JP3219756B2 - アンチロック・ブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロック・ブレーキ制御装置Info
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- JP3219756B2 JP3219756B2 JP51165089A JP51165089A JP3219756B2 JP 3219756 B2 JP3219756 B2 JP 3219756B2 JP 51165089 A JP51165089 A JP 51165089A JP 51165089 A JP51165089 A JP 51165089A JP 3219756 B2 JP3219756 B2 JP 3219756B2
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
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- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
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- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 従来技術 国際出願公開WO第88/06544号の図７およびその説明か
ら、滑り値形成のための制御変数として車輪の滑りを使
用するアンチスキッド（ABS）制御装置において基準速
度信号および補助基準速度信号を発生することは既知で
ある。補助基準速度信号においては最も速い車輪がその
特性を決定する。この補助基準速度信号の勾配は、車輪
の不安定状態の間に基準速度信号の勾配を求めるために
のみ使用され、この他の場合、基準値の大きさは少なく
とも原則として２番目に速い車輪により決定される。
ら、滑り値形成のための制御変数として車輪の滑りを使
用するアンチスキッド（ABS）制御装置において基準速
度信号および補助基準速度信号を発生することは既知で
ある。補助基準速度信号においては最も速い車輪がその
特性を決定する。この補助基準速度信号の勾配は、車輪
の不安定状態の間に基準速度信号の勾配を求めるために
のみ使用され、この他の場合、基準値の大きさは少なく
とも原則として２番目に速い車輪により決定される。
本発明の利点 本発明および従属請求項によるその実施態様の利点
は、基準速度を実際の車両の速度にさらに近づけられる
こと、したがって閉ループ制御の全体としての改善、と
くにμジャンプのような極端な挙動においておよびブレ
ーキをかけ始めのときにおいて制御性の改善が得られる
こと、である。図面により本発明の実施態様を詳細に説
明する。ここで： 図１は実施態様のブロック結線図； 図２は負のμジャンプの際の信号の挙動である。
は、基準速度を実際の車両の速度にさらに近づけられる
こと、したがって閉ループ制御の全体としての改善、と
くにμジャンプのような極端な挙動においておよびブレ
ーキをかけ始めのときにおいて制御性の改善が得られる
こと、である。図面により本発明の実施態様を詳細に説
明する。ここで： 図１は実施態様のブロック結線図； 図２は負のμジャンプの際の信号の挙動である。
図１において１−４で車両の車輪に付属の車輪速度セ
ンサが示され、これらのセンサはその信号を評価回路５
に供給する。一方、評価回路５は、車輪速度センサの信
号に基づいて車輪に付属の3/3電磁弁６を制御し、かつ
車輪におけるブレーキ圧力をブレーキ滑りが大きくなり
すぎることを回避する方向に変化させる。
ンサが示され、これらのセンサはその信号を評価回路５
に供給する。一方、評価回路５は、車輪速度センサの信
号に基づいて車輪に付属の3/3電磁弁６を制御し、かつ
車輪におけるブレーキ圧力をブレーキ滑りが大きくなり
すぎることを回避する方向に変化させる。
この目的のためにブレーキ滑りが形成されかつ目標ブ
レーキ滑りと比較されるか、または滑りがその他の方法
で圧力制御に使用されあるいは両方がともに利用され
る。ここで滑りとは基準速度と車輪速度との間の差だけ
でなくこの差の基準速度に対する比を意味するものと理
解すべきである。
レーキ滑りと比較されるか、または滑りがその他の方法
で圧力制御に使用されあるいは両方がともに利用され
る。ここで滑りとは基準速度と車輪速度との間の差だけ
でなくこの差の基準速度に対する比を意味するものと理
解すべきである。
滑り形成のために上記のように基準速度が必要であ
る。これは国際出願公開WO第88/06544号の図７に記載の
ように形成してもよい。ここでこの形成のために補助基
準速度信号の勾配が利用されることが重要である。基準
速度信号の形成は本発明の対象ではないが、この基準速
度信号の形成は評価回路５内で行われ、一方本発明によ
る補助基準速度信号の形成は評価回路の下部5aで行われ
る。
る。これは国際出願公開WO第88/06544号の図７に記載の
ように形成してもよい。ここでこの形成のために補助基
準速度信号の勾配が利用されることが重要である。基準
速度信号の形成は本発明の対象ではないが、この基準速
度信号の形成は評価回路５内で行われ、一方本発明によ
る補助基準速度信号の形成は評価回路の下部5aで行われ
る。
評価回路５は、シフトレジスタ51に、評価回路５内で
所定のクロック・レートで得られた最も速い車輪の速度
の値を供給する。シフトレジスタはa1個の場所を有し、
ABS（アンチスキッド）制御が行われてないときは、a1
個の場所のうちの最後のa2個、たとえばa2＝a1/4のみが
評価される。
所定のクロック・レートで得られた最も速い車輪の速度
の値を供給する。シフトレジスタはa1個の場所を有し、
ABS（アンチスキッド）制御が行われてないときは、a1
個の場所のうちの最後のa2個、たとえばa2＝a1/4のみが
評価される。
シフトレジスタ51に新たに入力された各測定値は、最
も長く記憶されたa2個の測定値を出力させる。各クロッ
ク・サイクルにおいて、ブロック52では、入力されて記
憶されたばかりのa2個の測定値が加算され、かつその加
算値が値a2により割り算される。このようなフィルタ処
理により得られた値a2′も同様にブロック52に記憶され
る。ブロック52で更に、このようにして新たに得られた
値a2′は、フィルタ処理された値として最も長く記憶さ
れた値から差し引かれ、かつその差が、計算項（a2−
１）・Ｔにより割り算される。ここで、Ｔはクロック・
サイクルの時間である。このようにして得られた最終結
果は、補助基準信号の勾配の尺度である。
も長く記憶されたa2個の測定値を出力させる。各クロッ
ク・サイクルにおいて、ブロック52では、入力されて記
憶されたばかりのa2個の測定値が加算され、かつその加
算値が値a2により割り算される。このようなフィルタ処
理により得られた値a2′も同様にブロック52に記憶され
る。ブロック52で更に、このようにして新たに得られた
値a2′は、フィルタ処理された値として最も長く記憶さ
れた値から差し引かれ、かつその差が、計算項（a2−
１）・Ｔにより割り算される。ここで、Ｔはクロック・
サイクルの時間である。このようにして得られた最終結
果は、補助基準信号の勾配の尺度である。
ブロック52内で評価可能な場所の数は、切替え可能で
あり、かつ閉ループ制御の開始の際にa1（たとえば4
a2）に切り替えられる（導線53）。切替え可能であるこ
とは、ブレーキをかける際により速くかつより良好な適
合性が得られるという利点を有する。ここで、ブロック
52の出力における勾配信号は加算／減算器54に供給され
る。評価回路５は、車輪の制御サイクルの間に、車輪に
ブレーキをかけたときはいつでも圧力低下フェーズを決
定する時間測定装置を含み、またこの測定値（圧力低下
時間の合計）の関数として、勾配信号から所定の値を差
し引く。負のμジャンプ（氷結面）が現れた際に、すべ
ての車輪に実際的に同時にかつ強い圧力低下が発生し、
したがってこの測定値は大きくなる。このようにして、
補助基準勾配、それ故基準勾配はより小さな値に向かっ
て補正され、これは当然低下された車両減速度に相当す
る。このようにして圧力の関数として補正された補助基
準信号VRef′の勾配は、このとき回転数の急低下のフェ
ーズにおける基準信号の勾配を決定するために評価回路
５に供給される。負のμジャンプにおける挙動が図２に
示され、ここでこのμジャンプはt1において発生する。
車両速度はVFでt1まで車両速度VFと同一の基準信号がV
Refで、また車輪速度信号がVRで示されている。
あり、かつ閉ループ制御の開始の際にa1（たとえば4
a2）に切り替えられる（導線53）。切替え可能であるこ
とは、ブレーキをかける際により速くかつより良好な適
合性が得られるという利点を有する。ここで、ブロック
52の出力における勾配信号は加算／減算器54に供給され
る。評価回路５は、車輪の制御サイクルの間に、車輪に
ブレーキをかけたときはいつでも圧力低下フェーズを決
定する時間測定装置を含み、またこの測定値（圧力低下
時間の合計）の関数として、勾配信号から所定の値を差
し引く。負のμジャンプ（氷結面）が現れた際に、すべ
ての車輪に実際的に同時にかつ強い圧力低下が発生し、
したがってこの測定値は大きくなる。このようにして、
補助基準勾配、それ故基準勾配はより小さな値に向かっ
て補正され、これは当然低下された車両減速度に相当す
る。このようにして圧力の関数として補正された補助基
準信号VRef′の勾配は、このとき回転数の急低下のフェ
ーズにおける基準信号の勾配を決定するために評価回路
５に供給される。負のμジャンプにおける挙動が図２に
示され、ここでこのμジャンプはt1において発生する。
車両速度はVFでt1まで車両速度VFと同一の基準信号がV
Refで、また車輪速度信号がVRで示されている。
上記のように圧力低下時間はt1から測定される。各制
御サイクルにおいて測定された全ての車輪でのブレーキ
による圧力低下フェーズの合計時間の関数として、各ク
ロック・サイクルで加算／減算器54において所定の減算
処理が実行される。これにより補助基準信号、したがっ
て基準信号VRefもまた連続的に減少する（負の）勾配を
示し、すなわち基準信号は、t1からはもはや所定のVRef
に追従せずにこのVRefを上回り、はるかに迅速に再び車
両速度VFに近づき、この車両速度VFは、t1からは路面の
ために同様により小さな勾配を有することになる。
御サイクルにおいて測定された全ての車輪でのブレーキ
による圧力低下フェーズの合計時間の関数として、各ク
ロック・サイクルで加算／減算器54において所定の減算
処理が実行される。これにより補助基準信号、したがっ
て基準信号VRefもまた連続的に減少する（負の）勾配を
示し、すなわち基準信号は、t1からはもはや所定のVRef
に追従せずにこのVRefを上回り、はるかに迅速に再び車
両速度VFに近づき、この車両速度VFは、t1からは路面の
ために同様により小さな勾配を有することになる。
評価回路５において、評価回路５において、圧力低下
の際に、圧力値が圧力低下の前の初期値（t1での値）を
再び超過したかどうか、即ちμジャンプが終了したかど
うかが、時間測定により求められる。このような場合に
は、各クロック・サイクルにおいて、初期値の勾配値を
越えた分の百分率に依存する値が加算器54において勾配
値に加算される。このようにして基準信号の勾配は、車
両速度のより大きな勾配に再び一致させられる。図１の
装置の代わりに適切にプログラムされたコンピュータも
また上記の機能を実施することができる。
の際に、圧力値が圧力低下の前の初期値（t1での値）を
再び超過したかどうか、即ちμジャンプが終了したかど
うかが、時間測定により求められる。このような場合に
は、各クロック・サイクルにおいて、初期値の勾配値を
越えた分の百分率に依存する値が加算器54において勾配
値に加算される。このようにして基準信号の勾配は、車
両速度のより大きな勾配に再び一致させられる。図１の
装置の代わりに適切にプログラムされたコンピュータも
また上記の機能を実施することができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ドミンケ，ペーター ドイツ連邦共和国 デー―7120 ビーテ ィクハイム―ビッシンゲン，レヒェント ショフェナー・シュトラーセ ９ (72)発明者 ヘルリン，ウルフ ドイツ連邦共和国 デー―7140 ルード ビッヒスブルク，マインツァー・アレー 21 (72)発明者 ビーレシュ，ヨアヒム ドイツ連邦共和国 デー―7130 ミュー ラッカー，シレルシュトラーセ 78 (56)参考文献 特開 昭62−122859（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−142735（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−56094（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−194647（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−148647（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−63455（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−178067（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−96160（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−160680（ＪＰ，Ａ) 特表 平３−500278（ＪＰ，Ａ) 国際公開88／6544（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96
Claims (8)
- 【請求項１】ブレーキの作動中に車両の車輪のロック状
態を防止するためのアンチロック・ブレーキ制御装置で
あって、 前記車輪のそれぞれに対して車輪速度信号を発生する車
輪速度センサと、 各制御サイクルが圧力低下のフェーズと圧力上昇のフェ
ーズとからなる複数の制御サイクルにおいて、前記車輪
のそれぞれでのブレーキ圧力を低下させるためのブレー
キ圧力制御装置と、 車両速度に近似する基準速度を決定して基準速度信号を
発生するための手段と、 前記基準速度信号と前記車輪速度信号とから滑り信号を
発生し、前記ブレーキ圧力制御装置を制御するために前
記滑り信号を使用するための手段と、 １つの制御サイクルの間に、前記車輪における圧力低下
の程度を決定するための手段と、 前記車輪のうちで最も速い車輪速度から補助基準速度信
号を発生するための手段と、 前記補助基準速度信号の勾配を決定するための手段と、 前記車輪速度信号が急に低下した場合に、前記圧力低下
のフェーズ中の圧力低下の増加に従って前記基準速度信
号の勾配が低下するように、前記基準速度信号の勾配の
代わりに前記補助基準速度信号の勾配を使用し、且つ前
記圧力低下の程度に依存して前記補助基準速度信号の勾
配を変化させるための制御手段と、 を備えたアンチロック・ブレーキ制御装置。 - 【請求項２】前記圧力低下によって実行された前記基準
速度信号の勾配の低下が、前記車輪のいずれか１つの加
速度が第１のしきい値と第２のしきい値との間にある場
合にのみ実施される請求項１のアンチロック・ブレーキ
制御装置。 - 【請求項３】前記第１のしきい値が0gである請求項２の
アンチロック・ブレーキ制御装置。 - 【請求項４】前記第２のしきい値が＋3gである請求項２
のアンチロック・ブレーキ制御装置。 - 【請求項５】圧力低下の程度を決定するための前記手段
が、各制御サイクルにおいて前記車輪の全ての圧力低下
の時間の和を形成し、この和を前記基準速度信号の勾配
の低下を決定するために使用する請求項１のアンチロッ
ク・ブレーキ制御装置。 - 【請求項６】所定の小さな時間間隔、即ちクロック・サ
イクルにおいて、特に前輪の前記基準速度信号の値を求
める度毎に、小さな速度値が、圧力に応じて、求められ
た前記基準速度信号の値に加算される請求項１のアンチ
ロック・ブレーキ制御装置。 - 【請求項７】前記制御手段が、前記制御サイクル毎に前
記車輪の全ての圧力上昇時間の合計を形成し、前記制御
サイクルの１つの制御サイクルでの圧力上昇時間の合計
がその前の１つの制御サイクルでの圧力低下時間の合計
より大きいときに、前記基準速度信号の勾配を増加させ
る請求項５のアンチロック・ブレーキ制御装置。 - 【請求項８】前記基準速度が所定の小さい時間間隔で決
定され、圧力上昇の程度の関数である速度増分が各時間
間隔で決定された基準速度から減算される請求項７のア
ンチロック・ブレーキ制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3841956.4 | 1988-12-14 | ||
| DE3841956A DE3841956A1 (de) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | Antiblockierregelsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04502293A JPH04502293A (ja) | 1992-04-23 |
| JP3219756B2 true JP3219756B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=6369064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51165089A Expired - Fee Related JP3219756B2 (ja) | 1988-12-14 | 1989-11-11 | アンチロック・ブレーキ制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5262951A (ja) |
| EP (1) | EP0448568B1 (ja) |
| JP (1) | JP3219756B2 (ja) |
| KR (1) | KR0135272B1 (ja) |
| DE (2) | DE3841956A1 (ja) |
| WO (1) | WO1990006875A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4024147A1 (de) * | 1990-07-30 | 1992-02-06 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Verfahren zur erzeugung von radbeschleunigungs- und radverzoegerungs-regelsignalen |
| DE4114047B4 (de) * | 1991-04-29 | 2006-06-01 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Elektronisches Brems- oder Anfahrregelsystem für Fahrzeuge |
| DE4339571A1 (de) * | 1993-11-19 | 1995-05-24 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US5644490A (en) * | 1995-02-03 | 1997-07-01 | Kelsey-Hayes Company | Method and system for estimating vehicle speed reference value |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512593B1 (ja) * | 1969-07-01 | 1976-01-27 | ||
| JPS5032393B1 (ja) * | 1970-09-11 | 1975-10-20 | ||
| DE2220579A1 (de) * | 1971-04-23 | 1972-11-09 | Aisin Seiki | Fahrzeug-Bremseinrichtung |
| DE2254295A1 (de) * | 1972-11-06 | 1974-05-09 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur antiblockierregelung, insbesondere an kraftfahrzeugen |
| DE2460904A1 (de) * | 1974-12-21 | 1976-07-01 | Teldix Gmbh | Antiblockierregler |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| DE3345730C2 (de) * | 1983-12-17 | 1994-06-23 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
| DE3435864A1 (de) * | 1984-09-29 | 1986-04-10 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur zentralen gewinnung eines im verlauf der fahrzeuggeschwindigkeit angenaeherten bezugssignals |
| DE3500745A1 (de) * | 1985-01-11 | 1986-07-17 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und schaltungsanordnung zur anpassung der schlupfregelung an den momentanen reibwert |
| DE3535110C2 (de) * | 1985-10-02 | 1993-11-04 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur regelung des bremsdruckes einer schlupfgeregelten bremsanlage fuer allradangetriebene kraftfahrzeuge |
| DE3706514A1 (de) * | 1987-02-28 | 1988-09-08 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US4824183A (en) * | 1987-04-21 | 1989-04-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dual-circuit hydraulic anti-lock braking system |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JPH01148647A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-12 | Akebono Brake Ind Co Ltd | アンチロック制御方法 |
| JP2590169B2 (ja) * | 1987-12-29 | 1997-03-12 | 住友電気工業株式会社 | 車両の基準車輪速計算装置 |
| US4818037A (en) * | 1988-05-16 | 1989-04-04 | Hughes Aircraft Company | Method for estimating reference speed and acceleration for traction and anti-skid braking control |
-
1988
- 1988-12-14 DE DE3841956A patent/DE3841956A1/de not_active Withdrawn
-
1989
- 1989-11-11 EP EP89912627A patent/EP0448568B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-11 WO PCT/EP1989/001353 patent/WO1990006875A1/de active IP Right Grant
- 1989-11-11 JP JP51165089A patent/JP3219756B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1989-11-11 US US07/691,014 patent/US5262951A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-11 KR KR1019900701636A patent/KR0135272B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-11-11 DE DE8989912627T patent/DE58904990D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0448568A1 (de) | 1991-10-02 |
| DE3841956A1 (de) | 1990-06-21 |
| WO1990006875A1 (de) | 1990-06-28 |
| DE58904990D1 (de) | 1993-08-26 |
| EP0448568B1 (de) | 1993-07-21 |
| US5262951A (en) | 1993-11-16 |
| JPH04502293A (ja) | 1992-04-23 |
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| KR0135272B1 (ko) | 1998-04-25 |
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