JP3281056B2 - ボルト配給装置 - Google Patents
ボルト配給装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はエンジンの組立ライン等
に用いて好適なボルト配給装置に関する。
に用いて好適なボルト配給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の組立工程においては、自動的に
締め付けボルトを供給する装置が用いられている。図４
は、一般的なボルト配給装置１の構成例を示す図であ
り、また、図５はボルト締め付けの対象となるエンジン
下部の構成例を示す図である。図４において、２ａ，２
ｂはホッパーであり、各々にエンジン組み立て用のボル
トが貯えられている。ここでは、組立対象であるエンジ
ンの構造に応じ、ホッパー２ａにはボルトの長さが短い
ショートボルト３ａ、他方のホッパー２ｂにはボルトの
長さが長いロングボルト３ｂが収納されている。４ａ、
４ｂは各々ホッパー２ａ、２ｂから供給されるボルト３
ａ、３ｂを搬送する搬送ラインである。５ａ，５ｂは、
略円盤状に形成されたインデックスである。このインデ
ックス５ａ，５ｂは外周面に溝部を形成し、ボルト３
ａ，３ｂを溝部に保持した状態で時計回りに回転して、
当該ボルト３ａ，３ｂを搬送ライン８ａ、８ｂへ供給す
るものである。
締め付けボルトを供給する装置が用いられている。図４
は、一般的なボルト配給装置１の構成例を示す図であ
り、また、図５はボルト締め付けの対象となるエンジン
下部の構成例を示す図である。図４において、２ａ，２
ｂはホッパーであり、各々にエンジン組み立て用のボル
トが貯えられている。ここでは、組立対象であるエンジ
ンの構造に応じ、ホッパー２ａにはボルトの長さが短い
ショートボルト３ａ、他方のホッパー２ｂにはボルトの
長さが長いロングボルト３ｂが収納されている。４ａ、
４ｂは各々ホッパー２ａ、２ｂから供給されるボルト３
ａ、３ｂを搬送する搬送ラインである。５ａ，５ｂは、
略円盤状に形成されたインデックスである。このインデ
ックス５ａ，５ｂは外周面に溝部を形成し、ボルト３
ａ，３ｂを溝部に保持した状態で時計回りに回転して、
当該ボルト３ａ，３ｂを搬送ライン８ａ、８ｂへ供給す
るものである。
【０００３】また、インデックス５ａ，５ｂは、ボルト
３ａ，３ｂのチェックを行うチェック部６ａ，６ｂと、
チェック部６ａ，６ｂにおいて不良品であると判断され
たボルト３ａ，３ｂを排出する排出部７ａ，７ｂとを併
設している。ここで、例えば、インデックス５ａのチェ
ック部６ａにおいては、ショートボルト３ａの長さや、
頭部およびネジ部の形状などのチェックが行われる。こ
のチェックの結果、不良品であると判断された場合は当
該ボルト３ａが排出部７ａから排出されるので、ショー
トボルト３ａの規格に合ったボルトのみが搬送ライン８
ａに供給される。
３ａ，３ｂのチェックを行うチェック部６ａ，６ｂと、
チェック部６ａ，６ｂにおいて不良品であると判断され
たボルト３ａ，３ｂを排出する排出部７ａ，７ｂとを併
設している。ここで、例えば、インデックス５ａのチェ
ック部６ａにおいては、ショートボルト３ａの長さや、
頭部およびネジ部の形状などのチェックが行われる。こ
のチェックの結果、不良品であると判断された場合は当
該ボルト３ａが排出部７ａから排出されるので、ショー
トボルト３ａの規格に合ったボルトのみが搬送ライン８
ａに供給される。
【０００４】９ａ，９ｂはインデックスであり、搬送ラ
イン８ａ，８ｂから供給されるボルト３ａ，３ｂを１本
ずつ保持しながら回転して２０インデックス１０に渡す
ものである。この２０インデックス１０は、略円盤状に
形成され、その外周に２０個の溝部１０ａを有してい
る。また、インデックス９ａ，９ｂの外周面と、２０イ
ンデックス１０の外周面とが近接する各ポイント１１
ａ，１１ｂには付勢部１２ａ、１２ｂが設けられてお
り、これらにより２０インデックス１０の溝部１０ａに
ボルト３ａ，３ｂが各々挿入されるようになっている。
そして、２０インデックス１０は、インデックス９ａ，
９ｂから各溝部１０ａに供給されるボルト３ａ，３ｂを
保持しつつ、反時計回りに回転する。この２０インデッ
クス１０の図面下側には付勢部１２ｃを有する排出部１
０ｂが設けられており、２０インデックス１０に保持さ
れているボルト３ａ，３ｂが排出部１０ｂに到達する
と、各ボルト３ａ，３ｂが付勢部１２ｃによって付勢さ
れて図示せぬロボットフィンガー（後続の工程）に受け
渡される。そして、ロボットフィンガーにより治具の所
定位置にセットされ、この治具が駆動機構によってエン
ジン下部２０（図５参照）の上方に移送されると、各ボ
ルトが対応するボルト穴の上方に位置するようになって
いる。この状態からボルト締め付け装置によって締め付
けが行われる。
イン８ａ，８ｂから供給されるボルト３ａ，３ｂを１本
ずつ保持しながら回転して２０インデックス１０に渡す
ものである。この２０インデックス１０は、略円盤状に
形成され、その外周に２０個の溝部１０ａを有してい
る。また、インデックス９ａ，９ｂの外周面と、２０イ
ンデックス１０の外周面とが近接する各ポイント１１
ａ，１１ｂには付勢部１２ａ、１２ｂが設けられてお
り、これらにより２０インデックス１０の溝部１０ａに
ボルト３ａ，３ｂが各々挿入されるようになっている。
そして、２０インデックス１０は、インデックス９ａ，
９ｂから各溝部１０ａに供給されるボルト３ａ，３ｂを
保持しつつ、反時計回りに回転する。この２０インデッ
クス１０の図面下側には付勢部１２ｃを有する排出部１
０ｂが設けられており、２０インデックス１０に保持さ
れているボルト３ａ，３ｂが排出部１０ｂに到達する
と、各ボルト３ａ，３ｂが付勢部１２ｃによって付勢さ
れて図示せぬロボットフィンガー（後続の工程）に受け
渡される。そして、ロボットフィンガーにより治具の所
定位置にセットされ、この治具が駆動機構によってエン
ジン下部２０（図５参照）の上方に移送されると、各ボ
ルトが対応するボルト穴の上方に位置するようになって
いる。この状態からボルト締め付け装置によって締め付
けが行われる。
【０００５】次に、ボルト穴について説明する。まず、
上述したエンジン下部２０には、図５に示すように、５
つのベアリングキャップ２２，２２……が長手方向に順
次載置されている。これらのベアリンキャップ２２，２
２……は、クランクシャフト（図に破線で示す）を支持
するものであり、各々の端部に設けられたボルト穴２２
ｂ，２２ｂに挿入されるボルトにより、エンジン下部２
０に固定される。ベアリングキャップ２２は、図６に示
すようにクランクシャフトに当接する半円柱状の湾曲面
を有しており、また、その高さｈはエンジンの構造上２
種類設定されている。すなわち、図５に示す中央部のベ
アリングキャップ２２の高さｈが他のものより高くなっ
ている。このため、前述したロングボルト３ｂが中央部
に位置するベアリングキャップ２２に取り付けられ、シ
ョートボルト３ａがその他４つのベアリングキャップ２
２，２２……に取り付けられる。
上述したエンジン下部２０には、図５に示すように、５
つのベアリングキャップ２２，２２……が長手方向に順
次載置されている。これらのベアリンキャップ２２，２
２……は、クランクシャフト（図に破線で示す）を支持
するものであり、各々の端部に設けられたボルト穴２２
ｂ，２２ｂに挿入されるボルトにより、エンジン下部２
０に固定される。ベアリングキャップ２２は、図６に示
すようにクランクシャフトに当接する半円柱状の湾曲面
を有しており、また、その高さｈはエンジンの構造上２
種類設定されている。すなわち、図５に示す中央部のベ
アリングキャップ２２の高さｈが他のものより高くなっ
ている。このため、前述したロングボルト３ｂが中央部
に位置するベアリングキャップ２２に取り付けられ、シ
ョートボルト３ａがその他４つのベアリングキャップ２
２，２２……に取り付けられる。
【０００６】上述したように、１台のエンジンには、８
本のショートボルト３ａと２本のロングボルト３ｂが使
用される。一方、図４に示す２０インデックス１０から
はボルトが１本ずつ配給され、このボルトが治具の所定
位置に順次配置されるから、配給順と配置との関係を予
め決めておく必要がある。そこで、配給の順番を以下の
ように設定している。まず、エンジンの図面左端側のベ
アリングキャップ２２のネジ穴２２ｂ（図５のの部
分）用のショートボルト３ａを配給し、次に左端から２
番目のベアリングキャップ２２のネジ穴２２ｂ（図５の
の部分）用のショートボルト３ａを供給する。以後、
時計回りに順次供給し、最後に左端のベアリングキャッ
プ２２用のネジ穴２２ｂ（図５のの部分）に供給す
る。この配給の順列をボルト３ａ，３ｂの種類別に表示
したものが図７（ａ）である。そして、ロボットフィン
ガーは、上述のようにして配給されるボルトを治具の対
応する位置に順次セットする。また、上述した配給パタ
ーンは、装置を制御するシーケンサ４０内に予め記憶さ
れており、この記憶内容に基づいてインデックス９ａ，
９ｂおよび２０インデックス１０等を制御し、これによ
り、２０インデックス１０の外周に所定の順列で各ボル
ト３ａ，３ｂが並ぶようにしている。
本のショートボルト３ａと２本のロングボルト３ｂが使
用される。一方、図４に示す２０インデックス１０から
はボルトが１本ずつ配給され、このボルトが治具の所定
位置に順次配置されるから、配給順と配置との関係を予
め決めておく必要がある。そこで、配給の順番を以下の
ように設定している。まず、エンジンの図面左端側のベ
アリングキャップ２２のネジ穴２２ｂ（図５のの部
分）用のショートボルト３ａを配給し、次に左端から２
番目のベアリングキャップ２２のネジ穴２２ｂ（図５の
の部分）用のショートボルト３ａを供給する。以後、
時計回りに順次供給し、最後に左端のベアリングキャッ
プ２２用のネジ穴２２ｂ（図５のの部分）に供給す
る。この配給の順列をボルト３ａ，３ｂの種類別に表示
したものが図７（ａ）である。そして、ロボットフィン
ガーは、上述のようにして配給されるボルトを治具の対
応する位置に順次セットする。また、上述した配給パタ
ーンは、装置を制御するシーケンサ４０内に予め記憶さ
れており、この記憶内容に基づいてインデックス９ａ，
９ｂおよび２０インデックス１０等を制御し、これによ
り、２０インデックス１０の外周に所定の順列で各ボル
ト３ａ，３ｂが並ぶようにしている。
【０００７】次に、ボルトの配給動作を図８に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図４に示す配給検出装置
に処理開始の指示がなされると、図８に示すルーチンの
処理が実行される。まず、ステップＳ７０１に進み、図
７（ａ）に示す配給パターンに応じて溝部１０ａにショ
ートボルト３ａが１本目のボルトとしてインデックス９
ａからセットされる。そして、２０インデックス１０の
回転により、ポイント１１ａに次の溝部１０ａが達する
と、再びインデックス９ａからショートボルト３ａが２
本目のボルトとして当該溝部１０ａにセットされる。次
いで、ポイント１１ａに次の溝部１０ａがくると、イン
デックス９ａはボルトの受け渡しを行わず、空のまま通
過させる。これは３番目のボルトとしては、ロングボル
ト３ｂを配置すべきだからである。そして、この空の溝
部１０ａがポイント１１ｂに達すると、インデックス９
ｂによりロングボルト３ｂがセットされる。以後、上述
のようにして、図７（ａ）に示すパターン通りの順序で
溝部１０ａにボルトが供給される。そして、各ボルトが
排出部１０ｂに達すると、付勢部１２が動作して順次ロ
ボットフィンガー側に排出し、（ステップＳ７０３）。
これにより、図７（ａ）に示すパターンに従った配給が
なされる。そして、各ボルトは、ベアリングキャップ２
２の各ネジ孔２２ｂ，２２ｂ上に移送され、締め付けが
なされる（ステップＳ７０４）。
ーチャートに従って説明する。図４に示す配給検出装置
に処理開始の指示がなされると、図８に示すルーチンの
処理が実行される。まず、ステップＳ７０１に進み、図
７（ａ）に示す配給パターンに応じて溝部１０ａにショ
ートボルト３ａが１本目のボルトとしてインデックス９
ａからセットされる。そして、２０インデックス１０の
回転により、ポイント１１ａに次の溝部１０ａが達する
と、再びインデックス９ａからショートボルト３ａが２
本目のボルトとして当該溝部１０ａにセットされる。次
いで、ポイント１１ａに次の溝部１０ａがくると、イン
デックス９ａはボルトの受け渡しを行わず、空のまま通
過させる。これは３番目のボルトとしては、ロングボル
ト３ｂを配置すべきだからである。そして、この空の溝
部１０ａがポイント１１ｂに達すると、インデックス９
ｂによりロングボルト３ｂがセットされる。以後、上述
のようにして、図７（ａ）に示すパターン通りの順序で
溝部１０ａにボルトが供給される。そして、各ボルトが
排出部１０ｂに達すると、付勢部１２が動作して順次ロ
ボットフィンガー側に排出し、（ステップＳ７０３）。
これにより、図７（ａ）に示すパターンに従った配給が
なされる。そして、各ボルトは、ベアリングキャップ２
２の各ネジ孔２２ｂ，２２ｂ上に移送され、締め付けが
なされる（ステップＳ７０４）。
【０００８】ところで、２０インデックス１０の回転が
所定位置よりずれてしまった場合などにおいては、例え
ば、図７（ｂ）に示すような順列で各ボルト３ａ、３ｂ
が配給されることがある。このような配給がなされる
と、いわゆる「ボルト誤組」が生じてしまい、復元作業
が必要になる。この場合には以下のような処理が行われ
る。すなわち、一旦稼働中の装置を停止させ、オペレー
タがエンジン下部２０に配給された１０本のボルト３
ａ，３ｂを抜き取り、２０インデックス１０の各溝部１
０ａに、パターン通りに入れ直す。そして、装置を再度
始動させることにより、正常な稼働状態に戻す。
所定位置よりずれてしまった場合などにおいては、例え
ば、図７（ｂ）に示すような順列で各ボルト３ａ、３ｂ
が配給されることがある。このような配給がなされる
と、いわゆる「ボルト誤組」が生じてしまい、復元作業
が必要になる。この場合には以下のような処理が行われ
る。すなわち、一旦稼働中の装置を停止させ、オペレー
タがエンジン下部２０に配給された１０本のボルト３
ａ，３ｂを抜き取り、２０インデックス１０の各溝部１
０ａに、パターン通りに入れ直す。そして、装置を再度
始動させることにより、正常な稼働状態に戻す。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
ボルト配給装置においては、何らかの異常によって２０
インデックス１０に保持されているボルト３ａ，３ｂの
位置と、予め記憶されたパターン（図７（ａ））との間
にズレが生じた場合、自動製造装置に人を介在させる必
要が生じるという欠点があった。特に、「ボルト誤組」
が発生した場合の復元作業時間は５分／回程度かかるた
め、これが作業効率上問題となっていた。本発明は、こ
のような背景の下になされたもので、ボルトの配給順序
にズレが生じても、自動的に配給順序を調整し、これに
より「ボルト誤組」の発生を防止することができるボル
ト配給装置を提供することを目的とする。
ボルト配給装置においては、何らかの異常によって２０
インデックス１０に保持されているボルト３ａ，３ｂの
位置と、予め記憶されたパターン（図７（ａ））との間
にズレが生じた場合、自動製造装置に人を介在させる必
要が生じるという欠点があった。特に、「ボルト誤組」
が発生した場合の復元作業時間は５分／回程度かかるた
め、これが作業効率上問題となっていた。本発明は、こ
のような背景の下になされたもので、ボルトの配給順序
にズレが生じても、自動的に配給順序を調整し、これに
より「ボルト誤組」の発生を防止することができるボル
ト配給装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、複数種類のボルトを、各種類別に収納
する収納手段と、前記ボルトを前記収納手段から種類別
に搬送する複数の搬送手段と、配給パターンを予め記憶
する記憶手段と、前記各搬送手段から排出される前記ボ
ルトを受け取り、前記記憶手段に予め記憶された配給順
序となるようにして後続の工程へ順次配給する配給手段
とを有するボルトの配給装置において、前記配給手段に
よって順次配給される前記ボルトの種類を順次検出する
種類検出センサと、前記種類検出センサによって順次検
出される結果と前記記憶手段に予め記憶された配給順列
に基づいて、前記ボルトの順列の正否を順次判断する順
列判断手段と、前記順列判断手段が正と判断した場合に
は、当該ボルトをそのまま後続の工程へ配給し、否と判
断した場合には正と判断されるまで当該ボルトを自動的
に配給手段から外部に排出し、後段の工程への配給を見
送る配給可否制御手段とを具備することを特徴とする。
に、この発明は、複数種類のボルトを、各種類別に収納
する収納手段と、前記ボルトを前記収納手段から種類別
に搬送する複数の搬送手段と、配給パターンを予め記憶
する記憶手段と、前記各搬送手段から排出される前記ボ
ルトを受け取り、前記記憶手段に予め記憶された配給順
序となるようにして後続の工程へ順次配給する配給手段
とを有するボルトの配給装置において、前記配給手段に
よって順次配給される前記ボルトの種類を順次検出する
種類検出センサと、前記種類検出センサによって順次検
出される結果と前記記憶手段に予め記憶された配給順列
に基づいて、前記ボルトの順列の正否を順次判断する順
列判断手段と、前記順列判断手段が正と判断した場合に
は、当該ボルトをそのまま後続の工程へ配給し、否と判
断した場合には正と判断されるまで当該ボルトを自動的
に配給手段から外部に排出し、後段の工程への配給を見
送る配給可否制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１１】
【作用】上記構成によれば、各種ボルトが各自の収納手
段から搬送手段を経て搬送され、配給手段によって後続
の工程へと供給される。この供給における順列が順列判
断手段によって判定され、正規の順列でなければ、後続
工程への供給が見送られる。
段から搬送手段を経て搬送され、配給手段によって後続
の工程へと供給される。この供給における順列が順列判
断手段によって判定され、正規の順列でなければ、後続
工程への供給が見送られる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。なお、本実施例は、ハードウエア的に
は、前述したボルト配給装置に新たにボルトセンサを設
けた点が特徴となっている。さて、図２は本発明の一実
施例によるボルト配給装置のボルトセンサ３０の構成を
示す図である。この図において、３０１ａは投光器であ
り、３０１ｂは受光器であり、両者は一対のセンサであ
る。同様に投光器３０２ａと受光器３０２ｂ，投光器３
０３ａと受光器３０３ｂは各々対のセンサである。この
ボルトセンサ３０がボルト配給装置１の排出部１０ｂに
設けられている。なお、図３においては、説明の簡略化
のために受光器３０１ｂ〜３０３ｂのみを示す。このボ
ルトセンサ３０は、投光器３０１ａから投光された光線
を受光器３０１ｂが受光した場合にはオン信号を出力
し、ボルト３ａ（または３ｂ）が光線を遮り、受光しな
い場合にはオフ信号を出力するものである。このように
センサ３０１ａ，３０１ｂがオフ状態の場合には、シー
ケンサ４０は、排出部１０ｂにボルト３ａ，３ｂが存在
していると判断する。また、センサ３０２ａ，３０２ｂ
がオフ状態、かつセンサ３０３ａ，３０３ｂがオン状態
である場合は、排出部１０ｂにショートボルト３ａが排
出部１０ｂに存在していると判断する。さらに、センサ
３０２ａ，３０２ｂ、センサ３０３ａ，３０３ｂが共に
オフ状態である場合は排出部１０ｂにロングボルト３ｂ
が排出部１０ｂに存在していると判断する。また、図３
に示す湾曲部材１０ｃは、排出部１０ｂにおいて排出さ
れなかったボルト３ａ，３ｂを２０インデックス１０か
ら排出するために設けられている。すなわち、排出部１
０ｂにおいて排出されたなかったボルトが２０インデッ
クス１０の回転につれて湾曲部材１０ｃに接すると、こ
の湾曲部材１０ｃによって溝部１０ａから離れるように
案内され、ついには溝部１０ａから外れて落下するよう
になっている。
ついて説明する。なお、本実施例は、ハードウエア的に
は、前述したボルト配給装置に新たにボルトセンサを設
けた点が特徴となっている。さて、図２は本発明の一実
施例によるボルト配給装置のボルトセンサ３０の構成を
示す図である。この図において、３０１ａは投光器であ
り、３０１ｂは受光器であり、両者は一対のセンサであ
る。同様に投光器３０２ａと受光器３０２ｂ，投光器３
０３ａと受光器３０３ｂは各々対のセンサである。この
ボルトセンサ３０がボルト配給装置１の排出部１０ｂに
設けられている。なお、図３においては、説明の簡略化
のために受光器３０１ｂ〜３０３ｂのみを示す。このボ
ルトセンサ３０は、投光器３０１ａから投光された光線
を受光器３０１ｂが受光した場合にはオン信号を出力
し、ボルト３ａ（または３ｂ）が光線を遮り、受光しな
い場合にはオフ信号を出力するものである。このように
センサ３０１ａ，３０１ｂがオフ状態の場合には、シー
ケンサ４０は、排出部１０ｂにボルト３ａ，３ｂが存在
していると判断する。また、センサ３０２ａ，３０２ｂ
がオフ状態、かつセンサ３０３ａ，３０３ｂがオン状態
である場合は、排出部１０ｂにショートボルト３ａが排
出部１０ｂに存在していると判断する。さらに、センサ
３０２ａ，３０２ｂ、センサ３０３ａ，３０３ｂが共に
オフ状態である場合は排出部１０ｂにロングボルト３ｂ
が排出部１０ｂに存在していると判断する。また、図３
に示す湾曲部材１０ｃは、排出部１０ｂにおいて排出さ
れなかったボルト３ａ，３ｂを２０インデックス１０か
ら排出するために設けられている。すなわち、排出部１
０ｂにおいて排出されたなかったボルトが２０インデッ
クス１０の回転につれて湾曲部材１０ｃに接すると、こ
の湾曲部材１０ｃによって溝部１０ａから離れるように
案内され、ついには溝部１０ａから外れて落下するよう
になっている。
【００１３】このような構成において、例えば図７
（ｂ）に示すように２０インデックス１０にボルト３
ａ，３ｂがセットされた場合の処理について、図１を参
照し以下に説明する。まず、インデックス９ａからセッ
トされたショートボルト３ａが排出部１０ｂに達すると
（ステップＳ１０１）、これに近接されているセンサ３
０がショートボルト３ａのボルト長を検出する。この検
出結果と、図７（ａ）に示すパターンに示す次に来るべ
き種類とを比較し、一致するか否かを判断する（ステッ
プＳ１０２）。この場合は、一致しているので、判断結
果が「ＹＥＳ」となって、排出部１０ｂに排出を指示す
る指示信号が出力される（ステップＳ１０３）。このよ
うにして、１本目のボルトであるショートボルト３ａが
排出部１０ｂからロボットフィンガーにセットされた後
（Ｓ１０５）、エンジン下部２０に配給されて締め付け
られる（ステップＳ１０４）。
（ｂ）に示すように２０インデックス１０にボルト３
ａ，３ｂがセットされた場合の処理について、図１を参
照し以下に説明する。まず、インデックス９ａからセッ
トされたショートボルト３ａが排出部１０ｂに達すると
（ステップＳ１０１）、これに近接されているセンサ３
０がショートボルト３ａのボルト長を検出する。この検
出結果と、図７（ａ）に示すパターンに示す次に来るべ
き種類とを比較し、一致するか否かを判断する（ステッ
プＳ１０２）。この場合は、一致しているので、判断結
果が「ＹＥＳ」となって、排出部１０ｂに排出を指示す
る指示信号が出力される（ステップＳ１０３）。このよ
うにして、１本目のボルトであるショートボルト３ａが
排出部１０ｂからロボットフィンガーにセットされた後
（Ｓ１０５）、エンジン下部２０に配給されて締め付け
られる（ステップＳ１０４）。
【００１４】次に、２本目のボルトであるロングボルト
３ｂが排出部１０ｂに到達すると（ステップＳ１０
１）、センサ３０の検出結果は、次にくるべきボルト種
類（ショートボルト）と異なっているので、ステップＳ
１０２の判断結果が「ＮＯ」となって、ステップＳ１０
３の排出処理を行わずに、再びステップＳ１０１へ進
む。このように排出処理が行われないと、上述したロン
グボルト３ｂは２０インデックス１０の回転に伴って、
図３に示す湾曲部材１０ｃに到達し、この湾曲部材１０
ｃにより２０インデックス１０から排出される。
３ｂが排出部１０ｂに到達すると（ステップＳ１０
１）、センサ３０の検出結果は、次にくるべきボルト種
類（ショートボルト）と異なっているので、ステップＳ
１０２の判断結果が「ＮＯ」となって、ステップＳ１０
３の排出処理を行わずに、再びステップＳ１０１へ進
む。このように排出処理が行われないと、上述したロン
グボルト３ｂは２０インデックス１０の回転に伴って、
図３に示す湾曲部材１０ｃに到達し、この湾曲部材１０
ｃにより２０インデックス１０から排出される。
【００１５】以後、同様にして、各ボルトについての判
断が行われ、この結果、３本目のボルトであるショート
ボルト３ａ（図７（ｂ）参照）は、正規の順列の２本目
のボルトとして排出部１０ｂからロボットハンドにセッ
トされるが、４〜６本目のボルトはロボットフィンガー
にセットされず、湾曲部材１０ｃによって排出される。
次に、７本目のボルトであるロングボルト３ｂは、正規
の順列の３本目のボルトしてロボットフィンガーに供給
される。
断が行われ、この結果、３本目のボルトであるショート
ボルト３ａ（図７（ｂ）参照）は、正規の順列の２本目
のボルトとして排出部１０ｂからロボットハンドにセッ
トされるが、４〜６本目のボルトはロボットフィンガー
にセットされず、湾曲部材１０ｃによって排出される。
次に、７本目のボルトであるロングボルト３ｂは、正規
の順列の３本目のボルトしてロボットフィンガーに供給
される。
【００１６】上述したようなボルト不整列が発生して
も、８本目以降は正規の順序になるので、以後は正規の
順列に一致した順序でボルト３ａ，３ｂが連続して排出
部１０ｂへ到達する。すなわち、図７（ｂ）に示す８本
目のボルト以降は、通常通りの処理で順次後続の工程に
供給され、これにより、正常な稼働状態へと復帰する。
も、８本目以降は正規の順序になるので、以後は正規の
順列に一致した順序でボルト３ａ，３ｂが連続して排出
部１０ｂへ到達する。すなわち、図７（ｂ）に示す８本
目のボルト以降は、通常通りの処理で順次後続の工程に
供給され、これにより、正常な稼働状態へと復帰する。
【００１７】以上説明したように、センサ３０が排出部
１０ｂに到達するボルト３ａ、３ｂの種類を検出し、こ
の検出結果が予め定められたパターンと異なる場合は当
該ボルトの配給を見送るので、有効に「ボルト誤組」を
防止することができ、かつ、自動的に正常な運用状態に
復帰することができる。なお、上述した実施例において
は、ボルトセンサ３０に３対のセンサを備えた例を示し
たが、使用するボルトの種類などに合わせて備えるセン
サの数やセンサ方式を変更しても良い。
１０ｂに到達するボルト３ａ、３ｂの種類を検出し、こ
の検出結果が予め定められたパターンと異なる場合は当
該ボルトの配給を見送るので、有効に「ボルト誤組」を
防止することができ、かつ、自動的に正常な運用状態に
復帰することができる。なお、上述した実施例において
は、ボルトセンサ３０に３対のセンサを備えた例を示し
たが、使用するボルトの種類などに合わせて備えるセン
サの数やセンサ方式を変更しても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ボルトが所定の規則通り配給手段に順次搬送されている
か否かを検出する検出手段を設け、次に搬送されてくる
べきである種類のボルトと異なった種類のボルトが種類
検出センサによって検出された場合には、ボルトを後続
の工程に供給することを見送ることとしたので、自動的
に「ボルト誤組」を防止することができるという効果が
ある。また、自動的に修復作業が行われるので修復に費
やす時間も短くて済むという効果がある。
ボルトが所定の規則通り配給手段に順次搬送されている
か否かを検出する検出手段を設け、次に搬送されてくる
べきである種類のボルトと異なった種類のボルトが種類
検出センサによって検出された場合には、ボルトを後続
の工程に供給することを見送ることとしたので、自動的
に「ボルト誤組」を防止することができるという効果が
ある。また、自動的に修復作業が行われるので修復に費
やす時間も短くて済むという効果がある。
【図１】本発明の一実施例によるボルト配給装置の動作
を表すフローチャートである。
を表すフローチャートである。
【図２】同実施例によるセンサの構成を示す図である。
【図３】同実施例によるボルト配給装置の構成を示す平
面図である。
面図である。
【図４】一般的なボルト配給装置の構成を示す平面図で
ある。
ある。
【図５】一般的なエンジン下部の構成を示す平面図であ
る。
る。
【図６】一般的なベアリングキャップの構成を示す平面
図である。
図である。
【図７】ボルト配給装置のボルトの配給パターンを示す
図である。
図である。
【図８】従来のボルト配給装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１……ボルト配給装置（配給装置） ２ａ，２ｂ……ホッパ（収納手段） ４ａ，４ｂ，８ａ，８ｂ……搬送ライン（搬送手段） １０……２０インデックス（配給手段） １０ａ……溝部（配給手段） １０ｂ……排出部（配給手段） １２……付勢部（配給手段） ３０……ボルトセンサ（種類検出センサ） ４０……シーケンサ（配給手段、順列判断手段、配給可
否制御手段、記憶手段）
否制御手段、記憶手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−39411（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−244337（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−295136（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−117100（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−257536（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−47634（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−88188（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−80137（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/06 B25B 23/04 B65G 47/10
Claims (1)
- 【請求項１】 複数種類のボルトを、各種類別に収納す
る収納手段と、 前記ボルトを前記収納手段から種類別に搬送する複数の
搬送手段と、配給パターンを予め記憶する記憶手段と、 前記各搬送手段から排出される前記ボルトを受け取り、
前記記憶手段に予め記憶された配給順序となるようにし
て後続の工程へ順次配給する配給手段とを有するボルト
の配給装置において、 前記配給手段によって順次配給される前記ボルトの種類
を順次検出する種類検出センサと、 前記種類検出センサによって順次検出される結果と前記
記憶手段に予め記憶された配給順列に基づいて、前記ボ
ルトの順列の正否を順次判断する順列判断手段と、 前記順列判断手段が正と判断した場合には、当該ボルト
をそのまま後続の工程へ配給し、否と判断した場合には
正と判断されるまで当該ボルトを自動的に配給手段から
外部に排出し、後段の工程への配給を見送る配給可否制
御手段とを具備することを特徴とするボルト配給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27058492A JP3281056B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | ボルト配給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27058492A JP3281056B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | ボルト配給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115665A JPH06115665A (ja) | 1994-04-26 |
| JP3281056B2 true JP3281056B2 (ja) | 2002-05-13 |
Family
ID=17488165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27058492A Expired - Fee Related JP3281056B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | ボルト配給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3281056B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010083664A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Honda Motor Co Ltd | ワークの供給装置及びその供給方法 |
| JP7487052B2 (ja) | 2020-08-31 | 2024-05-20 | 株式会社ジャノメ | ねじ供給装置及びねじ締めロボット |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE60144369D1 (de) * | 2000-02-29 | 2011-05-19 | Meiji Seika Kaisha | Imprägnierungsverfahren fuer lebensmittel sowie durch dieses verfahren erhaeltliche vitamin-c enthaltende eier sowie pidan ähnliche eier |
| JP5436835B2 (ja) * | 2008-10-29 | 2014-03-05 | 本田技研工業株式会社 | 供給装置及び該供給装置を備えるワーク搬送システム |
| JP5348092B2 (ja) * | 2010-08-24 | 2013-11-20 | トヨタ自動車株式会社 | 部品長さ検知機構および部品供給装置 |
| JP6522428B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2019-05-29 | 日置電機株式会社 | ねじ整列装置 |
-
1992
- 1992-10-08 JP JP27058492A patent/JP3281056B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010083664A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Honda Motor Co Ltd | ワークの供給装置及びその供給方法 |
| JP7487052B2 (ja) | 2020-08-31 | 2024-05-20 | 株式会社ジャノメ | ねじ供給装置及びねじ締めロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06115665A (ja) | 1994-04-26 |
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