JP3313939B2 - ワーク供給装置 - Google Patents
ワーク供給装置Info
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Description
るワークを組立ラインへ供給するワーク供給装置に関す
るものである。
レイに載置してあるワークを画像認識して位置または向
きを把握する場合、ワークを照明しながら画像認識が行
なわれる。ワークを照明する方法としては、例えば、X
Yロボットに備え付けられたCCDカメラ側から蛍光灯
リングライトやハロゲンランプ光源の光ファイバ等によ
ってワークの上面へ落射照明が行なわれたり、あるい
は、トレイの下側に配設された光源によってワーク下面
からの透過照明が行なわれたりする構成が採用されてい
た。
は、トレイ自体に光源を有するものでなかった。したが
って、ワーク供給装置のトレイにワークを載置して供給
する際、上述のようにトレイの外部から照明を行なって
やる必要があり、これには以下のような問題点を有して
いた。
上面側から落射照明を行なう場合においては、CCDカ
メラ側に光源を持たせるので比較的容易に光源の設置が
可能であるが、画像認識のための画像データがワークの
色や材質または表面状態等に影響されてしまい、そのた
め2値化のためのレベル調整が困難であることが挙げら
れる。
なう場合においては、ワークの色や材質または表面状態
等の影響を受け難い利点があるが、トレイのワーク載置
面に乳白板等の光透過性のものを使用する必要があり、
トレイの材質に制約が生じてしまう。また、大型のトレ
イを使用する場合にワーク載置面全面を均一に照明する
ことが困難であり、さらには、多段に重ねたトレイを1
つずつ引き出す引き出し装置を設ける場合に、引き出し
装置の存在が影響して照明むらを生じ易い等の問題があ
った。
ているワークの位置または向きを画像認識により把握す
るのに使用するバックライトを有するトレイを簡単に安
価に構成し、そのトレイを用いたワーク供給装置を提供
することにある。
に、本発明では、トレイに載置されているワークを供給
するワーク供給装置において、トレイのワーク載置面に
は面発光の光源が設けられており、トレイの複数個を多
段に収納しかつ各々別々に引き出し可能な昇降式トレイ
マガジンが設けられており、トレイが引き出されるステ
ージ上にはトレイの1つを引き出す引き出し装置が設け
られており、ステージ上にはワークの位置または向きを
把握するためワークを撮像する撮像手段がロボットによ
りXY方向に任意の位置に移動可能に設けられており、
撮像手段によって得られた画像データに基づいてワーク
をチャックするチャックユニットが設けられている。
な実施例にそって説明する。図1および図2に示すよう
に、本発明のワーク供給装置は、トレイTの下皿1の底
面内側部1aに面発光の光源2が発光面を上方に向けて
敷きつめてある。本実施例においては、面発光の光源2
としてはシート状のEL発光体2を採用しており、さら
にEL発光体2の上面には仕切り壁3aを有する仕切り
枠3が設けてある。仕切り枠3は、本実施例においては
EL発光体2を保護する目的で底面3bを有するものを
採用してあり、したがって、少なくとも底面3bは透光
性材料で構成してある。また、面発光の光源であるEL
発光体2には、ステンレスまたはリン青銅等の金属弾性
材料で形成した給電端子2aが設けられていて、トレイ
Tの外方に設けられている電源(図示せず)から給電を
受けることによって発光するように構成されている。
トレイTの下皿1は特別な仕様で製作されたものでなく
市販のもので構わない。また、面発光の光源2の発光面
に何等かの保護手段が施されている場合は、ワーク載置
面Taに設ける仕切り枠3は底面3bを有するものでな
くても構わない。
ワーク供給ユニットAが備え付けてあるワーク供給装置
について説明する。ワーク供給ユニットAについて説明
する。図3に示すように、トレイマガジン4にはトレイ
Tが多段にかつ各々別々に引き出し可能に収納されてい
る。トレイマガジン4は、トレイマガジン4の枠体4a
に取り付けられている直動ナット(図示せず)が垂直方
向に設けられている直動ガイド軸5に軸支されており、
また、トレイマガジン4上部に設置されているモータ6
からカップリング7を介して連結されているボールねじ
8がトレイマガジン4の枠体4aに取り付けられている
ボールねじナット(図示せず)と螺合している。したが
って、モータ6を回転させることによって以下で説明す
る引き出し装置Bと対向する位置に各トレイTを垂直移
動させることが可能である。
は、トレイマガジン4に収納されているトレイTを1つ
ずつステージ上に引き出すための引き出し装置Bが設け
られている。引き出し装置Bは、図4に示すように、ベ
ース9上に設けられた直動ガイド軸10に軸支されて摺
動可能な直動ナット11上にコ字状の取付部材12が設
けてあり、取付部材12の上にはブラケット13を介し
てチャック14が取り付けられている。チャック14は
先端部にトレイTの前縁部を把持するチャック爪15を
有している。コ字状の取付部材12の側面にはモータ1
8が取り付けてあり、このモータのピニオン17が直動
ガイド軸10に平行に設けられているラック16に噛合
している。引き出し装置Bの両側には、トレイTの左右
両サイドを図4左右方向に移動自在にガイドし保持する
レール19がレール取付ブラケット20を介して設けら
れている。
された状態にあるトレイTのEL発光体2の給電端子2
aの上方にはプローブ21が設けてある。プローブ21
は図示しない電源にケーブル21aを介して接続してあ
り、EL発光体2の給電端子2aに接離させるために、
図示しないシリンダによって昇降可能に設けてある。
のワークWを画像認識する画像認識ユニットCのCCD
カメラ22がXYロボット23によってXY方向に任意
の位置に移動可能に設けられており、トレイT上のワー
クWをチャックするチャックユニットDのチャック24
がスカラーロボット25によって任意の平面位置および
垂直方向に移動可能に設けられている。
レイTの仕切り枠3の各仕切り壁3a内のそれぞれにワ
ークを無作為に入れてあるトレイTがトレイマガジン4
にセットされている。トレイマガジン4の上方のモータ
6が回転してトレイマガジン4が垂直方向に移動し、ト
レイTが引き出し装置Bと対向する位置に持ってこられ
る。引き出し装置Bのモータ18が回転することによっ
てラック16に噛合するピニオン17が回転してチャッ
ク14が前進し、チャック爪15がトレイマガジン4内
のトレイTの前縁部を把持する。モータ18が逆回転し
てチャック14が後退すると、図4に示すようにトレイ
Tはレール19にガイドされ保持されてステージ上に引
き出される。そこで下皿1の外方に設けられている電源
に接続されているプローブ21が降下してステージ上の
トレイTのEL発光体2の給電端子2aに接触する。そ
のためEL発光体2が発光し、ワーク供給準備完了状態
になる。
ト23によってXY方向に移動し、トレイT上のワーク
Wを画像認識する。画像認識により得られたデータに基
づいて、チャック24がスカラーロボット25によって
平面方向および垂直方向に移動してワークWを適確にチ
ャックする。チャックされたワークWは目的の場所に運
ばれる。
入されると、プローブ21が上昇させられ、引き出し装
置Bは空のトレイTをトレイマガジン4の元の場所に戻
す。チャック爪15が空のトレイTを開放して干渉しな
い位置まで引いた状態で、トレイマガジン4の上方のモ
ータ6が回転してトレイマガジン4が垂直方向に移動
し、ワークWが入っている次のトレイTが引き出し装置
Bと対向する位置に持ってこられる。以降、同様に組立
作業が行なわれる。
レイT上のワークWを画像認識する際の照明は、EL発
光体2を用いて行なわれる透過照明であるので、トレイ
T全面を均一に照明でき、したがって、良好な条件で確
実に画像認識を行なうことが可能となる。
トレイ上のワークを画像認識する際の照明を面発光の光
源を用いて行なっているため、大型のものであってもト
レイ全面を均一に照明でき、良好な条件でワークの位置
または向きを把握するための画像認識を確実に行なうこ
とが可能となる。さらには、トレイを引き出す装置側に
光源を設ける必要がなく省スペース化を図ることが可能
であり、トレイ自体に光源を持たせていないので市販の
トレイ(下皿)を使用可能であるという効果がある。
複数個を個々に仕切るための仕切り壁を有する仕切り枠
を設けることによって能率良く画像認識を行なうことが
可能となり、仕切り壁とともに底面を有していて、少な
くとも底面は透明な材料で構成してある仕切り枠を採用
すれば面発光の光源を保護する効果も得られることにな
り、また、トレイ外方に設けられている電源から給電さ
れる給電端子を面発光の光源に設けているため、トレイ
一つ一つに電源を設けておくことなく給電手段の共用化
を図れ、もちろん節電にもつながることになる。
小型、特には薄型にトレイを構成できる。
実施例を示す斜視図である。
図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 トレイに載置されているワークを供給す
るワーク供給装置であって、 上記トレイのワーク載置面には面発光の光源が設けられ
ており、 上記トレイの複数個を多段に収納しかつ各々別々に引き
出し可能な昇降式トレイマガジンが設けられており、 上記トレイが引き出されるステージ上には上記トレイの
1つを引き出す引き出し装置が設けられており、 上記ステージ上には上記ワークの位置または向きを把握
するため上記ワークを撮像する撮像手段がロボットによ
りXY方向に任意の位置に移動可能に設けられており、 上記撮像手段によって得られた画像データに基づいて上
記ワークをチャックするチャックユニットが設けられて
いることを特徴とするワーク供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14637295A JP3313939B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | ワーク供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14637295A JP3313939B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | ワーク供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08336787A JPH08336787A (ja) | 1996-12-24 |
JP3313939B2 true JP3313939B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15406234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14637295A Expired - Fee Related JP3313939B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | ワーク供給装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3313939B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5797240B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2015-10-21 | 太洋工業株式会社 | プリント基板検査装置 |
JP6900721B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-07-07 | 株式会社リコー | 部品供給システム |
-
1995
- 1995-06-13 JP JP14637295A patent/JP3313939B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08336787A (ja) | 1996-12-24 |
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