JP3271458B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方又は後方の路面状態を撮像センサに
よって監視することにより車両の車線（白線又は黄線）
からの逸脱を警報する装置に関するものである。
し、特に車両の前方又は後方の路面状態を撮像センサに
よって監視することにより車両の車線（白線又は黄線）
からの逸脱を警報する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、路面上の車線上に凸部を間欠
的に埋め込み、脇見運転や居眠り運転等により車両が誤
ってこの凸部を踏んだときの振動やこもり音等により運
転者へ車線逸脱を警報する方法が知られている。
的に埋め込み、脇見運転や居眠り運転等により車両が誤
ってこの凸部を踏んだときの振動やこもり音等により運
転者へ車線逸脱を警報する方法が知られている。
【０００３】しかしながら、このような方法では全ての
道路に設置しなければならず、非効率的であり、また大
きな事故につながる高速道路への設置が実現されていな
いという欠点がある。また、タイヤが車線を踏んで振動
により危険に気が付いたときにはバックミラーやフェン
ダーは既に隣の車線に入り込んでおり、隣接する車両と
接触する可能性がある。
道路に設置しなければならず、非効率的であり、また大
きな事故につながる高速道路への設置が実現されていな
いという欠点がある。また、タイヤが車線を踏んで振動
により危険に気が付いたときにはバックミラーやフェン
ダーは既に隣の車線に入り込んでおり、隣接する車両と
接触する可能性がある。
【０００４】そこで、最近では車両前方又は後方を撮影
する撮像センサ（ラインＴＶカメラ）を利用して車線を
検出し、その逸脱をできるだけ早く警報する装置が提案
されるに至っている。
する撮像センサ（ラインＴＶカメラ）を利用して車線を
検出し、その逸脱をできるだけ早く警報する装置が提案
されるに至っている。
【０００５】図４はこのような従来から知られている車
線逸脱警報装置の構成例を示したもので、図中、１は撮
像センサ、２はウィンカ、３は車速センサ、４はこれら
の撮像センサ１とウィンカ２と車速センサ３からの出力
信号を受けて警報手段５に制御信号を与える画像処理装
置である。
線逸脱警報装置の構成例を示したもので、図中、１は撮
像センサ、２はウィンカ、３は車速センサ、４はこれら
の撮像センサ１とウィンカ２と車速センサ３からの出力
信号を受けて警報手段５に制御信号を与える画像処理装
置である。
【０００６】このような車線逸脱警報装置の動作におい
ては、まず、画像処理装置４は初期化を行った後、撮像
センサ１からの画像信号とウィンカ２からのウィンカ信
号と車速センサ３からの車速信号を入力する。
ては、まず、画像処理装置４は初期化を行った後、撮像
センサ１からの画像信号とウィンカ２からのウィンカ信
号と車速センサ３からの車速信号を入力する。
【０００７】そして、画像処理装置４はまず撮像センサ
１から得られた画像信号を２値化することによりこの２
値化処理結果に基づいて車両が進行する路面上の車線を
抽出し、この車線に対する自車の位置を算出する。
１から得られた画像信号を２値化することによりこの２
値化処理結果に基づいて車両が進行する路面上の車線を
抽出し、この車線に対する自車の位置を算出する。
【０００８】そして、このようにして算出した車線と車
両との相対位置関係を予め記憶したか或いは入力した種
々の設定データにより判定し、車両が車線を逸脱または
逸脱しそうな状態になっていると判断した場合、画像処
理装置４はウィンカ２から方向指示信号が与えられてお
らず且つ車速センサ３からの車速信号が閾値を越えてい
る場合には警報手段５を付勢して車線逸脱警報を発す
る。
両との相対位置関係を予め記憶したか或いは入力した種
々の設定データにより判定し、車両が車線を逸脱または
逸脱しそうな状態になっていると判断した場合、画像処
理装置４はウィンカ２から方向指示信号が与えられてお
らず且つ車速センサ３からの車速信号が閾値を越えてい
る場合には警報手段５を付勢して車線逸脱警報を発す
る。
【０００９】上述した車線と車両との相対位置関係は、
図５（ａ）に示した側面図及び同図（ｂ）に示した平面
図に示される如く、車両キャブ１０のルーフに搭載され
た撮像センサ１の搭載高Ｈと、この撮像センサ１の真下
から路面上の所定検出位置Ａまでの距離ＲＬと、車両幅
ＶＷと、車線幅ＬＷと、撮像センサ１の水平画角θとに
より決まり、車両キャブ１０が車線１１，１２に対して
どのような相対位置にいても車線逸脱検出が可能になる
ようにしている。
図５（ａ）に示した側面図及び同図（ｂ）に示した平面
図に示される如く、車両キャブ１０のルーフに搭載され
た撮像センサ１の搭載高Ｈと、この撮像センサ１の真下
から路面上の所定検出位置Ａまでの距離ＲＬと、車両幅
ＶＷと、車線幅ＬＷと、撮像センサ１の水平画角θとに
より決まり、車両キャブ１０が車線１１，１２に対して
どのような相対位置にいても車線逸脱検出が可能になる
ようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車線
逸脱警報装置においては、撮像センサの光学系の雨や埃
りによるレンズ面の汚れが検出性能の低下につながると
いう問題がある。
逸脱警報装置においては、撮像センサの光学系の雨や埃
りによるレンズ面の汚れが検出性能の低下につながると
いう問題がある。
【００１１】これに対しては従来は特開昭６０−１４９
９８４号公報に示されるように汚れ検出用のレーザー等
をレンズに照射し、その反射光によってレンズの汚れ具
合を判定する技術が考案されているが、このような場合
には汚れ検出用のレーザーを付加しなければならないの
と同時にレンズ面の必要範囲の汚れを検出できるように
するためには汚れ検出用のレーザーの光学系等スペース
の確保が必要となるという問題点があった。また逆に、
実際にはあまり影響の無い汚れを検出するなどの問題点
もあった。
９８４号公報に示されるように汚れ検出用のレーザー等
をレンズに照射し、その反射光によってレンズの汚れ具
合を判定する技術が考案されているが、このような場合
には汚れ検出用のレーザーを付加しなければならないの
と同時にレンズ面の必要範囲の汚れを検出できるように
するためには汚れ検出用のレーザーの光学系等スペース
の確保が必要となるという問題点があった。また逆に、
実際にはあまり影響の無い汚れを検出するなどの問題点
もあった。
【００１２】したがって本発明は、汚れ検出用に新たな
付加物を必要とせず撮像センサの検出性能が低下したと
きにのみ汚れ検出警報を発生することのできる車線逸脱
警報装置を提供することを目的とする。
付加物を必要とせず撮像センサの検出性能が低下したと
きにのみ汚れ検出警報を発生することのできる車線逸脱
警報装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両ルーフに搭
載された撮像センサと、車両の方向指示信号を発生する
手段と、警報手段と、該撮像センサから得られた画像信
号を２値化することにより路面上の車線を検出し該車線
からの該車両の逸脱を検出したときに該方向指示信号が
発生されていなければ該警報手段を付勢する画像処理装
置とを備えており、さらに該画像処理装置が、処理プロ
グラムルーチンで該車線検出ができなかったループ回数
を所定時間内で計数し、該回数が閾値を越えているとき
には該センサの汚れが発生しているとして別の警報手段
を付勢することを特徴としたものである。
め、本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両ルーフに搭
載された撮像センサと、車両の方向指示信号を発生する
手段と、警報手段と、該撮像センサから得られた画像信
号を２値化することにより路面上の車線を検出し該車線
からの該車両の逸脱を検出したときに該方向指示信号が
発生されていなければ該警報手段を付勢する画像処理装
置とを備えており、さらに該画像処理装置が、処理プロ
グラムルーチンで該車線検出ができなかったループ回数
を所定時間内で計数し、該回数が閾値を越えているとき
には該センサの汚れが発生しているとして別の警報手段
を付勢することを特徴としたものである。
【００１４】また本発明では、車速センサをさらに設
け、該画像処理装置は、該車速センサによって検出され
た車速が該所定時間継続して閾値を越えているときのみ
車線逸脱検出を行うようにしてもよい。
け、該画像処理装置は、該車速センサによって検出され
た車速が該所定時間継続して閾値を越えているときのみ
車線逸脱検出を行うようにしてもよい。
【００１５】
【作用】本発明においては、画像処理装置は撮像センサ
から得られた画像信号を２値化することにより路面上の
車線を検出するが、この画像処理装置は処理プログラム
を用いているため、そのプログラムルーチンにおける１
ループにおいて車線検出ができなかったとき車線検出エ
ラーが生じたとしてこのエラー回数を計数し、この回数
が所定時間内で閾値を越えているときには撮像センサの
汚れが発生しているとして車線逸脱の警報手段とは別の
警報手段を付勢することによりアラームを発生してい
る。
から得られた画像信号を２値化することにより路面上の
車線を検出するが、この画像処理装置は処理プログラム
を用いているため、そのプログラムルーチンにおける１
ループにおいて車線検出ができなかったとき車線検出エ
ラーが生じたとしてこのエラー回数を計数し、この回数
が所定時間内で閾値を越えているときには撮像センサの
汚れが発生しているとして車線逸脱の警報手段とは別の
警報手段を付勢することによりアラームを発生してい
る。
【００１６】この場合、上記の所定時間を計測するため
車速センサを設け、この車速センサによって検出された
車速が閾値を越えている時間を所定時間として設定して
も良く、高速道路のような車線が明確に引かれている路
面を走行する車両において車線検出が所定時間できなか
ったときに上記の別の警報手段を付勢することが可能と
なる。
車速センサを設け、この車速センサによって検出された
車速が閾値を越えている時間を所定時間として設定して
も良く、高速道路のような車線が明確に引かれている路
面を走行する車両において車線検出が所定時間できなか
ったときに上記の別の警報手段を付勢することが可能と
なる。
【００１７】
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の構成
を示したもので、図４に示した従来の構成例と比較して
警報手段６が新たに設けられている点が異なっている。
を示したもので、図４に示した従来の構成例と比較して
警報手段６が新たに設けられている点が異なっている。
【００１８】図２は、図１に示した構成の車線逸脱警報
装置における画像処理装置４の処理フローチャートを全
体的に示したもので、以下、このフローチャートを用い
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
装置における画像処理装置４の処理フローチャートを全
体的に示したもので、以下、このフローチャートを用い
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
【００１９】まず、画像処理装置４は初期化を行った後
（ステップＳ１）、撮像センサ１からの画像信号とウイ
ンカ２からのウインカ信号と車速センサ３からの車速信
号とを入力する（ステップＳ２）。
（ステップＳ１）、撮像センサ１からの画像信号とウイ
ンカ２からのウインカ信号と車速センサ３からの車速信
号とを入力する（ステップＳ２）。
【００２０】そして、この内の撮像センサ１から得られ
た画像信号を２値化し（ステップＳ３）、この２値化処
理結果に基づいて車両が進行する路面上の車線が検出で
きたか否かを従来と同様に判定する（ステップＳ４）。
た画像信号を２値化し（ステップＳ３）、この２値化処
理結果に基づいて車両が進行する路面上の車線が検出で
きたか否かを従来と同様に判定する（ステップＳ４）。
【００２１】ステップＳ４において、車線が検出できな
かった場合には車線検出エラープラグＬＥＦを立ててお
き（ステップＳ５）、ステップＳ８に進む。
かった場合には車線検出エラープラグＬＥＦを立ててお
き（ステップＳ５）、ステップＳ８に進む。
【００２２】ステップＳ４において車線が検出できたと
きには上記の車線検出エラープラグＬＥＦを下げ（ステ
ップＳ６）、車線座標及び車線−車両間の距離を求める
（ステップＳ７）。
きには上記の車線検出エラープラグＬＥＦを下げ（ステ
ップＳ６）、車線座標及び車線−車両間の距離を求める
（ステップＳ７）。
【００２３】ステップＳ８においては車速センサ３の出
力に基づき現在の車速が設定値以上であるか否かを判定
し、車速が設定値以下であることが判ったときには車速
フラグＳＰＦを下げる（ステップＳ９）。
力に基づき現在の車速が設定値以上であるか否かを判定
し、車速が設定値以下であることが判ったときには車速
フラグＳＰＦを下げる（ステップＳ９）。
【００２４】なお、車速が設定値を越えているか否かを
判定するのは、車速が設定値以下の時は車線がはっきり
していない低速道路等を走行していることが多いのでこ
のような場合を除外するためである。
判定するのは、車速が設定値以下の時は車線がはっきり
していない低速道路等を走行していることが多いのでこ
のような場合を除外するためである。
【００２５】ステップＳ８において車速が設定値を越え
ていることがわかった場合には車速フラグＳＰＦを立て
る（ステップＳ１０）。
ていることがわかった場合には車速フラグＳＰＦを立て
る（ステップＳ１０）。
【００２６】そして、ステップＳ７で求めた車線−車両
間距離が０以下になったか否かを判定し（ステップＳ１
１）、０以下になっていることが判ったときにはステッ
プＳ２で入力したウインカ２の出力によりウインカ操作
が行われたか否かを判定し（ステップＳ１２）、ウイン
カ操作がなされていなければ車両が無意識に車線を逸脱
しつつあるものとして警報手段５を付勢することにより
車線逸脱警報を発生させる（ステップＳ１３）。
間距離が０以下になったか否かを判定し（ステップＳ１
１）、０以下になっていることが判ったときにはステッ
プＳ２で入力したウインカ２の出力によりウインカ操作
が行われたか否かを判定し（ステップＳ１２）、ウイン
カ操作がなされていなければ車両が無意識に車線を逸脱
しつつあるものとして警報手段５を付勢することにより
車線逸脱警報を発生させる（ステップＳ１３）。
【００２７】上記のステップＳ１１において車線−車両
間距離が０より大きい場合、またはステップＳ１２にお
いてウインカ操作があったことがわかった場合、更には
ステップＳ１３によって警報を発生した場合にはそれぞ
れステップＳ２に戻るが、その途中で本発明の特徴であ
る汚れ検出サブルーチン（ステップＳ２０）を実行す
る。
間距離が０より大きい場合、またはステップＳ１２にお
いてウインカ操作があったことがわかった場合、更には
ステップＳ１３によって警報を発生した場合にはそれぞ
れステップＳ２に戻るが、その途中で本発明の特徴であ
る汚れ検出サブルーチン（ステップＳ２０）を実行す
る。
【００２８】図３はこの汚れ検出サブルーチンＳ２０を
具体的に示したフローチャートであり、画像処理装置４
はまず車速フラグＳＰＦが立っているか否かを判定する
（ステップＳ２１）。
具体的に示したフローチャートであり、画像処理装置４
はまず車速フラグＳＰＦが立っているか否かを判定する
（ステップＳ２１）。
【００２９】この結果、車速フラグＳＰＦが立っていな
いことが判ったときにはステップＳ２９に進むが、車速
フラグＳＰＦが立っている場合にはループカウンタＬＣ
をインクリメントする（ステップＳ２２）。
いことが判ったときにはステップＳ２９に進むが、車速
フラグＳＰＦが立っている場合にはループカウンタＬＣ
をインクリメントする（ステップＳ２２）。
【００３０】そして、さらに上記のステップＳ５，Ｓ６
で処理した車線検出エラーフラブＬＥＦが立っているか
否かを判定し（ステップＳ２３）、車線検出エラーフラ
グＬＥＦが下がっている場合にはステップＳ２５に進む
が、立っている場合には車線検出エラーカウンタＥＣを
インクリメントする（ステップＳ２４）。
で処理した車線検出エラーフラブＬＥＦが立っているか
否かを判定し（ステップＳ２３）、車線検出エラーフラ
グＬＥＦが下がっている場合にはステップＳ２５に進む
が、立っている場合には車線検出エラーカウンタＥＣを
インクリメントする（ステップＳ２４）。
【００３１】そして、上記のステップＳ２２でインクリ
メントしたループカウンタＬＣが定数Ａを越えているか
否かを判定する（ステップＳ２５）。
メントしたループカウンタＬＣが定数Ａを越えているか
否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００３２】この場合の定数Ａは警報装置が作動中の汚
れ検出サンプリング時間単位を決定するための定数であ
る。
れ検出サンプリング時間単位を決定するための定数であ
る。
【００３３】ステップＳ２５においてループカウンタＬ
Ｃの値が定数Ａを越えていない場合には図２のフローチ
ャートに戻るが、定数Ａを越えていることがわかった時
にはステップＳ２４でインクリメントしたエラーカウン
タＥＣが定数Ｂを越えているか否かを判定する（ステッ
プＳ２６）。
Ｃの値が定数Ａを越えていない場合には図２のフローチ
ャートに戻るが、定数Ａを越えていることがわかった時
にはステップＳ２４でインクリメントしたエラーカウン
タＥＣが定数Ｂを越えているか否かを判定する（ステッ
プＳ２６）。
【００３４】この定数Ｂはサンプリング時間中どの程度
の割合で白線検出エラーを発生したかを判定するための
定数である。
の割合で白線検出エラーを発生したかを判定するための
定数である。
【００３５】この結果、カウンタＥＣが定数Ｂを越えて
いないことが判ったときにはＳ２９に進むが、定数Ｂを
越えていることが判ったときには汚れ検出フラグを立て
（ステップＳ２７）、警報手段６を付勢することによっ
て汚れ警報を発生させる（ステップＳ２８）とともに汚
れ検出フラグを下げておく。
いないことが判ったときにはＳ２９に進むが、定数Ｂを
越えていることが判ったときには汚れ検出フラグを立て
（ステップＳ２７）、警報手段６を付勢することによっ
て汚れ警報を発生させる（ステップＳ２８）とともに汚
れ検出フラグを下げておく。
【００３６】そして、ステップＳ２９において上記のカ
ウンタＬＣ，ＥＣをクリアして図２のフローチャートに
戻る。
ウンタＬＣ，ＥＣをクリアして図２のフローチャートに
戻る。
【００３７】したがって、ステップＳ２１で車速フラグ
ＳＰＦが下がっているときにはループカウンタＬＣがク
リアされるため、車速フラグＳＰＦが立っている間にＬ
Ｃ≧Ａとなる必要がある。
ＳＰＦが下がっているときにはループカウンタＬＣがク
リアされるため、車速フラグＳＰＦが立っている間にＬ
Ｃ≧Ａとなる必要がある。
【００３８】例えば画像処理装置４のメインプログラム
ルーチンの１ループ処理時間が１００msecである場合、
定数Ａ＝４５０とすればサンプリング時間は１００msec
×４５０＝４５秒であり、８０Km/hで走行している場合
には走行距離は１Kmに相当するので、この距離以上８０
Km/hで走行したとき、すなわち所定のサンプリング時間
４５秒においてステップＳ２６においてＥＣ≧Ｂか否か
を判定することとなる。
ルーチンの１ループ処理時間が１００msecである場合、
定数Ａ＝４５０とすればサンプリング時間は１００msec
×４５０＝４５秒であり、８０Km/hで走行している場合
には走行距離は１Kmに相当するので、この距離以上８０
Km/hで走行したとき、すなわち所定のサンプリング時間
４５秒においてステップＳ２６においてＥＣ≧Ｂか否か
を判定することとなる。
【００３９】この距離１Km（４５秒）に対して車線検出
エラーの発生が７０％を越える場合に汚れ検出フラグを
立てるとすると、定数Ｂ＝４５０×７０％＝３１５とな
る。このような定数Ａ，Ｂについては走行試験により求
めることができる。
エラーの発生が７０％を越える場合に汚れ検出フラグを
立てるとすると、定数Ｂ＝４５０×７０％＝３１５とな
る。このような定数Ａ，Ｂについては走行試験により求
めることができる。
【００４０】なお、汚れ検出フラグはステップＳ２７に
おいて一度立つと保持されるが、ステップＳ２６の判定
により立てたりリセットしたりすることも可能である。
おいて一度立つと保持されるが、ステップＳ２６の判定
により立てたりリセットしたりすることも可能である。
【００４１】また、上記の実施例においては１ループ毎
に車線検出エラーが発生した回数を計数して行く場合に
この計数時間として車速が設定値を越えている時間と併
せて処理しているが、本発明においては車速が設定値を
越えていることは不可欠の要素ではないため、車速が設
定値を越えているか否かに関わらずに一定時間を別のカ
ウンタで計数することにより所定時間を規定してもよ
い。
に車線検出エラーが発生した回数を計数して行く場合に
この計数時間として車速が設定値を越えている時間と併
せて処理しているが、本発明においては車速が設定値を
越えていることは不可欠の要素ではないため、車速が設
定値を越えているか否かに関わらずに一定時間を別のカ
ウンタで計数することにより所定時間を規定してもよ
い。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車線逸
脱警報装置によれば、画像処理装置が、処理プログラム
ルーチンで車線検出できなかったループ回数を所定時間
内で計数し、この回数が閾値を越えているときにはセン
サの汚れが発生しているとして警報を発生するように構
成したので、撮像センサのレンズ面の汚れによる検出力
の低下を付加物無しで検出することが可能となり、省ス
ペース、低コスト化が図られるとともに必要最小限度の
レンズ清掃の手間に抑えることが可能となる。
脱警報装置によれば、画像処理装置が、処理プログラム
ルーチンで車線検出できなかったループ回数を所定時間
内で計数し、この回数が閾値を越えているときにはセン
サの汚れが発生しているとして警報を発生するように構
成したので、撮像センサのレンズ面の汚れによる検出力
の低下を付加物無しで検出することが可能となり、省ス
ペース、低コスト化が図られるとともに必要最小限度の
レンズ清掃の手間に抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の構成を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置で実行される処
理プログラムのフローチャート図（全体図）である。
理プログラムのフローチャート図（全体図）である。
【図３】図２のフローチャートに含まれる本発明の汚れ
検出サブルーチンを示したフローチャート図である。
検出サブルーチンを示したフローチャート図である。
【図４】従来の車線逸脱警報装置の構成を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】車線逸脱警報装置に用いる撮像センサを搭載し
た車両を側面並びに平面で見たときの概略イメージ図で
ある。
た車両を側面並びに平面で見たときの概略イメージ図で
ある。
１ 撮像センサ（ラインＴＶカメラ） ２ ウィンカ ３ 車速センサ ４ 画像処理装置 ５，６ 警報手段 １０ 車両キャブ １１，１２ 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 624 G06T 1/00 280 G08B 21/00 G08G 1/04
Claims (2)
- 【請求項１】車両ルーフに搭載された撮像センサと、車
両の方向指示信号を発生する手段と、警報手段と、該撮
像センサから得られた画像信号を２値化することにより
路面上の車線を検出し該車線からの該車両の逸脱を検出
したときに該方向指示信号が発生されていなければ該警
報手段を付勢する画像処理装置と、を備えた車線逸脱警
報装置において、 該画像処理装置が、処理プログラムルーチンで該車線検
出ができなかったループ回数を所定時間内で計数し、該
回数が閾値を越えているときには該センサの汚れが発生
しているとして別の警報手段を付勢することを特徴とし
た車線逸脱警報装置。 - 【請求項２】車速センサを更に設け、該画像処理装置
は、該車速センサによって検出された車速が該所定時間
継続して閾値を越えているときのみ車線逸脱検出を行う
ことを特徴とした請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01369495A JP3271458B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01369495A JP3271458B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08202998A JPH08202998A (ja) | 1996-08-09 |
| JP3271458B2 true JP3271458B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=11840311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01369495A Expired - Fee Related JP3271458B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3271458B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10241624A1 (de) * | 2002-09-04 | 2004-04-01 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung des Aufmerksamkeitgrades eines Fahrzeugführers |
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