JP3255970B2 - 小型雲台の駆動制御装置 - Google Patents
小型雲台の駆動制御装置Info
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- JP3255970B2 JP3255970B2 JP19917292A JP19917292A JP3255970B2 JP 3255970 B2 JP3255970 B2 JP 3255970B2 JP 19917292 A JP19917292 A JP 19917292A JP 19917292 A JP19917292 A JP 19917292A JP 3255970 B2 JP3255970 B2 JP 3255970B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は小型雲台の駆動制御装
置、特に遠隔操作により撮影カメラ等を任意の方向に指
向させる雲台での駆動制御の構成に関する。
置、特に遠隔操作により撮影カメラ等を任意の方向に指
向させる雲台での駆動制御の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＩＴＶ（Industrial Television）、Ｃ
ＣＴＶ（Closed-Circuit Television）、テレビ放送等
でのテレビカメラの撮影においては、対象となる被写体
を良好に映し出すため、或いは所定領域の映像を捉える
ために、撮影カメラを遠隔操作することが行われてお
り、この撮影カメラの向きを変換するものとして雲台が
用いられている。
ＣＴＶ（Closed-Circuit Television）、テレビ放送等
でのテレビカメラの撮影においては、対象となる被写体
を良好に映し出すため、或いは所定領域の映像を捉える
ために、撮影カメラを遠隔操作することが行われてお
り、この撮影カメラの向きを変換するものとして雲台が
用いられている。
【０００３】図６には、従来のＩＴＶで使用される雲台
装置の構成が示されており、雲台１には、内部で直交す
る二つの駆動軸に接続された支持円板２，３が設けられ
ている。例えば、支持円板２を支持壁（台）側に取り付
け、支持円板３に撮影カメラを専用ブラケットにより図
面の前面へ向けて取り付けると、撮影カメラは支持円板
２の駆動軸の回転によりチルト（上下方向）に、支持円
板３の駆動軸の回転によりパン（左右方向）に移動され
ることになる。
装置の構成が示されており、雲台１には、内部で直交す
る二つの駆動軸に接続された支持円板２，３が設けられ
ている。例えば、支持円板２を支持壁（台）側に取り付
け、支持円板３に撮影カメラを専用ブラケットにより図
面の前面へ向けて取り付けると、撮影カメラは支持円板
２の駆動軸の回転によりチルト（上下方向）に、支持円
板３の駆動軸の回転によりパン（左右方向）に移動され
ることになる。
【０００４】また、上記雲台１には、ケーブル４を介し
て制御部５が設けられており、この制御部５には所望の
方向へカメラを指向操作するジョイスティック６等が配
置されると共に、駆動速度を設定する速度ツマミ７が配
置される。従って、この例の雲台１では速度ツマミ７を
操作することによって、雲台１の駆動速度が変えられる
ことになる。
て制御部５が設けられており、この制御部５には所望の
方向へカメラを指向操作するジョイスティック６等が配
置されると共に、駆動速度を設定する速度ツマミ７が配
置される。従って、この例の雲台１では速度ツマミ７を
操作することによって、雲台１の駆動速度が変えられる
ことになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記雲台１
は比較的大きく（縦横が十数ｃｍ程度）、重量も大きい
ものとなっているが、近年の撮影カメラにおいては小型
化、軽量化、簡易化が進んでいるため、本出願人は小型
化された雲台装置を提案している。従って、雲台１を小
さくしたことに伴ってモータ自体も小型化されることに
なる。
は比較的大きく（縦横が十数ｃｍ程度）、重量も大きい
ものとなっているが、近年の撮影カメラにおいては小型
化、軽量化、簡易化が進んでいるため、本出願人は小型
化された雲台装置を提案している。従って、雲台１を小
さくしたことに伴ってモータ自体も小型化されることに
なる。
【０００６】しかしながら、雲台１及びモータを小型化
したことにより、取り付けた撮影カメラの重量変化、経
時的な要素或いは温度又は気候の変化等により雲台１の
負荷が変化すると、駆動速度が変ってしまうことがある
という問題がある。従って、上記図６の場合は速度ツマ
ミ７で設定した速度で良好に駆動することができず、ま
た速度ツマミ７がなく定速度で駆動する場合では、極端
に速度が遅くなることも起こり得る。
したことにより、取り付けた撮影カメラの重量変化、経
時的な要素或いは温度又は気候の変化等により雲台１の
負荷が変化すると、駆動速度が変ってしまうことがある
という問題がある。従って、上記図６の場合は速度ツマ
ミ７で設定した速度で良好に駆動することができず、ま
た速度ツマミ７がなく定速度で駆動する場合では、極端
に速度が遅くなることも起こり得る。
【０００７】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、負荷が変化する場合でも、常に駆
動指令どおりの速度で雲台を正確に動かすことができる
小型雲台の駆動制御装置を提供することにある。
であり、その目的は、負荷が変化する場合でも、常に駆
動指令どおりの速度で雲台を正確に動かすことができる
小型雲台の駆動制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１請求項に係る発明は、直交する二つの駆動軸を
駆動するモータと、この駆動軸の回転位置を検出する位
置検出器とを有する小型雲台内に、上記位置検出器の検
出値に基づいて上記駆動軸が駆動指令信号にて設定され
る回転速度で駆動しているか否かを判定し、指令どおり
でないと判定されたときは駆動指令信号に対応してモー
タ駆動パワーを変更するマイコンを設けたことを特徴と
する。また、第２請求項に係る発明は、上記の変更した
駆動パワーの情報を更新記憶するようにしたことを特徴
とする。
に、第１請求項に係る発明は、直交する二つの駆動軸を
駆動するモータと、この駆動軸の回転位置を検出する位
置検出器とを有する小型雲台内に、上記位置検出器の検
出値に基づいて上記駆動軸が駆動指令信号にて設定され
る回転速度で駆動しているか否かを判定し、指令どおり
でないと判定されたときは駆動指令信号に対応してモー
タ駆動パワーを変更するマイコンを設けたことを特徴と
する。また、第２請求項に係る発明は、上記の変更した
駆動パワーの情報を更新記憶するようにしたことを特徴
とする。
【０００９】
【作用】上記の構成によれば、位置検出器の出力に基づ
いて駆動軸の単位時間当りの回転変位量が求められ、こ
の変位量から駆動指令どおりの速度で駆動軸が回転して
いるかが判定される。そして、駆動指令の速度でない場
合には、モータへの供給電力、即ち駆動パワーが駆動指
令どおりの速度となるように変換され、この駆動パワー
によりモータが回転駆動される。従って、何らかの原因
により負荷が変化した場合であっても、雲台の駆動速度
を安定させることができる。
いて駆動軸の単位時間当りの回転変位量が求められ、こ
の変位量から駆動指令どおりの速度で駆動軸が回転して
いるかが判定される。そして、駆動指令の速度でない場
合には、モータへの供給電力、即ち駆動パワーが駆動指
令どおりの速度となるように変換され、この駆動パワー
によりモータが回転駆動される。従って、何らかの原因
により負荷が変化した場合であっても、雲台の駆動速度
を安定させることができる。
【００１０】
【実施例】図１には、実施例に係る小型雲台の駆動制御
装置の回路構成が示され、図２には小型雲台の内部構成
が示されている。まず、図２において、雲台１０はアル
ミ押出し材を用いたパイプ状のメインシャシ１１に壁片
部であるサブシャシ１２を接続して構成され、縦、横、
厚さがそれぞれ３ｃｍ〜５ｃｍ程度の大きさとされる。
従って、実施例の雲台１０は、図６に示した従来の装置
に比べると１／５程度まで小さくなっている。そして、
上記メインシャシ１１内に第１収納部１００が形成さ
れ、このメインシャシ１１の突出片とサブシャシ１２と
で第２収納部２００が形成される。この第１収納部１０
０には、駆動軸１３，１４、ギヤ列１５，１６、モータ
１７，１８が配設され、この駆動軸１３，１４に、撮影
カメラ或いは支持壁等を接続する支持円板２０，２１が
取り付けられる。また、第２収納部２００には上記駆動
軸１３，１４のそれぞれに対応して、回動型可変抵抗器
からなる位置センサ２２及び制御回路２３を有する制御
回路基板２４、位置センサ２５及び制御回路２６を有す
る制御回路基板２７が配設される。
装置の回路構成が示され、図２には小型雲台の内部構成
が示されている。まず、図２において、雲台１０はアル
ミ押出し材を用いたパイプ状のメインシャシ１１に壁片
部であるサブシャシ１２を接続して構成され、縦、横、
厚さがそれぞれ３ｃｍ〜５ｃｍ程度の大きさとされる。
従って、実施例の雲台１０は、図６に示した従来の装置
に比べると１／５程度まで小さくなっている。そして、
上記メインシャシ１１内に第１収納部１００が形成さ
れ、このメインシャシ１１の突出片とサブシャシ１２と
で第２収納部２００が形成される。この第１収納部１０
０には、駆動軸１３，１４、ギヤ列１５，１６、モータ
１７，１８が配設され、この駆動軸１３，１４に、撮影
カメラ或いは支持壁等を接続する支持円板２０，２１が
取り付けられる。また、第２収納部２００には上記駆動
軸１３，１４のそれぞれに対応して、回動型可変抵抗器
からなる位置センサ２２及び制御回路２３を有する制御
回路基板２４、位置センサ２５及び制御回路２６を有す
る制御回路基板２７が配設される。
【００１１】図１において、上述した雲台１０内には、
駆動制御を実行すると共に、駆動軸１３，１４の回転速
度を制御するマイクロコンピュータ（ＭＰＵ）３０が設
けられている。このＭＰＵ３０には、上記モータ１７を
駆動するドライバ３１、モータ１８を駆動するドライバ
３２が設けられ、また各駆動軸１３，１４の回転位置を
検出する上記位置センサ２２，２５の出力が供給され
る。また、ＭＰＵ３０には制御のための各種情報が格納
されたＥＥＰＲＯＭ３３が設けられ、実施例ではこのＥ
ＥＰＲＯＭ３３にモータ１７，１８を駆動するためのＰ
ＷＭ（Pulse Width Modulation）電圧パターンと、後述
するが指令速度に対応する駆動軸１３，１４の予想変位
量が記憶されている。更に、ＭＰＵ３０には制御信号を
送受信するドライバ／レシーバ（Ｄ／Ｒ）３４が接続さ
れる。
駆動制御を実行すると共に、駆動軸１３，１４の回転速
度を制御するマイクロコンピュータ（ＭＰＵ）３０が設
けられている。このＭＰＵ３０には、上記モータ１７を
駆動するドライバ３１、モータ１８を駆動するドライバ
３２が設けられ、また各駆動軸１３，１４の回転位置を
検出する上記位置センサ２２，２５の出力が供給され
る。また、ＭＰＵ３０には制御のための各種情報が格納
されたＥＥＰＲＯＭ３３が設けられ、実施例ではこのＥ
ＥＰＲＯＭ３３にモータ１７，１８を駆動するためのＰ
ＷＭ（Pulse Width Modulation）電圧パターンと、後述
するが指令速度に対応する駆動軸１３，１４の予想変位
量が記憶されている。更に、ＭＰＵ３０には制御信号を
送受信するドライバ／レシーバ（Ｄ／Ｒ）３４が接続さ
れる。
【００１２】一方、上記雲台１０にはケーブルを介して
制御部３６が接続され、この制御部３６内には操作スイ
ッチ３７の操作信号を入力するマイコン（ＭＰＵ）３
８、上記雲台１０との間で制御信号を送受信するドライ
バ／レシーバ（Ｄ／Ｒ）３９、制御部３６だけでなく雲
台１０へ電力を供給する電源４０が設けられる。そし
て、実施例では制御部３６と雲台１０との間では制御信
号がシリアル伝送されており、この制御部３６は操作ス
イッチ３７の操作に基づいた制御信号を雲台１０へ供給
することになる。
制御部３６が接続され、この制御部３６内には操作スイ
ッチ３７の操作信号を入力するマイコン（ＭＰＵ）３
８、上記雲台１０との間で制御信号を送受信するドライ
バ／レシーバ（Ｄ／Ｒ）３９、制御部３６だけでなく雲
台１０へ電力を供給する電源４０が設けられる。そし
て、実施例では制御部３６と雲台１０との間では制御信
号がシリアル伝送されており、この制御部３６は操作ス
イッチ３７の操作に基づいた制御信号を雲台１０へ供給
することになる。
【００１３】従って、二つの駆動軸１３，１４を駆動す
る直接の制御信号は、雲台１０内のＭＰＵ３０で形成さ
れることになり、またこのＭＰＵ３０においては、位置
センサ２２，２５からの出力に基づいて駆動軸１３，１
４の単位時間当りの変位量を求め、この変位量が制御部
３６から伝送された駆動指令信号どおりの変位量の許容
限度内であるかを判定する。そして、この変位量が上記
許容範囲内でないと判定された場合は、新たなＰＷＭパ
ターンを形成することになる。
る直接の制御信号は、雲台１０内のＭＰＵ３０で形成さ
れることになり、またこのＭＰＵ３０においては、位置
センサ２２，２５からの出力に基づいて駆動軸１３，１
４の単位時間当りの変位量を求め、この変位量が制御部
３６から伝送された駆動指令信号どおりの変位量の許容
限度内であるかを判定する。そして、この変位量が上記
許容範囲内でないと判定された場合は、新たなＰＷＭパ
ターンを形成することになる。
【００１４】図３〜図４には、上記雲台１０のＭＰＵ３
０での制御動作が示されており、まず図３のメインルー
チンによれば、ステップ３０１にてシステムの初期化が
行われ、変数がクリアされ、モード設定等が実行され
る。次のステップ３０２では、全割込みルーチンの許可
がウェイトループで行われ、実施例では後述するタイマ
割込みルーチンＢが所定時間毎に実行される。
０での制御動作が示されており、まず図３のメインルー
チンによれば、ステップ３０１にてシステムの初期化が
行われ、変数がクリアされ、モード設定等が実行され
る。次のステップ３０２では、全割込みルーチンの許可
がウェイトループで行われ、実施例では後述するタイマ
割込みルーチンＢが所定時間毎に実行される。
【００１５】図４には、モータを駆動する際に実行され
るタイマ割込みルーチンＢが示されているが、このタイ
マ割込みルーチンＢはモータ駆動時に実行されるタイマ
割込みルーチンＡ（不図示）の中で割込み実行されるも
のである。図４において、上記雲台１０のＭＰＵ３０に
は制御部３６からランダムにかつ最優先的に動作指令が
割込んでくる（以下外部割込みという）ので、ステップ
４０１では、外部割込みによる駆動方向、駆動速度等の
指令が整理される。そして、ステップ４０２では、前記
チェック時からの駆動軸１３，１４の変位量が求められ
るが、実施例では上記駆動軸１３，１４の位置センサ２
２，２５の検出値（電圧値、パルス値等）に基づき、現
在の検出値から前回チェック時の検出値を差引くことに
より、単位時間当りの変位量が演算される。同時に、今
回チェック時に検出した現在の検出値は前回の検出値に
代えてポジション値として更新記憶される。
るタイマ割込みルーチンＢが示されているが、このタイ
マ割込みルーチンＢはモータ駆動時に実行されるタイマ
割込みルーチンＡ（不図示）の中で割込み実行されるも
のである。図４において、上記雲台１０のＭＰＵ３０に
は制御部３６からランダムにかつ最優先的に動作指令が
割込んでくる（以下外部割込みという）ので、ステップ
４０１では、外部割込みによる駆動方向、駆動速度等の
指令が整理される。そして、ステップ４０２では、前記
チェック時からの駆動軸１３，１４の変位量が求められ
るが、実施例では上記駆動軸１３，１４の位置センサ２
２，２５の検出値（電圧値、パルス値等）に基づき、現
在の検出値から前回チェック時の検出値を差引くことに
より、単位時間当りの変位量が演算される。同時に、今
回チェック時に検出した現在の検出値は前回の検出値に
代えてポジション値として更新記憶される。
【００１６】次のステップ４０３では、モータ１７，１
８が定常状態になるまでの時間設定カウンタであるウェ
イトカウンタが０であるか否かが判定されており、”Ｎ
（NO）”のときはステップ４０４へ移行してデクリメン
トが行われ、”Ｙ（YES）”のときは、ステップ４０５
へ移行し、指令どおりの速度で駆動されているか否かが
判定される。即ち、上記のステップ４０２で求められた
前回チェック時からの変位量（Ｄとする）から動作（要
求）指令速度に対応する駆動軸１３，１４の予想変位量
（Ｔとする）を差引いた値が許容限度値（Ｓとする）
内、即ちＤ−Ｔ＜Ｓであるか否かが判定され、許容限度
値Ｓを超えているとき（”Ｎ”）は、ステップ４０６へ
移行する。なお、上記予想変位量Ｔは駆動指令速度に対
応して上記ＥＥＰＲＯＭ３３内に記憶されている。
８が定常状態になるまでの時間設定カウンタであるウェ
イトカウンタが０であるか否かが判定されており、”Ｎ
（NO）”のときはステップ４０４へ移行してデクリメン
トが行われ、”Ｙ（YES）”のときは、ステップ４０５
へ移行し、指令どおりの速度で駆動されているか否かが
判定される。即ち、上記のステップ４０２で求められた
前回チェック時からの変位量（Ｄとする）から動作（要
求）指令速度に対応する駆動軸１３，１４の予想変位量
（Ｔとする）を差引いた値が許容限度値（Ｓとする）
内、即ちＤ−Ｔ＜Ｓであるか否かが判定され、許容限度
値Ｓを超えているとき（”Ｎ”）は、ステップ４０６へ
移行する。なお、上記予想変位量Ｔは駆動指令速度に対
応して上記ＥＥＰＲＯＭ３３内に記憶されている。
【００１７】次のステップ４０６では、速度学習合せ込
みのための時間カウンタである学習カウンタがβ（速度
学習合せ込み許容限度値）よりも大きいか否かが判定さ
れ、”Ｙ”のときは、所定時間が経過しても変位量が許
容限度値Ｓ外となり、制御不能な状態であるから、ステ
ップ４０７にてそのことを示す警告信号が出力される。
一方、”Ｎ”のときは、ステップ４０８で学習カウンタ
がインクリメントされ、次のステップ４０９にて上記前
回チェック時からの変位量Ｄと予想変位量Ｔとが比較さ
れる。そして、Ｄ＞Ｔのときは、負荷が小さく駆動指令
速度よりも速くなった場合であるから、ステップ４１０
でデューティー比が小さいＰＷＭ電圧パターンがＥＥＰ
ＲＯＭ３３の情報に基づいて出力される。例えば、図５
に示されるように、図（Ｂ）のパルス幅の信号から図
（Ａ）のパルス幅の信号へ変換されることになり、モー
タ１７，１８への駆動パワーが低下する。また、Ｄ＜Ｔ
のときは、負荷が大きく駆動指令速度よりも遅くなった
場合であるから、ステップ４１１でデューティー比が大
きいＰＷＭ電圧パターンが出力され、例えば図５（Ｂ）
のパルス幅の信号から図（Ｃ）のパルス幅の信号へ変換
されるので、モータ１７，１８への駆動パワーが上昇す
る。
みのための時間カウンタである学習カウンタがβ（速度
学習合せ込み許容限度値）よりも大きいか否かが判定さ
れ、”Ｙ”のときは、所定時間が経過しても変位量が許
容限度値Ｓ外となり、制御不能な状態であるから、ステ
ップ４０７にてそのことを示す警告信号が出力される。
一方、”Ｎ”のときは、ステップ４０８で学習カウンタ
がインクリメントされ、次のステップ４０９にて上記前
回チェック時からの変位量Ｄと予想変位量Ｔとが比較さ
れる。そして、Ｄ＞Ｔのときは、負荷が小さく駆動指令
速度よりも速くなった場合であるから、ステップ４１０
でデューティー比が小さいＰＷＭ電圧パターンがＥＥＰ
ＲＯＭ３３の情報に基づいて出力される。例えば、図５
に示されるように、図（Ｂ）のパルス幅の信号から図
（Ａ）のパルス幅の信号へ変換されることになり、モー
タ１７，１８への駆動パワーが低下する。また、Ｄ＜Ｔ
のときは、負荷が大きく駆動指令速度よりも遅くなった
場合であるから、ステップ４１１でデューティー比が大
きいＰＷＭ電圧パターンが出力され、例えば図５（Ｂ）
のパルス幅の信号から図（Ｃ）のパルス幅の信号へ変換
されるので、モータ１７，１８への駆動パワーが上昇す
る。
【００１８】このようにして、実施例では駆動指令速度
と実際の変位速度との誤差が常にチェックされ、指令速
度どおりとなるＰＷＭ電圧パターンがＭＰＵ３０から出
力され、モータ１７，１８への駆動パワーを変えること
によって、駆動軸１３，１４を安定した速度で回転させ
ることができる。この雲台１０での駆動速度は、常に一
定としてもよく、また速度設定ツマミを設けて可変とし
てもよい。
と実際の変位速度との誤差が常にチェックされ、指令速
度どおりとなるＰＷＭ電圧パターンがＭＰＵ３０から出
力され、モータ１７，１８への駆動パワーを変えること
によって、駆動軸１３，１４を安定した速度で回転させ
ることができる。この雲台１０での駆動速度は、常に一
定としてもよく、また速度設定ツマミを設けて可変とし
てもよい。
【００１９】また、上記ステップ４０５で前回チェック
時からの変位量Ｄが許容限度値Ｓを超えていないと
き（”Ｙ”）は、ステップ４１２にてＥＥＰＲＯＭ３３
内のＰＷＭレートが現在のＰＷＭレートに更新記憶され
る。従って、上記の動作によって前回と異なるＰＷＭ電
圧パターンが出力された場合は、この新たに設定された
ＰＷＭパターンのレートが記憶されており、駆動指令ど
おりに駆動する駆動パワー値は常に学習されることにな
る。
時からの変位量Ｄが許容限度値Ｓを超えていないと
き（”Ｙ”）は、ステップ４１２にてＥＥＰＲＯＭ３３
内のＰＷＭレートが現在のＰＷＭレートに更新記憶され
る。従って、上記の動作によって前回と異なるＰＷＭ電
圧パターンが出力された場合は、この新たに設定された
ＰＷＭパターンのレートが記憶されており、駆動指令ど
おりに駆動する駆動パワー値は常に学習されることにな
る。
【００２０】この雲台１０を使用する環境においては、
気候又は温度等の条件によって、或いは経時変化によ
り、モータ１７，１８へかかる負荷が変化する場合があ
り、上述のように、速度誤差を修正すると共に、正確な
駆動パワー値を学習することによって、正確な駆動制御
が可能となる。
気候又は温度等の条件によって、或いは経時変化によ
り、モータ１７，１８へかかる負荷が変化する場合があ
り、上述のように、速度誤差を修正すると共に、正確な
駆動パワー値を学習することによって、正確な駆動制御
が可能となる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、第１請求項の発明
によれば、マイコンにより、位置検出器の検出値に基づ
いて上記駆動軸が駆動指令信号にて設定される回転速度
で駆動しているか否かを判定し、指令どおりでないと判
定されたときは駆動指令信号に対応してモータ駆動パワ
ーを変更するようにしたので、常に駆動指令信号どおり
の速度で雲台を正確に駆動することができる。従って、
異なる撮影カメラを取り付けることになった場合、温度
又は気候の変化、経時的変化により負荷が変動する場合
でも、安定した速度で雲台を駆動することが可能とな
る。
によれば、マイコンにより、位置検出器の検出値に基づ
いて上記駆動軸が駆動指令信号にて設定される回転速度
で駆動しているか否かを判定し、指令どおりでないと判
定されたときは駆動指令信号に対応してモータ駆動パワ
ーを変更するようにしたので、常に駆動指令信号どおり
の速度で雲台を正確に駆動することができる。従って、
異なる撮影カメラを取り付けることになった場合、温度
又は気候の変化、経時的変化により負荷が変動する場合
でも、安定した速度で雲台を駆動することが可能とな
る。
【００２２】また、第２請求項に係る発明は、上記の変
更した駆動パワーの情報を更新記憶するようにしたの
で、負荷が変った場合に必要な駆動パワーを学習により
新たに設定することができるという利点がある。
更した駆動パワーの情報を更新記憶するようにしたの
で、負荷が変った場合に必要な駆動パワーを学習により
新たに設定することができるという利点がある。
【図１】本発明の実施例に係る小型雲台の駆動制御装置
の回路構成を示すブロック図である。
の回路構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の雲台の内部構成を示す図である。
【図３】実施例の雲台のマイコン動作でのメインルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図４】実施例の雲台のマイコン動作においてモータ作
動時のタイマ割込みルーチンＢを示すフローチャートで
ある。
動時のタイマ割込みルーチンＢを示すフローチャートで
ある。
【図５】実施例で使用されるＰＷＭ電圧パターンを説明
するための波形図である。
するための波形図である。
【図６】従来における雲台装置の構成を示す図である。
１，１０ … 雲台、 ２，３，２０，２１ … 支持円板、 １３，１４ … 駆動軸、 １７，１８ … モータ、 ２２，２５ … 位置センサ、 ３０ … ＭＰＵ（マイコン）、 ３６ … 制御部。
Claims (2)
- 【請求項１】 直交する二つの駆動軸を駆動するモータ
と、この駆動軸の回転位置を検出する位置検出器とを有
する小型雲台内に、上記位置検出器の検出値に基づいて
上記駆動軸が駆動指令信号にて設定される回転速度で駆
動しているか否かを判定し、指令どおりでないと判定さ
れたときは駆動指令信号に対応してモータ駆動パワーを
変更するマイコンを設けた小型雲台の駆動制御装置。 - 【請求項２】 上記の変更した駆動パワーの情報を更新
記憶するようにしたことを特徴とする上記第１請求項記
載の小型雲台の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19917292A JP3255970B2 (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 小型雲台の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19917292A JP3255970B2 (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 小型雲台の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0622182A JPH0622182A (ja) | 1994-01-28 |
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