JP2016029755A - 雲台カメラシステム - Google Patents
雲台カメラシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016029755A JP2016029755A JP2014151473A JP2014151473A JP2016029755A JP 2016029755 A JP2016029755 A JP 2016029755A JP 2014151473 A JP2014151473 A JP 2014151473A JP 2014151473 A JP2014151473 A JP 2014151473A JP 2016029755 A JP2016029755 A JP 2016029755A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pan
- tilt
- torque
- camera system
- head camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【課題】駆動部に係る負荷が変動しても、予め記憶されたプリセット範囲を撮影する事を可能にした雲台カメラシステムを提供すること。
【解決手段】雲台カメラシステムはパン、チルトを旋回させる回動手段と特定の撮影位置でのパン、チルトの位置を記憶する記憶手段と前記記憶手段で記憶された位置に旋回させる演算処理手段を併せ持ち、前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させる事を特徴とする構成とした。
【選択図】図1
【解決手段】雲台カメラシステムはパン、チルトを旋回させる回動手段と特定の撮影位置でのパン、チルトの位置を記憶する記憶手段と前記記憶手段で記憶された位置に旋回させる演算処理手段を併せ持ち、前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させる事を特徴とする構成とした。
【選択図】図1
Description
本発明は、撮像手段を備えた撮像制御システムであり、特に、雲台カメラの制御方法に関する。
パン及びチルトの旋回動作が可能な電動雲台にカメラが取り付けられた電動雲台カメラは、遠隔地から雲台制御、カメラ制御が可能なようにケーブル又は無線を介して操作器が接続されている。このような雲台システムでは、カメラやレンズのズーム、電動雲台のパン、チルト等を設定し、特定の撮影位置として操作器のプリセットボタンに事前に登録し、再度プリセットボタンを押下することで任意の撮影位置から、登録された撮影位置に変更するプリセット機能が装備されているものが多い。
特許文献1では登録された特定の撮影位置に、プリセットボタンを押下して最短距離で電動雲台を旋回させることが開示されている。また、特許文献2では駆動指令信号に設定された回転速度で動作するようにモータ駆動パワーを変更する手段が開示されている。
上述の特許文献に開示された従来技術では、任意の撮影位置から予め記憶してある撮影位置に変更する場合、負荷変動等により設定された動作速度で駆動していない場合は回転変位量を検出し、駆動装置のパワーを変更し設定した動作速度で動作させている。
しかしながら、風等の外敵要因による駆動部への負荷が増大し、指定の動作速度での駆動部の動作トルクがモータの動作範囲を超えた場合、制御部で設定された動作速度で動作を継続できない場合や記憶したプリセット位置まで動作できない場合がある。
そこで、本発明の目的は、駆動部に係る負荷が変動しても、予め記憶されたプリセット位置を撮影する事を可能にした雲台カメラシステムを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明に係る雲台カメラシステムは、パン、チルトを旋回させる回動手段と特定の撮影位置でのパン、チルトの位置を記憶する記憶手段と前記記憶手段で記憶された位置に旋回させる演算処理手段を併せ持ち、
前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させる事を特徴とすることを特徴とする。
前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させる事を特徴とすることを特徴とする。
本発明に係る雲台カメラの制御システムによれば、駆動部に係る負荷が変動しても、予め記憶されたプリセット位置を撮影する事が可能となる。
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態にかかわる雲台カメラシステムの全体構成図である。
[実施例1]
図1は本発明の実施例1の雲台カメラシステムの全体構成図である。図1において、ズーミングやフォーカシング機能等を有する撮影レンズ3と撮像するためのカメラ1は防水や防塵の目的でカメラハウジング1に収納されている。
図1は本発明の実施例1の雲台カメラシステムの全体構成図である。図1において、ズーミングやフォーカシング機能等を有する撮影レンズ3と撮像するためのカメラ1は防水や防塵の目的でカメラハウジング1に収納されている。
カメラハウジング1はパンニング(横方向の駆動)及びチルティング(縦方向の駆動)の旋回動作が可能な電動雲台4に取り付けられている。
電動雲台4は、カメラ制御部5、レンズ制御部6、パン及びチルト駆動用のモータ9、モータ駆動ドライバ8、パン及びチルトのモータトルクを検出するトルク検出部10とカメラ、レンズ駆動モータを制御する演算処理部7が内蔵されている。また、演算処理部7内にはメモリ11が格納されている。モータ駆動ドライバ8は演算処理部7からの制御信号を受け、パン及びチルト駆動用のモータ9を駆動し、カメラハウジング1をパン方向、チルト方向に旋回動作させる。メモリ11は、後述する電動雲台4のパン位置、チルト位置を記憶するために設けられている。
カメラ2、レンズ3及び電動雲台4は、遠隔に設置された操作器12により、ズーミングやフォーカシングのレンズ3の制御や映像のゲイン調整等のカメラ2の各種制御、パンニングやチルティング等の電動雲台4の各種制御が行われる。
操作器12は、ジョイスティック13、ズームレバー14、フォーカス調整つまみ15、複数のプリセットボタン16、プリセットメモリボタン17、プリセット移動時間設定つまみ18が設けられている。
ジョイスティック13は操作者が電動雲台4のパン、チルトを行う手動操作のための操作部である。本実施例では、ジョイスティックを使用しているが上下左右を表示した矢印キーボタン、マウス等のポインティングデバイス、タッチパネル等でも良い。
プリセットメモリボタン17は、電動雲台4のパン、チルト位置、レンズ3のズーム位置をメモリ11に記憶させるため、プリセットボタン16と併用して使用される。具体的には、プリセットメモリボタン17を押した後、登録したい番号のプリセットボタン16のいずれか一つが押されると、その時設定されている電動雲台4のパン、チルト、レンズ3のズームの撮影位置を演算処理部7内のメモリ11に記憶する。記憶された特定の撮影位置を呼び出すには、プリセット移動時間設定つまみ18で現在の位置からプリセット位置までの移動時間を設定し、プリセットボタン16のいずれか一つを押下することで、メモリ11から特定の撮影位置が呼び出される。
その後、演算処理部7は指定された移動時間で特定の撮影位置になるようにモータ駆動ドライバ8を介してパン及びチルトのモータ9を駆動制御する。本実施例では、電動雲台4の演算処理部7のメモリ11に特定の撮影位置を記憶させたが、操作器12内のメモリ(図示なし)に記憶させてもかまわない。
図2は、操作器のプリセットボタンのいずれか一つが押下された時のパン及びチルトのプリセット動作の制御フローチャート図である。パン及びチルトの駆動用のモータ9として図3のようなT-N特性を持つDCモータを使用した時のプリセット動作を、図2のフローチャートに基づき詳細に説明する。
ショットボタン16のいずれか一つが押下されると(ステップS1)、演算処理部7は押下されたプリセットボタンに割り当てられたパン、チルトの位置データをメモリ11より読み出す。読み出されたパン及びチルト位置と現在のパン及びチルト位置の差分とプリセット移動時間設定つまみ18で設定された時間Ptよりパンの回転数(Np)及びチルトの回転数(Nt)を求め、モータ駆動ドライバ8に出力する(ステップS2)。
パン及びチルトのモータトルクを検出するトルク検出部10において検出されたモータの動作トルク値と図3のT-Nカーブで得られる設定された回転数でのトルクを比較(ステップS3)する。比較し検出されたトルクがモータのT-Nカーブの動作可能領域外の場合は、その軸の回転数を1ステップ下げる(ステップS4)。
なお、1ステップ当たりの回転数の変化量は負荷変動を考慮し予め演算処理部7に設定されている。変更された回転数から移動時間Ptを再計算し、もう一方の軸の回転数を求め、それぞれの軸の回転数Np,Ntを設定する(ステップS5)。
トルク検出部10で検出されたパン及びチルトのモータの動作トルク値がモータのT-Nカーブの動作可能領域内の場合はステップ2で求めた回転数Np,Ntを設定する。そうでない場合はステップ5で求めた回転数Np,Ntを設定しモータ駆動ドライバ8に出力しパン及びチルトのモータ9を駆動する(ステップS6)。
トルク検出部10で検出されたパン及びチルトのモータの動作トルク値がモータのT-Nカーブの動作可能領域内の場合はステップ2で設定された移動時間Ptを使用する。そうでない場合はステップ5で求めた移動時間Pt使用し、Pt時間経過したか否かを判断する(ステップ7)。
設定された時間Ptに達していない場合はステップ3からステップ7の処理を繰り返し、設定された時間Ptを経過した場合は、モータ駆動ドライバ8への出力を停止し、プリセット動作を終了させる(ステップ8)。
本実施例ではパン及ぶチルト駆動用のモータとしてDCモータを例に説明したが、ステッピングモータ等他のアクチュエータを使用しても良い。
このように、プリセット実行時に駆動部に係る負荷が変動しても、予め記憶されたプリセット位置にパン及びチルト動作を同時にスタートし、同時にストップする事が可能である。
[実施例2]
実施例2について図3のプリセット動作の制御フローチャート図を参照して説明をする。
ステップ1〜ステップ5までは実施例1と同様であり、ステップ5で設定された回転数が0(停止)か否かを判断する(ステップ20)。
実施例2について図3のプリセット動作の制御フローチャート図を参照して説明をする。
ステップ1〜ステップ5までは実施例1と同様であり、ステップ5で設定された回転数が0(停止)か否かを判断する(ステップ20)。
ステップ5で設定された回転数が0より上の場合はステップ6に進む。ここで図4のようなパンの回転軸に対してカメラハウジング1の中心がずれた位置で電動雲台4に取り付けられた装置において、風が装置前面より吹いている場合、カメラハウジング1に風があたりパンモータには時計まわりの方向に負荷がかかっている。この状態で反時計方向にパンを回転させた場合、風による負荷でモータの負荷トルクがT-Nカーブの動作可能領域外になり更に回転数を下げても最終的には回転数が0となり停止してしまう場合がある。
このような状態になった時、図5のようにパンモータに加えられる風による負荷が小さくなる位置(パンモータのT-Nカーブの動作可能領域内になるよう)にチルトを回転させる(ステップ21)。次にパンモータへの負荷トルクが小さくなった状態でパン方向のみプリセット位置へ動作させる(ステップ22)。パンがプリセット位置に到達後、もう一方のチルト軸をプリセット位置に動作させる(ステップ23)。チルトが指定のプリセット位置に到達した後プリセット動作を終了させる(ステップ8)。
本実施例ではパンに負荷がかかる例にして説明したが、チルトに負荷がかかる場合も同様に制御することによって目的のプリセット位置に動作させることができる。また、風の吹き方向によってパンとチルトの一方に対して負荷がかかる場合だけでなく、パン、チルトに対しランダムに負荷がかかる場合でもステップ21〜ステップ23の動作を繰り返すことにより最終的に目的のプリセット位置に動作させることが可能である。
このようにして、パン、チルトのプリセット動作が同時ストップにはならないが、風等の外的負荷によって駆動部に係る負荷が変動しても、途中で停止することなく、指定されたプリセット位置に動作する事が可能である。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
1 カメラハウジング、2 カメラ、3 レンズ、4 電動雲台、7 演算処理部、
12 操作器
12 操作器
Claims (3)
- パン、チルトを旋回させる回動手段と特定の撮影位置でのパン、チルトの位置を記憶する記憶手段と前記記憶手段で記憶された位置に旋回させる演算処理手段を併せ持つ雲台カメラシステムであって、
前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させることを特徴とする雲台カメラシステム。 - 前記雲台カメラシステムにおいて、前記トルク検出手段のトルク検出部の出力に応じてパン・チルトの回転速度を可変させ、記憶されたプリセット位置に同時に動作をスタートさせ、ストップするように制御することを特徴とする請求項1に記載の雲台カメラシステム。
- パン、チルトを旋回させる回動手段と特定の撮影位置でのパン、チルトの位置を記憶する記憶手段と前記記憶手段で記憶された位置に旋回させる演算処理手段を併せ持つ雲台カメラシステムであって、
前記回動手段のトルクを検出するトルク検出手段とトルク検出手段で検出された出力が回動手段の動作トルク範囲を超えた場合、動作トルク範囲を超えた軸と異なるもう一方の軸を回動させ、回動手段の動作トルク範囲内になるように制御してプリセット位置に動作させることを特徴とした雲台カメラシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014151473A JP2016029755A (ja) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 雲台カメラシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014151473A JP2016029755A (ja) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 雲台カメラシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016029755A true JP2016029755A (ja) | 2016-03-03 |
Family
ID=55435496
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014151473A Pending JP2016029755A (ja) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 雲台カメラシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016029755A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019186589A (ja) * | 2018-03-31 | 2019-10-24 | 株式会社ウォンツ | 車両画像撮影システム |
-
2014
- 2014-07-25 JP JP2014151473A patent/JP2016029755A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019186589A (ja) * | 2018-03-31 | 2019-10-24 | 株式会社ウォンツ | 車両画像撮影システム |
JP7049632B2 (ja) | 2018-03-31 | 2022-04-07 | 株式会社ウォンツ | 車両画像撮影システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3378030B2 (ja) | カメラおよびレンズアセンブリの制御機能を増強改良したサーベイランス装置 | |
JP2000083188A (ja) | 監視カメラ装置 | |
US8773576B2 (en) | Image pickup system, including measuring unit | |
JP2016029755A (ja) | 雲台カメラシステム | |
US10291836B2 (en) | Imaging apparatus for preset touring for tour-route setting | |
US10641987B2 (en) | Control apparatus, lens apparatus, and operating apparatus | |
JP4493510B2 (ja) | カメラ旋回装置 | |
JP2014186096A (ja) | 雲台カメラシステム | |
JP2023007056A (ja) | 撮像制御装置、撮像制御方法およびプログラム | |
KR101511566B1 (ko) | 감시 카메라 및 이의 구동 방법 | |
JP2008098961A (ja) | 撮像装置およびその制御方法並びに制御プログラム | |
JP2017083491A (ja) | 光学機器 | |
JP2009194856A (ja) | テレビカメラ装置 | |
KR102150704B1 (ko) | 영상 처리 장치 및 방법 | |
JP2020091412A (ja) | 操作装置、レンズ装置、および撮像装置 | |
US20240323536A1 (en) | Control device, control method, and control program | |
JP2001045357A (ja) | レンズシステム | |
JPH09205573A (ja) | カメラ装置の制御方法 | |
JP7154974B2 (ja) | 操作装置、レンズ装置、および撮像装置 | |
JPH10268416A (ja) | リモコン雲台装置 | |
JP2007072006A (ja) | 雲台カメラ装置 | |
JP7030433B2 (ja) | 操作装置、光学装置および撮像装置 | |
JPH11281873A (ja) | カメラのレンズ操作装置 | |
JP2007028010A (ja) | 撮像システム、制御方法、及びプログラム | |
KR100575520B1 (ko) | 감시용 카메라의 팬/틸터 동작방법 |