JP3255969B2 - 小型雲台の駆動制御装置 - Google Patents

小型雲台の駆動制御装置

Info

Publication number
JP3255969B2
JP3255969B2 JP19917192A JP19917192A JP3255969B2 JP 3255969 B2 JP3255969 B2 JP 3255969B2 JP 19917192 A JP19917192 A JP 19917192A JP 19917192 A JP19917192 A JP 19917192A JP 3255969 B2 JP3255969 B2 JP 3255969B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
drive
motor
control device
gear
drive control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP19917192A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0622181A (ja
Inventor
勝 日高
Original Assignee
富士写真光機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士写真光機株式会社 filed Critical 富士写真光機株式会社
Priority to JP19917192A priority Critical patent/JP3255969B2/ja
Priority to US08/082,945 priority patent/US5399949A/en
Publication of JPH0622181A publication Critical patent/JPH0622181A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3255969B2 publication Critical patent/JP3255969B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/34Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34215Microprocessor
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/42Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42205With potentiometer
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/42Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42325Stalling of drive motor, overload
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/45Nc applications
    • G05B2219/45184Filming, photography, camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は小型雲台の駆動制御装
置、特に遠隔操作により撮影カメラ等を任意の方向に指
向させる雲台であって、駆動部に大きな負荷がかかる場
合の保護対策の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】ITV(Industrial Television)、C
CTV(Closed-Circuit Television)、テレビ放送等
でのテレビカメラの撮影においては、対象となる被写体
を良好に映し出すため、或いは所定領域の映像を捉える
ために、撮影カメラを遠隔操作することが行われてお
り、この撮影カメラの向きを変換するものとして雲台が
用いられている。
【0003】図7には、従来のITVで使用される雲台
装置の構成が示されており、雲台装置には、図(A)に
示されるようにダイカスト等で成形された筐体1の側面
から突出し、内部で直交するように二つの駆動軸2,3
が配設される。この駆動軸2,3の突出端に、支持円板
4,5がバネ6,7を介して取り付けられており、この
支持円板4,5のいずれか一方に撮影カメラが取り付け
られ、他方は支持壁(或いは支持台)等に取り付けられ
ることになる。上記駆動軸2,3の他端には、不図示の
モータ駆動部が接続され、このモータ駆動部によって駆
動軸2,3が回転駆動される。例えば、支持円板4を支
持壁側に取り付け、支持円板5に撮影カメラを専用ブラ
ケットにより図面の前面へ向けて取り付けると、撮影カ
メラは駆動軸2の回転駆動によりチルト(上下方向)
に、駆動軸3の回転駆動によりパン(左右方向)に移動
されることになり、遠隔操作によって所望領域の映像が
得られる。
【0004】このような雲台装置では、過負荷時の駆動
部を保護するためにスリップ機構が用いられる。即ち、
図(B)に示されるように、上記支持円板4(又は5)
は、駆動軸2(又は3)が内部で回転可能となるよう
に、固定ネジ8にて駆動軸2(又は3)に連結され、ま
た駆動軸2(又は3)に一体となるように取り付けられ
たフランジ9と支持円板4(又は5)との間にバネ6
(又は7)が配設される。従って、上記バネ6(又は
7)の付勢力に基づいた摩擦力によって、駆動軸2(又
は3)と支持円板4(又は5)が結合される一方、大き
な負荷がかかる場合にはバネ6(又は7)と支持円板4
(又は5)がスリップするので、モータ、ギヤ等への負
担が軽減されるようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記雲
台装置におけるスリップ機構では、上記バネ6,7によ
って設定されるフリクショントルクの管理が難しく、し
かも過負荷時にもモータが空転するので、無駄な電力を
消費し、モータの寿命も短くなるという問題があった。
【0006】ところで、上記雲台装置の筐体1は比較的
大きく(縦横が十数cm程度)、重量も大きいものとな
っているが、近年の撮影カメラにおいては小型化、軽量
化、簡易化が進んでいるため、本出願人は小型化された
雲台装置を提案している。しかし、この場合に上記スリ
ップ機構を用いると、雲台装置の小型化、軽量化の障害
となる。
【0007】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、スリップ機構等の機械的な手段に
よらずに、過負荷時の駆動部保護ができると共に、小型
化、軽量化を促進することができる小型雲台の駆動制御
装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第1請求項に係る発明は、直交する二つの駆動軸を
駆動するモータと、この駆動軸の回転位置を検出する位
置検出器とを有する小型雲台内に、上記位置検出器の検
出出力と駆動指令信号に基づいてモータが過負荷時であ
るか否かを判定し、過負荷時であると判定されたときに
モータを強制的に停止させるマイコンを設けたことを特
徴とする。
【0009】また、第2請求項に係る発明は、上記モー
タの強制停止が行われた場合は、ギヤを所定量だけ逆転
させるようにしたことを特徴とする。更に、第3請求項
に係る発明は、上記駆動軸の回転方向を反転させる場合
は、ギヤのバックラッシュ分を補正して駆動するように
したことを特徴とする。
【0010】
【作用】上記の構成によれば、駆動指令信号が出力され
ているにも拘らず、位置検出器により変位が検出されな
い場合には、過負荷時であると判定され、モータ停止指
令によってモータが強制的に停止される。そして、この
強制停止の際には、モータによりギヤが所定量逆転する
ように制御すれば、過負荷によって噛み込んだギヤを解
除することができ、ギヤの保護が図れる。
【0011】また、撮影カメラ等を駆動させるための駆
動軸の回転を反転する際は、ギヤのバックラッシュ分を
補正して次の回転駆動を行うことができ、この場合は駆
動の際の制御原点が常に一定となり、正確な制御が可能
となるという利点がある。
【0012】
【実施例】図1には、実施例に係る小型雲台の駆動制御
装置の回路構成が示され、図2には小型雲台の内部構成
が示されている。まず、図2において、雲台10はアル
ミ押出し材を用いたパイプ状のメインシャシ11に壁片
部であるサブシャシ12を接続して構成され、縦、横、
厚さがそれぞれ3cm〜5cm程度の大きさとされる。
そして、上記メインシャシ11内に第1収納部100が
形成され、このメインシャシ11の突出片とサブシャシ
12とで第2収納部200が形成される。この第1収納
部100には、駆動軸13,14、ギヤ列15,16、
モータ17,18が配設され、この駆動軸13,14
に、撮影カメラ或いは支持壁等を接続する支持円板2
0,21が取り付けられる。また、第2収納部200に
は上記駆動軸13,14のそれぞれに対応して、回動型
可変抵抗器からなる位置センサ22及び制御回路23を
有する制御回路基板24、位置センサ25及び制御回路
26を有する制御回路基板27が配設される。
【0013】図1において、上述した雲台10内には、
駆動制御を実行すると共に、過負荷時の強制的停止をす
るマイクロコンピュータ(MPU)30が設けられてい
る。このMPU30には、上記モータ17を駆動するド
ライバ31、モータ18を駆動するドライバ32が設け
られ、また各駆動軸13,14の回転位置を検出する上
記位置センサ22,25の出力が供給される。また、M
PU30には制御のための各種情報が格納されたEEP
ROM33が設けられ、更に制御信号を送受信するドラ
イバ/レシーバ(D/R)34が配設される。
【0014】一方、上記雲台10にはケーブルを介して
制御部36が接続され、この制御部36内には操作スイ
ッチ37の操作信号を入力するマイコン(MPU)3
8、上記雲台10との間で制御信号を送受信するドライ
バ/レシーバ(D/R)39、制御部36だけでなく雲
台10へ電力を供給する電源40が設けられる。そし
て、実施例では制御部36と雲台10との間では制御信
号がシリアル伝送されており、この制御部36は操作ス
イッチ37の操作に基づいた制御信号を雲台10へ供給
することになる。
【0015】従って、二つの駆動軸13,14を駆動す
る直接の制御信号は、雲台10内のMPU30で形成さ
れることになり、またこのMPU30においては制御部
36から伝送された駆動指令信号と、位置センサ22,
25からの出力に基づいて、モータ17,18の強制停
止制御が行われる。しかも、このMPU30は、上記強
制停止制御の際に、ギヤ列15,16を所定量だけ逆転
させる制御を行うと共に、駆動方向を転移する場合、即
ち駆動軸13,14の回転方向を反転させる場合には、
ギヤ列15,16のバックラッシュ分を補正する制御を
行う。
【0016】図3〜図6には、上記雲台10のMPU3
0での制御動作が示されており、まず図3のメインルー
チンによれば、ステップ301にてシステムの初期化が
行われ、変数がクリアされ、モード設定等が実行され
る。次のステップ302では、全割込みルーチンの許可
がウェイトループで行われ、実施例では例えば後述する
ルーチンA,Bが所定時間毎に実行される。
【0017】図4及び図5には、モータを駆動する際に
実行されるタイマ割込みルーチンAが示され、図6には
駆動状態を検出するタイマ割込みルーチンB(チェック
ルーチン)が示されている。このタイマ割込みルーチン
Bは、ルーチンAの中で割込み実行されており、まずこ
のルーチンBについて説明する。最初に、制御部36か
ら雲台10のMPU30にはランダムにかつ最優先的に
動作指令が割込んでくる(以下外部割込みという)の
で、ステップ501では、外部割込みによる駆動方向、
駆動速度等の指令が整理される。そして、ステップ50
2では、前記チェック時からの駆動軸13,14の変位
量が求められるが、実施例では上記駆動軸13,14の
位置センサ22,25の検出値(電圧値、パルス値等)
に基づき、現在の検出値から前回チェック時の検出値を
差引くことにより、単位時間当りの変位量が演算され
る。同時に、今回チェック時に検出した現在の検出値は
前回の検出値に代えてポジション値として更新記憶され
る。
【0018】次のステップ503では、駆動軸13,1
4の回転方向(パン、チルトの駆動方向)の転移(反
転)指令があるか否か(方向転移フラグが1であるか否
か)の判定が行われ、転移指令が出されている場合[Y
(YES)]は、次のステップ504へ移行し、指令どお
りの駆動パターンをモータ17,18へ出力する。即
ち、変位量チェック時に、転移指令が出されている場合
は、駆動軸13,14に変位があるか否かに拘らず、強
制停止は行わないようする。一方、ステップ503で転
移指令が出されていない場合[N(NO)]は、ステップ
505にて上記ステップ502で検出した前回チェック
時からの変位量が0であるか否かの判定を行うことにな
り、ここで”N”のときは問題ない状態であるから指令
どおりの駆動が行われる(ステップ504)。
【0019】上記ステップ505で、”Y”のときは、
駆動指令が出されているにも拘らず、変位量がなく、過
負荷がかかっている状態であるから、ステップ506に
て強制的に停止モードフラグを1にセットすると共に、
逆回しカウンタに所定のα値(逆回し量設定値)をセッ
トする。そうすると、次のステップ507では、MPU
3からブレーキパターンが出力され、これによってモー
タ17,18は強制的に停止される。
【0020】図4において、ステップ401にて上記タ
イマ割込みルーチンBの割込みが許可されており、これ
によって上述した変位量チェックが行われる。その後、
位置センサデータが入力され(ステップ402)、外部
割込みからの駆動方向、速度等の指令が整理され(ステ
ップ403)、次のステップ404では、上記ルーチン
Bの割込みが禁止される。そして、ステップ405で
は、強制的又は通常の停止指令が出されているか(停止
モードフラグが1であるか)否かが判定され、”Y”の
ときは、ステップ406で停止モード時の逆回しカウン
タが0であるか否かが判定される。ここで、0でないと
判定されたとき(N)は、ステップ408へ移行して逆
回しカウンタをデクリメントする。即ち、上述のステッ
プ507において、強制的な停止指令が出された場合で
は、モータ17,18へブレーキ信号が供給されて停止
動作が実行され、この停止動作が終了した後にモータ1
7,18の逆回しが実行されるが、この際に逆回しカウ
ンタをαに設定した(ステップ506)ので、このαを
ステップ408でデクリメントすることになる。また、
上記ステップ406で逆回しカウンタが0であると判定
されたとき(Y)は、ステップ407にて最新動作指令
方向が停止(0)とされると共に、停止モードフラグが
0とされ、強制的又は通常の停止モードが解除される。
【0021】図5には、図4の動作の続きが示されてお
り、ステップ409では、バックラッシュ補正時間カウ
ンタが0であるか否かが判定されており、”N”のとき
は駆動軸13,14が反転動作されている最中であるか
ら、ステップ410でバックラッシュ補正時間カウンタ
がデクリメントされる。一方、”Y”のときはステップ
411で外部からの最新動作指令方向が停止状態である
か否かが判定され、ここで”Y”のときはステップ41
3へ移行するが、”N”のときはステップ412にて上
記最新動作指令方向が前回の動作指令方向に代えて更新
記憶される。
【0022】次のステップ413では、現在のポジショ
ンが許容可動域内であるか否かが判定され、”N”のと
きはステップ414にて上記最新動作指令方向が停止
(0)に設定され、これによってモータ駆動が停止す
る。一方、”Y”のときはステップ415で、上記割込
みルーチンBが一時的に許可され、最新動作指令を取り
込んだ後にステップ416へ移行する。このステップ4
16では、前回の動作指令方向と最新動作指令方向が一
致するか否かが判定されており、”Y”のときは方向転
移フラグが0にセットされ(ステップ417)、”N”
のときは方向転移フラグが1にセットされる(ステップ
418)。
【0023】次のステップ419では、前回の動作指令
方向が停止指令であったか否かが判定され、”N”のと
きは、前回と異なる方向に反転駆動する場合であるか
ら、実施例ではステップ420でブレーキパターンが出
力されると共に、バックラッシュ補正時間カウンタに所
定値がセットされる。従って、駆動軸13,14の反転
駆動中に実行されるステップ410(次回)のカウント
デクリメント動作によって、ギヤ列15,16のバック
ラッシュ分が余分に回転されることになり、これによっ
て正確な回転量の駆動が可能となる。
【0024】上記ステップ419で、”Y”のときは新
たに駆動する場合であるから、ステップ割込みルーチン
Bが一時的に許可されて最新動作指令が取り込まれ(ス
テップ421)、この最新動作指令方向が停止指令であ
るか否かの判定(ステップ422)が行われた後、”
N”のときは最新動作指令方向が前回の動作指令方向に
代えて更新記憶される(ステップ423)。その後に、
ステップ424においてバックラッシュ補正時間カウン
タが0とされる。
【0025】以上のように、実施例では強制的な停止に
おいては、逆回しカウンタに所定値をセットすることに
より、所定量だけモータ17,18が逆回転されるの
で、ギヤ列が保護されると共に、逆回転動作をする場合
にはバックラッシュ補正時間カウンタに所定値をセット
することにより、ギヤ列のバックラッシュ分が余分に回
転されるので、駆動軸13,14の正確な制御ができる
という利点がある。
【0026】
【発明の効果】以上説明したように、第1請求項の発明
によれば、マイコンにより、位置検出器の検出出力と駆
動指令信号に基づいてモータが過負荷時であるか否かを
判定し、過負荷時であると判定された場合にモータを強
制的に停止させるようにしたので、スリップ機構等の機
械的な保護手段を用いることなく、過負荷時における駆
動系の保護ができると共に、無駄な電力消費が防止可能
となり、しかも小型化、軽量化を促進することができ
る。
【0027】また、第2請求項の発明によれば、上記モ
ータの強制停止が行われた場合は、ギヤを所定量だけ逆
転させるようにしたので、ギヤに与えられる無理な力を
解除して、ギヤを保護することができる。
【0028】更に、第3請求項の発明によれば、上記駆
動軸の回転方向を反転させる場合は、ギヤのバックラッ
シュ分を補正して駆動するようにしたので、駆動軸を指
令どおりに正確に駆動することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係る小型雲台の駆動制御装置
の回路構成を示すブロック図である。
【図2】実施例の雲台の内部構成を示す図である。
【図3】実施例の雲台のマイコン動作でのメインルーチ
ンを示すフローチャートである。
【図4】実施例の雲台のマイコン動作においてモータ作
動時のタイマ割込みルーチンAを示すフローチャートで
ある。
【図5】図4のタイマ割込みルーチンAの続きを示すフ
ローチャートである。
【図6】実施例の雲台のマイコン動作において駆動状態
をチェックするためのタイマ割込みルーチンBを示すフ
ローチャートである。
【図7】従来での雲台の構成を示す図で、図(A)は駆
動軸部の一部断面図、図(B)はスリップ機構を示す斜
視図である。
【符号の説明】
1,10 … 雲台、 2,3,13,14 … 駆動軸、 4,5,20,21 … 支持円板、 17,18 … モータ、 22,25 … 位置センサ、 30,38 … MPU(マイコン)、 36 … 制御部。

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 直交する二つの駆動軸を駆動するモータ
    と、この駆動軸の回転位置を検出する位置検出器とを有
    する小型雲台内に、上記位置検出器の検出出力と駆動指
    令信号に基づいてモータが過負荷時であるか否かを判定
    し、過負荷時であると判定されたときにモータを強制的
    に停止させるマイコンを設けた小型雲台の駆動制御装
    置。
  2. 【請求項2】 上記モータの強制停止が行われた場合
    は、ギヤを所定量だけ逆転させるようにしたことを特徴
    とする上記第1請求項記載の小型雲台の駆動制御装置。
  3. 【請求項3】 上記駆動軸の回転方向を反転させる場合
    は、ギヤのバックラッシュ分を補正して駆動するように
    したことを特徴とする上記第1請求項記載の小型雲台の
    駆動制御装置。
JP19917192A 1992-07-02 1992-07-02 小型雲台の駆動制御装置 Expired - Fee Related JP3255969B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP19917192A JP3255969B2 (ja) 1992-07-02 1992-07-02 小型雲台の駆動制御装置
US08/082,945 US5399949A (en) 1992-07-02 1993-06-29 Overload projection apparatus for small-sized tripod head

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP19917192A JP3255969B2 (ja) 1992-07-02 1992-07-02 小型雲台の駆動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0622181A JPH0622181A (ja) 1994-01-28
JP3255969B2 true JP3255969B2 (ja) 2002-02-12

Family

ID=16403336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP19917192A Expired - Fee Related JP3255969B2 (ja) 1992-07-02 1992-07-02 小型雲台の駆動制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5399949A (ja)
JP (1) JP3255969B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2857048B2 (ja) * 1993-12-22 1999-02-10 株式会社小糸製作所 安全装置付パワーウインド装置
GB2425907A (en) * 2005-05-05 2006-11-08 Vitec Group Plc Improvements in or relating to camera mounting
JP5040344B2 (ja) * 2007-02-14 2012-10-03 パナソニック株式会社 電気掃除機
US10550993B2 (en) 2015-10-29 2020-02-04 Mastwerks, Llc Rotary support systems, associated control devices, and methods of operating the same
CN107872180B (zh) * 2017-12-22 2022-03-29 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备
CN114616819B (zh) 2019-10-29 2024-03-12 富士胶片株式会社 摄像支援装置、摄像装置、摄像系统、摄像支援系统、摄像支援方法及存储介质

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3766461A (en) * 1971-10-04 1973-10-16 Superior Electric Co Backlash compensation circuit for numerically controlled stepping motor driven machine
US4312033A (en) * 1979-07-31 1982-01-19 Sweeney James S Digital motor control for positioning system
US4338553A (en) * 1979-12-04 1982-07-06 Scott Jr Waller M Control system for a motor actuated door operating mechanism
US4429264A (en) * 1980-03-03 1984-01-31 Richmond Moscow K System and method for the automatic control of electrically operated gates
US4528682A (en) * 1980-03-14 1985-07-09 Mutoh Industry Ltd. Digital measuring instruments
US4682091A (en) * 1985-10-15 1987-07-21 Bausch & Lomb Incorporated Telescope control system
US4943019A (en) * 1988-12-30 1990-07-24 Technovision Cameras Limited Levelling system for camera cranes
US5081586A (en) * 1990-02-20 1992-01-14 Eaton Corporation Multiplexing of accessories in a vehicle
US5214363A (en) * 1990-10-22 1993-05-25 Syncro Corp. Remote electrical steering system with fault protection

Also Published As

Publication number Publication date
US5399949A (en) 1995-03-21
JPH0622181A (ja) 1994-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4977419B2 (ja) 監視カメラ
EP2800219B1 (en) Cable system
JP3255969B2 (ja) 小型雲台の駆動制御装置
JP5473978B2 (ja) 撮像装置及びその制御方法
US20040189851A1 (en) Camera driving module using motor and sensor
JP3255970B2 (ja) 小型雲台の駆動制御装置
JP3566486B2 (ja) レンズ装置およびこれを備えた光学機器
KR101316851B1 (ko) 카메라가 장착된 소형 짐벌
JP2004001718A (ja) 車両用モニタ駆動装置及び方法
JP4493510B2 (ja) カメラ旋回装置
CN110662672B (zh) 自动倾斜离合器机构
EP0947870B1 (en) Optical device with normalised position information
KR20070047944A (ko) 후방감지 리어 뷰 카메라 시스템
US20020001138A1 (en) Optical apparatus, optical apparatus driving unit and camera system
KR20080084174A (ko) 차량용 후방 감시 장치
JP3420551B2 (ja) 光学装置、光学装置駆動ユニットおよびカメラシステム
JP4234463B2 (ja) 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法
JP3374985B2 (ja) 歯車のラッピング装置
JP2776438B2 (ja) ステッピングモータの駆動装置
JP3386886B2 (ja) 雲台制御装置
JPH0456831A (ja) 像ぶれ補正装置及び該装置に適用される装置
JPH10300120A (ja) 空調機のグリル昇降装置
JP2008125146A (ja) 駆動装置及びその制御方法、並びにプログラム及び記憶媒体
US5519293A (en) Load driving system
JPH0129742B2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071130

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081130

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091130

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091130

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101130

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees