JP3386886B2 - 雲台制御装置 - Google Patents
雲台制御装置Info
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Description
ビカメラをパン、チルト等へ遠隔操作する雲台の制御内
容に関する。 【０００２】 【従来の技術】テレビカメラ等では、雲台にカメラを取
り付けて遠隔操作することが行われており、操作レバー
の操作によりカメラ本体がパン、チルトへ動かされ、カ
メラのフォーカスレンズ、ズームレンズも同時に駆動制
御される。この種の雲台の一例が図３に示されており、
図示のようにカメラ１は雲台２の一方の回転駆動部３に
接続される。そして、この雲台２の他方の回転駆動部４
が取付け金具５に固定され、この取付け金具５は構造物
の壁等に取り付けられる。また、この雲台２に接続され
たケーブル７は遠隔地にある操作部まで配設されること
になる。 【０００３】このような雲台２によれば、回転駆動部３
の回転によりカメラ１はパン（左右方向）へ、回転駆動
部４の回転によりカメラ１はチルト（上下方向）へ旋回
駆動されることになり、これによって広い範囲の映像を
映し出すことができる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した雲
台制御装置では、カメラ１のパン、チルトの動作中に、
カメラ１やケーブル７が壁面やその他の障害物に接触し
たり、衝突したりすることがある。特に、雲台２自体の
動作領域を確保する必要から、ケーブル７にはその分の
弛みが持たされるが、このためにケーブル７が引っ掛か
ったり、接触・衝突を起こし易くなり、また予期しない
障害物がカメラ１の動作範囲に侵入することもある。そ
して、このような引っ掛かり、接触又は衝突は、負荷の
かかったモータやギヤの破損、コネクターの破損につな
がるという問題があった。 【０００５】そこで、従来では、上記不都合を避ける対
策として、雲台２内に電流制限回路等を設け、この電流
制限回路により過負荷時にモータに過電流が流れ込まな
いようにすること等が行われている。 【０００６】しかしながら、近年ではカメラの小型化に
伴い、雲台の小型化が進められており、上記のようなハ
ード構成的な解決方法では、限られたスペース内に電流
制限回路等を配置することが困難となり、シンプルな形
での安全機構が求められている。しかも、ハード構成的
な解決策はコスト的にみても避けることが好ましい。 【０００７】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、電流制限回路等のハード構成によ
らず、しかも低コストにてモータ及びギヤの破損、コネ
クターの破損を防止することができる雲台制御装置を提
供することにある。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、位置検出器で得られた駆動対象物の位置
情報に基づき、カメラの向きを駆動制御する雲台制御装
置において、上記位置検出器から入力された位置情報信
号とカメラ駆動制御のための制御信号とを比較すること
により、現在位置と制御位置との間に所定差を有する異
常状態を検出し、この異常状態が生じたときは上記制御
信号を現在位置又はその直前位置への制御信号に変更し
て制御することを特徴とする。 【０００９】 【作用】上記の構成によれば、ＣＰＵ等により位置検出
器からフィードバックされた位置情報信号と制御信号が
比較されており、両信号が同一のときはそのときの位置
情報が現在位置情報としてメモリに記憶される。そし
て、両信号に所定量の差が生じたとき、異常状態である
と判定されることになり、このときは現在出力している
制御信号が上記メモリに記憶されている現在位置又はそ
の直前位置（安全な位置）への制御信号に戻される。従
って、異常事態が発生したときには、現在位置に移動さ
せる制御信号への変更により、即ちソフト上の変更によ
ってモータへの過電流が防止されることになる。 【００１０】 【実施例】図１には、実施例に係る雲台制御装置の構成
が示されており、遠隔地に配置される操作部１０にはジ
ョイスティック等が設けられる。この操作部１０は、雲
台内に配置されたＣＰＵ（中央処理装置）１１に接続さ
れ、このＣＰＵ１１にて雲台及びカメラの統轄的な制御
が行われる。このＣＰＵ１１には、Ａ／Ｄ変換器１２、
差動増幅器等からなるアンプ１３を介してポテンショメ
ータ（位置検出器）１４が接続されており、このポテン
ショメータ１４はパン、チルト毎に配置されて、それぞ
れの現在位置（角度位置）を検出している。そして、ポ
テンショメータ１４で得られた位置情報信号は、デジタ
ルデータに変換されてＣＰＵ１１へ入力される。 【００１１】一方、ＣＰＵ１１には、デジタル制御信号
をアナログ制御信号へ変換するＤ／Ａ変換器１５、アン
プ１６を介してドライバ１７及びモータ１８が接続され
ている。そして、このドライバ１７及びモータ１８もパ
ン、チルト毎に配置されており、ＣＰＵ１１からの制御
信号に基づいてパン、チルトの駆動を実行する。更に、
ＣＰＵ１１には制御に必要な情報が格納されたメモリ２
０が接続されており、このメモリ２０に動作中の現在位
置を記憶するようになっている。 【００１２】上記において、ポテンショメータ１４から
出力される位置情報信号は、アンプ１３によってＣＰＵ
１１から出力される制御信号と同じ電圧範囲となるよう
に調整されており、通常ではＣＰＵ１１内において位置
情報（数値データ）信号と制御信号は同一となる。そし
て、ＣＰＵ１１では、この位置情報（位置データ）信号
と制御（制御データ）信号とを比較し、両データ信号の
差を検出しており、両データが一致したとき、その位置
データを現在位置として上記メモリ２０に記憶する。一
方、両データの差が所定の誤差範囲よりも大きくなった
ときは、異常状態であると判定し、このときにはメモリ
２０から現在位置データを読み出し、現在位置への制御
信号を形成する。従って、異常状態のときは、操作部１
０からの信号によって形成されている制御信号に代え
て、現在位置への制御信号がＤ／Ａ変換器１５へ出力さ
れる。 【００１３】図２には、上記ＣＰＵ１１の制御動作が示
されており、次にこの図を参照しながら実施例の作用を
説明する。まず、図１の操作部１０の操作レバーを操作
すると、操作データ信号がＣＰＵ１１へ供給され、ＣＰ
Ｕ１１では操作データに基づいてパン、チルトの制御デ
ジタル信号がＤ／Ａ変換器１５へ出力される。このＤ／
Ａ変換器１５で、アナログ信号に変換された制御信号は
アンプ１６で増幅されてドライバ１７へ供給されてお
り、このドライバ１７によりモータ１８が制御量だけ駆
動される。そうすると、このモータ１８が雲台の駆動軸
を回転させることによって、カメラは操作したパン、チ
ルトの方向へ動かされる。このとき、パン、チルトの駆
動軸に配置されたポテンショメータ１４からは、位置情
報信号（フォロー信号）がアンプ１３へ入力されてお
り、ここでレベル調整された位置情報信号はＡ／Ｄ変換
器１２でデジタル信号に変換されて、ＣＰＵ１１へフィ
ードバックされる。 【００１４】そして、このＣＰＵ１１では、図２に示さ
れるように、ステップ１０１で位置情報（位置データ）
信号を入力すると、ステップ１０２ではこの位置データ
と制御データ（制御信号）とが比較される。次のステッ
プ１０３では、両データが同一であるか否かが判定さ
れ、Ｙ（YES ）のときはステップ１０４へ移行し、この
位置データが現在位置データとしてメモリ２０に記憶さ
れる。一方、両データが一致せず、Ｎ（NO）のときはス
テップ１０５へ移行して、両データの差が所定の誤差範
囲内にあるか否かを判定し、ここでＹのときは１０７へ
移行して従来通りの制御信号が出力される。 【００１５】一方、このステップ１０５で、両データの
差が誤差範囲を超えるとき（Ｎのとき）、即ちケーブル
等が壁等の障害物に接触して操作した位置まで駆動する
ことができないときは、異常状態であるとし、ステップ
１０６へ移行する。このステップ１０６では、上記メモ
リ２０から現在位置が読み出され、この現在位置データ
を新たな制御データとして制御信号が変更される。同時
に、操作部１０の操作者へランプ等により警報が発せら
れる。そして、ステップ１０７では、変更された制御信
号がＤ／Ａ変換器１５へ出力され、現在位置への制御動
作が実行される。しかし、この制御動作は現在位置へ駆
動させるものであるから、実際にモータ１８へ電流は流
れず、モータ１８に過負荷を与えることが防止される。
また、操作者は警報によって異常状態を知ることになる
ので、操作レバーの戻し操作によって異常状態を回避す
ることができる。 【００１６】上記実施例は、パン、チルトの駆動につい
て説明したが、本発明はカメラ又は雲台を昇降させる場
合にはこの昇降駆動に適用することができる。 【００１７】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
位置検出器からフィードバックした位置情報信号とカメ
ラ駆動制御のための制御信号とを比較し、現在位置と制
御位置との間に所定差があるときを異常状態として検出
し、このときは上記制御信号を現在位置への制御信号へ
変更するようにしたので、操作位置まで駆動できない異
常事態に対しては、ソフト上の変更によってモータへの
過電流をなくすことが可能となる。従って、電流制限回
路等を用いずに、しかも低コストにてモータ及びギヤの
破損、コネクターの破損を防止できる利点がある。
すブロック図である。 【図２】実施例のＣＰＵの動作を示すフローチャートで
ある。 【図３】従来の雲台装置の構成を示す斜視図である。 【符号の説明】 １ … カメラ、 ２ … 雲台、 １０ … 操作部、 １１ … ＣＰＵ、 １４ … ポテンショメータ、 １８ … モータ、 ２０ … メモリ。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 位置検出器で得られた駆動対象物の位置
情報に基づき、カメラの向きを駆動制御する雲台制御装
置において、上記位置検出器から入力された位置情報信
号とカメラ駆動制御のための制御信号とを比較すること
により、現在位置と制御位置との間に所定差を有する異
常状態を検出し、この異常状態が生じたときは上記制御
信号を現在位置又はその直前位置への制御信号に変更し
て制御することを特徴とする雲台制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15808594A JP3386886B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 雲台制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15808594A JP3386886B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 雲台制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089240A JPH089240A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3386886B2 true JP3386886B2 (ja) | 2003-03-17 |
Family
ID=15663977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15808594A Expired - Fee Related JP3386886B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 雲台制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3386886B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980049538A (ko) * | 1996-12-19 | 1998-09-15 | 신영주 | 송풍기용 모터의 제어방법 및 회로 |
-
1994
- 1994-06-15 JP JP15808594A patent/JP3386886B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH089240A (ja) | 1996-01-12 |
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