JP3202321B2 - 尾端定位置停止制御装置 - Google Patents
尾端定位置停止制御装置Info
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- JP3202321B2 JP3202321B2 JP13391192A JP13391192A JP3202321B2 JP 3202321 B2 JP3202321 B2 JP 3202321B2 JP 13391192 A JP13391192 A JP 13391192A JP 13391192 A JP13391192 A JP 13391192A JP 3202321 B2 JP3202321 B2 JP 3202321B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、帯鋼ミル等の圧延機
の出側に巻取機を設けた圧延設備に用いられるものであ
り、特に、被巻取材の尾端が巻取機の予め定めた位置に
到達したときに巻取機を停止させる尾端定位置停止制御
装置に関するものである。
の出側に巻取機を設けた圧延設備に用いられるものであ
り、特に、被巻取材の尾端が巻取機の予め定めた位置に
到達したときに巻取機を停止させる尾端定位置停止制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、被巻取材の巻取りを行う巻取
機、及びこれに関連した機器の配置関係を示す説明図で
ある。図４において、仕上圧延機１を抜けた被巻取材３
はピンチロール２を通って巻取機４に巻取られ、巻取コ
イルを形成するようになっている。そして、ピンチロー
ル２を駆動する直流電動機５にはその回転を検出するパ
ルス発信器７が取付けられており、また、巻取機４を駆
動する直流電動機６にもその回転を検出するパルス発信
器８がそれぞれ取付けられている。さらに、ピンチロー
ル２から見た仕上圧延機１側には、被巻取材３の尾端が
通過したことを検出する尾端通過検出器９が設けられて
いる。
機、及びこれに関連した機器の配置関係を示す説明図で
ある。図４において、仕上圧延機１を抜けた被巻取材３
はピンチロール２を通って巻取機４に巻取られ、巻取コ
イルを形成するようになっている。そして、ピンチロー
ル２を駆動する直流電動機５にはその回転を検出するパ
ルス発信器７が取付けられており、また、巻取機４を駆
動する直流電動機６にもその回転を検出するパルス発信
器８がそれぞれ取付けられている。さらに、ピンチロー
ル２から見た仕上圧延機１側には、被巻取材３の尾端が
通過したことを検出する尾端通過検出器９が設けられて
いる。
【０００３】図５は、従来の尾端定位置停止制御装置の
構成を示すブロック図である。この図において、図４の
パルス発信器７からの出力パルスはサンプリングカウン
タ１１で計数され、ピンチロール２の回転角θP に変換
される。同様に、パルス発信器８からの出力パルスはサ
ンプリングカウンタ１２で計数され、巻取機４の回転角
θM に変換される。
構成を示すブロック図である。この図において、図４の
パルス発信器７からの出力パルスはサンプリングカウン
タ１１で計数され、ピンチロール２の回転角θP に変換
される。同様に、パルス発信器８からの出力パルスはサ
ンプリングカウンタ１２で計数され、巻取機４の回転角
θM に変換される。
【０００４】コイル径演算回路１３はこれら回転角θP
およびθM を用いて巻取りコイル径Ｄを演算する。この
コイル径演算回路１３の出力側には、尾端定位置停止制
御開始時に開かれるゲート１９が設けられ、回転角基準
演算回路１４はこの時の巻取コイル径Ｄ2 と、被巻取材
３の板厚ｈとを用いて、被巻取材３の尾端を所定の位置
に停止させるための回転角基準θR を演算する。また、
巻取機回転角演算回路１５は、尾端定位置停止制御時に
開かれるゲート２０を介して、パルス発信器８のパルス
を入力し、巻取機４の実際の回転角θM ′を演算する。
およびθM を用いて巻取りコイル径Ｄを演算する。この
コイル径演算回路１３の出力側には、尾端定位置停止制
御開始時に開かれるゲート１９が設けられ、回転角基準
演算回路１４はこの時の巻取コイル径Ｄ2 と、被巻取材
３の板厚ｈとを用いて、被巻取材３の尾端を所定の位置
に停止させるための回転角基準θR を演算する。また、
巻取機回転角演算回路１５は、尾端定位置停止制御時に
開かれるゲート２０を介して、パルス発信器８のパルス
を入力し、巻取機４の実際の回転角θM ′を演算する。
【０００５】また、回転角基準演算回路１４の回転角基
準θR と、巻取機回転角演算回路１５の実際の回転角θ
M ′とは偏差演算回路１６で比較され、ここで残り回転
角Δθが演算される。
準θR と、巻取機回転角演算回路１５の実際の回転角θ
M ′とは偏差演算回路１６で比較され、ここで残り回転
角Δθが演算される。
【０００６】なお、尾端通過検出器９の尾端検出信号を
受けたときゲート制御回路１８は尾端定位置停止制御信
号を出力してゲート１９および２０を開くようになって
いる。
受けたときゲート制御回路１８は尾端定位置停止制御信
号を出力してゲート１９および２０を開くようになって
いる。
【０００７】一方、コイル径演算回路２１は板厚ｈと、
巻取機回転角演算回路１５の回転角θM ′と、巻取コイ
ル径Ｄ2 とに基づいて、定位置停止制御中の巻取コイル
径Ｄ3 を演算する。慣性モーメント演算回路２２は巻取
コイル径Ｄ3 に対応する巻取機４の慣性モーメントＪ1
を演算し、トルク演算回路２３は巻取コイル径Ｄ3 に対
応する巻取機４のトルクＴ1 を演算する。そして、減速
率演算回路２４はこの慣性モーメントＪ1 およびトルク
Ｔ1 から巻取機４の最大減速率α1 を演算する。また、
速度基準演算回路２５は残り回転角Δθおよび最大減速
率α1 とに基づいて巻取機４の速度基準ＮREF を演算す
る。
巻取機回転角演算回路１５の回転角θM ′と、巻取コイ
ル径Ｄ2 とに基づいて、定位置停止制御中の巻取コイル
径Ｄ3 を演算する。慣性モーメント演算回路２２は巻取
コイル径Ｄ3 に対応する巻取機４の慣性モーメントＪ1
を演算し、トルク演算回路２３は巻取コイル径Ｄ3 に対
応する巻取機４のトルクＴ1 を演算する。そして、減速
率演算回路２４はこの慣性モーメントＪ1 およびトルク
Ｔ1 から巻取機４の最大減速率α1 を演算する。また、
速度基準演算回路２５は残り回転角Δθおよび最大減速
率α1 とに基づいて巻取機４の速度基準ＮREF を演算す
る。
【０００８】次に、このように構成される従来の尾端定
位置停止制御装置のより詳しい動作を以下に説明する。
位置停止制御装置のより詳しい動作を以下に説明する。
【０００９】先ず、尾端通過検出器９とピンチロール２
との水平距離をＬ1 、被巻取材３の尾端がピンチロール
２を通過してから、巻取機４の所定の位置に巻取られて
停止するまでの尾端の移動量をＬ2 、被巻取材３の板厚
をｈ、ピンチロール２のロール径をＤP とする。そし
て、尾端通過検出器９が被巻取材３の尾端の通過を検出
してから、巻取機４の所定の位置に停止するまでの回転
角基準θR と実回転角θM ′との偏差Δθを求めること
を説明する。
との水平距離をＬ1 、被巻取材３の尾端がピンチロール
２を通過してから、巻取機４の所定の位置に巻取られて
停止するまでの尾端の移動量をＬ2 、被巻取材３の板厚
をｈ、ピンチロール２のロール径をＤP とする。そし
て、尾端通過検出器９が被巻取材３の尾端の通過を検出
してから、巻取機４の所定の位置に停止するまでの回転
角基準θR と実回転角θM ′との偏差Δθを求めること
を説明する。
【００１０】巻取機４の巻取コイル径Ｄとサンプリング
カウンタ１２の計数値θM との積は、ピンチロール２の
ロール径ＤP とサンプリングカウンタ１１の計数値θP
との積に等しいから、巻取コイル径Ｄは次式（１）で与
えられる。
カウンタ１２の計数値θM との積は、ピンチロール２の
ロール径ＤP とサンプリングカウンタ１１の計数値θP
との積に等しいから、巻取コイル径Ｄは次式（１）で与
えられる。
【００１１】
【数１】 また、巻取長さｌ（Ｌ1 ＋Ｌ2 ）、厚さｈの被巻取材３
を巻取コイル径Ｄのコイルに巻回した場合、この巻取長
さｌと巻取機４の回転角θとは次式（２）の関係にあ
る。
を巻取コイル径Ｄのコイルに巻回した場合、この巻取長
さｌと巻取機４の回転角θとは次式（２）の関係にあ
る。
【００１２】
【数２】 故に、回転角θは次式（３）により求めることができ
る。
る。
【００１３】
【数３】 よって、被巻取材３の尾端が尾端通過検出器９を通過す
る時のコイル径をＤ2とし、この尾端が巻取機４に巻取
られて停止するまでの巻取機４の回転角（以下、これを
回転角基準という）をθR とすれば、この回転角基準θ
R は次式（４）で表わされる。
る時のコイル径をＤ2とし、この尾端が巻取機４に巻取
られて停止するまでの巻取機４の回転角（以下、これを
回転角基準という）をθR とすれば、この回転角基準θ
R は次式（４）で表わされる。
【００１４】
【数４】 そして、コイル径演算回路１３は上記（１）式の演算を
行い、回転角基準演算回路１４は尾端定位置停止制御時
のコイル径Ｄ2 によって上記（４）式の演算を行う。ま
た、巻取機回転角演算回路１５は、尾端定位置停止制御
中の実際の回転角θM ′を演算し、さらに、偏差演算回
路１６は回転角基準演算回路１４の回転角基準θR と巻
取機回転角演算回路１５の巻取回転角θM ′との偏差Δ
θを求めている。
行い、回転角基準演算回路１４は尾端定位置停止制御時
のコイル径Ｄ2 によって上記（４）式の演算を行う。ま
た、巻取機回転角演算回路１５は、尾端定位置停止制御
中の実際の回転角θM ′を演算し、さらに、偏差演算回
路１６は回転角基準演算回路１４の回転角基準θR と巻
取機回転角演算回路１５の巻取回転角θM ′との偏差Δ
θを求めている。
【００１５】次に、巻取機の最大減速率α1 を求めるこ
とにつき説明する。被巻取材３の圧延時には、これを一
定の張力で巻取るべく張力制御が行われるが、この張力
制御時の直流電動機トルクＴ、張力Ｆ、電機子電流Ｉと
の間には次式（５），（６）の関係がある。
とにつき説明する。被巻取材３の圧延時には、これを一
定の張力で巻取るべく張力制御が行われるが、この張力
制御時の直流電動機トルクＴ、張力Ｆ、電機子電流Ｉと
の間には次式（５），（６）の関係がある。
【００１６】
【数５】 ただし、φは界磁巻線の磁束、Ｋ1 は比例定数である。
【００１７】この（５），（６）式から明らかなよう
に、界磁巻線の磁束φをコイル径Ｄに比例させるなら
ば、張力Ｆと電機子電流Ｉとの関係は次式（７）で与え
られる。
に、界磁巻線の磁束φをコイル径Ｄに比例させるなら
ば、張力Ｆと電機子電流Ｉとの関係は次式（７）で与え
られる。
【００１８】Ｆ＝Ｋ2 ・Ｉ …（７） ただし、Ｋ2 は比例定数である。すなわち、電機子電流
Ｉを一定に制御することによって張力Ｆを一定にしてい
る。
Ｉを一定に制御することによって張力Ｆを一定にしてい
る。
【００１９】また、電動機によって駆動される被駆動体
（巻取機と連動する例えば電動機の回転子等の部材を全
て含む）の慣性モーメントをＪ、電動機のトルクをＴと
すると、減速率αは α＝（Ｔ／Ｊ） …（８） となるから、尾端定位置停止制御時の電動機トルクＴ、
および、被駆動体の慣性モーメントＪを演算することに
よって、最大減速率αを算出することができ、さらに、
減速制御時の被駆動体の速度Ｖを進行距離の平方根に比
例させるならば、電動機のトルク能力を十分に活用した
速度制御が可能となる。
（巻取機と連動する例えば電動機の回転子等の部材を全
て含む）の慣性モーメントをＪ、電動機のトルクをＴと
すると、減速率αは α＝（Ｔ／Ｊ） …（８） となるから、尾端定位置停止制御時の電動機トルクＴ、
および、被駆動体の慣性モーメントＪを演算することに
よって、最大減速率αを算出することができ、さらに、
減速制御時の被駆動体の速度Ｖを進行距離の平方根に比
例させるならば、電動機のトルク能力を十分に活用した
速度制御が可能となる。
【００２０】以上のことから、巻取機の外径すなわち巻
取コイルの内径をＤ1 、尾端定位置停止制御中の巻取コ
イル径をＤ3 とすれば、巻取コイルの慣性モーメントＪ
3 は Ｊ3 ＝Ｋ3 （Ｄ3 4 −Ｄ1 4 ） …（９） で与えられる。ただし、Ｋ3 は比例定数である。
取コイルの内径をＤ1 、尾端定位置停止制御中の巻取コ
イル径をＤ3 とすれば、巻取コイルの慣性モーメントＪ
3 は Ｊ3 ＝Ｋ3 （Ｄ3 4 −Ｄ1 4 ） …（９） で与えられる。ただし、Ｋ3 は比例定数である。
【００２１】また、巻取コイル以外の巻取機４の慣性モ
ーメントＪ2 とすると、被駆動体の慣性モーメントＪ1
は、 Ｊ1 ＝Ｊ2 ＋Ｊ3 ＝Ｊ2 Ｋ3 （Ｄ3 4 −Ｄ1 4 ） …（１０） で与えられる。
ーメントＪ2 とすると、被駆動体の慣性モーメントＪ1
は、 Ｊ1 ＝Ｊ2 ＋Ｊ3 ＝Ｊ2 Ｋ3 （Ｄ3 4 −Ｄ1 4 ） …（１０） で与えられる。
【００２２】一方、巻取機４を駆動する直流電動機６
が、電流制御から速度制御に切換えられる点の巻取コイ
ル径をＤ2 、電動機トルクをＴ1 、比例定数をＫ4 とす
れば、上述した（６）式からも明らかなように、電動機
最大トルクＴ1 は Ｔ1 ＝Ｋ4 ・Ｄ2 …（１１） となる。
が、電流制御から速度制御に切換えられる点の巻取コイ
ル径をＤ2 、電動機トルクをＴ1 、比例定数をＫ4 とす
れば、上述した（６）式からも明らかなように、電動機
最大トルクＴ1 は Ｔ1 ＝Ｋ4 ・Ｄ2 …（１１） となる。
【００２３】したがって速度制御に切換られてからの減
速率をα1 とすれば、このα1 は次式（１２）で表わさ
れる。
速率をα1 とすれば、このα1 は次式（１２）で表わさ
れる。
【００２４】
【数６】 コイル径演算回路２１は定位置停止制御開始時点のコイ
ル径Ｄ2 、定位置停止制御に移行してからの巻取回転角
θM ′および板厚ｈに基づいて尾端定位置停止制御中の
巻取コイル径Ｄ3 を演算する。慣性モーメント演算回路
２２は巻取コイル径Ｄ3 を入力して、上記（１０）式の
演算により被駆動体の慣性モーメントＪ1 を演算する。
さらに、トルク演算回路２３は巻取コイル径Ｄ2 を用い
て上記（１１）式の演算により電動機トルクＴ1 を演算
する。減速率演算回路２４は被駆動体の慣性モーメント
Ｊ1 および電動機トルクＴ1 に基づいて上記（１２）式
の演算を行って最大減速率α1 を演算する。
ル径Ｄ2 、定位置停止制御に移行してからの巻取回転角
θM ′および板厚ｈに基づいて尾端定位置停止制御中の
巻取コイル径Ｄ3 を演算する。慣性モーメント演算回路
２２は巻取コイル径Ｄ3 を入力して、上記（１０）式の
演算により被駆動体の慣性モーメントＪ1 を演算する。
さらに、トルク演算回路２３は巻取コイル径Ｄ2 を用い
て上記（１１）式の演算により電動機トルクＴ1 を演算
する。減速率演算回路２４は被駆動体の慣性モーメント
Ｊ1 および電動機トルクＴ1 に基づいて上記（１２）式
の演算を行って最大減速率α1 を演算する。
【００２５】次に、速度基準ＮREF を求めることにつき
説明する。被駆動体の進行距離に対応する巻取機４の回
転角度をΔθとすれば、速度基準ＮREF は次式（１３）
によって算出することができる。
説明する。被駆動体の進行距離に対応する巻取機４の回
転角度をΔθとすれば、速度基準ＮREF は次式（１３）
によって算出することができる。
【００２６】
【数７】 そこで、速度基準演算回路２５は、減速率演算回路２４
の最大減速率α1 、偏差演算回路１６の残り回転角Δθ
によって、上記（１３）式の演算を行って速度基準Ｎ
REF を算出する。
の最大減速率α1 、偏差演算回路１６の残り回転角Δθ
によって、上記（１３）式の演算を行って速度基準Ｎ
REF を算出する。
【００２７】この結果、直流電動機６に対して、それ自
体の有するトルク能力を十分に活かした減速制御が行な
われ、被巻取材３の尾端を定位置に停止させることがで
きる。
体の有するトルク能力を十分に活かした減速制御が行な
われ、被巻取材３の尾端を定位置に停止させることがで
きる。
【００２８】すなわち、図４においては図示を省略して
いたが、実際には、図６に示すように、被巻取材３によ
り形成される巻取コイルに２つのロールが当接してい
る。そして、巻取終了時には、図示のように、いずれか
の当接ロールに尾端が当接した状態となる位置すなわち
定位置で巻取機４の回転を停止させる必要がある。この
ように、尾端が当接ロールに当接した状態で巻取コイル
を結束すれば、良好な巻き姿を保持したままで、この巻
取コイルを巻取機４から取外すことができる。
いたが、実際には、図６に示すように、被巻取材３によ
り形成される巻取コイルに２つのロールが当接してい
る。そして、巻取終了時には、図示のように、いずれか
の当接ロールに尾端が当接した状態となる位置すなわち
定位置で巻取機４の回転を停止させる必要がある。この
ように、尾端が当接ロールに当接した状態で巻取コイル
を結束すれば、良好な巻き姿を保持したままで、この巻
取コイルを巻取機４から取外すことができる。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、速度基準Ｎ
REF は（１２），（１３）式から次式（１４）のように
なる。
REF は（１２），（１３）式から次式（１４）のように
なる。
【００３０】
【数８】 したがって、速度基準ＮREF 、残り回転角Δθをそれぞ
れｖ，ｘと置き換えれば式（１４）は図７の曲線（ａ）
として表わすことができる。
れｖ，ｘと置き換えれば式（１４）は図７の曲線（ａ）
として表わすことができる。
【００３１】一方、巻取機４としては、巻取りの際の慣
性モーメントが非常に大きくなることを考慮して、応答
性が余り良くないレオナード装置を採用している。この
巻取機４の、速度基準に対する速度実績は図７の（ｂ）
で示す直線となる。なお、図中の式におけるＫは応答速
度に対応する定数である。
性モーメントが非常に大きくなることを考慮して、応答
性が余り良くないレオナード装置を採用している。この
巻取機４の、速度基準に対する速度実績は図７の（ｂ）
で示す直線となる。なお、図中の式におけるＫは応答速
度に対応する定数である。
【００３２】図７に示すように、尾端通過を検出し、定
位置停止制御を開始してしばらくの間は、速度実績のレ
ベルが速度基準のレベルを上回っているが、曲線（ａ）
と直線（ｂ）との接点ｃを過ぎると速度実績のレベルが
速度基準のレベルを下回るようになる。
位置停止制御を開始してしばらくの間は、速度実績のレ
ベルが速度基準のレベルを上回っているが、曲線（ａ）
と直線（ｂ）との接点ｃを過ぎると速度実績のレベルが
速度基準のレベルを下回るようになる。
【００３３】そして、巻取終了時点すなわち残り回転角
Δθがゼロになった時点で速度基準がゼロになるが、実
際には巻取機４はその後も回転し続け、図７に示すよう
に、距離ｅだけ過ぎたところでようやく停止することに
なる。
Δθがゼロになった時点で速度基準がゼロになるが、実
際には巻取機４はその後も回転し続け、図７に示すよう
に、距離ｅだけ過ぎたところでようやく停止することに
なる。
【００３４】そのため、オペレータは手動操作を繰返し
ながら巻取コイルの尾端を当接ロールに合わせるように
したり、あるいは、定位置停止制御をもう一度やり直し
たりしなければならないため、圧延スケジュールの円滑
な遂行に影響を及ぼすことがあった。
ながら巻取コイルの尾端を当接ロールに合わせるように
したり、あるいは、定位置停止制御をもう一度やり直し
たりしなければならないため、圧延スケジュールの円滑
な遂行に影響を及ぼすことがあった。
【００３５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、オペレータの再操作を必要とせずに、被巻取材の
尾端を定位置に確実に停止させることができる尾端定位
置停止制御装置を提供しようとするものである。
あり、オペレータの再操作を必要とせずに、被巻取材の
尾端を定位置に確実に停止させることができる尾端定位
置停止制御装置を提供しようとするものである。
【００３６】上記課題を解決するための手段として、本
発明は、仕上圧延機から送り出される被巻取材を巻取機
に巻取る際に、所定個所に設けた尾端通過検出器がこの
仕上圧延機を抜け出た被巻取材の尾端の通過を検出した
後は、この尾端が巻取終了時点で定位置に停止するよう
に巻取機駆動用電動機の速度制御を行う尾端定位置停止
制御装置において、前記尾端通過検出器の尾端通過検出
時点から所定時間経過した後に、前記巻取機駆動用電動
機に対して出力する速度基準を、尾端通過検出時点のも
のから所定レベルだけダウンした固定速度基準へステッ
プ的に切換える第１の速度基準出力回路と、前記巻取機
駆動用電動機に取付けた回転角検出器からの検出信号を
入力し、尾端通過検出時点から巻取終了時点に至るまで
の所定回転角の値から、尾端通過検出時点以降の現在回
転角の値を減算することにより、巻取機駆動用電動機の
現在時点の残り回転角を演算する残り回転角演算回路
と、前記残り回転角演算回路で演算された残り回転角
が、予め定めてある待機回転角に一致した時点で一致検
出信号を出力する待機回転角一致検出回路と、前記待機
回転角一致検出回路からの一致検出信号を入力した後
は、前記第１の速度基準出力回路からの固定速度基準に
代え、前記残り回転角演算回路が演算する残り回転角に
対応し且つ前記巻取機駆動用電動機の応答速度に対応し
た減衰速度基準をこの巻取機駆動用電動機に出力する第
２の速度基準出力回路と、前記第１の速度基準出力回路
が固定速度基準へのステップ的な切換えを行なった後、
その固定速度基準のレベルに速度実績が一致した時点で
一致検出信号を出力する速度実績一致検出回路と、前記
速度実績一致検出回路が一致検出信号を出力した時点の
残り回転角演算回路からの残り回転角の値、及び前記待
機回転角一致検出回路が一致検出信号を出力した時点の
残り回転角演算回路からの残り回転角の値を入力し、こ
れらの値の偏差を演算する残り回転角偏差演算回路と、
を備え、前記第１の速度基準出力回路は、残り回転角偏
差演算回路で演算された偏差を記憶しておき、且つ、こ
の偏差を次回の巻取りの際における尾端通過検出時点の
速度基準で除算することによりむだ時間を演算するむだ
時間演算回路を有するものであり、次回の被巻取材の巻
取りを行うに際し、前記第１の速度基準演算回路は、尾
端通過検出時点からこのむだ時間が経過した後に、固定
速度基準へのステップ的な切換えを行うものである、こ
とを特徴とする。
発明は、仕上圧延機から送り出される被巻取材を巻取機
に巻取る際に、所定個所に設けた尾端通過検出器がこの
仕上圧延機を抜け出た被巻取材の尾端の通過を検出した
後は、この尾端が巻取終了時点で定位置に停止するよう
に巻取機駆動用電動機の速度制御を行う尾端定位置停止
制御装置において、前記尾端通過検出器の尾端通過検出
時点から所定時間経過した後に、前記巻取機駆動用電動
機に対して出力する速度基準を、尾端通過検出時点のも
のから所定レベルだけダウンした固定速度基準へステッ
プ的に切換える第１の速度基準出力回路と、前記巻取機
駆動用電動機に取付けた回転角検出器からの検出信号を
入力し、尾端通過検出時点から巻取終了時点に至るまで
の所定回転角の値から、尾端通過検出時点以降の現在回
転角の値を減算することにより、巻取機駆動用電動機の
現在時点の残り回転角を演算する残り回転角演算回路
と、前記残り回転角演算回路で演算された残り回転角
が、予め定めてある待機回転角に一致した時点で一致検
出信号を出力する待機回転角一致検出回路と、前記待機
回転角一致検出回路からの一致検出信号を入力した後
は、前記第１の速度基準出力回路からの固定速度基準に
代え、前記残り回転角演算回路が演算する残り回転角に
対応し且つ前記巻取機駆動用電動機の応答速度に対応し
た減衰速度基準をこの巻取機駆動用電動機に出力する第
２の速度基準出力回路と、前記第１の速度基準出力回路
が固定速度基準へのステップ的な切換えを行なった後、
その固定速度基準のレベルに速度実績が一致した時点で
一致検出信号を出力する速度実績一致検出回路と、前記
速度実績一致検出回路が一致検出信号を出力した時点の
残り回転角演算回路からの残り回転角の値、及び前記待
機回転角一致検出回路が一致検出信号を出力した時点の
残り回転角演算回路からの残り回転角の値を入力し、こ
れらの値の偏差を演算する残り回転角偏差演算回路と、
を備え、前記第１の速度基準出力回路は、残り回転角偏
差演算回路で演算された偏差を記憶しておき、且つ、こ
の偏差を次回の巻取りの際における尾端通過検出時点の
速度基準で除算することによりむだ時間を演算するむだ
時間演算回路を有するものであり、次回の被巻取材の巻
取りを行うに際し、前記第１の速度基準演算回路は、尾
端通過検出時点からこのむだ時間が経過した後に、固定
速度基準へのステップ的な切換えを行うものである、こ
とを特徴とする。
【００３７】
【００３８】
【作用】上記構成において、尾端通過検出器が被巻取材
の尾端通過を検出すると、所定時間経過後、第１の速度
基準出力回路は、巻取機駆動用電動機に対する速度基準
を、固定速度基準へステップ的にダウンさせる。
の尾端通過を検出すると、所定時間経過後、第１の速度
基準出力回路は、巻取機駆動用電動機に対する速度基準
を、固定速度基準へステップ的にダウンさせる。
【００３９】一方、残り回転角演算回路は、尾端通過検
出時点から巻取終了時点まで次第に減少していく残り回
転角を演算している。そして、固定速度基準へダウンし
た後、残り回転角が待機回転角に一致するまで減少する
と、待機回転角一致検出回路は一致検出信号を出力す
る。
出時点から巻取終了時点まで次第に減少していく残り回
転角を演算している。そして、固定速度基準へダウンし
た後、残り回転角が待機回転角に一致するまで減少する
と、待機回転角一致検出回路は一致検出信号を出力す
る。
【００４０】すると、第２の速度基準出力回路は、第１
の速度基準出力回路からの固定速度基準に代わるものと
して、減衰速度基準を巻取機駆動用電動機に出力する。
この減衰速度基準は、残り回転角に対応し、且つ巻取機
駆動用電動機の応答速度に対応したものなので、速度実
績もこの減衰速度基準に対応する。したがって、尾端は
確実に定位置に停止することになる。
の速度基準出力回路からの固定速度基準に代わるものと
して、減衰速度基準を巻取機駆動用電動機に出力する。
この減衰速度基準は、残り回転角に対応し、且つ巻取機
駆動用電動機の応答速度に対応したものなので、速度実
績もこの減衰速度基準に対応する。したがって、尾端は
確実に定位置に停止することになる。
【００４１】そして、本発明では、むだ時間をなくし、
最短時間で定位置停止制御を行なえるようになってい
る。すなわち、１回目の巻取工程を考えると、第１の速
度基準出力回路は、尾端通過検出後直ちに、速度基準を
固定速度基準へステップ的に切換える。しかし、巻取機
駆動用電動機の応答性は良好ではないため、速度実績が
固定速度基準のレベルに一致するのは、切換後しばらく
してからである。速度実績一致検出回路は、この一致時
点を検出している。
最短時間で定位置停止制御を行なえるようになってい
る。すなわち、１回目の巻取工程を考えると、第１の速
度基準出力回路は、尾端通過検出後直ちに、速度基準を
固定速度基準へステップ的に切換える。しかし、巻取機
駆動用電動機の応答性は良好ではないため、速度実績が
固定速度基準のレベルに一致するのは、切換後しばらく
してからである。速度実績一致検出回路は、この一致時
点を検出している。
【００４２】そして、この速度実績の一致した時点が直
ちに待機回転角一致時点になっていれば、これ以降は第
２の速度基準出力回路から出力される減衰速度基準を用
いて速度制御を行うことができる。しかし、実際にはこ
れらの一致時点の間にはズレがある。残り回転角偏差演
算回路は、このズレに対応する残り回転角の偏差を演算
し、これを第１の速度基準出力回路内のむだ時間演算回
路に記憶させるようにする。
ちに待機回転角一致時点になっていれば、これ以降は第
２の速度基準出力回路から出力される減衰速度基準を用
いて速度制御を行うことができる。しかし、実際にはこ
れらの一致時点の間にはズレがある。残り回転角偏差演
算回路は、このズレに対応する残り回転角の偏差を演算
し、これを第１の速度基準出力回路内のむだ時間演算回
路に記憶させるようにする。
【００４３】１回目の巻取工程が終了し、２回目の巻取
工程に入った場合、むだ時間演算回路は、２回目の尾端
通過検出時点の速度基準で、記憶しておいた偏差を割る
ことによりむだ時間を演算する。そして、第１の速度基
準出力回路は、尾端通過検出時点後このむだ時間が経過
した時点で固定速度基準へのステップ的な切換えを行う
ようにする。
工程に入った場合、むだ時間演算回路は、２回目の尾端
通過検出時点の速度基準で、記憶しておいた偏差を割る
ことによりむだ時間を演算する。そして、第１の速度基
準出力回路は、尾端通過検出時点後このむだ時間が経過
した時点で固定速度基準へのステップ的な切換えを行う
ようにする。
【００４４】すると、この切換えの後しばらくしてから
速度実績が固定速度基準のレベルに一致するが、このと
き同時に、残り回転角の値が待機回転角に一致してい
る。したがって、速度実績一致回路からの一致検出信号
が出力された後、直ちに、速度基準を、第２の速度基準
出力回路からの減衰速度基準に切換えることができる。
速度実績が固定速度基準のレベルに一致するが、このと
き同時に、残り回転角の値が待機回転角に一致してい
る。したがって、速度実績一致回路からの一致検出信号
が出力された後、直ちに、速度基準を、第２の速度基準
出力回路からの減衰速度基準に切換えることができる。
【００４５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４を参照
しつつ説明する。なお、図５と同様の構成要素には同一
符号を付してある。
しつつ説明する。なお、図５と同様の構成要素には同一
符号を付してある。
【００４６】図１は本発明の実施例の構成を示すブロッ
ク図である。この図において、サンプリングカウンタ１
１は、図４におけるパルス発振器７からのパルスを入力
し、ピンチロール２の回転角に相当する信号θP を出力
するようになっている。同様に、サンプリングカウンタ
１２は、図４におけるパルス発振器８からのパルスを入
力し、巻取機４の回転角に相当する信号θM を出力する
ようになっている。
ク図である。この図において、サンプリングカウンタ１
１は、図４におけるパルス発振器７からのパルスを入力
し、ピンチロール２の回転角に相当する信号θP を出力
するようになっている。同様に、サンプリングカウンタ
１２は、図４におけるパルス発振器８からのパルスを入
力し、巻取機４の回転角に相当する信号θM を出力する
ようになっている。
【００４７】コイル径演算回路１３は、これらの信号θ
P ，θM の入力に基き巻取コイル径Ｄを演算し、これを
ゲート１９を介して、所定回転角演算回路１４に出力す
るようになっている。また、パルス発振器８からのパル
スはゲート２０を介して現在回転角演算回路１５に出力
されるようになっている。
P ，θM の入力に基き巻取コイル径Ｄを演算し、これを
ゲート１９を介して、所定回転角演算回路１４に出力す
るようになっている。また、パルス発振器８からのパル
スはゲート２０を介して現在回転角演算回路１５に出力
されるようになっている。
【００４８】ゲート制御回路１８は、図４の尾端通過検
出器９から尾端通過検出信号を入力すると、ゲート信号
を出力して、ゲート１９，２０を開くようになってい
る。これにより、所定回転角演算回路１４は、尾端通過
検出器９が被巻取材３の尾端通過を検出した時点から巻
取終了時点に至るまでに巻取機４が回転すべき角、すな
わち図４における距離（Ｌ1 ＋Ｌ2 ）に対応する所定回
転角θR を演算する。また、現在回転角演算回路１５
は、尾端通過検出時点から巻取機４が回転した角、すな
わち図４において被巻取材３の尾端が検出器９の取付位
置から巻取コイル側へ向かって移動した距離に対応する
現在回転角θM ′を演算する。そして、残り回転角演算
回路１６は、これらの回転角θR ，θM ′の偏差（θR
−θM ′）を演算し、残り回転角Δθを出力するように
なっている。
出器９から尾端通過検出信号を入力すると、ゲート信号
を出力して、ゲート１９，２０を開くようになってい
る。これにより、所定回転角演算回路１４は、尾端通過
検出器９が被巻取材３の尾端通過を検出した時点から巻
取終了時点に至るまでに巻取機４が回転すべき角、すな
わち図４における距離（Ｌ1 ＋Ｌ2 ）に対応する所定回
転角θR を演算する。また、現在回転角演算回路１５
は、尾端通過検出時点から巻取機４が回転した角、すな
わち図４において被巻取材３の尾端が検出器９の取付位
置から巻取コイル側へ向かって移動した距離に対応する
現在回転角θM ′を演算する。そして、残り回転角演算
回路１６は、これらの回転角θR ，θM ′の偏差（θR
−θM ′）を演算し、残り回転角Δθを出力するように
なっている。
【００４９】ここまで説明した構成要素は、図５の従来
例においても含まれていたものであるが、本実施例で
は、さらに、次の構成要素が設けられている。すなわ
ち、巻取機実速度演算回路５１、ゲート５２、待機回転
角一致検出回路５３、速度実績一致検出回路５４、第
１，第２の速度基準出力回路５５，５６、残り回転角偏
差演算回路５７である。
例においても含まれていたものであるが、本実施例で
は、さらに、次の構成要素が設けられている。すなわ
ち、巻取機実速度演算回路５１、ゲート５２、待機回転
角一致検出回路５３、速度実績一致検出回路５４、第
１，第２の速度基準出力回路５５，５６、残り回転角偏
差演算回路５７である。
【００５０】第１の速度基準出力回路５５は、通過速度
メモリ５８、固定速度基準メモリ５９、むだ時間演算回
路６０、互いに連動する常閉接点６１及び常開接点６２
により構成されている。また、第２の速度基準出力回路
５６は、減衰速度基準演算回路６３、常開接点６４、常
閉接点６５により構成されている。そして、残り回転角
偏差演算回路５７は、常開接点６６，６７、メモリ６
８、偏差演算回路６９、メモリ７０により構成されてい
る。
メモリ５８、固定速度基準メモリ５９、むだ時間演算回
路６０、互いに連動する常閉接点６１及び常開接点６２
により構成されている。また、第２の速度基準出力回路
５６は、減衰速度基準演算回路６３、常開接点６４、常
閉接点６５により構成されている。そして、残り回転角
偏差演算回路５７は、常開接点６６，６７、メモリ６
８、偏差演算回路６９、メモリ７０により構成されてい
る。
【００５１】次に、このように構成される本実施例の動
作を図２及び図３の特性図を参照しつつ説明する。
作を図２及び図３の特性図を参照しつつ説明する。
【００５２】まず、１回目の巻取りが行なわれており、
いま、尾端通過検出器９が被巻取材３の尾端通過を検出
したとする。すると、ゲート制御回路１８は、尾端通過
検出器９からの検出信号に基いて、パルスをゲート１
９，２０，５２及びむだ時間演算回路６０に出力する。
いま、尾端通過検出器９が被巻取材３の尾端通過を検出
したとする。すると、ゲート制御回路１８は、尾端通過
検出器９からの検出信号に基いて、パルスをゲート１
９，２０，５２及びむだ時間演算回路６０に出力する。
【００５３】そして、巻取機実速度演算回路５１から出
力される速度信号Ｎは、開放されたゲート５２を通り、
尾端通過時の速度ＮM として通過速度メモリ５８に記憶
される。むだ時間演算回路６０は、残り回転角偏差演算
回路５７で演算された偏差ΔθMMを記憶しており、ｔ＝
（ΔθMM／ＮM ）の演算により、むだ時間ｔを求め、ゲ
ート制御回路１８からパルスを入力した後、このむだ時
間ｔが経過したときに、接点６１，６２のオンオフ状態
を切換えるようになっている。しかし、いまの場合は第
１回目の巻取りであってΔθMM＝０であるから、むだ時
間ｔはｔ＝０となる。したがって、むだ時間演算回路６
０は、ゲート制御回路１８からパルスを入力すると同時
に（図２のΔθ1 の時点）接点６１をオフにすると共に
接点６２をオンにする。
力される速度信号Ｎは、開放されたゲート５２を通り、
尾端通過時の速度ＮM として通過速度メモリ５８に記憶
される。むだ時間演算回路６０は、残り回転角偏差演算
回路５７で演算された偏差ΔθMMを記憶しており、ｔ＝
（ΔθMM／ＮM ）の演算により、むだ時間ｔを求め、ゲ
ート制御回路１８からパルスを入力した後、このむだ時
間ｔが経過したときに、接点６１，６２のオンオフ状態
を切換えるようになっている。しかし、いまの場合は第
１回目の巻取りであってΔθMM＝０であるから、むだ時
間ｔはｔ＝０となる。したがって、むだ時間演算回路６
０は、ゲート制御回路１８からパルスを入力すると同時
に（図２のΔθ1 の時点）接点６１をオフにすると共に
接点６２をオンにする。
【００５４】接点６２がオンになると、固定速度基準メ
モリ５９からの固定速度基準ＮA は、接点６２，６５を
通り、電動機６に対する速度基準ＮREF として第２の速
度基準出力回路５６から出力される。
モリ５９からの固定速度基準ＮA は、接点６２，６５を
通り、電動機６に対する速度基準ＮREF として第２の速
度基準出力回路５６から出力される。
【００５５】また、固定速度基準５９からの固定速度基
準ＮA は速度実績一致検出回路５４にも送られている。
速度実績一致検出回路５４は、巻取機実速度演算回路５
１から速度実績としての実速度Ｎも入力しており、Ｎ＝
ＮA となった時点で一致検出信号を出力するようになっ
ている。実速度Ｎは、尾端通過検出時点で速度基準がＮ
M からＮA に切換わった後、図２の点線で示すように漸
次減少し、残り回転角ΔθがΔθ2 になった時点で固定
速度基準ＮA のレベルに一致する。
準ＮA は速度実績一致検出回路５４にも送られている。
速度実績一致検出回路５４は、巻取機実速度演算回路５
１から速度実績としての実速度Ｎも入力しており、Ｎ＝
ＮA となった時点で一致検出信号を出力するようになっ
ている。実速度Ｎは、尾端通過検出時点で速度基準がＮ
M からＮA に切換わった後、図２の点線で示すように漸
次減少し、残り回転角ΔθがΔθ2 になった時点で固定
速度基準ＮA のレベルに一致する。
【００５６】したがって、速度実績一致検出回路５４は
Δθ2 の時点で一致検出信号を出力する。これにより、
接点６６がオンとなる。接点６６がオンとなると、残り
回転角演算回路１６で演算されている残り回転角Δθ
（＝Δθ2 ）がメモリ６８に記憶される。
Δθ2 の時点で一致検出信号を出力する。これにより、
接点６６がオンとなる。接点６６がオンとなると、残り
回転角演算回路１６で演算されている残り回転角Δθ
（＝Δθ2 ）がメモリ６８に記憶される。
【００５７】Δθ2 の時点で実速度Ｎが固定速度基準Ｎ
A に一致してからも、第２の速度基準出力回路５６は、
固定速度基準ＮA を速度基準ＮREF として出力している
が、待機回転角一致検出回路５３は、残り回転角演算回
路１６から入力している残り回転角Δθが、予め定めて
ある待機回転角ΔθA に一致した時点で一致検出信号を
出力する。これにより、接点６４，６７はオンとなり、
接点６５はオフとなる。
A に一致してからも、第２の速度基準出力回路５６は、
固定速度基準ＮA を速度基準ＮREF として出力している
が、待機回転角一致検出回路５３は、残り回転角演算回
路１６から入力している残り回転角Δθが、予め定めて
ある待機回転角ΔθA に一致した時点で一致検出信号を
出力する。これにより、接点６４，６７はオンとなり、
接点６５はオフとなる。
【００５８】接点６５がオフとなり、接点６４がオンと
なったことにより、第２の速度基準出力回路５６から出
力される速度基準ＮREF は、それまでの固定速度基準Ｎ
A に代わって、減衰速度基準演算回路６３から出力され
る減衰速度基準となる。
なったことにより、第２の速度基準出力回路５６から出
力される速度基準ＮREF は、それまでの固定速度基準Ｎ
A に代わって、減衰速度基準演算回路６３から出力され
る減衰速度基準となる。
【００５９】ここで、図２において、ΔθA 以降に減衰
している直線部分の傾きは図７の直線（ｂ）と同じもの
である。したがって、減衰速度基準演算回路６３から出
力される減衰速度基準は、残り回転角演算回路１６から
入力している残り回転角Δθに対応して減衰したものと
なっており、その減衰の度合いも電動機６の応答速度に
対応したものとなっている。
している直線部分の傾きは図７の直線（ｂ）と同じもの
である。したがって、減衰速度基準演算回路６３から出
力される減衰速度基準は、残り回転角演算回路１６から
入力している残り回転角Δθに対応して減衰したものと
なっており、その減衰の度合いも電動機６の応答速度に
対応したものとなっている。
【００６０】そのため、ΔθA 以降は、実速度すなわち
速度実績と速度基準とがぴたりと一致し、速度基準Ｎ
REF がゼロになったときは、残り回転角Δθもゼロにな
っている。すなわち、一点鎖線で示した従来の特性のよ
うに、速度基準ＮREF がゼロになった後も、距離ｅだけ
回転し続けるようなことがなくなるため、被巻取材３の
尾端を確実に定位置に停止させることができる。
速度実績と速度基準とがぴたりと一致し、速度基準Ｎ
REF がゼロになったときは、残り回転角Δθもゼロにな
っている。すなわち、一点鎖線で示した従来の特性のよ
うに、速度基準ＮREF がゼロになった後も、距離ｅだけ
回転し続けるようなことがなくなるため、被巻取材３の
尾端を確実に定位置に停止させることができる。
【００６１】ところで、偏差演算回路６９は、残り回転
角偏差演算回路１６から、漸次減少している残り回転角
Δθを入力しており、メモリ６８で記憶されているΔθ
2 との間の偏差（Δθ2 −Δθ）を演算している。そし
て、メモリ７０は、接点６７がオンになった時点の偏差
（Δθ2 −Δθ）を記憶するが、これは残り回転角Δθ
が待機回転角ΔθA に一致したときの偏差（Δθ2 −Δ
θA ）に他ならない。むだ時間演算回路６０は、この残
り回転角偏差（Δθ2 −ΔθA ）をむだ分ΔθMMとして
記憶する。
角偏差演算回路１６から、漸次減少している残り回転角
Δθを入力しており、メモリ６８で記憶されているΔθ
2 との間の偏差（Δθ2 −Δθ）を演算している。そし
て、メモリ７０は、接点６７がオンになった時点の偏差
（Δθ2 −Δθ）を記憶するが、これは残り回転角Δθ
が待機回転角ΔθA に一致したときの偏差（Δθ2 −Δ
θA ）に他ならない。むだ時間演算回路６０は、この残
り回転角偏差（Δθ2 −ΔθA ）をむだ分ΔθMMとして
記憶する。
【００６２】次に、第２回目の巻取りにつき説明する。
第１回目の場合と同様に、ゲート制御回路１８は、尾端
通過検出器９からの検出信号の入力に基きパルスを出力
する。しかし、むだ時間演算回路６０は、第１回目の場
合と異なり、このパルスを入力しても直ちに接点６１，
６２の切換えを行なわないため、通過速度メモリ５８で
記憶されている速度基準ＮM が、そのまま接点６１，６
５を通り、速度基準ＮREF として出力される。
第１回目の場合と同様に、ゲート制御回路１８は、尾端
通過検出器９からの検出信号の入力に基きパルスを出力
する。しかし、むだ時間演算回路６０は、第１回目の場
合と異なり、このパルスを入力しても直ちに接点６１，
６２の切換えを行なわないため、通過速度メモリ５８で
記憶されている速度基準ＮM が、そのまま接点６１，６
５を通り、速度基準ＮREF として出力される。
【００６３】むだ時間演算回路６０は、通過速度メモリ
５８から速度基準ＮM を入力すると、前述したｔ＝（Δ
θMM／ＮM ）の演算により、むだ時間ｔを求め、ゲート
制御回路１８からパルスを入力してからｔ秒経過した後
に信号を出力する。
５８から速度基準ＮM を入力すると、前述したｔ＝（Δ
θMM／ＮM ）の演算により、むだ時間ｔを求め、ゲート
制御回路１８からパルスを入力してからｔ秒経過した後
に信号を出力する。
【００６４】すると、接点６１がオフ、接点６２がオン
となって、図３に示すように、ΔθがΔθ3 となった時
点で速度基準ＮREF のレベルがＮM からＮA に切換わ
る。そして、速度基準のこのようなステップ的な変化に
追従しようとして、実速度も図３の点線で示すように漸
減している。
となって、図３に示すように、ΔθがΔθ3 となった時
点で速度基準ＮREF のレベルがＮM からＮA に切換わ
る。そして、速度基準のこのようなステップ的な変化に
追従しようとして、実速度も図３の点線で示すように漸
減している。
【００６５】この場合、接点６１，６２のオンオフの切
換えは、尾端通過検出時点からむだ時間ｔが経過した後
に行なわれているので、図２の場合と異なり、実速度Ｎ
が固定速度基準ＮA のレベルに一致する時点が、丁度、
残り回転角Δθが待機回転角ΔθA に一致する時点と一
致している（尤も、ロット毎に被巻取材３の寸法、重量
等が多少異なるため厳密に一致しているわけではな
い）。
換えは、尾端通過検出時点からむだ時間ｔが経過した後
に行なわれているので、図２の場合と異なり、実速度Ｎ
が固定速度基準ＮA のレベルに一致する時点が、丁度、
残り回転角Δθが待機回転角ΔθA に一致する時点と一
致している（尤も、ロット毎に被巻取材３の寸法、重量
等が多少異なるため厳密に一致しているわけではな
い）。
【００６６】したがって、速度実績一致検出回路５４と
同時に、待機回転角一致検出回路５３は一致検出信号を
出力し、減衰速度基準演算回路６３の出力が直ちに速度
基準ＮREF となって第２の速度基準出力回路５６か出力
される。そのため、第２回目以降の巻取りにおける定位
置停止制御に要する時間は、第１回目の場合よりも短い
ものとなる。
同時に、待機回転角一致検出回路５３は一致検出信号を
出力し、減衰速度基準演算回路６３の出力が直ちに速度
基準ＮREF となって第２の速度基準出力回路５６か出力
される。そのため、第２回目以降の巻取りにおける定位
置停止制御に要する時間は、第１回目の場合よりも短い
ものとなる。
【００６７】
【発明の効果】第１回目の巻き取りにおいては、尾端通
過検出時点でそれまでの速度基準を所定の固定速度基準
にステップ的にレベルダウンさせ、実速度がこの固定速
度基準に追いつき更に残り回転角が待機回転角に一致し
た時点で固定速度基準を減衰速度基準に切り換えるよう
にして、被巻取材の尾端を確実に定位置に停止させると
共に、両時点間のむだ時間を演算しておき、第２回目以
降の巻き取りにおいては、尾端通過検出時点からむだ時
間が経過した時点で初めて所定の固定速度基準にレベル
ダウンさせる構成としているので、オペレータの再操作
を必要とせずに被巻取材の尾端を定位置に確実にさせる
ことができ、更に、尾端の定位置停止制御を最短時間で
行うことが可能になる。
過検出時点でそれまでの速度基準を所定の固定速度基準
にステップ的にレベルダウンさせ、実速度がこの固定速
度基準に追いつき更に残り回転角が待機回転角に一致し
た時点で固定速度基準を減衰速度基準に切り換えるよう
にして、被巻取材の尾端を確実に定位置に停止させると
共に、両時点間のむだ時間を演算しておき、第２回目以
降の巻き取りにおいては、尾端通過検出時点からむだ時
間が経過した時点で初めて所定の固定速度基準にレベル
ダウンさせる構成としているので、オペレータの再操作
を必要とせずに被巻取材の尾端を定位置に確実にさせる
ことができ、更に、尾端の定位置停止制御を最短時間で
行うことが可能になる。
【００６８】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】図１に係る装置の、第１回目の巻取りの際の特
性図。
性図。
【図３】図１に係る装置の、第２回目の巻取りの際の特
性図。
性図。
【図４】本発明及び従来例に係る巻取機の配置関係を示
す説明図。
す説明図。
【図５】従来例の構成を示すブロック図。
【図６】図５における巻取コイルに当接しているロール
の位置関係を示す説明図。
の位置関係を示す説明図。
【図７】従来例の課題を説明するための特性図。
１ 仕上圧延機 ３ 被巻取材 ４ 巻取機 ６ 巻取機駆動用電動機 ８ 回転角検出器 １６ 残り回転角演算回路 ５３ 待機回転角一致検出回路 ５４ 速度実績一致検出回路 ５５ 第１の速度基準出力回路 ５６ 第２の速度基準出力回路 ５７ 残り回転角偏差演算回路 ６０ むだ時間演算回路 ＮREF 速度基準 ＮA 固定速度基準 ＮM 尾端通過検出時点の速度基準 θR 所定回転角 θM ′ 現在回転角 Δθ 残り回転角 ΔθA 待機回転角 ｔ むだ時間 ΔθMM 残り回転角偏差
Claims (1)
- 【請求項１】仕上圧延機から送り出される被巻取材を巻
取機に巻取る際に、所定個所に設けた尾端通過検出器が
この仕上圧延機を抜け出た被巻取材の尾端の通過を検出
した後は、この尾端が巻取終了時点で定位置に停止する
ように巻取機駆動用電動機の速度制御を行う尾端定位置
停止制御装置において、 前記尾端通過検出器の尾端通過検出時点から所定時間経
過した後に、前記巻取機駆動用電動機に対して出力する
速度基準を、尾端通過検出時点のものから所定レベルだ
けダウンした固定速度基準へステップ的に切換える第１
の速度基準出力回路と、 前記巻取機駆動用電動機に取付けた回転角検出器からの
検出信号を入力し、尾端通過検出時点から巻取終了時点
に至るまでの所定回転角の値から、尾端通過検出時点以
降の現在回転角の値を減算することにより、巻取機駆動
用電動機の現在時点の残り回転角を演算する残り回転角
演算回路と、 前記残り回転角演算回路で演算された残り回転角が、予
め定めてある待機回転角に一致した時点で一致検出信号
を出力する待機回転角一致検出回路と、 前記待機回転角一致検出回路からの一致検出信号を入力
した後は、前記第１の速度基準出力回路からの固定速度
基準に代え、前記残り回転角演算回路が演算する残り回
転角に対応し且つ前記巻取機駆動用電動機の応答速度に
対応した減衰速度基準をこの巻取機駆動用電動機に出力
する第２の速度基準出力回路と、 前記第１の速度基準出力回路が固定速度基準へのステッ
プ的な切換えを行なった後、その固定速度基準のレベル
に速度実績が一致した時点で一致検出信号を出力する速
度実績一致検出回路と、 前記速度実績一致検出回路が一致検出信号を出力した時
点の残り回転角演算回路からの残り回転角の値、及び前
記待機回転角一致検出回路が一致検出信号を出力した時
点の残り回転角演算回路からの残り回転角の値を入力
し、これらの値の偏差を演算する残り回転角偏差演算回
路と、 を備え、 前記第１の速度基準出力回路は、残り回転角偏差演算回
路で演算された偏差を記憶しておき、且つ、この偏差を
次回の巻取りの際における尾端通過検出時点の速度基準
で除算することによりむだ時間を演算するむだ時間演算
回路を有するものであり、 次回の被巻取材の巻取りを行うに際し、前記第１の速度
基準演算回路は、尾端通過検出時点からこのむだ時間が
経過した後に、固定速度基準へのステップ的な切換えを
行うものである、 ことを特徴とする尾端定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13391192A JP3202321B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 尾端定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13391192A JP3202321B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 尾端定位置停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324088A JPH05324088A (ja) | 1993-12-07 |
| JP3202321B2 true JP3202321B2 (ja) | 2001-08-27 |
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ID=15115980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13391192A Expired - Fee Related JP3202321B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 尾端定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3202321B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7020445B2 (ja) * | 2019-03-25 | 2022-02-16 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 巻取装置の尾端停止位置制御方法、尾端停止位置制御装置及び巻取装置 |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP13391192A patent/JP3202321B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05324088A (ja) | 1993-12-07 |
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