ（Ｄｏデータ）１２０としてビットＲＡＭ１
１３の出力データ部にマッピングされた領域に書き込ま
れる。
【０００７】一方、リモートＩＯ通信制御部１０７は、
ＰＬＣ演算器１０５のＰＬＣ処理とは無関係に、一定周
期でビットＲＡＭ１１３上の機械出力データ１２０の一
部を取込み、シリアルデータ（Ｄｏ２）に変換してリモ
ートＩＯ通信線１０９を介してリモートＩＯ装置２へ送
信する。
【０００８】リモートＩＯ装置２は、ＮＣ通信制御部１
８でこのシリアルデータを受信し、機械出力データとし
て機械入出力Ｉ／Ｆ部１９から機械へ信号（Ｄｏ１）を
出力する。一方、機械入出力Ｉ／Ｆ部１９は機械から信
号（Ｄｉ１）を受信すると、このデータをＮＣ通信制御
部１８でシリアルデータに変換し、リモートＩＯ通信線
１０９を介してリモートＩＯ通信制御部１０７に送信す
る。そして、機械入力データ（Ｄｉデータ）としてビッ
トＲＡＭ１１３に保持される。
【０００９】このように、ＰＬＣ演算器１０５はＲＡＭ
１０４に記憶されているプログラムに従ってビットＲＡ
Ｍ１１３上の機械入力データを読み込み、演算を実行
し、その結果を機械出力データとしてビットＲＡＭ１１
３へ書き込む。一方、ＮＣ装置本体１のビットＲＡＭ１
１３及びリモートＩＯ通信制御部１０７とリモートＩＯ
装置２との間では、機械入出力データの送受信が通信に
より周期的に行われている。そして、このような動作を
繰返し行っている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来のＰＬＣ演算器を
備えた数値制御装置においては、ＰＬＣ処理は、ＮＣ装
置本体１内のＰＬＣ演算器がＮＣ装置本体１内に格納さ
れているＰＬＣ処理プログラムに従って順次実行する。
しかしこのＰＬＣ処理は、ＣＰＵ１０１がソフトウエア
で実行するか又は専用のＰＬＣ演算器を有する場合にお
いても、システムのシーケンスを全て一本のプログラム
で処理（通常、このシーケンスプログラムの実行サイク
ルタイム（スキャンタイム）は数ｍｓ〜数１０ｍｓであ
る。）しなければならなく、その処理速度はプログラム
が増大するにつれて遅くなり、機械システムが複雑でＰ
ＬＣ処理プログラムのステップ数が多くなればなるほど
ＰＬＣ処理プログラムのスキャンタイムは長くなる。
【００１１】例えば、図２９に示すブロックＡの部分に
おいて、機械接点１と２のデータを入力し、これらのデ
ータを論理演算しその結果を３として出力するプログラ
ムにおいて、このブロックＡの実行処理周期は全ＰＬＣ
処理プログラムのステップ数で決定される。即ち機械接
点入力１がステップ０でオンし、ステップ３の処理を実
行中に機械接点入力２がオンになったとすると、この機
械接点入力２がオンになったという信号を検出するの
は、ＰＬＣ演算器１０５がＰＬＣ処理プログラムの最後
のステップ（ステップｎ）を実行し、再度プログラムの
先頭に戻ってステップ１の命令を実行したときとなるの
で、論理演算した結果３がオンとなるまでの応答時間
は、最悪ＰＬＣ処理プログラムのスキャンタイムになっ
てしまう。
【００１２】そこで、このスキャンタイムを短縮するた
めには、ＰＬＣ処理プログラムを実行するＰＬＣ演算性
能そのものを向上することが必要であり、高価なものに
なってしまう欠点があった。
【００１３】又、高速性を必要とする入出力信号を処理
するためのＰＬＣ装置の構成の一例としては特開昭６４
−４４５０９号公報に記載されており、ここでは高速処
理を必要としない信号を処理するモジュールと高速処理
を必要とするモジュールとをそれぞれ備え、入出力信号
の高速処理性に応じてモジュールを使い分けている。し
かしながら、このような構成を採ることはシステム構成
が複雑化し、システムの信頼性が低下すると共にシステ
ムが高価になるという欠点があった。
【００１４】更に、分散型リモートＩＯを用いたシステ
ムにおいては、リモートＩＯ通信線１０９を介してＮＣ
装置本体１に機械入力データ（Ｄｉ２）を毎度転送する
ため、高速処理を必要とする機械入力データ（例えば、
リミットスイッチからの入力信号により機械停止のため
の出力信号を送信する場合。）が発生した場合でも、Ｎ
Ｃ装置本体１との転送速度以上の早い処理を行うことが
できず、実際に停止信号が出るまでの間に機械がオーバ
ーランしてしまうという不具合も生じていた。
【００１５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、制御装置本体とリモートＩＯ装
置との間のデータの授受を、制御装置本体内のＰＬＣ演
算器の演算性能や通信線の転送能力に制約されることの
ないリモートＰＬＣ装置を備えた数値制御装置を得るこ
とを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わるリモー
トＰＬＣ装置を備えた数値制御装置においては、主制御
部と、この主制御部に通信線を介して接続される複数の
リモートＰＬＣ装置と、前記通信線を介してデータの送
受信を行う通信制御部と自分が制御する外部機械との間
でデータの授受を行う機械入出力Ｉ／Ｆ部とを有するリ
モートＩＯ装置と、を有するリモートＰＬＣ装置を備え
た数値制御装置において、前記主制御部は、前記主制御
部と前記複数のリモートＰＬＣ装置と前記リモートＩＯ
装置とを備えたシステム全体を統轄するＰＬＣ演算器
と、前記複数のリモートＰＬＣ装置及びリモートＩＯ装
置との間で前記通信線を介してデータの送受信を行う通
信制御部とを備え、前記リモートＰＬＣ装置は、前記主
制御部との間で前記通信線を介してデータの送受信を行
う通信制御部と、前記通信線を介して送信され自分に指
定されたシーケンスプログラムを記憶するメモリ部と、
自分が制御する外部機械との間でデータの授受を行う機
械入出力Ｉ／Ｆ部と、前記主制御部から送信されたデー
タ及び前記機械入出力Ｉ／Ｆ部から得たデータに基づい
て前記シーケンスプログラムによるＰＬＣ処理を実行す
るとともに、他のリモートＰＬＣ装置がＰＬＣ処理した
データを用いてＰＬＣ処理するＰＬＣ演算部とを備え、
且つ前記リモートＰＬＣ装置の通信プロトコルを、前記
リモートＩＯ装置の通信プロトコルと同一としたもので
ある。
【００１７】又、主制御部は、リモートＰＬＣ装置に各
々に指定したシーケンスプログラムに従ってＰＬＣ処理
を繰返し実行させると共に、主制御部のＣＰＵの動作に
依存しない周期でリモートＰＬＣ装置との間で周期的な
データ転送を行うものである。
【００１８】又、主制御部とリモートＰＬＣ装置との間
でのデータの転送はデータフレームで行い、このデータ
フレームは少なくともリモートＰＬＣ装置の局番及び送
受信の状態を示すヘッダ情報と、リモートＰＬＣ装置が
駆動する外部機械のデータと、を含むものである。
【００１９】又、ヘッダ情報は、所定のリモートＰＬＣ
装置へ所定のシーケンスプログラムをダウンロードする
情報を含むものである。
【００２０】又、ヘッダ情報は、主制御部からリモート
ＰＬＣ装置へ送信されるときはリモートＰＬＣ装置の初
期設定データ及び起動停止情報を含み、リモートＰＬＣ
装置から主制御部へ送信されるときはリモートＰＬＣ装
置の動作状態の情報を含むものである。
【００２１】又、リモートＰＬＣ装置は、自分自身がＰ
ＬＣ演算したデータ、主制御部からのデータ、外部機械
から入力されたデータ及び内部保持データを命令コード
のビット指定により選択可能としたものである。
【００２２】又、リモートＰＬＣ装置は、機能別又はデ
バイス別に割り振られたものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】実施の形態１． この発明の第１の実施の形態を図１〜図７に基づき説明
する。図１はリモートＰＬＣ装置を備えたＮＣ装置のシ
ステム全体構成を示すブロック図、図２は分散型リモー
トＰＬＣ装置の概略構成を示すブロック図、図３はリモ
ートＰＬＣ装置によるＰＬＣ処理データの流れを示す説
明図、図４はリモートＰＬＣ装置によるＰＬＣ処理プロ
グラムの説明図、図５はリモートＰＬＣ装置によるＰＬ
Ｃ分散処理の説明図、図６はＮＣ装置本体とリモートＰ
ＬＣ装置の内部処理の動作フローを示す説明図、図７は
リモートＰＬＣ装置の内部構成の詳細を示すブロック図
である。
【００２４】図において、従来例と同一符号は同一又は
相当部分を示し、１ａはＮＣ装置本体、１０５ａはＰＬ
Ｃ演算器、１０６はリモートＰＬＣ通信制御部、３は分
散型リモートＰＬＣ装置、１１７はＨ／Ｗタイマ、１１
０はリモートＰＬＣ通信制御部１０６と分散型リモート
ＰＬＣ装置３との間のリモートＰＬＣ通信線、６は分散
型リモートＰＬＣ装置３のＮＣ通信制御部、７は分散型
リモートＰＬＣ装置３の機械入出力Ｉ／Ｆ部、８はメモ
リ部、９はＰＬＣ制御部、１０はＰＬＣ演算部、１１は
データマルチプレクサ（データＭＰＸ）、１２はローカ
ル機械出力ラッチ（データＬＴＣ）、１５は機械入力デ
ータバス、１６は受信データバス、１７はローカル機械
出力バスである。
【００２５】又、１１９はＮＣ装置本体１ａのＰＬＣ演
算器１０５ａが実行するＰＬＣの全体処理プログラム、
１２０は分散型リモートＰＬＣ装置（＃１）３ａで実行
されるブロックＡ処理プログラム、１２１は分散型リモ
ートＰＬＣ装置（＃２）３ｂで実行されるブロックＢ処
理プログラム、１２２は分散型リモートＰＬＣ装置（＃
ｎ）３ｎで実行されるブロックＮ処理プログラムであ
る。
【００２６】次に図６に示す動作フローに基づいて動作
を説明する。ＮＣ装置本体１ａにおいてシステムが起動
されると、リモートＰＬＣ通信制御部１０６は、初期値
としてリモートＰＬＣ転送モードをＣＰＵ１０１が制御
するオフライン転送モードに設定する（処理Ｓ１０
１）。次にＣＰＵ１０１は、リモートＰＬＣ通信線１１
０上に接続される分散型リモートＰＬＣ装置３が何台で
あるかを知るために、接続ＩＤ転送モードによる転送フ
レームをリモートＰＬＣ通信線１１０に送出する（処理
Ｓ１０２）。
【００２７】個々の分散型リモートＰＬＣ装置３は、そ
れぞれのＮＣ通信制御部６でこの転送フレームを受信し
てヘッダ情報を解析し、そのＩＤ番号がスイッチ等で予
め設定されている自分のＩＤ番号と一致すると、それぞ
れの分散型リモートＰＬＣ装置３に固有のＩＤ情報やス
イッチ情報を含んだフレームをＮＣ装置本体１ａに送信
する（処理Ｓ１１０）。次に、ＮＣ装置本体１ａは、リ
モートＰＬＣ通信制御部１０６で受信したそれぞれの分
散型リモートＰＬＣ装置３からのスイッチ情報を解析
し、必要であれば所定の分散型リモートＰＬＣ装置３に
対し、ＲＯＭ１０３又はＲＡＭ１０４に予め設定したシ
ーケンスプログラムをダウンロードする（処理Ｓ１０３
及び処理Ｓ１１１）。
【００２８】ここで、転送されたシーケンスプログラム
は後述の第３の実施の形態で詳述するプログラム転送モ
ードの手順により、分散型リモートＰＬＣ装置３のメモ
リ部８に書き込まれる。
【００２９】又、シーケンスプログラムの設定を終了す
ると、ＮＣ装置本体１ａのＣＰＵ１０１はそれぞれの分
散型リモートＰＬＣ装置３に対してそれぞれの初期設定
データを転送する（処理Ｓ１０４及び処理Ｓ１１２）。
ここでの転送手順は、後述の第４の実施の形態で詳述す
るコマンド制御モードの手順により、必要なデータを分
散型リモートＰＬＣ装置３に転送することで実行され
る。データの内容としては、ＰＬＣ制御部９に含まれる
シーケンスプログラムのアドレスカウンタ５０５の値、
ＰＬＣ一時保持レジスタ５１７の初期値等である。
【００３０】それぞれの環境設定を完了すると、分散型
リモートＰＬＣ装置３はＰＬＣ起動待ちの状態となる
（処理Ｓ１１３）。
【００３１】次に、ＮＣ装置本体１ａは、それぞれの分
散型リモートＰＬＣ装置３に対してメモリ部８にダウン
ロードしたシーケンスプログラムによるＰＬＣ処理を実
行させるために、コマンド制御モードでＰＬＣ起動コマ
ンドを含むフレームを送信する（処理Ｓ１０５）。
【００３２】分散型リモートＰＬＣ装置３はこの命令を
受信すると、ＰＬＣ制御部９のアドレスカウンタ５０５
で示された命令をメモリ部８から読み出し、以後メモリ
部８に格納されているシーケンスプログラムに従って、
指示されたデータの演算をＰＬＣ演算部１０で順次実行
する（処理Ｓ１１４及び処理Ｓ１１５）。
【００３３】ここで、このシーケンスプログラムは、特
化したプログラムにすることにより、ＮＣ装置本体１ａ
への機械データ転送を行わずに、又ＮＣ装置本体１ａの
ＰＬＣ演算器１０５ａを介さずに、分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３単独でＰＬＣ処理を行うことが可能である。例
えば、機械入出力Ｉ／Ｆ部７から入力される機械入力デ
ータ（Ｄｉ１）が変化したとき、機械入出力Ｉ／Ｆ部７
から機械出力データ（Ｄｏ１）を出力する処理を行えば
よい。このときのデータの流れは、機械入力データ（Ｄ
ｉ１）→機械入出力Ｉ／Ｆ部７→機械入力データバス１
５→データマルチプレクサ（データＭＰＸ）１１→ＰＬ
Ｃ演算部１０→ローカル機械出力ラッチ（データＬＴ
Ｃ）１２→ローカル機械出力バス１７→機械入出力Ｉ／
Ｆ部７→機械出力データ（Ｄｏ１）となる。
【００３４】分散型リモートＰＬＣ装置３は、ＮＣ装置
本体１ａからＰＬＣ停止命令を受信するまでそれぞれの
装置のＰＬＣ処理を繰返し行う。又、ＰＬＣ演算部１０
が動作している場合でも、分散型リモートＰＬＣ装置３
は、機械入出力Ｉ／Ｆ部７及びＮＣ通信制御部６で、従
来のリモートＩＯと同様に機械入力データの送信、ＮＣ
装置本体１ａからの機械出力データの受信の動作を周期
的に実行する。
【００３５】このときのデータの流れは以下のごとくな
る。即ち、機械入力信号（Ｄｉ１）は機械入出力Ｉ／Ｆ
部７から入力され、機械入力データバス１５及びＮＣ通
信制御部６を介してリモートＰＬＣ通信線１１０に機械
入力データを含んだデータフレームを送信する（処理Ｓ
１２１）。そして、ＮＣ装置本体１ａはリモートＰＬＣ
通信制御部１０６のＮＣ転送制御処理（処理Ｓ１２０）
でこのデータを受信し、ＮＣ装置本体１ａの内部バス１
１２に機械入力データを出力し、ＣＰＵ１０１又はＰＬ
Ｃ演算器１０５ａでＰＬＣ演算を実行（処理Ｓ１０８）
する。
【００３６】一方、結果として得られた機械出力データ
は、内部バス１１２を介してリモートＰＬＣ通信制御部
１０６からリモートＰＬＣ通信線１１０にデータフレー
ムとして送信される（処理Ｓ１２０）。そして、分散型
リモートＰＬＣ装置３のＮＣ通信制御部６でこのフレー
ムを受信（処理Ｓ１２１）し、受信データバス１６及び
機械入出力Ｉ／Ｆ部７を通じて、機械出力信号（Ｄｏ
１）として外部に出力する。
【００３７】他方、ＮＣ装置本体１ａでは、分散型リモ
ートＰＬＣ装置３への起動コマンドを送出した後、通常
転送モード（オンライン転送モード）に動作モードを切
り換え（処理Ｓ１０６）、以後リモートＰＬＣ通信制御
部１０６に内蔵されたＨ／Ｗタイマ１１７により、ＣＰ
Ｕ１０１の動作に依らない周期的なデータ転送を分散型
リモートＰＬＣ装置３との間で実行する（処理Ｓ１２
０）。
【００３８】通常転送モードで通信されるデータは、後
述の第２の実施の形態で詳述するように、又従来のリモ
ートＩＯが接続された場合と同様に、主に分散型リモー
トＰＬＣ装置３が入力した機械入力データ（Ｄｉ２）及
びＰＬＣ演算器１０５ａが処理したそれぞれの分散型リ
モートＰＬＣ装置３への機械出力データ（Ｄｏ２）であ
り、これらのデータはＣＰＵ１０１又はＰＬＣ演算器１
０５ａにより処理される（処理Ｓ１０８）。
【００３９】リモートＰＬＣ通信線１１０上に接続され
た分散型リモートＰＬＣ装置３は、それぞれが以上に詳
述したように、図６に示した動作フローに従って動作を
実行する。
【００４０】図４及び図５は機能分割されたＰＬＣプロ
グラムの一例を示すもので、ブロックＡ処理プログラム
１２０、ブロックＢ処理プログラム１２１及びブロック
Ｎ処理プログラム１２２は、上述の方法により予め分散
型リモートＰＬＣ装置３にダウンロードされる。その
後、ＮＣ装置本体１ａのＰＬＣ演算器１０５ａが実行す
るＰＬＣの全体処理プログラム１１９が起動され、初期
化ルーチンでそれぞれの分散型リモートＰＬＣ装置３に
起動命令を送信し、全体処理ルーチンでリモートＰＬＣ
通信線１１０上に接続された分散型リモートＰＬＣ装置
３の実行やシステム全体のＰＬＣ処理を管理する。
【００４１】一方、分散型リモートＰＬＣ装置３は、こ
の起動命令を受信した後、既にダウンロードされている
ブロックＡ処理プログラム１２０、ブロックＢ処理プロ
グラム１２１及びブロックＮ処理プログラム１２２を実
行することになる。
【００４２】図５は、複数の分散型リモートＰＬＣ装置
３を機能別に分散処理させた場合を示し、分散型リモー
トＰＬＣ装置（＃１）３ａをリミットスイッチの制御
に、分散型リモートＰＬＣ装置（＃２）３ｂを工具ＡＴ
Ｃ（自動工具交換）の制御に、分散型リモートＰＬＣ装
置（＃Ｎ）３ｎを補助軸の制御にそれぞれ用いた例を示
している。
【００４３】又、図７は図２で示した分散型リモートＰ
ＬＣ装置３の内部構成を更に詳細に示したものであり、
この構成を一つのＬＳＩで実現するすることも可能であ
る。ここで、メモリ部８はＥＥＰＲＯＭ５０７を使用し
ているが、ＳＲＡＭやフラッシュＲＯＭを使用すること
も可能である。
【００４４】図７において、５０１はデータ受信部、５
０２は受信データ保持部、５０３はヘッダ情報解析部／
受信アラーム検知部、５０４はデータ転送制御部、５０
５はアドレスカウンタ、５０６はメイン機械出力ラッ
チ、５０７はＥＥＰＲＯＭ、５０８はＰＬＣ命令解析
部、５０９はヘッダ情報生成部、５１０はリモートＰＬ
Ｃデータ送信部、５１１は送信データ保持部、５１２は
送信データマルチプレクサ（ＭＰＸ）、５１３は機械出
力制御レジスタ（Ｒｅｇ）、５１４は機械出力データセ
レクタ、５１５は一時保持データマルチプレクサ（ＭＰ
Ｘ）、５１６はＰＬＣ演算器、５１７はデータ一時保持
レジスタ、５１８は機械出力データのビット位置選択回
路（ＤＥ−ＭＰＸ）、５１９は外部機械出力データバス
である。
【００４５】又、５２０は転送タイミング生成部、５２
１はメイン機械出力データバス、５２２はローカル機械
出力データバス、５２３は内部一時保持データバス、５
２４はビット演算ソースデータ、５２５はローカル機械
出力ラッチデータ、５３０は外部機械出力Ｉ／Ｆ部、５
３１は外部機械入力Ｉ／Ｆ部、５３２は局番選択スイッ
チ、５３３はエラー検出信号バス、５３４は動作情報信
号、５３５はデータ転送制御バス、５３６はＰＬＣ制御
バス、５３７はＰＬＣ制御用内部シーケンサ、５３８は
ＰＬＣ動作ステータス、５３９は局番情報、５４０はリ
モートＰＬＣ側送信起動信号である。
【００４６】以上詳述したように、ＮＣ装置本体１ａ
は、まずオフライン転送モードで、接続ＩＤ転送モード
によりそれぞれの分散型リモートＰＬＣ装置３から得た
それぞれに固有のＩＤ情報やスイッチ情報を解析し、対
象となる分散型リモートＰＬＣ装置３を知り、所定の分
散型リモートＰＬＣ装置３に、それぞれに固有のシケン
スプログラムをダウンロードする。そして、それぞれの
分散型リモートＰＬＣ装置３に対して必要な初期設定デ
ータを転送し、それぞれにそれぞれのシーケンスプログ
ラムによるＰＬＣ処理を実行させるために、コマンド制
御モードでＰＬＣ起動させる。一方、分散型リモートＰ
ＬＣ装置３は、ＮＣ装置本体１ａからＰＬＣ停止命令を
受信するまでそれぞれのシーケンスプログラムに従って
それぞれの装置のＰＬＣ処理を繰返し行い、同時に機械
入力データの送信、機械出力データの受信の動作を周期
的に実行することになる。
【００４７】又、ＮＣ装置本体１ａでは、分散型リモー
トＰＬＣ装置３への起動コマンドを送出した後、通常転
送モード（オンライン転送モード）でＨ／Ｗタイマ１１
７により、ＣＰＵ１０１の動作に依らない周期的なデー
タ転送を分散型リモートＰＬＣ装置３との間で実行す
る。このようにＮＣ装置本体１ａが実行するＰＬＣの全
体処理プログラム１１９が、初期化ルーチンでそれぞれ
の分散型リモートＰＬＣ装置３に起動命令を送信し、全
体処理ルーチンで分散型リモートＰＬＣ装置３の実行や
システム全体のＰＬＣ処理を管理することになる。
【００４８】従って、この実施の形態によれば、一つの
ＮＣ装置本体１ａに対してリモートＰＬＣ通信線１１０
を介して複数の分散型リモートＰＬＣ装置３を配置した
ので、個々の分散型リモートＰＬＣ装置３に固有のＰＬ
Ｃ処理はそれぞれに内蔵するＰＬＣ演算部１０が実行
し、ＮＣ装置本体１ａ内のＰＬＣ演算器１０５ａは複数
の分散型リモートＰＬＣ装置３に内蔵するＰＬＣ演算部
１０の起動、停止、初期設定及びシステム全体のＰＬＣ
処理の管理を行うだけとなり、ＮＣ装置本体１ａ内のＰ
ＬＣ演算器１０５の負荷を軽減することができる。
【００４９】又、それぞれの分散型リモートＰＬＣ装置
３を機能デバイス毎に割当て、それぞれのデバイスに最
適化したＰＬＣプログラムをダウンロードするので、機
能デバイス毎の独立性を高めて複数のＰＬＣ処理を並列
して実行でき、かつ予め定められた機械入出力に対する
処理はＮＣ装置本体１ａと通信せずに独自に実行するの
で、処理速度や応答速度を向上させることができる。
【００５０】又、ＰＬＣ処理の負荷に応じてリモートＰ
ＬＣ通信線１１０に接続される分散型リモートＰＬＣ装
置３の数を変更することができ、価格や性能の点で最適
なＮＣ制御システムを構成できる。
【００５１】又、一つのＮＣ装置本体１ａからリモート
ＰＬＣ通信線１１０を介して複数の分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３にそれぞれに固有のシーケンスプログラムをダ
ウンロードするので、分散型リモートＰＬＣ装置３のシ
ーケンスプログラムの変更はＮＣ装置本体１ａからの操
作一つで可能となり、複数の分散型リモートＰＬＣ装置
３のシーケンスプログラムの管理はＮＣ装置本体１ａで
一元管理でき、ＮＣ制御システムの操作性や保守性が向
上する。
【００５２】又、一つのＮＣ装置本体１ａからリモート
ＰＬＣ通信線１１０を介して複数の分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３のそれぞれの装置の内部設定や起動停止制御を
可能としたので、分散型リモートＰＬＣ装置３の内部を
制御する専用のプロセッサや制御プログラムが不要とな
り、ＮＣ制御システムが安価に構成できると共にシステ
ム管理が容易となる。
【００５３】又、ＮＣ装置本体１ａで必要な機械入出力
データの転送を、分散型リモートＰＬＣ装置３のＰＬＣ
演算処理とは独立して実行するので、従来のリモートＩ
Ｏ装置２とのソフトウエアの互換性が保たれ、リモート
ＩＯ装置２を分散型リモートＰＬＣ装置３に置き換える
だけでＮＣ制御システムの性能を向上させることができ
る。
【００５４】又、分散型リモートＰＬＣ装置３でのＰＬ
Ｃ演算処理は、それぞれの分散型リモートＰＬＣ装置３
内で入出力される機械データの他に、リモートＰＬＣ通
信線１１０を介して入力されるデータも扱うことができ
るので、等価的にＮＣ制御システムが扱う全ての機械の
データの演算が可能となり、ＰＬＣの並列処理によりＮ
Ｃ制御システム全体のＰＬＣ処理速度を向上させること
ができる。
【００５５】又、分散型リモートＰＬＣ装置の構成を一
つのＬＳＩで実現し１チップ化することで、安価で小型
の装置を得ることができる。又、メモリ部８をＥＥＰＲ
ＯＭ５０７で構成することにより、起動時に毎回シーケ
ンスプログラムをダウンロードする必要がなくなり、効
率のよいＮＣ制御システムを得ることができる。
【００５６】更に、分散型リモートＰＬＣ装置３は、Ｎ
Ｃ装置本体１ａからどのような遠隔でも設置が可能であ
り、シリアル通信を用いたリモートＰＬＣ通信線１１０
に複数の分散型リモートＰＬＣ装置３を接続することで
機能の向上が容易に実現でき、データの転送以外にシー
ケンスプログラムの書き換えや動作状況のモニタを行う
ことも可能となる。
【００５７】実施の形態２． この発明の第２の実施の形態であるＮＣ装置本体１ａと
分散型リモートＰＬＣ装置３との間で通常転送モードで
送受信を行う場合の制御を図８〜図１４に基づき説明す
る。図８はＮＣ装置本体１ａと分散型リモートＰＬＣ装
置３との間における送受信データの流れを示すブロック
図、図９はＮＣ装置本体１ａと分散型リモートＰＬＣ装
置３の通常転送モードでのデータ転送処理を示すフロー
チャートであり、図９（ａ）はＮＣ装置本体１ａ、図９
（ｂ）は分散型リモートＰＬＣ装置３を示す。
【００５８】又、図１０はＮＣ装置本体１ａと分散型リ
モートＰＬＣ装置３との間での通常転送モードの転送デ
ータフレームのフォーマットの説明図、図１１は通常転
送モードにおける送信データ保持部６０１でのデータ設
定を示す説明図、図１２はＮＣ装置本体１ａと分散型リ
モートＰＬＣ装置３との間での通常転送モードの転送タ
イミングの説明図、図１３はＮＣ装置本体１ａと分散型
リモートＰＬＣ装置３との間での通常転送モードの機械
出力側転送データフレーム（ａ）と機械入力側転送デー
タフレーム（ｂ）のフォーマットの説明図、図１４はＮ
Ｃ装置本体１ａからの同一のリモートＰＬＣ通信線１１
０にリモートＩＯ装置２と分散型リモートＰＬＣ装置３
とを接続したブロック図である。
【００５９】図において、従来例及び第１の実施の形態
と同一符号は同一又は相当部分を示し、６０１は送信デ
ータ保持部、６０２は送信ヘッダ情報保持部、６０３は
送信制御部、６０４は送信ステータス保持部、６０５は
データ送信部、６０６は受信データ保持部、６０７は受
信制御部、６０８はヘッダ解析／受信ステータス保持
部、６０９はデータ受信部、６１０はＮＣ側送信起動信
号である。
【００６０】次に、図９のフローチャートに基づいて動
作を説明する。ここでは、リモートＰＬＣ通信線１１０
に接続される装置の数を最大８局とし、１局につき４バ
イトのデータをするとして、送信データ保持部６０１の
バッファサイズを３２バイトに選んでいる。ＮＣ装置本
体１ａと分散型リモートＰＬＣ装置３との間で通常転送
モードでデータの送受信を行う場合、まずＣＰＵ１０１
は送信制御部６０３に通常転送モードの設定を行う（ス
テップＳ７０１）。次に、ＣＰＵ１０１は送信データ保
持部６０１にそれぞれの分散型リモートＰＬＣ装置３に
転送する４バイトの機械出力データを図１１（ａ）に示
すように設定する。
【００６１】続いて、送信ヘッダ情報保持部６０２に、
予め定めた通常転送モードを示すデータをヘッダパター
ンとしてＣＰＵ１０１が書き込む。このヘッダパターン
は、図１０及び図１３に「ＳＡＤＲ（ヘッダ情報）」と
して示すように、「ＦＦ０ｎ」の如く２バイトデータと
しており、例えば複数の分散型リモートＰＬＣ装置３の
内の＃０装置にデータフレームを転送したい場合には、
「ＦＦ００」が送信ヘッダ情報保持部６０２に書き込ま
れることになる（ステップＳ７０３）。そして、送信制
御部６０３に送信起動を示すデータを書き込む。これは
予め定められたレジスタへ書き込む等の方法を用いれば
よい（ステップＳ７０４）。
【００６２】ここで、ヘッダパターンの例を示す。機械
出力側転送データフレーム（ａ）の場合においては、コ
マンド正常受信の場合は「ＳＡＤＲ」＝「ＦＦ０ｎ」で
あり、ｎは装置局番０〜７を示す。又、機械入力側転送
データフレーム（ｂ）の場合においては、データ正常受
信の場合は「ＳＡＤＲ」＝「５２０ｎ」であり、データ
異常受信の場合は「ＳＡＤＲ」＝「４５０ｎ」である。
又、同様にｎは装置局番０〜７を示す。例えば、受信が
正常に行われ、ＰＬＣが起動せず、装置局番が０に設定
されていれば、ヘッダ情報は「５２００」となる。
【００６３】次に、データ送信部６０５は、送信起動コ
マンドを受信すると、送信データ保持部６０１の最初の
４バイトデータ（図１０の転送データ（Ｄａｔａ＃０〜
Ｄａｔａ＃３））、送信ヘッダ情報保持部６０２のヘッ
ダパターン（図１０のヘッダ情報（ＳＡＤＲ））、及び
これらのデータから計算（例えば、ＪＩＳ Ｘ５１０４
フレーム検査シーケンス部に定義されている１６ビッ
トフレーム検査シーケンスに従って計算する。）した２
バイトのＣＲＣチェックデータを転送データフレームに
付加（図１０のＣＲＣチェックデータ（ＦＣＳ））す
る。
【００６４】そして、受信側が転送データを判別するた
めの３バイトの転送開始フラグ（図１０の転送開始フラ
グ（ＦＦＦ））及び受信側が転送フレームの終了を判別
するための３バイトの任意データである転送完了フラグ
（図１０の転送完了フラグ（ＦＦＦ））を付加し、図１
３（ａ）に示す機械出力転送フレームを生成する。又、
Ｈ／Ｗタイマ１１７の送信開始信号６１０が発生する
と、リモートＰＬＣ通信線１１０にデータを送信する
（ステップＳ７０５）。送信後は、受信制御部６０７に
受信起動コマンドを書き込み、各分散型リモートＰＬＣ
装置３からデータの受信待ちとなる。
【００６５】一方、送信されたフレームは分散型リモー
トＰＬＣ装置３のデータ受信部５０１で受信され、この
フレームのデータは受信データ保持部５０２でラッチさ
れ、又このフレームのヘッダ情報はヘッダ情報解析部／
受信アラーム検知部５０３に入力される（ステップＳ７
１１、Ｓ７１２）。そして、ヘッダ情報解析部／受信ア
ラーム検知部５０３では、ＣＲＣによるエラーチェック
を行い、受信エラーがあれば、エラー検出信号バス５３
３を介してヘッダ情報生成部５０９へエラー検出信号を
出力する（ステップＳ７１３、Ｓ７１４）。
【００６６】又、受信時のエラーが検知されなければ、
続いてヘッダ情報を解析（ステップＳ７１５）し、動作
情報信号５３４をデータ転送制御部５０４へ出力する
（ステップＳ７１６）。この実施の形態においては、図
１０の転送データフレームの中の転送データ（Ｄａｔａ
＃０〜Ｄａｔａ＃３）をメイン機械出力ラッチ５０６へ
書き込むことを示す信号であり、データの内容は分散型
リモートＰＬＣ装置３に接続されている機械への出力デ
ータである。
【００６７】そして、データ転送制御部５０４は、この
動作情報信号５３４を受けて、メイン機械出力ラッチ５
０６にデータ転送制御バス５３５を介して書き込み有効
信号を出力し、受信データ保持部５０２のデータを受信
データバス１６を介してメイン機械出力ラッチ５０６に
書き込む（ステップＳ７１７）。
【００６８】そして、ヘッダ情報生成部５０９にデータ
正常受信と動作完了信号を出力するとともに、応答フレ
ームのデータとして分散型リモートＰＬＣ装置３の機械
入力データ（Ｄｉ１）を送信するために、その選択信号
をデータ転送制御バス５３５を介して送信データマルチ
プレクサ（ＭＰＸ）５１２に出力する。そして、外部機
械入力Ｉ／Ｆ部５３１から入力された機械入力データ
（Ｄｉ１）を送信データ保持部５１１にラッチする（ス
テップＳ７１８）。
【００６９】ここで、送信データとしては、機械入力デ
ータ（Ｄｉ１）以外にも、外部機械出力Ｉ／Ｆ部５３０
にラッチされているデータも、現在の機械出力情報とし
て外部機械出力データバス５１９を介して送信データマ
ルチプレクサ（ＭＰＸ）５１２により選択可能となる。
【００７０】一方、ヘッダ情報生成部５０９は、入力さ
れた各ステータス信号、例えばＰＬＣ制御部９から入力
されるＰＬＣ動作ステータス５３８や局番選択スイッチ
５３２で指定された局番情報５３９等、から、機械入力
転送フレームのヘッダパターンを生成する（ステップＳ
７１８）。
【００７１】その後、転送タイミング生成部５２０で予
め設定された時間が経過し、リモートＰＬＣ側送信起動
信号５４０が発生すると、リモートＰＬＣデータ送信部
５１０は送信データ保持部５１１及びヘッダ情報生成部
５０９の各データを応答フレーム（図１３（ｂ）に示す
機械入力転送フレーム）にしてリモートＰＬＣ通信線１
１０に出力する（ステップＳ７１９）。
【００７２】この実施の形態では、応答フレームである
機械入力転送フレームは図１３（ｂ）に示すように構成
されている。即ち、リモートＰＬＣ機械入力データ（Ｄ
ｉ１）は４バイトのデータとして「Ｄｉ＃０〜Ｄｉ＃
３」に保持される。又、ヘッダ情報生成部５０９はヘッ
ダ情報を生成するために、ヘッダ情報「ＳＡＤＲ」に入
力される各ステータス信号を解析する。
【００７３】例えば、ヘッダ情報の「受信情報パター
ン」はヘッダ情報解析部／受信アラーム検知部５０３で
解析された受信時のエラーの有無を示すエラー検出信号
バス５３３を介して得られるエラー検出信号を参照して
得られ、「ＰＬＣ部のステータス」はＰＬＣ制御部９か
ら入力されるＰＬＣ動作ステータス５３８を参照して得
られ、更に「自局番情報」は局番選択スイッチ５３２で
指定された局番情報５３９を参照して得られる。
【００７４】次に、ＮＣ装置本体１ａは、この応答フレ
ームを受信し、受信データ保持部６０６でデータをラッ
チし、ヘッダ情報はヘッダ解析／受信ステータス保持部
６０８で解析される。そして応答フレームが正常であれ
ば、受信ステータスに正常受信フラグがセットされる。
【００７５】以上説明した処理が１フレーム転送であ
り、約１１１μｓ毎に発生するＮＣ側送信起動信号６１
０に同期して順次行われる。ここで、図１３（ａ）に示
す機械出力転送フレームにおいて、４バイトのデータで
あるリモートＰＬＣ機械出力データ（Ｄｏ１）である
「Ｄｏ＃０〜Ｄｏ＃３」は、送信データ保持部６０１の
８局分のまとまったデータの内、１フレーム転送毎に４
バイトづつ順に各分散型リモートＰＬＣ装置３に送るよ
うに制御される。
【００７６】例えば、第１回目のフレーム転送では、図
１１（ａ）に示す＃０局送信データ（４ｂｙｔｅ）が送
信され、約１１１μｓ後の第２回目のフレーム転送では
＃１局送信データ（４ｂｙｔｅ）が送信され、更に約１
１１μｓ後に第３回目のフレーム転送で＃２局送信デー
タ（４ｂｙｔｅ）が送信されるというように、順番に第
８回目のフレーム転送で＃７局送信データ（４ｂｙｔ
ｅ）が送信されるまで続き、その後ＣＰＵ１０１は送信
データ保持部６０１のデータ内容を新たに更新し、第９
回目のフレーム転送は新しくデータ更新された＃０局送
信データ（４ｂｙｔｅ）が送信されることになる。
【００７７】このように８局分のフレーム転送（これを
１ブロック転送という。）が完了すると、ＣＰＵ１０１
は、次のデータ転送を実行するために上述の処理を繰り
返す。図１２は、ＮＣ装置本体１ａから分散型リモート
ＰＬＣ装置３又はリモートＩＯ装置２へ送られる送信フ
レーム（機械出力転送フレーム）と、分散型リモートＰ
ＬＣ装置３又はリモートＩＯ装置２からＮＣ装置本体１
ａへ送られる送信フレーム（機械入力転送フレーム）と
の関係を、１フレーム転送周期と１ブロック転送周期と
の関係と共に示したものである。
【００７８】又、図１４は、ＮＣ装置本体１ａと分散型
リモートＰＬＣ装置３との間のデータ転送周期及びデー
タフレーム構成を、ＮＣ装置本体１ａとリモートＩＯ装
置２との間のデータ転送周期及びデータフレーム構成と
同一にすることにより、分散型リモートＰＬＣ装置３と
リモートＩＯ装置２とを同一のリモートＰＬＣ通信線１
１０に接続することにより、両装置を共有構成させた接
続例を示すものである。
【００７９】以上詳述したように、この実施の形態によ
れば、分散型リモートＰＬＣ装置３とリモートＩＯ装置
２とを同一のリモートＰＬＣ通信線１１０に接続可能と
させたので、両装置を共有構成させることができ、従来
使用していたソフトウエア資産が流用できると共に柔軟
性の高いＮＣ制御システムを得ることができる。
【００８０】又、分散型リモートＰＬＣ装置３が自分で
処理した機械出力データだけでなく、リモートＰＬＣ通
信線１１０を介して入力された機械出力データも選択で
きる構成としたので、ＮＣ装置本体１ａからのデータや
自分以外の分散型リモートＰＬＣ装置３のシーケンスプ
ログラムで処理された機械データも処理することがで
き、柔軟性の高いＮＣ制御システムを得ることができ
る。
【００８１】更に、分散型リモートＰＬＣ装置３でのＰ
ＬＣ演算処理は、それぞれの分散型リモートＰＬＣ装置
３内で入出力される機械データの他に、リモートＰＬＣ
通信線１１０を介して入力されるデータも扱うことがで
きるので、等価的にＮＣ制御システムが扱う全ての機械
のデータの演算が可能となり、ＰＬＣの並列処理により
ＮＣ制御システム全体のＰＬＣ処理速度を向上させるこ
とができる。
【００８２】実施の形態３． この発明の第３の実施の形態であるシーケンスプログラ
ムのダウンロードについて図８、図１１、図１４〜図１
８に基づき説明する。図１５はＮＣ装置本体１ａと分散
型リモートＰＬＣ装置３との間でのプログラム転送モー
ドにおけるＮＣ装置本体１ａ側でのデータ転送処理を示
すフローチャート、図１６はＮＣ装置本体１ａと分散型
リモートＰＬＣ装置３との間でのプログラム転送モード
における分散型リモートＰＬＣ装置３側でのデータ転送
処理を示すフローチャート、図１７はＮＣ装置本体１ａ
と分散型リモートＰＬＣ装置３との間でのプログラム転
送モードにおけるデータ転送タイミングを示す説明図、
図１８はＮＣ装置本体１ａと分散型リモートＰＬＣ装置
３との間でのプログラム転送モードにおけるデータフレ
ームのフォーマットを示す説明図である。
【００８３】図において、従来例及び第１、２の実施の
形態と同一符号は同一又は相当部分を示す。以下、図１
５に示すフローチャートに基づいてシーケンスプログラ
ムのダウンロードの動作を説明する。シーケンスプログ
ラム等のように容量の大きいデータをダウンロードする
場合は、特定の装置に対して連続してデータを送信する
ことがシステムの構成上望ましい。
【００８４】ここでは、図１７に示すように、１ブロッ
ク転送で送信できる８個のデータフレームの全てを指定
した装置に送信する処理について説明する。尚、ここで
は図１４に示した分散型リモートＰＬＣ装置３の＃Ｂの
装置（局番設定は第５局目）に対して実行する場合を示
す。
【００８５】システムの変更や分散型リモートＰＬＣ装
置３に接続される機械入出力信号の接続変更等によりＰ
ＬＣ処理のためのシーケンスプログラムのダウンロード
が必要となった場合、まずＣＰＵ１０１は送信制御部６
０３をプログラム転送モードに設定する（ステップＳ１
３０１）。次に、送信データ保持部６０１に対しダウン
ロードするデータを３２バイト分書き込む（ステップＳ
１３０２）。この時の送信データ保持部６０１の状態は
図１１（ｃ）に示すプログラム転送モードの場合とな
る。
【００８６】次に、送信ヘッダ情報保持部６０２にプロ
グラム転送モードと指定局番を含んだデータを書き込む
（ステップＳ１３０３）。ここでは「４４０５」とす
る。そして、送信制御部６０３に送信起動コマンドを書
き込む（ステップＳ１３０４）と、データ送信部６０５
は送信データ保持部６０１の最初の４バイトデータ（図
１１（ｃ）中の上から４つの部分）と送信ヘッダ情報保
持部６０２のヘッダパターン（例えば、第５局にダウン
ロードデータ転送実行を示すパターン「４４１５」）、
及びこれらのデータから計算されたＣＲＣチェックデー
タ「ＦＳＣ」を付加して図１８（ａ）のプログラム送信
フレームを生成し、Ｈ／Ｗタイマ１１７のＮＣ側送信起
動信号の発生により、リモートＰＬＣ通信線１１０にデ
ータを送信する（ステップＳ１３０５）。
【００８７】このデータの送信後は、受信制御部６０７
に受信起動コマンドを書き込み、指定装置からの受信待
ちとなる（ステップＳ１３０６）。その後、指定した分
散型リモートＰＬＣ装置３からの応答フレームを受信
（ステップＳ１３０７）することにより、分散型リモー
トＰＬＣ装置３が正常に受信したことを確認（ステップ
Ｓ１３０８）し、送信データ保持部６０１のデータが全
て送信された（１ブロック分転送完了）かどうかをチェ
ック（ステップＳ１３０９）し、データが残っていれば
ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０９を繰り返す。
【００８８】１ブロック転送が完了すると、ＣＰＵ１０
１は引続き次の３２バイトのデータブロックを設定しよ
うとするが、その前に、このブロックでデータ転送が完
了かどうかをチェックする（ステップＳ１３１０）。ま
だ転送データが続く場合は、送信データ保持部６０１に
次のデータブロックを書き込み（ステップＳ１３１
１）、ステップＳ１３０４に戻る。又、次の転送サイク
ルでプログラムのデータ転送が終了する場合は、最終の
データブロックを送信データ保持部６０１に書き込み
（ステップＳ１３１２）、送信制御部６０３にプログラ
ム転送モード終了のコマンドを設定する（ステップＳ１
３１３）。
【００８９】このとき、最終データブロックが３２バイ
トに満たない場合は、ＣＰＵ１０１はダミーデータを付
加し、３２バイトのデータブロックにして、送信データ
保持部６０１にデータをセットすることになる。その
後、ステップＳ１３１４〜Ｓ１３１９を実行し、最終の
ブロック転送が完了すると、送信制御部６０３のモード
を通常モードに戻して、プログラム転送モードを終了す
る（ステップＳ１３２０）。
【００９０】又、プログラム転送モードで送信されるデ
ータフレームのヘッドパターンは図１７に示すように、
最初のフレームのヘッドパターン（Ｄａ）はダウンロー
ドの開始を示す「４４０５」であり、第２フレーム以降
のフレームのヘッドパターン（Ｄｂ）はダウンロード転
送を示す「４４１５」となり、最終ブロックの最終フレ
ームのヘッドパターン（Ｄｃ）はダウンロード完了を示
す「４４２５」となる。又、１周期で転送される３２バ
イトのデータ（Ｄｄ）は全て指定された分散型リモート
ＰＬＣ装置３に転送される。
【００９１】ここで、ヘッドパターンの他の例として
は、ダウンロード開始の場合は「ＳＡＤＲ」＝「４４０
ｎ」、ダウンロード完了の場合は「ＳＡＤＲ」＝「４４
２ｎ」とすることができる。
【００９２】次に、分散型リモートＰＬＣ装置３での処
理を図１６に従って説明する。データ受信部５０１で受
信したフレームは、そのデータ部は受信データ保持部５
０２にラッチされ、又ヘッダ情報はヘッダ情報解析部／
受信アラーム検知部５０３に入力される（ステップＳ１
４０１、Ｓ１４０２）。
【００９３】そして、ヘッダ情報解析部／受信アラーム
検知部５０３では、ＣＲＣによるエラーチェックを行
い、受信エラーがあればエラー検出信号バス５３３を介
してエラー検出信号をヘッダ情報生成部５０９に出力す
る（ステップＳ１４０３、Ｓ１４０４、Ｓ１４１１）。
【００９４】又、受信時のエラーが検知されなければ、
続いてヘッダ情報を解析（ステップＳ１４０５）し、動
作情報信号５３４をデータ転送制御部５０４に出力する
（ステップＳ１４０６）。データ転送制御部５０４は、
この信号を受けてデータ転送制御バス５３５を介してメ
モリ部８に書き込み信号を出力し、受信データ保持部５
０２のデータを書き込む（ステップＳ１４０７）。そし
て、次のデータ書き込み動作に備えて、アドレスカウン
タ５０５を増分する（ステップＳ１４０８）。
【００９５】そして、ヘッダ情報生成部５０９にデータ
正常受信と動作完了信号を出力すると共に、応答フレー
ムのデータとして、分散型リモートＰＬＣ装置３の機械
入力データを選択する信号を、データ転送制御バス５３
５を介して送信データマルチプレクサ（ＭＰＸ）５１２
に出力し、機械入力データを送信データ保持部５１１に
ラッチする。
【００９６】一方、図１３（ｂ）の機械入力転送フレー
ムのヘッダ情報を生成するために、ヘッダ情報生成部５
０９はヘッダ情報「ＳＡＤＲ」に入力される各ステータ
ス信号を解析する（ステップＳ１４０９）。例えば、ヘ
ッダ情報の「受信情報パターン」はヘッダ情報解析部／
受信アラーム検知部５０３で解析された受信時のエラー
の有無を示すエラー検出信号バス５３３を介して得られ
るエラー検出信号を参照して得られ、「ＰＬＣ部のステ
ータス」はＰＬＣ制御部９から入力されるＰＬＣ動作ス
テータス５３８を参照して得られ、更に「自局番情報」
は局番選択スイッチ５３２で指定された局番情報５３９
を参照して得られる。
【００９７】その後、転送タイミング生成部５２０で予
め設定された時間が経過し、リモートＰＬＣ側送信起動
信号５４０が発生すると、リモートＰＬＣデータ送信部
５１０は送信データ保持部５１１及びヘッダ情報生成部
５０９の各データを応答フレーム（図１３（ｂ）に示す
機械入力転送フレーム）にしてリモートＰＬＣ通信線１
１０に出力する（ステップＳ１４１０）。
【００９８】ここで、送信応答フレームは、図１８
（ｂ）に示すプログラム送信応答フレームの構成をとっ
ており、ヘッダ情報「ＳＡＤＲ」のデータは次のごとく
なっている。即ち、データ正常受信では「ＳＡＤＲ」＝
「５２１ｎ」、データ異常受信では「ＳＡＤＲ」＝「４
５１ｎ」、ここでｎは装置局番０〜７を示す。
【００９９】従って、分散型リモートＰＬＣ装置３の自
局番が＃５で、ＮＣ装置本体１ａから転送されたフレー
ムが正常に受信された場合、ヘッダ情報のデータは「５
２１５」が生成され、その後に分散型リモートＰＬＣ装
置３の機械入力データ（ＰＣ＃０〜ＰＣ＃３）が４バイ
ト分付加され、更に、これらのデータを用いて計算され
たＣＲＣチェックデータ「ＦＣＳ」が付加される。
【０１００】以上詳述したように、この実施の形態によ
れば、一つのＮＣ装置本体１ａからリモートＰＬＣ通信
線１１０を介して複数の分散型リモートＰＬＣ装置３に
それぞれに固有のシーケンスプログラムをダウンロード
するので、分散型リモートＰＬＣ装置３のシーケンスプ
ログラムの変更はＮＣ装置本体１ａからの操作一つで可
能となり、複数の分散型リモートＰＬＣ装置３のシーケ
ンスプログラムの管理はＮＣ装置本体１ａで一元管理で
き、ＮＣ制御システムの操作性や保守性が向上する。点
で極めて有利である。
【０１０１】実施の形態４． この発明の第４の実施の形態であるコマンド制御モード
でのデータ転送処理について、図８、図１１、図１４、
図１９〜図２２に基づき説明する。図１９はＮＣ装置本
体１ａと分散型リモートＰＬＣ装置３との間でのコマン
ド制御モードにおけるＮＣ装置本体１ａ側でのデータ転
送処理を示すフローチャート、図２０はＮＣ装置本体１
ａと分散型リモートＰＬＣ装置３との間でのコマンド制
御モードにおける分散型リモートＰＬＣ装置３側でのデ
ータ転送処理を示すフローチャート、図２１はＮＣ装置
本体１ａと分散型リモートＰＬＣ装置３との間でのコマ
ンド制御モードにおけるデータ転送タイミングを示す説
明図、図２２はＮＣ装置本体１ａと分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３との間でのコマンド制御モードにおけるデータ
フレームのフォーマットを示す説明図である。
【０１０２】図において、従来例及び第１〜３の実施の
形態と同一符号は同一又は相当部分を示す。この実施の
形態におけるコマンド制御モードでのデータ転送は、分
散型リモートＰＬＣ装置３に内蔵される各レジスタの設
定やダウンロードしたシーケンスプログラムの起動や停
止を制御するために実行される転送モードである。ここ
では、図１４の分散型リモートＰＬＣ装置３の＃Ｂの装
置（局番設定は第５局目）のデータ一時保持レジスタ
（以下、ＣＣＲという。）５１７へデータを設定する場
合について説明する。
【０１０３】以下、図１９に示すフローチャートに基づ
いて、コマンド制御モードでのＮＣ装置本体１ａ側のデ
ータ転送の動作を説明する。ＣＰＵ１０１は、まず送信
制御部６０３をコマンド制御モードに設定する（ステッ
プＳ１７０１）。
【０１０４】次に、３２バイトのバッファを持つ送信デ
ータ保持部６０１の先頭の４バイトに、設定するデータ
を書き込む（ステップＳ１７０２）。ここでは、図２２
（ａ）のコマンド制御要求フレームの転送データ「Ｄａ
ｔａ＃０〜Ｄａｔａ＃３」の４バイトのデータのことで
ある。又、送信ヘッダ情報保持部６０２にはＣＣＲ５１
７へのデータセット命令と指定局番を含んだヘッダ情報
「ＳＡＤＲ」＝「４３０５」を書き込む（ステップＳ１
７０３）。このときの送信データ保持部６０１の状態
は、図１１（ｂ）の「コマンド制御モードの場合」に示
すように、＃Ｎ局への送信データが４バイト存在するの
みである。
【０１０５】ここで、ヘッダ情報のパターンの例として
は、アドレスカウンタデータ設定の場合は「ＳＡＤＲ」
＝「４３１ｎ」、機械出力制御レジスタ設定の場合は
「ＳＡＤＲ」＝「４３２ｎ」、ＰＬＣ起動の場合は「Ｓ
ＡＤＲ」＝「５３０ｎ」、ＰＬＣ停止の場合は「ＳＡＤ
Ｒ」＝「５３１ｎ」等があり、ｎは装置局番０〜７を示
す。
【０１０６】その後、送信制御部６０３に送信起動コマ
ンドを書き込む（ステップＳ１７０４）と、データ送信
部６０５は送信ヘッダ情報保持部６０２のヘッダ情報
（ヘッドパターン２バイトである「４３０５」）、送信
データ保持部６０１の先頭の４バイトデータ（図２２
（ａ）の「Ｄａｔａ＃０〜Ｄａｔａ＃３」）及びこれら
のＣＲＣチェックデータ１バイト（「ＦＣＳ」）を図２
２（ａ）に示すコマンド制御要求フレームとして生成
し、Ｈ／Ｗタイマ１１７のＮＣ側送信起動信号６１０が
発生すると、リモートＰＬＣ通信線１１０にデータを送
信する（ステップＳ１７０５）。
【０１０７】送信後は、受信制御部６０７に受信起動コ
マンドを書き込み、各装置からの受信待ちとなる（ステ
ップＳ１７０６）。その後、分散型リモートＰＬＣ装置
３からの応答フレームを受信する（ステップＳ１７０
７）ことにより分散型リモートＰＬＣ装置３が正常に受
信したことを確認する（ステップＳ１７０８）と、送信
制御部６０３のモードを通常モードに戻して、コマンド
制御転送モードを終了する（ステップＳ１７０９）。こ
のモードでは転送周期は図２１の「Ｄａ」で示すように
１フレーム転送のみとなる。
【０１０８】一方、分散型リモートＰＬＣ装置３での処
理は図２０のフローチャートに示す通りであるが、デー
タ受信部５０１で受信したフレームは、そのデータ部は
受信データ保持部５０２にラッチされ、ヘッダ情報はヘ
ッダ情報解析部／受信アラーム検知部５０３に入力され
る（ステップＳ１７１１、Ｓ１７１２）。そして、ヘッ
ダ情報解析部／受信アラーム検知部５０３では、ＣＲＣ
によるエラーチェックを行い、受信エラーがあれば、エ
ラー検出信号バス５３３を介してエラー検出信号をヘッ
ダ情報生成部５０９へ出力する（ステップＳ１７１３、
Ｓ１７１４、Ｓ１７２０）。
【０１０９】又、受信時のエラーが検知されなければ、
続いてヘッダ情報を解析（ステップＳ１７１５）して、
動作情報信号５３４をデータ転送制御部５０４に出力す
る（ステップＳ１７１６）。データ転送制御部５０４
は、この信号を受けてデータ転送制御バス５３５を介し
てＣＣＲ５１７に書き込み信号を出力し、受信データ保
持部５０２のデータを書き込む（ステップＳ１７１
７）。
【０１１０】そして、ヘッダ情報生成部５０９にデータ
正常受信と動作完了信号を出力すると共に、応答フレー
ムのデータとして、分散型リモートＰＬＣ装置３の機械
入力データを選択する信号を、データ転送制御バス５３
５を介して送信データマルチプレクサ（ＭＰＸ）５１２
に出力し、機械入力データを送信データ保持部５１１に
ラッチする。一方、ヘッダ情報生成部５０９は入力され
た各信号から応答フレームのヘッダパターンを生成する
（ステップＳ１７１８）。
【０１１１】その後、転送タイミング生成部５２０で予
め設定された時間が経過し、リモートＰＬＣ側送信起動
信号５４０が発生すると、リモートＰＬＣデータ送信部
５１０は送信データ保持部５１１及びヘッダ情報生成部
５０９の各データを応答フレーム（図２２（ｂ）に示す
コマンド制御応答フレーム）にしてリモートＰＬＣ通信
線１１０に出力する（ステップＳ１７１９）。
【０１１２】ここで、応答フレームは、図２２（ｂ）に
示すコマンド制御応答フレームの構成をとっており、ヘ
ッダ情報「ＳＡＤＲ」のデータは次のごとくなってい
る。即ち、データ正常受信では「ＳＡＤＲ」＝「５２２
ｎ」、データ異常受信では「ＳＡＤＲ」＝「４５２
ｎ」、ここでｎは装置局番０〜７を示す。
【０１１３】そして、第５局目の分散型リモートＰＬＣ
装置３が正常にデータを受信した場合は、コマンド制御
応答フレームの内容としては、ヘッダ情報として「５２
２５」の２バイト、転送データとして「Ｄｉ＃０〜Ｄｉ
＃３」の４バイト及びチェック用バイトとして１バイト
が付加されたフレームが生成されることになる。
【０１１４】以上詳述したように、この実施の形態によ
れば、ＮＣ装置本体１ａは、コマンド制御モードを用い
て、分散型リモートＰＬＣ装置３に内蔵される各レジス
タの設定やダウンロードしたシーケンスプログラムの起
動や停止を制御するので、分散型リモートＰＬＣ装置３
の正常動作の確認やエラーチェックを行った後に、分散
型リモートＰＬＣ装置３から機械入力データを受信する
ことになり、信頼性の高いＮＣ制御システムを得ること
ができる。
【０１１５】実施の形態５． この発明の第５の実施の形態である分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３内のＰＬＣ演算について、図７、図２３、図２
４に基づき説明する。図２３は分散型リモートＰＬＣ装
置３のビット演算命令のフォーマットを示す説明図、図
２４は分散型リモートＰＬＣ装置３の機械出力命令フォ
ーマットを示す説明図である。
【０１１６】図において、従来例及び第１〜４の実施の
形態と同一符号は同一又は相当部分を示す。図２３及び
図２４に示すシーケンスプログラムの命令フォーマット
は分散型リモートＰＬＣ装置３のメモリ部８を構成する
ＥＥＰＲＯＭ５０７に格納されている。
【０１１７】ＰＬＣ演算器の対象となる入力データは、
ＮＣ装置本体１ａからリモートＰＬＣ通信線１１０、デ
ータ受信部５０１及び受信データ保持部５０２を介して
メイン機械出力ラッチ５０６にラッチされメイン機械出
力データバス５２１を介して得られるメイン機械出力デ
ータと、ＰＬＣ演算器５１６で処理した機械出力のフィ
ードバックデータであるローカル機械出力データバス５
２２を介して得られるローカル機械出力データと、分散
型リモートＰＬＣ装置３の外部機械入力Ｉ／Ｆ部５３１
を介して外部より入力される機械データ１５と、そして
データ一時保持レジスタ５１７にラッチされている内部
一時保持データバス５２３を介して得られる一時データ
とから構成されている。
【０１１８】そして、これらのデータはデータマルチプ
レクサ（データＭＰＸ）１１に入力される。これらのデ
ータの内、どのデータを扱うか又データのどのビットを
演算データとして扱うかは、ＥＥＰＲＯＭ５０７より読
み出される演算命令コードにより決定される。即ち、演
算命令コードをＰＬＣ命令解析部５０８で解析し、命令
コードの下位７ビットを指定することにより、データマ
ルチプレクサ（データＭＰＸ）１１に入力されているデ
ータの内演算の対象となる１ビットが選択され、ビット
演算ソースデータ５２４としてＰＬＣ演算器５１６に入
力される。
【０１１９】例えば、図２３に示す命令コードフォーマ
ットでは、命令コードが「００１００００００００１１
１１１」の場合には、データマルチプレクサ（データＭ
ＰＸ）１１に入力されているデータのうち、機械入力バ
スの３１ビット目のデータが選択されることになる。
【０１２０】図２３において、ビット０〜６は機械入力
バスの何ビット目のデータかを指定し、例えば、「００
０００００」は機械入力バスのＤａｔａ０指定、「００
１１１１１」は機械入力バスのＤａｔａ３１指定、「０
１０００００」はローカル機械出力バスのＤａｔａ０指
定、「０１１１１１１」はローカル機械出力バスのＤａ
ｔａ３１指定、「１００００００」はメイン機械出力バ
スのＤａｔａ０指定、「１０１１１１１」はメイン機械
出力バスのＤａｔａ３１指定、「１１０００００」は一
時保持レジスタのＤａｔａ０指定等である。
【０１２１】又、図２３において、ビット１１〜１４は
ビット演算の命令指定であり、例えば、ＬＤ命令は「０
０００」、ＯＵＴ命令は「０００１」等である。
【０１２２】ＰＬＣ命令解析部５０８で解析した演算命
令を実際に実行するのはＰＬＣ演算器５１６であり、こ
れを制御するのはＰＬＣ制御部９内のＰＬＣ制御用内部
シーケンサ５３７である。命令がビット演算実行命令の
場合、データマルチプレクサ（データＭＰＸ）１１で選
択されたデータはＰＬＣ演算器５１６に入力され、ＰＬ
Ｃ制御バス５３６を介してＰＬＣ制御用内部シーケンサ
５３７から指示された演算をＰＬＣ演算器５１６が実行
し、その結果をデータ一時保持レジスタ５１７に一時記
憶する。
【０１２３】このとき、演算の対象となるデータはビッ
ト演算ソースデータ５２４の他に、データ一時保持レジ
スタ５１７にラッチされているデータも演算対象とな
り、ビット位置は一時保持データマルチプレクサ（ＭＰ
Ｘ）５１５により決定される。この結果は、以後のＰＬ
Ｃ処理で演算結果データ（内部一時保持データバス５２
３を介して得られる一時データ）として再使用される。
【０１２４】又、命令が機械出力命令の場合、データマ
ルチプレクサ（データＭＰＸ）１１で選択されたビット
データは、ローカル機械出力ラッチデータ５２５として
機械出力データのビット位置選択回路（ＤＥ−ＭＰＸ）
５１８に入力され、命令コードで指定されたローカル機
械出力ラッチ（データＬＴＣ）１２の任意のビット位置
にデータをラッチする。
【０１２５】例えば、図２４に示す機械出力命令の命令
コードフォーマットにおいて、命令コードが「１０１０
００１０１００００００１」の場合、メイン機械出力デ
ータバス５２１を介して得られるメイン機械出力データ
の２ビット目のデータが、ビット位置選択回路（ＤＥ−
ＭＰＸ）５１８に入力され、ローカル機械出力ラッチ
（データＬＴＣ）１２の１ビット目にこのデータを出力
することになる。
【０１２６】又図２４において、ビット７〜１１はロー
カル機械出力データラッチのビット位置を指定し、例え
ば、「０００００」はデータラッチの０ビット目へのデ
ータ出力の指定、「００００１」はデータラッチの１ビ
ット目へのデータ出力の指定、「１１１１１」はデータ
ラッチの３１ビット目へのデータ出力の指定等である。
【０１２７】このラッチ出力（ローカル機械出力データ
バス５２２を介して得られるローカル機械出力データ）
は、ＰＬＣ演算の入力データとしてデータマルチプレク
サ（データＭＰＸ）１１の入力側にフィードバックされ
ると共に、機械出力データセレクタ５１４にも入力さ
れ、後述の第６の実施の形態で詳述する機械出力選択手
段により、機械出力データ（Ｄｏ１）として外部機械出
力Ｉ／Ｆ部５３０から外部に出力される。
【０１２８】以上詳述したように、この実施の形態によ
れば、ＰＬＣ演算器５１６の対象となる入力データとし
て、ＮＣ装置本体１ａからリモートＰＬＣ通信線１１０
を介して得られるメイン機械出力データと、ＰＬＣ演算
器５１６で処理した機械出力のフィードバックデータで
あるローカル機械出力データと、分散型リモートＰＬＣ
装置３の外部機械入力Ｉ／Ｆ部５３１を介して外部より
入力される機械データ１５と、そしてデータ一時保持レ
ジスタ５１７にラッチされている内部一時保持データバ
ス５２３を介して得られる一時データとの内、どのデー
タを扱うか又データのどのビットを演算データとして扱
うかは、ＥＥＰＲＯＭ５０７より読み出される演算命令
コードにより決定するので、必要な全てのデータを用い
てＰＬＣ演算処理を行うことになり、柔軟性の高いＮＣ
制御システムを得ることができる。
【０１２９】実施の形態６． この発明の第６の実施の形態である分散型リモートＰＬ
Ｃ装置３から機械出力データを外部に出力する機械出力
選択手段について、図２５に基づき説明する。図２５は
分散型リモートＰＬＣ装置３の機械出力選択手段の動作
を示すブロック図である。
【０１３０】図において、従来例及び第１〜５の実施の
形態と同一符号は同一又は相当部分を示す。分散型リモ
ートＰＬＣ装置３が外部に出力する機械出力データ（Ｄ
ｏ１、Ｙ＃ｎ）は、機械出力各点に対し、転送によりＮ
Ｃ装置本体１ａから受信してメイン機械出力ラッチ５０
６で保持されるメイン機械出力データ（ＭＹ＃ｎ）と、
分散型リモートＰＬＣ装置３のシーケンスプログラムに
より処理されてローカル機械出力データバス５２２を介
して得られるローカル機械出力データ（ＬＹ＃ｎ）との
２種類を有している。
【０１３１】これらのデータの内、どちらを出力するか
を選択する手段として、分散型リモートＰＬＣ装置３に
機械出力制御レジスタ（Ｒｅｇ）５１３を備えている。
ここで、機械出力制御レジスタ（Ｒｅｇ）５１３のデー
タを機械出力制御レジスタデータ（ＳＥＬ＃ｎ）として
いる。そして、この機械出力制御レジスタデータ（ＳＥ
Ｌ＃ｎ）が１で、メイン機械出力データ（ＭＹ＃ｎ）が
０の場合にローカル機械出力データ（ＬＹ＃ｎ）が選択
されるように構成されている。
【０１３２】従って、図２５に示すように、機械出力制
御レジスタデータ（ＳＥＬ＃ｎ）が「１１０・・・・・
・００」で、メイン機械出力データ（ＭＹ＃ｎ）が「１
００・・・・・・００」で、ローカル機械出力データ
（ＬＹ＃ｎ）が「１０１・・・・・・０１」のように設
定されている場合には、機械出力データ（Ｙ＃ｎ）は
「１０１・・・・・・０１」のように出力されることに
なる。尚、この制御レジスタの設定はリモートＰＬＣ通
信線１１０からのコマンド制御モードによっても設定が
可能である。
【０１３３】以上詳述したように、この実施の形態によ
れば、分散型リモートＰＬＣ装置３が自分で処理した機
械出力データだけでなく、リモートＰＬＣ通信線１１０
を介して入力された機械出力データも選択できる構成と
したので、ＮＣ装置本体１ａからのデータや自分以外の
分散型リモートＰＬＣ装置３のシーケンスプログラムで
処理された機械データも出力することができ、柔軟性の
高いＮＣ制御システムを得ることができる。
【０１３４】更に、機械出力データの選択をビット対応
で設定可能としたので、柔軟性の高いＮＣ制御システム
を得ることができる。
【０１３５】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【０１３６】主制御部と、この主制御部に通信線を介し
て接続される複数のリモートＰＬＣ装置と、前記通信線
を介してデータの送受信を行う通信制御部と自分が制御
する外部機械との間でデータの授受を行う機械入出力Ｉ
／Ｆ部とを有するリモートＩＯ装置と、を有するリモー
トＰＬＣ装置を備えた数値制御装置において、前記主制
御部は、前記主制御部と前記複数のリモートＰＬＣ装置
と前記リモートＩＯ装置とを備えたシステム全体を統轄
するＰＬＣ演算器と、前記複数のリモートＰＬＣ装置及
びリモートＩＯ装置との間で前記通信線を介してデータ
の送受信を行う通信制御部とを備え、前記リモートＰＬ
Ｃ装置は、前記主制御部との間で前記通信線を介してデ
ータの送受信を行う通信制御部と、前記通信線を介して
送信され自分に指定されたシーケンスプログラムを記憶
するメモリ部と、自分が制御する外部機械との間でデー
タの授受を行う機械入出力Ｉ／Ｆ部と、前記主制御部か
ら送信されたデータ及び前記機械入出力Ｉ／Ｆ部から得
たデータに基づいて前記シーケンスプログラムによるＰ
ＬＣ処理を実行するとともに、他のリモートＰＬＣ装置
がＰＬＣ処理したデータを用いてＰＬＣ処理するＰＬＣ
演算部とを備え、且つ前記リモートＰＬＣ装置の通信プ
ロトコルを、前記リモートＩＯ装置の通信プロトコルと
同一としたので、個々のリモートＰＬＣ装置に固有のＰ
ＬＣ処理はそれぞれのリモートＰＬＣ装置が実行し、主
制御部はリモートＰＬＣ装置の起動、停止、初期設定及
びシステム全体のＰＬＣ処理の管理を行うことになり、
主制御部の処理負荷を軽減して制御装置システム全体の
処理効率を向上させる効果がある。また、前記リモート
ＰＬＣ装置の通信プロトコルを、前記リモートＩＯ装置
の通信プロトコルと同一としたことにより、既設のリモ
ートＩＯシステムを、ＮＣ側のＳ／Ｗを変更しないでリ
モートＰＬＣシステムに変更可能となる。またリモート
ＰＬＣ装置は、自分自身がＰＬＣ処理したデータと共に
他のリモートＰＬＣ装置がＰＬＣ処理したデータを用い
てＰＬＣ処理するので、等価的に制御装置システム全体
が扱う全ての機械のデータの演算を可能とすることな
り、ひいてはＰＬＣの並列処理による制御装置システム
全体のデータ処理速度を向上させる効果がある。
【０１３７】又、主制御部は、リモートＰＬＣ装置に各
々に指定したシーケンスプログラムに従ってＰＬＣ処理
を繰返し実行させると共に、主制御部のＣＰＵの動作に
依存しない周期でリモートＰＬＣ装置との間で周期的な
データ転送を行うので、リモートＰＬＣ装置毎の独立性
を高めて複数のＰＬＣ処理を並列して実行することにな
り、制御装置システム全体の処理速度や応答速度を向上
させることのできる効果がある。
【０１３８】又、主制御部とリモートＰＬＣ装置との間
でのデータの転送はデータフレームで行い、このデータ
フレームは少なくともリモートＰＬＣ装置の局番及び送
受信の状態を示すヘッダ情報と、リモートＰＬＣ装置が
駆動する外部機械のデータと、を含むので、リモートＰ
ＬＣ装置のそれぞれに固有の情報を割り当て、これらの
情報の変更は主制御部からの操作一つで可能となり、複
数のリモートＰＬＣ装置の情報を主制御部で一元管理で
き、制御装置システム全体の操作性や保守性を向上でき
る効果がある。
【０１３９】又、ヘッダ情報は、所定のリモートＰＬＣ
装置へ所定のシーケンスプログラムをダウンロードする
情報を含むので、リモートＰＬＣ装置のシーケンスプロ
グラムの変更は主制御部からの操作一つで可能となり、
複数のリモートＰＬＣ装置のシーケンスプログラムを主
制御部で一元管理でき、制御装置システム全体の操作性
や保守性を向上できる効果がある。
【０１４０】又、ヘッダ情報は、主制御部からリモート
ＰＬＣ装置へ送信されるときはリモートＰＬＣ装置の初
期設定データ及び起動停止情報を含み、リモートＰＬＣ
装置から主制御部へ送信されるときはリモートＰＬＣ装
置の動作状態の情報を含むので、主制御部からリモート
ＰＬＣ装置のそれぞれの装置の内部設定や起動停止制御
をすることになり、それぞれのリモートＰＬＣ装置の内
部を制御する専用のプロセッサや制御プログラムが不要
となって制御装置システム全体を安価に構成でき管理が
容易となる効果がある。
【０１４１】又、リモートＰＬＣ装置は、自分自身がＰ
ＬＣ演算したデータ、主制御部からのデータ、外部機械
から入力されたデータ及び内部保持データを命令コード
のビット指定により選択可能としたので、必要なデータ
を用いてＰＬＣ演算処理を行うことになり、柔軟性の高
い制御装置システムを得ることができる効果がある。
【０１４２】又、リモートＰＬＣ装置は、機能別又はデ
バイス別に割り振られたので、それぞれのリモートＰＬ
Ｃ装置をそれぞれの機能又はデバイスに対して最適に割
り当てることになり、制御装置システム全体の処理速度
や応答速度を向上させることのできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１によるリモートＰＬ
Ｃ装置を備えたＮＣ装置のシステム全体構成を示すブロ
ック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるリモートＰＬ
Ｃ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１によるリモートＰＬ
Ｃ装置によるＰＬＣ処理データの流れを示す説明図であ
る。
【図４】 この発明の実施の形態１によるリモートＰＬ
Ｃ装置によるＰＬＣ処理プログラムの説明図である。
【図５】 この発明の実施の形態１によるリモートＰＬ
Ｃ装置によるＰＬＣ分散処理の説明図である。
【図６】 この発明の実施の形態１によるＮＣ装置本体
とリモートＰＬＣ装置の内部処理の動作フローを示す説
明図である。
【図７】 この発明の実施の形態１、５によるリモート
ＰＬＣ装置の内部構成の詳細を示すブロック図である。
【図８】 この発明の実施の形態２、３、４によるＮＣ
装置本体とリモートＰＬＣ装置との間における送受信デ
ータの流れを示すブロック図である。
【図９】 この発明の実施の形態２によるＮＣ装置本体
とリモートＰＬＣ装置の通常転送モードでのデータ転送
処理を示すフローチャートである。
【図１０】 この発明の実施の形態２によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間での通常転送モードの転
送データフレームのフォーマットの説明図である。
【図１１】 この発明の実施の形態２、３、４による通
常転送モードにおける送信データ保持部６０１でのデー
タ設定を示す説明図である。
【図１２】 この発明の実施の形態２によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間での通常転送モードの転
送タイミングの説明図である。
【図１３】 この発明の実施の形態２によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間での通常転送モードの機
械入／出力側転送データフレームのフォーマットの説明
図である。
【図１４】 この発明の実施の形態２、３、４によるＮ
Ｃ装置本体からの同一のリモートＰＬＣ通信線にリモー
トＩＯ装置とリモートＰＬＣ装置とを接続したブロック
図である。
【図１５】 この発明の実施の形態３によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのプログラム転送モー
ドにおけるＮＣ装置本体側でのデータ転送処理を示すフ
ローチャートである。
【図１６】 この発明の実施の形態３によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのプログラム転送モー
ドにおけるリモートＰＬＣ装置側でのデータ転送処理を
示すフローチャートである。
【図１７】 この発明の実施の形態３によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのプログラム転送モー
ドにおけるデータ転送タイミングを示す説明図である。
【図１８】 この発明の実施の形態３によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのプログラム転送モー
ドにおけるデータフレームのフォーマットを示す説明図
である。
【図１９】 この発明の実施の形態４によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのコマンド制御モード
におけるＮＣ装置本体側でのデータ転送処理を示すフロ
ーチャートである。
【図２０】 この発明の実施の形態４によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのコマンド制御モード
におけるリモートＰＬＣ装置側でのデータ転送処理を示
すフローチャートである。
【図２１】 この発明の実施の形態４によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのコマンド制御モード
におけるデータ転送タイミングを示す説明図である。
【図２２】 この発明の実施の形態４によるＮＣ装置本
体とリモートＰＬＣ装置との間でのコマンド制御モード
におけるデータフレームのフォーマットを示す説明図で
ある。
【図２３】 この発明の実施の形態５によるリモートＰ
ＬＣ装置のビット演算命令のフォーマットを示す説明図
である。
【図２４】 この発明の実施の形態５によるリモートＰ
ＬＣ装置の機械出力命令フォーマットを示す説明図であ
る。
【図２５】 この発明の実施の形態６によるリモートＰ
ＬＣ装置の機械出力選択手段の動作を示すブロック図で
ある。
【図２６】 従来のリモートＩＯ装置を用いた数値制御
装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２７】 従来のリモートＩＯ装置の全体構成を示す
ブロック図である。
【図２８】 従来のリモートＩＯ装置のＰＬＣ処理デー
タの流れを示すブロック図である。
【図２９】 従来のＰＬＣ処理プログラムの実行の状態
を示す説明図である。
【符号の説明】
１ａ ＮＣ装置本体、２ リモートＩＯ装置、３ 分散
型リモートＰＬＣ装置、６ 分散型リモートＰＬＣ装置
３のＮＣ通信制御部、７ 分散型リモートＰＬＣ装置３
の機械入出力Ｉ／Ｆ部、８ 分散型リモートＰＬＣ装置
３のメモリ部、１０ 分散型リモートＰＬＣ装置３のＰ
ＬＣ演算部、１８ リモートＩＯのＮＣ通信制御部、１
９ リモートＩＯの機械入出力Ｉ／Ｆ部、１０１ ＮＣ
装置本体１ａのＣＰＵ、１０５ａ ＮＣ装置本体１ａの
ＰＬＣ演算器、１０６ ＮＣ装置本体１ａのリモートＰ
ＬＣ通信制御部、１１０ リモートＰＬＣ通信線、１１
７ＮＣ装置本体１ａのＨ／Ｗタイマ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−187803（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−253402（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−89108（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−233031（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−282606（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/05

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 主制御部と、この主制御部に通信線を介
    して接続される複数のリモートＰＬＣ装置と、前記通信
    線を介してデータの送受信を行う通信制御部と自分が制
    御する外部機械との間でデータの授受を行う機械入出力
    Ｉ／Ｆ部とを有するリモートＩＯ装置と、を有するリモ
    ートＰＬＣ装置を備えた数値制御装置において、前記主
    制御部は、前記主制御部と前記複数のリモートＰＬＣ装
    置と前記リモートＩＯ装置とを備えたシステム全体を統
    轄するＰＬＣ演算器と、前記複数のリモートＰＬＣ装置
    及びリモートＩＯ装置との間で前記通信線を介してデー
    タの送受信を行う通信制御部とを備え、前記リモートＰ
    ＬＣ装置は、前記主制御部との間で前記通信線を介して
    データの送受信を行う通信制御部と、前記通信線を介し
    て送信され自分に指定されたシーケンスプログラムを記
    憶するメモリ部と、自分が制御する外部機械との間でデ
    ータの授受を行う機械入出力Ｉ／Ｆ部と、前記主制御部
    から送信されたデータ及び前記機械入出力Ｉ／Ｆ部から
    得たデータに基づいて前記シーケンスプログラムによる
    ＰＬＣ処理を実行するとともに、他のリモートＰＬＣ装
    置がＰＬＣ処理したデータを用いてＰＬＣ処理するＰＬ
    Ｃ演算部とを備え、且つ前記リモートＰＬＣ装置の通信
    プロトコルを、前記リモートＩＯ装置の通信プロトコル
    と同一としたことを特徴とするリモートＰＬＣ装置を備
    えた数値制御装置。
  2. 【請求項２】 前記主制御部は、前記リモートＰＬＣ装
    置に各々に指定したシーケンスプログラムに従ってＰＬ
    Ｃ処理を繰返し実行させると共に、前記主制御部のＣＰ
    Ｕの動作に依存しない周期で前記リモートＰＬＣ装置と
    の間で周期的なデータ転送を行うことを特徴とする請求
    項１に記載のリモートＰＬＣ装置を備えた数値制御装
    置。
  3. 【請求項３】 前記主制御部と前記リモートＰＬＣ装置
    との間でのデータの転送はデータフレームで行い、この
    データフレームは少なくとも前記リモートＰＬＣ装置の
    局番及び送受信の状態を示すヘッダ情報と、前記リモー
    トＰＬＣ装置が駆動する前記外部機械のデータと、を含
    むことを特徴とする請求項１又は２に記載のリモートＰ
    ＬＣ装置を備えた数値制御装置。
  4. 【請求項４】 前記ヘッダ情報は、所定の前記リモート
    ＰＬＣ装置へ所定のシーケンスプログラムをダウンロー
    ドする情報を含むことを特徴とする請求項３に記載のリ
    モートＰＬＣ装置を備えた数値制御装置。
  5. 【請求項５】 前記ヘッダ情報は、前記主制御部から前
    記リモートＰＬＣ装置へ送信されるときは前記リモート
    ＰＬＣ装置の初期設定データ及び起動停止情報を含み、
    前記リモートＰＬＣ装置から前記主制御部へ送信される
    ときは前記リモートＰＬＣ装置の動作状態の情報を含む
    ことを特徴とする請求項３に記載のリモートＰＬＣ装置
    を備えた数値制御装置。
  6. 【請求項６】 前記リモートＰＬＣ装置は、自分自身が
    ＰＬＣ演算したデータ、前記主制御部からのデータ、前
    記外部機械から入力されたデータ及び内部保持データを
    命令コードのビット指定により選択可能としたことを特
    徴とする請求項１に記載のリモートＰＬＣ装置を備えた
    数値制御装置。
  7. 【請求項７】 前記リモートＰＬＣ装置は、機能別又は
    デバイス別に割り振られたことを特徴とする請求項１に
    記載のリモートＰＬＣ装置を備えた数値制御装置。
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