JP3294012B2 - パレット自動交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、放電加工機に対してワ
ーク固定用のパレットを自動的に交換する装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】実開昭６３−１５８７３０号公報は、こ
の種のパレット（ワーク）自動交換装置を開示してい
る。そのパレット交換装置は、ワイヤ放電加工機の加工
ベースの端部に隔壁およびシャッタ、シャッタの開閉シ
リンダとからなる開閉手段を設けワークの自動交換時に
は、開閉シリンダによりシャッタを上昇させて、隔壁の
開口部を開口した後、ワーク自動交換機構によってワー
クの取り付けられている移動ベースをワーク自動交換機
構と加工ベースの上のワーク位置決め機構との間で水平
移動させている。

【０００３】上記装置では、移動ベース（パレット）が
加工ベースとワーク自動交換機構との間を水平移動でき
るように、隔壁（加工槽の壁部分）に開口部を形成する
とともに、開口部の開閉手段を設けているため、工場内
に設置された放電加工機に対してワーク自動交換機構を
後付けする場合には、加工機をワーク自動交換装置に連
動して、自動開閉するように改造する必要がある。

【０００４】しかも、加工液が蓄えられる加工槽には密
閉性が要求されるので、密閉性を損なうことなく、加工
槽を自動開閉可能な構造に改造することはほとんど不可
能であり、費用もかかり、実際上、実施が困難である。

【０００５】

【発明の目的】本発明の目的は、放電加工機の加工槽を
改造することなしに、放電加工機へのパレットの自動交
換を可能とするパレット自動交換装置を提供することで
ある。

【０００６】

【発明の解決手段】上記目的の下に、本発明は、パレッ
トの交換時に、パレット搬送機構によって放電加工機の
スライドベース上のテーブルに対してアンクランプ状態
にあるパレットをスライドベース上に載置されている加
工槽よりも高い位置まで持ち上げ、パレット置き台まで
横方向に移動して、パレットを回収し、パレット置き台
上の他のパレットを上記と逆の動作を経て、放電加工機
のテーブル上に供給するようにしている。ここで、テー
ブル上に供給されたパレットは、ベース上に設けられた
スライドはまり合い式のクランプ機構またはプルスタッ
ド式のクランプ機構によって、位置決め状態でクランプ
状態となる。

【０００７】

【実施例１】この実施例は、パレット搬送機構によっ
て、パレットを放電加工機に対して斜め方向へ水平
（横）移動し、パレット置き台と放電加工機の加工槽と
の間で上下・水平・上下移動させることによって、パレ
ットの交換を行うとともに、放電加工機側のクランプ機
構として、スライドはまり合い式を採用した例である。

【０００８】図１、２は、パレット自動交換装置１の全
体的な構成を示している。パレット自動交換装置１は、
放電加工機のテーブル４の上でパレット５を位置決め状
態で固定するためのクランプ機構２と、放電加工機の加
工槽６の内部で、アンクランプ状態のパレット５を回収
し、パレット置き台７の上の新たなパレット５を放電加
工機の加工槽６の加工位置に供給するパレット搬送機構
３とによって構成されている。

【０００９】図１、２の他、図３、４は、スライドはま
り合い式のクランプ機構２を示している。テーブル４
は、放電加工機のスライドベース８の上に乗せられ、加
工槽６の内部に設けられており、この加工槽６は、スラ
イドベース８の上に載置されている。そして、クランプ
機構２は、テーブル４の上に設けられたベース９と、ク
ランププレート１０とクランプ手段としてのクランプシ
リンダ１３と、スライド移動手段としての一対のエアシ
リンダ１８とによって構成されている。ベース９は、テ
ーブル４の上に固定されており、上面で例えば４つの基
準座１１および２本の位置決めピン１２を備え、またほ
ぼ中央位置で垂直方向のクランプシリンダ１３を内蔵し
ている。クランプシリンダ１３は、そのピストンロッド
１４によってクランププレート１０を昇降自在に支持し
ている。なお、クランププレート１０は、ベース９の上
に固定された回り止めピン１５に対して上下動可能な状
態ではまり合うことによって、ピストンロッド１４の回
りに回転しないようになっている。

【００１０】そして、クランププレート１０は、パレッ
ト５をパレット５とのはまり合い（スライド移動）方向
に案内するために、移動方向の左右の位置で複数のロー
ラ１６を有し、また左右前後位置で、左右に突出した係
合部１７を一体的に形成している。また、スライド移動
手段として、一対のエアシリンダ１８は、パレット５を
スライド案内するために、ベース９の左右位置に設けら
れている。すなわちエアシリンダ１８は、それぞれベー
ス９の側面で、ブラケット２０によって取り付けられて
おり、そのピストンロッド１９の先端部分で、上向きの
操作ピン２１を保持している。なお、両ピストンロッド
１９は、回り止めおよび同期動作のために、連結部材２
２によって互いに連結されている。

【００１１】次に図１、２の他、図５、６、７、８、９
は、パレット搬送機構３の具体的な構成を示している。
パレット搬送機構３は、機台２３によって組み立てられ
ており、その上面で、パレット置き台７を形成するとと
もに、パレット５を移動させるための昇降移動装置２５
を備えている。昇降移動装置２５は、昇降体２６、これ
と一体の水平移動体２７とによって構成されている。水
平移動体２７は、水平なレール３０に沿って加工槽６に
対応する位置Ｐ３と、パレット置き台７に対応する位置
Ｐ１、Ｐ２との間を移動するものであり、背面側に取り
付けられた上下２組の支持用のローラ２８および一方の
振れ止め用のローラ２９によって、上下の支持はり３２
に取り付けられた上方のレール３０や下方の案内枠３１
に対し水平移動可能な状態で支持されている。なお、上
下の支持はり３２は、機枠２３の側面に取り付けられた
支柱２４によって固定されており、レール３０および案
内枠３１とともに、放電加工機のテーブル４の正面左側
から斜め前方に延在する状態で取り付けられている。

【００１２】そして、この水平移動体２７は、駆動モー
タ３３によって水平移動するようになっている。すなわ
ち、駆動モータ３３は、ステー３４によって、支持はり
３２の一端に取り付けられており、モータ軸３５に取り
付けられたスプロケットホイール３６と、他方の端部に
取り付けられたスプロケットホイール３６に巻きかけら
れたエンドレス状のチェーン３７を駆動し、このチェー
ン３７を連結するための結合体３８を介して、水平移動
体２７を駆動する。なお、この水平移動体２７の移動位
置は、それぞれの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３毎に設けられた
近接スイッチ３９、４０、４１によって検出できるよう
になっている。

【００１３】一方、昇降体２６は、案内体４４と一体の
枠体４２およびその上面を覆うカバー４３によって構成
されている。枠体４２は、その下方の水平方向の支点ピ
ン４５によって、一対の開閉アーム４６を開閉自在に保
持している。開閉アーム４６は、下端部分で上向きの第
１のピン４８、水平方向の第２のピン４９を有してお
り、また他端部分で開閉用のエアシリンダ５０のシリン
ダエンド、ピストンロッドに対して連結ピン５１によっ
て連結されている。なお、この開閉アーム４６の開閉度
合いは、ストッパピン４７によって規制されるようにな
っている。

【００１４】そして、前記案内体４４は、互いに向き合
う面で、例えば８個の案内ローラ５２を有しており、こ
の部分で水平移動体２７の前面に対して垂直方向に設け
られたＨ型のレール５３を挟み込むことによって上下移
動可能な状態となっており、垂直方向の昇降シリンダ５
４によって駆動されるようになっている。すなわち、昇
降シリンダ５４は、水平移動体２７の上面に対して下向
きの状態で取り付けられており、そのピストンロッド５
５の部分が結合片５６に連結されている。結合片５６
は、案内体４４に固定されたブラケット９０に連結され
ている。なお、水平移動体２７とカバー４３との間に、
電力または制御用の信号を送受するためのフレキシブル
なケーブル５７が架け渡されている。

【００１５】図１０、１１、１２、１３は、パレット５
の具体的な構成を示している。パレット５の両側面に、
前記操作ピン２１と係り合うコ字状のフック５８、およ
び第２のピン４９とはまり合う溝６０が形成されてい
る。また背面側に第１のピン４８にはまり合う穴６１、
位置決めピン１２にはまり合う位置決め穴６２が形成さ
れており、さらにスライド方向に沿って、係合部１７と
係り合うＬ字状の係合部６３が向き合う形で形成されて
いる。なおこの一対の係合部６３には、係合部６３が、
クランププレート１０の前側の係合部１７から上方に抜
けることができるように切り欠き６４が形成されてい
る。

【００１６】次に、上記パレット自動交換装置１の一連
の動作を説明する。パレット５の上にワーク５９が固定
されており、このワーク５９の放電加工が完了したとす
る。このとき、放電加工機のスライドベース８は、加工
位置からパレット交換位置例えば最前進位置まで移動
し、そこで停止する。加工液の加工槽６からの排出が終
了した時点でパレット交換信号が出力され、交換動作を
開始する。クランプシリンダ１３が動作し、クランププ
レート１０を上昇させる。これによって、パレット５
は、位置決めピン１２から抜け、アンクランプの状態に
なる。

【００１７】そこで、一対のエアシリンダ１８が動作
し、パレット５のフック５８と係合している操作ピン２
１を前方へ押し出すことによって、パレット５を水平に
前進させ、図３の２点鎖線の位置まで移動させる。この
とき、クランププレート１０の係合部１７が係合部６３
の切り欠き６４の位置にあるため、それらのはまり合い
状態が解除される。言い替えれば、係合部１７と係合部
６３が上下方向に重なり合い部分を有しない状態とな
る。このようにして、スライドベース８の前進と、パレ
ット５の前進とによって、パレット５の上方には放電加
工機の加工ヘッドが存在しない状態となる。したがっ
て、この状態で、パレット５は、加工槽６の上面から障
害物に当たることなく、上昇可能な状態となる。

【００１８】ここで、駆動モータ３３が回転することに
よって、水平移動体２７が加工槽６の近くすなわち位置
Ｐ３まで前進する。このとき、開閉アーム４６は、前進
位置のパレット５の真上に位置している。つぎに、開閉
アーム４６は開状態のまま、昇降シリンダ５４の動作に
よって、昇降体２６が下降し、下降完了後、一対の開閉
アーム４６が開閉用のエアシリンダ５０の動作によって
閉じる。これによって第２のピン４９がパレット５の溝
６０に係り合う。この係り合いの確認後、昇降体２６が
昇降シリンダ５４の動作によって上昇する。このとき、
第１のピン４８が穴６１の内部にはまり合う。もし、ス
ライド移動手段としてのエアシリンダ１８によるパレッ
ト５の前進が不充分であれば、第２のピン４９は、溝６
０の内部に係合せず、したがって開閉アーム４６は、充
分に閉じない。この閉じない状態が近接スイッチなどで
検出されたとき、昇降体２６の上昇を中止すれば、アン
バランス状態でパレット５を保持したままパレット５を
搬送するような事態を回避することができる。

【００１９】このようにしてパレット５は、加工槽６の
上端面よりも高い位置まで上昇し、そこで停止する。そ
の後、水平移動体２７がパレット置き台７の空きスペー
ス位置例えば位置Ｐ２まで移動し、そこで停止してか
ら、次に昇降体２６が昇降シリンダ５４の動作によって
下降し、回収したパレット５をパレット置き台７の上に
置く。この状態で、エアシリンダ５０が動作して一対の
開閉アーム４６を開き、つぎに上昇して、パレット置き
台７の他のパレット位置例えば位置Ｐ１まで移動し、そ
こで下降して、開閉アーム４６を閉じることによって、
他の新たなパレット５を保持する。

【００２０】つぎに、水平移動体２７は、新たなパレッ
ト５を加工槽６の近くまで移動させる。クランプ機構２
側では、スライド移動手段の操作ピン２１が進出状態の
ままとなっている。ここで、昇降体２６がパレット５を
下降させると、パレット５のフック５８と操作ピン２１
とが係合状態となる。また、パレット５のＬ字状の係合
部６３の切り欠き６４がクランププレート１０の係合部
１７と嵌合し、スライド方向に移動可能な状態となる。
昇降移動装置２５が最も降下したとき、第１のピン４８
は、パレット５の穴６１から離脱している。この状態
で、一対の開閉アーム４６が開くので、溝６０から第２
のピン４９が抜け出す。ここで、昇降体２６が上昇し
て、所定の位置例えば位置Ｐ２まで移動する。

【００２１】この間に、スライド移動手段としてのエア
シリンダ１８が引き込み方向に動作して操作ピン２１を
介してパレット５を後退させるので、クランププレート
１０の係合部１７とパレット５の係合部６３とがはまり
合い、両者は、上下方向に不分離の状態となる。この状
態で、クランププレート１０がクランプシリンダ１３に
よって降下して、パレット５を基準座１１の上に乗せ、
またパレット５の穴６２に位置決めピン１２を挿入し
て、位置決め状態で固定する。このクランプ状態でも、
パレット５のフック５８とパレット移動手段の操作ピン
２１とは係合したままの状態となっている。このように
して、新たなワーク５９が放電加工機の加工位置に送り
込まれる。

【００２２】この実施例では、クランププレート１０の
係合部１７とパレット５の係合部６３とが係合部６３の
中間の切り欠き６４の部分で上下方向に外れるようにな
っているため、スライド方向へのパレット５の少ない移
動量で、クランププレート１０とパレット５とのはまり
合いを解除できる。これによって移動範囲が制限されて
いる加工槽６の内部で、少ない移動量によるはまり合い
の解除が可能となる。

【００２３】また、この実施例では、パレット搬送機構
３のレール３０が放電加工機のスライドベース８から斜
めに延在する構成により、パレット置き台７と放電加工
機との間にスペースを形成でき、これによって作業者が
加工槽６の前壁（図１の想像線）を揺動開閉できるの
で、テーブル４の前面側での作業が可能となる。これに
対して、レール３０を前後方向に延在させると、上記の
スペースは少なくなる。またレール３０を単に左右方向
に延在させる場合に比べて、斜めに延在させた場合は、
レール３０の左右方向における必要長さが短く、よって
放電加工機の左側に隣接する他の放電加工機との干渉が
それだけ回避できることになる。このような少ないスペ
ースでの取り付けが可能となるため、後付けにすなわ
ち、すでに工場に設置されている放電加工機へのパレッ
ト自動交換装置の取り付けに有利となる。

【００２４】上記具体例では、スライド移動手段（エア
シリンダ１８）をクランプ機構２の側に設置している
が、それを昇降移動装置２５の部分にそれと一体的に設
けることもできる。すなわち、昇降移動装置２５にスラ
イド移動機能を兼用させてもよい。例えば、昇降移動装
置２５の水平移動体２７が位置Ｐ３からさらに放電加工
機の側方を前後方向へ移動するように構成すればよい。
具体的には、レール３０を位置Ｐ３の端部から前後方向
へさらに延在し、駆動部であるエンドレスチェーンをそ
の間にも延在させればよい。作用としては、パレット５
の回収時に、放電加工機のスライドベース８が最前進す
る。この前進により、パレット５の上方には、放電加工
機のヘッドが存在しない状態となるものとする。水平移
動体２７により一対の開閉アーム４６がアンクランプ状
態にあるパレット５の真上まで移動し、開状態で下降
し、下降後、閉の状態となる。これによって、第２のピ
ン４９がパレット５の溝６０の内部にはまり合う。水平
移動体２７の前方向への移動により、開閉アーム４６も
移動する。このとき、操作ピン２１を介して、パレット
５が前進、これによってはまり合い状態が解除される。
ここで、開閉アーム４６が上昇することによって、第１
のピン４８がパレット５の穴６１に挿入される。このよ
うにして、この後、昇降体２６の上昇によって、パレッ
ト５が持ち上げられ、その後は前記具体例と同様とな
る。

【００２５】パレット置き台７の上に、３枚以上のパレ
ット５を設置可能に構成することもできる。このため
に、レール３０を延長し、これに沿ってパレット置き台
７を拡張するとともに、各パレット５の上方に開閉アー
ム４６が移動できるように構成すればよい。もちろん、
レール３０は、直線状に限らず、長円状に形成し、レー
ル３０に沿ってパレット置き台７を形成してもよい。

【００２６】はまり合い式のクランプ機構としては、ク
ランププレート式に限定されず、例えば特開平１−２２
２８３６号のもののように、中央のはまり合い部分をレ
バーなどの手段によって下方に押し下げる形式のものと
して構成することもできる。

【００２７】また、上記具体例では、昇降移動装置２５
は、水平移動によって加工槽６の上方からパレット置き
台７まで移動していたが、パレット５を加工槽６よりも
高い位置に持ち上げてから、パレット置き台７の高さま
で徐々に下降しながら移動させる形式のものとしてもよ
い。

【００２８】

【実施例２】この実施例は図１４に示されており、クラ
ンプ機構２をプルスタッド式とし、スライド移動手段を
有しないものとして構成される。パレット５の回収時
に、放電加工機のスライドベース８が最前進位置まで移
動し、この前進によりパレット５の上方には放電加工機
のヘッドが存在しない状態となるものとする。言い換え
れば、昇降移動装置２５が位置Ｐ３にあるとき、一対の
開閉アーム４６は、前進後のパレット５の上方に位置し
ているものとする。なお、昇降移動装置２５は、実施例
１のものと同様である。

【００２９】さて、プルスタッド式のクランプ機構２
は、図１４に示すように、パレット５側のプルスタッド
７０と、このプルスタッド７０を保持するためのベース
９側の部分とで構成されている。すなわち、プルスタッ
ド７０は、パレット５の背面側で、テーパ部７１ととも
にパレット５の背面側に同心状態で形成されている。一
方、ベース９の穴７２の内部に、テーパスリーブ７３が
皿ばね７４によって上下動自在に取り付けられている。
また、このテーパスリーブ７３の中心位置にピストン７
５のピストンロッド７６が上下動自在に支持されてお
り、その先端でプルスタッド７０が入り込む穴７７を形
成し、また周壁の収納孔８４の内部でクランプ用のボー
ル７８を保持している。

【００３０】ボール７８は、外側のベース９の部分で一
体的に形成されたカム７９によってピストンロッド７６
の半径方向に移動できるようになっているが、中心の穴
７７に入り込まないようになっている。そして、上記ピ
ストン７５は、ベース９に形成されたピストン室８０に
納まっており、またピストンロッド７６の外周部分に環
状の補助ピストン８１が軸方向に移動自在にはめ込まれ
ており、ピストン室８２の内部で移動することによっ
て、操作ピン８３を介してテーパスリーブ７３を変位さ
せる構成となっている。なお、パレット５は、位置決め
穴８５とベース９の位置決めピン８６とで位置決めさ
れ、かつ回り止め状態となる。

【００３１】パレット５の上のワーク５９の放電加工が
完了したら、放電加工機のスライドベース８が最前進位
置まで移動し、この状態でパレット５のクランプが解除
される。すなわち、ピストン室８０の内部に圧力流体が
供給されることによって、ピストンロッド７６が上昇す
る。これによって、ロック用のボール７８が中心から離
れる方向に移動できる状態となるため、プルスタッド７
０は、そこから抜けられる状態となる。スライドベース
８の前進によって、パレット５の上方には、放電加工機
のヘッドが存在しない状態となる。

【００３２】ここで、水平移動体２７が加工槽６の近く
まで移動する。このとき、開閉アーム４６は、前進位置
のパレット５の真上にある。次に、昇降体２６が下降す
る。このとき、開閉アーム４６は、開いた状態にある。
下降完了後、開閉アーム４６が閉じることによって、パ
レット５を把持する。この状態で、昇降体２６が上昇す
るため、パレット５は、加工槽６よりも高い位置まで上
昇する。その後、水平移動体２７がパレット置き台７の
空きスペース位置まで移動し、昇降体２６の下降によっ
て、パレット５を置き台７の上に置き、開閉アーム４６
を開く。パレット置き台７には、プルスタッド７０との
嵌合穴が形成されており、そこで保持される。また、こ
の後、前記実施例と同様に、パレット置き台７の側から
新たなパレット５がベース９の上に供給される。

【００３３】なお、放電加工機のスライドベース８の前
進だけでは、パレット５の上方に放電加工機のヘッドが
存在しない状態とできないとき、アンクランプ状態のパ
レット５のみをヘッドが存在しない位置まで前進させる
機構を設ければよい。すなわち、プルスタッド７０の下
端がクランプ機構２のベース９の上面より高くなるま
で、アンクランプ状態のパレット５を一旦持ち上げ、そ
の状態でパレット５を所定の量だけ前進させる機構をク
ランプ機構２側に設ければよい。

【００３４】

【発明の効果】本発明では、下記の効果が得られる。パ
レット交換時に、放電加工機のスライドベースに対して
アンクランプ状態にあるパレットを、スライドベース上
に載置されている加工槽よりも高い位置に持ち上げ、パ
レット置き台まで横方向に移動してパレットを回収し、
パレット置き台上の他のパレットを上記と逆の動作を経
て、テーブルに供給するようにしたため、加工槽に開閉
窓などを設ける必要がなく、したがって、加工槽側の構
成が簡略化でき、また液漏れなどの心配もなくなり、さ
らに加工槽をワーク自動交換装置に連動して自動開閉す
るように改造する必要もないので、汎用の放電加工機に
対してパレット交換装置の後付けが容易となる。また、
スライドベースが放電加工機の加工槽を載置して、加工
位置とパレット交換位置との間を移動するが、パレット
交換位置で、クランプ機構のクランプ解除によりパレッ
トをクランプ機構に対して上方へ離脱可能な状態とした
ときにスライドベースの上方に放電加工機の加工ヘッド
が存在しないため、パレットは、パレット交換位置で加
工槽の上面から障害物に当たることなく、上昇可能とな
る。なお、「クランプ機構のクランプ解除によりパレッ
トをクランプ機構に対して上方へ離脱可能な状態とした
ときに」とは、実施例１では、〔クランプ機構のクラン
プ解除＋パレットの前進〕に相当しており、実施例２で
は、〔クランプ機構のクランプ解除〕に相当している。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレット自動交換装置の全体的な平面図であ
る。

【図２】パレット自動交換装置の全体的な正面図であ
る。

【図３】クランプ機構の拡大平面図である。

【図４】クランプ機構の拡大垂直断面図である。

【図５】昇降移動装置の昇降部分の拡大正面図である。

【図６】昇降移動装置の昇降部分の水平断面図である。

【図７】昇降移動装置の昇降部分の一部破断拡大正面図
である。

【図８】パレット搬送機構の要部の拡大背面図である。

【図９】パレット搬送機構の要部の拡大垂直断面図であ
る。

【図１０】パレットの拡大平面図である。

【図１１】パレットの拡大正面図である。

【図１２】パレットの拡大裏面図である。

【図１３】パレットの側面図である。

【図１４】クランプ機構の他の実施例の断面図である。

【符号の説明】

１ パレット自動交換装置 ２ クランプ機構 ３ パレット搬送機構 ５ パレット ６ 加工槽 ７ パレット置き台 ８ スライドベース １０ クランププレート １１ 基準座 １２ 位置決めピン １３ クランプ手段としてのクランプシリンダ １８ スライド移動手段としてのエアシリンダ ２１ 操作ピン ２５ 昇降移動装置 ２６ 昇降体 ２７ 水平移動体 ４６ 開閉アーム ５４ 昇降シリンダ ５８ フック ６３ 係合部 ７０ プルスタッド ７１ テーパ部 ７３ テーパスリーブ ７５ ピストン ７８ ボール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−69268（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−222836（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−164515（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−63015（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−25728（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−131031（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−196933（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−37538（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23H 7/00 B23H 7/02 B23H 11/00 B23Q 7/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 放電加工機の加工槽内でパレットを位置
   決め固定するクランプ機構と、上記加工槽が載置され、
   パレットの交換位置であってその位置で上記クランプ機
   構のクランプ解除によりパレットを上記クランプ機構に
   対して上方へ離脱可能な状態としたときにパレットの上
   方に上記放電加工機の加工ヘッドが存在しないパレット
   交換位置とワークが上記加工ヘッドにより加工される加
   工位置との間を移動可能なスライドベースと、上記クラ
   ンプ機構によるクランプが解除されたパレットを上記加
   工槽よりも高い位置まで持ち上げ、その後、パレット置
   き台まで搬送することによってパレットを回収し、パレ
   ット置き台上の他のパレットを上記動作と逆の動作を経
   て、上記クランプ機構に供給するパレット搬送機構と、
   を備えることを特徴とするパレット自動交換装置。
2. 【請求項２】 クランプ機構を、パレットに対し相対的
   に水平方向にスライドすることによってはまり合うクラ
   ンププレートと、このクランププレートを下降させるこ
   とによって、はまり合い状態のパレットを基準座の上に
   押し付けるクランプ手段と、クランププレートに対して
   はまり合い状態のパレットをスライド方向に移動させる
   スライド移動手段と、によって構成することを特徴とす
   る請求項１記載のパレット自動交換装置。
3. 【請求項３】 クランプ機構を、パレットの下面側に設
   けたテーパ部およびプルスタッドと、ベース側に設けら
   れ上記テーパ部に対してはまり合うテーパスリーブと、
   上記プルスタッドをボールによって把持し、クランプ位
   置に引き込むクランプロッドと、このクランプロッドを
   クランプ方向に引き込むクランプ手段と、によって構成
   することを特徴とする請求項１記載のパレット自動交換
   装置。