KR0135272B1 - 안티록크 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

요약없음

Description

안티록크 제어 시스템

본 발명은 차량에 대한 안티록크(anti-lock) 제어 시스템에 관한 것이다.

종래의 기술

WO 88/06544호의 제 7 도를 참조하여 설명한 가변 제어와 같은 바퀴의 슬립을 제어하는 안티록크 제어 시스템에 대해 슬립 형성의 목적을 위한 기준 속도 신호와 보조 기준 속도 신호를 나타내는 것은 공지되어 있다.

보조 기준 속도 신호에 있어서, 가장 빠른 바퀴가 곡선으로 결정된다. 보조 기준 속도 신호의 변화도(gardient)는 바퀴의 불안정한 상태중에 기준 속도 신호의 변화도 결정을 위해서만 제공되며, 다른 한편으로는 폐쇄 루프 제어의 경우에 기준 속도의 크기는 제 2 고속 바퀴에 의해 결정된다.

발명의 장점

본 발명의 장점과 종속항에 따른 장점은 실제 차속에 기준 속도를 근접시키고 특히μ 점프와 같은 극단적인 상태와 초기 제동의 경우에 폐쇄 루프 제어 전체를 개선하는 것이다.

도면의 설명

본 발명의 양호한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 보다 상세히 기술한다.

제1도는 도시된 실시예의 블럭 다이어그램을 도시한 도면.

제2도는 네가티브 μ 점프의 경우에 신호 작용을 도시한 도면.

제1도에 있어서, 참조 번호 1 내지 4 는 차량 바퀴와 함께 결합되어 평가회로(5)에 신호를 보내는 바퀴 속도 측정값 전달 장치를 나타내고 있다. 측정값 전달 장치로 부터의 신호에 의거해서, 그 일부는 바퀴에 결합된 3/3 솔레노이드 밸브(6)를 제어하고, 너무 큰 제동 슬립을 회피하기 위해 바퀴에서의 제동 압력을 변화시킨다.

이러한 목적을 위해, 제동 슬립은 설정점(setpoint) 제동 슬립과 비교하여 형성될 수 있거나, 또는 이 제동 슬립은 어떤 다른 방법으로 폐쇄 루프 압력 제어시 포함되거나 사용될 수 있다. 여기서 슬립은 기준 속도와 바퀴 속도간의 차이와 기준 속도에 대한 차이 모두를 의미한다.

상술된 바와 같이, 슬립 형성을 위해 기준 속도가 요구된다. 이러한 것은 WO 88/06544호의 제 7 도를 참조하여 기술된 방법으로 형성된다. 여기서 중요한 점은 보조 기준 속도 신호의 변화도가 그 형성을 위해 사용된다는 것이다. 본 발명의 종속 문제를 일으키지 않는 기준 속도 신호의 형성은 평가 회로(5)에서 실행되는 반면에, 본 발명에 따른 보조 기준 속도 신호의 형성은 평가 회로의 하부 부분(5a)에서 실행된다.

평가 회로(5)는 가장 빠른 바퀴의 속도값을 시프트 레지스터(shift register; 51)에 제공하여 예정된 기록비(clock rate)로 평가 회로(5)에서 결정된다. 시프트 레지스터는 최종 a₂만, 즉 a₂= a_1/4이 ABS 제어 외부에서 계산되는 a₁위치를 갖는다.

각각 새로이 측정된 값의 압력은 평가부로 부터 a₂측정값중 가장 오래된 저장값을 삭제한다. 각 기록 사이클에 있어서, 저장값을 갖는 이들 a₂측정값은 블럭(52)에 첨가되어 a₂에 의해 나누어진다. 상기 값(a_2')은 또한 저장된다. 새로이 얻어진 필터된 측정값은 가장 오래 저장되어 필터된 측정값으로 부터 감산되고, 그 차이는 표현 (a_2-1)·T로 분할되며, 여기서 T는 기록 시간이다. 이 결과가 보조 기준 신호 변화도의 측정값이다.

블럭(52)에서 평가된 위치의 수는 변화되어서 폐쇄 루프 제어(선 53)의 시작점에서 a1 (즉, 4_a2)으로 변화된다. 변화 능력은 더 빠르고 더 좋은 적합성이 초기 제동동안 얻어지는 장점을 갖는다. 블럭(52)의 출력에서 변화도 신호는 가산기/감산기(54)에 공급된다. 평가 회로(5)는 한쪽 바퀴의 제어 사이클동안 모든 바퀴 제동의 압력 감소 시간을 결정하고 측정된 값의 함수로써 변화도 신호로부터 값을 빼는(감산하는) 시간 측정 장치를 포함한다. 모든 바퀴에서 네가티브 μ 점크(빙판시트)의 발생시 동시적이고 현저한 압력 감소가 있다면, 상기 측정값은 크다. 보조 기준 변화도와 기준 변화도는 더 작은 값쪽으로 보정되며, 그런후 이는 차량 방해를 감소시킨다. 상기 방법에서 압력의 함수로 보정된 보조 기준 신호는 회전 속도 저하의 상(phase)에서 기준 신호 변화도의 결정을 위한 평가 회로에 공급된다. 네가티브 μ 점프의 작동은 상기 μ 점프가 t₁에서 발생되는 것을 제2도에 도시하고 있다. 차속은 V_F로 지시되고, t₂까지 동일한 기준 신호는 V_Ref로 지시되어 있다.

상술한 바와 같이, 압력 감소 시간은 t₁으로부터 측정된다. 각 경우에 측정된 시간값의 합계는 각 기록 사이클의 가산기/감삭기(54)에서 감산으로 나타난다. 보조 기준 신호와 기준 신호(V_Ref)는 연속적인 감소(네가티브) 변화도를 가지며, 즉 전방을 향해 t₁으로부터 기준 신호가 미리 측정된 값(V_Ref)을 더이상 따르지 않으나 다시 훨씬 더 빠르게 차속(V_F)에 접근하는 V_Ref로 변환되며, 또한 차속은 하면에서 전방을 향해 t₁으로부터 작은 변화도를 갖는다.

평가 회로(5)에 있어서, 압력 감소전에 초기 값이 압력 형성(μ 점프의 끝) 동안에 다시 초과되는 지를 시간 측정으로 또한 달성된다. 이것이 사실이라면, 각기록 사이클에 있어서 변화도 값이 초과되는 비율에 따른 값은 가산기(54)에 변화도 값으로 더해지고, 그런후 변화도는 이 변화도가 또한 더 크게되는 차속의 변화도와 다시 정합된다.

적합하게 프로그램된 컴퓨터는 제1도에서 상기 구성 대신에 기술된 기능을 또한 실행한다.

폐쇄 루프 제어 외측에서, 제동력 저하의 경우에 감속시 빠른 증가가 가능하므로 저-레벨 필터링은 작동한다. 확실한 구동 조건에 있어서, 추가적인 감소는 고속 주행 바퀴가 폐쇄 루프 제어를 싱행하지 않는한 가능하며, 이 결과 차례로 감속력이 증가한다(코너에서). 외측 폐쇄 루프 제어보다도 여기서는 더 높은 레벨에 있는 필터링을 위해 가능하나 모든 바퀴가 폐쇄 루프 제어를 실행할때 보다도 더 낮은 레벨에 있어야만 한다.

Claims (8)

1. 속도 측정값 전달 장치(1-4)의 신호(V_R)가 평가 회로(5)에 공급되고 이들로부터 바퀴 제동과 관련된 제동 압력 제어 장치(6)에 의해 제동 압력 제어 신호를 발생하는 평가 회로(5)를 구비하고, 슬립 신호가 평가 회로(5)에서 차속 곡선(V_F)에 인접한 기준 속도 신호(V_Ref)와 각 경우에 가장빠른 바퀴의 필터된 신호로 부터 형성되는 보조 기준 속도 신호(V'_Ref) 에 더하여 실행되고, 연속적인 폐쇄 루프 제어의 경우에 보조 기준 속도 신호(V'_Ref)의 변화도가 회전 속도에서 저하된 기준 속도 신호(V_Ref)의 변화도로서 사용되는 바퀴에서 바퀴 속도 측정값 전달 장치(1-4)를 갖는 차량용 안티록크 제어 시스템에 있어서, 기준 속도 신호(V_Ref)의 변화도는 사이클당 압력 감소가 증가할때 상기 변화도가 감소되도록 폐쇄 루프 제어 사이클에서 압력 감소의 범위에 의존하는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서, 사이클당 모든 바퀴에서 압력 감소 시간의 합계가 형성 되고, 상기 합계는 감소력을 결정하는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전륜의 기준 속도 신호(V_Ref)의 크기는 예정된 저속 시간 간격(계산된 기록비 ; t)으로 결정되고 각 결정에 따라 저속 값은 압력의 함수로써 측정된 크기에 더해지는 것을 특징으로 하는 안탸록크 제어 시스템.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 모든 바퀴의 압력 형성 시간의 합계가 사이클중에 결정되고, 상기 압력 감소 보다 큰 압력 형성의 경우에 변화도가 증가하는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
5. 제4항에 있어서, 기준 속도 신호(V_Ref)의 크기는 예정된 저속 주기(계산된 기록비;t)로 결정되며, 양호한 압력 의존 감산은 결정된 기준 속도 신호(V_Ref)로 부터 각 기록 사이클에서 결정되는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
6. 제1항에 있어서, 보조 기준 속도 신호(V'_Ref)의 필터링은 다수(a)의 최종 결정 바퀴 속도 신호값을 평균하므로써 얻어지는 새로운 바퀴 속도 신호값에 의해 실행되며, 선행 평균값과 기록비(t)와의 차이는 변화도를 결정하고, 폐쇄 루프 제어 외측에서 상기값(a)은 값 a₁에 대응하며, 폐쇄 루프 제어내에서 상기 값은 훨씬 작은(약1/4인)값(a2)에 대응하는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
7. 제1항또는 제2항에 있어서, 압력 감소에 의해 수행되는 보조 변화도의 감소는 바퀴가 다시 그르기 시작하는 경우와 바퀴의 가속이 임계치 1(즉 0g) 바퀴 가속 임계치 2(즉+3g) 값 사이에 잇는 경우에만 실행되는 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.
8. 제6항에 있어서, 폐쇄 루프 제어 외측에서 필터된 시간 상수는 값(a₁) 을 가지며, 적어도 한 바퀴가 폐쇄 루프 제어를 실행하나 고속 주행 바퀴가 폐쇄 루프 제어에 있지 않을 때에는 값(a₂)를 갖고, 고속 주행 바퀴가 폐쇄 루프 제어에 있을때에는 값(a₃)을 갖는 것이며 여기서, a₁a₂a₃인 것을 특징으로 하는 안티록크 제어 시스템.