JP3183594B2 - 自動車の潜在危険検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車に搭載されて、
刻々変化する走行環境のもとにおける自動車についての
潜在危険を察知し、自動車の運転者に察知された潜在危
険に対する注意を喚起させる、自動車の潜在危険検知装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車が走行状態にあるときには、通
常、その自動車がおかれる走行環境は時々刻々と変化し
ていくことになり、従って、走行中の自動車が関わる危
険要素も常時変化していることになる。このような自動
車にあっては、走行中における危険要素を事前に察知し
てそれとの遭遇を回避するようになすことにより、安全
性を確保しようとする幾つかの安全策が提案されてい
る。

【０００３】例えば、特開平2-202700号公報にも記載さ
れている如く、自動車に搭載されたものとなされ、当該
自動車からその前方に位置する障害物までの距離を計測
し、計測された自動車から障害物までの距離が、走行中
の自動車の状態に応じて設定される安全車間距離より小
となったときには、警報を発してその旨を自動車の運転
者に知らせ、運転者の注意を促すようにされた衝突防止
警報装置が知られている。このような、従来提案されて
いる自動車における警報装置は、自動車に関わる各種の
危険要素の夫々を個別に扱い、その対象とされた危険要
素の状況に応じて警報を発し、自動車の運転者に当該危
険要素に対する注意を喚起させるものとされている。即
ち、走行中の自動車についての潜在的な危険（潜在危
険）が、その自動車に関わる各種の危険要素のうちの一
つの状況が評価され、その評価結果に基づいて察知され
ることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行中
の自動車についての実際の潜在危険の度合い（潜在危険
度）は、その自動車に関わる各種の危険要素が相互に影
響を及ぼしあった状態のもとで変化するものとなり、例
えば、個々の危険要素の関わる潜在危険度は低くても、
全体でみると潜在危険度が相当に高いものとされている
場合があり得ることになる。さらに、走行中の自動車に
ついての実際の潜在危険度は、各種の危険要素に関わっ
て直接的に発生する虞がある一次危険の度合いのみなら
ず、自動車の運転者の一次危険を回避するための行動に
伴って発生する虞がある二次危険の度合いもが絡むもの
として捉えられるのが妥当であると考えられる。

【０００５】そこで、走行中の自動車についての潜在危
険の状態がより的確に判断され、その判断結果に応じた
警報が発せられて、走行中の自動車が緊急状態に陥るこ
とが確実に回避されるようになされるには、走行中の自
動車についての潜在危険度が、その自動車に関わる各種
の危険要素が相互に影響を及ぼしあった状態のもとで、
しかも、各種の危険要素に関わって直接的に発生する虞
がある一次危険の度合いのみならず、自動車の運転者の
一次危険を回避するための行動に伴って発生する虞があ
る二次危険の度合いもが考慮されて得られるものとされ
ることが望まれるが、従来にあっては、斯かる要望が満
たされることになる提案は見当たらない。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、走行中の自動
車についての潜在危険度を、その自動車の走行環境を各
種の検出要素をもって正確に認識したもとで、一次危険
及び二次危険の夫々の度合いに基づいて的確に得ること
ができ、得られた潜在危険度に応じて、自動車の運転者
に潜在危険に対する注意を喚起させるに効果的な警報を
発することができる、自動車の潜在危険検知装置を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第１の態
様は、自動車の走行環境を複数の検出要素をもって認識
する環境認識部と、環境認識部から得られる環境認識出
力信号に基づき、認識された走行環境下において発生す
る虞がある一次危険についての処理を行って一次危険度
を求める一次危険処理部と、一次危険処理部により処理
される一次危険を回避する行動に伴って発生する虞があ
る二次危険についての処理を行って二次危険度を求める
二次危険処理部と、一次危険処理部により求められた一
次危険度と二次危険処理部により求められた二次危険度
とを統合して潜在危険度を求める一次・二次危険統合部
と、一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度
に応じて警報を発する警報発生部とを備え、一次・二次
危険統合部が、一次危険度及び二次危険度の夫々に重み
付けを施し、その重み付けが施された一次危険度と二次
危険度とを加え合わせて潜在危険度を求めるものとされ
て構成される。そして、例えば、一次危険処理部により
求められる一次危険度は、複数種の一次危険の夫々につ
いてのものとさるとともに、二次危険処理部により求め
られる二次危険度は、複数種の二次危険の夫々について
のものとされ、さらに、一次・二次危険統合部により求
められる潜在危険度は、複数の一次危険度及び複数の二
次危険度に応じたものとされる。

【０００８】また、本発明に係る自動車の潜在危険検知
装置の第２の態様は、上述の第１の態様とされる本発明
に係る自動車の潜在危険検知装置に備えられたと同様
の、環境認識部，一次危険処理部及び二次危険処理部を
備えるとともに、一次危険処理部により求められた一次
危険度と二次危険処理部により求められた二次危険度と
を統合して潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と
を備えたもとで、さらに、環境認識部から得られる環境
認識出力信号に基づき、自動車の運転者の判断特性を参
照したもとで、認識された走行環境下において発生する
虞がある一次危険についての判断を行って一次感覚危険
度を求める一次感覚危険処理部と、自動車の運転者の操
作限界特性を参照したもとで、一次感覚危険処理部によ
り判断される一次危険を回避する行動に伴って発生する
虞がある二次危険についての判断を行って二次感覚危険
度を求める二次感覚危険処理部と、一次感覚危険処理部
により求められた一次感覚危険度と二次感覚危険処理部
により求められた二次感覚危険度とを統合して感覚危険
度を求める一次・二次感覚危険統合部と、一次・二次危
険統合部により求められた潜在危険度と一次・二次感覚
危険統合部により求められた感覚危険度とに応じて警報
を発する警報発生部とが、設けられて構成される，一次
危険処理部により判断された一次危険についての緊急度
を検出する緊急度検出部と、一次・二次危険統合部によ
り求められた潜在危険度に応じて警報を発する警報発生
部とが設けられ、警報発生部が、緊急度検出部により検
出された緊急の度合いが所定以上であるとき直ちに警報
を発するものとされて構成される，自動車の運転者によ
る実際の操作行動を認識する実行動認識部と、一次・二
次危険統合部により求められた潜在危険度に応じて警報
を発する警報発生部とが設けられ、警報発生部が、実行
動認識部により認識された実際の操作行動に応じた警報
を発するものとされて構成される，一次・二次危険統合
部により求められた潜在危険度に応じて警報を発する警
報発生部と、警報発声部による警報の発生を禁止すべく
操作される警報禁止操作部とが設けられ、警報発生部
が、警報禁止操作部が操作されたとき、所定の期間に亙
って警報の発生が禁止された状態におかれるものとされ
て構成される，一次・二次危険統合部により求められた
潜在危険度に応じて警報を発する警報発生部が設けら
れ、当該警報発生部が、警報発生状 態に関する履歴を記
憶し、記憶された履歴に応じて警報態様を変化させるも
のとされて構成される，一次・二次危険統合部により求
められた潜在危険度に応じて警報を発する警報発生部が
設けられ、当該警報発生部が、自動車の運転者に潜在危
険に対する注意を喚起させる疑似音による警報を発する
ものとされて構成される、あるいは、一次・二次危険統
合部により求められた潜在危険度に応じて警報を発する
警報発生部が設けられ、当該警報発生部が、自動車に備
えられた操作部のうちの、一次・二次危険統合部によっ
て求められた潜在危険度を増大させる操作が行われる虞
があるものに振動を与えることにより警報を発するもの
とされて構成される。

【０００９】

【作用】上述の如くに構成される本発明に係る自動車の
潜在危険検知装置にあっては、一次危険処理部におい
て、環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づ
き、そのとき生じる虞がある、例えば、車線逸脱，障害
物衝突，横滑り状態等の複数種の一次危険の夫々につい
ての発生度合いである一次危険度が求められ、また、そ
れとともに、二次危険処理部において、一次危険を回避
する行動、例えば、自動車の運転者による加速操作，減
速操作，車線変更操作等に伴って生じる虞がある二次危
険の夫々についての発生度合いである二次危険度が求め
られる。また、一次・二次危険統合部においては、自動
車に関わる潜在的な危険発生度合いである潜在危険度
が、一次危険処理部により求められた複数の一次危険度
の全て、もしくは、一次危険処理部により求められた複
数の一次危険度のうちの選択されたもの、及び、二次危
険処理部により求められた複数の二次危険度の全て、も
しくは、二次危険処理部により求められた複数の二次危
険度のうちの選択されたものに基づいて導出される。そ
して、警報発生部において、一次・二次危険統合部にお
いて求められた潜在危険度に応じて、自動車の運転者
に、生じる虞のある危険に対する注意を喚起させる警報
が発せられる。

【００１０】このようにされることにより、本発明に係
る自動車の潜在危険検知装置によれば、走行中の自動車
についての潜在危険度が、その自動車の走行環境が各種
の検出要素をもって正確に認識されたもとで、一次危険
度のみに基づくのではなく、一次危険度及び二次危険度
の両者に基づいて的確に求められることになるので、求
められた潜在危険度に応じて発せられる警報は、自動車
の運転者に、刻々と変化していく自動車についての潜在
危険に対して払われるべき注意を喚起させるに極めて効
果的なものとされ、その結果、走行中の自動車が緊急状
態に陥ることを確実に回避できる状態がもたらされるこ
とになる。

【００１１】

【実施例】図１は、本発明に係る自動車の潜在危険検知
装置の第１の例を示す。

【００１２】図１に示される例は、自動車に搭載される
ものとされ、基本的には、それが搭載された自動車の走
行環境を複数の検出要素をもって認識する環境認識部１
１，環境認識部１１から得られる複数の環境認識出力信
号に基づいて、そのときの走行環境下において発生する
虞がある複数種の一次危険の夫々についての発生度合い
である一次危険度を求める一次危険処理部１２，一次危
険を回避する行動、即ち、一次危険を回避するために行
われる運転者による各種の操作、に伴って発生する虞が
ある複数種の二次危険の夫々についての発生度合いであ
る二次危険度を求める二次危険処理部１３，一次危険処
理部１２により求められた一次危険度と二次危険処理部
１３により求められた二次危険度とを統合して潜在危険
度を求める一次・二次危険統合部１４，一次・二次危険
統合部１４により求められた潜在危険度を、潜在危険度
に関する基準値を設定する基準値設定部１５からの基準
値と比較する比較部１６、及び、比較部１６の出力に応
じて警報を発する警報発生部１７を含んで構成されてい
る。

【００１３】環境認識部１１は、具体的には、例えば、
図２に示される如くに、自動車の走行速度を検出し、検
出された走行速度をあらわす検出出力信号（車速信号）
ＳＡを送出する車速センサ２１，自動車の前方に向けら
れて設置された、例えば、チャージ・カップルド・ディ
バイス（ＣＣＤ）による電荷転送が行われる受光・光電
変換部を有した小型の撮像装置（ＣＣＤビデオカメラ）
であり、撮像出力信号ＳＢを送出する前方カメラ２２，
同じく自動車の前方に向けられて設置され、熱画像出力
信号ＳＣを送出する前方赤外線カメラ２３，自動車の左
側方に向けられて設置されたＣＣＤビデオカメラであ
り、撮像出力信号ＳＤを送出する左側方カメラ２４，自
動車の右側方に向けられて設置されたＣＣＤビデオカメ
ラであり、撮像出力信号ＳＥを送出する右側方カメラ２
５，自動車の後方に向けられて設置されたＣＣＤビデオ
カメラであり、撮像出力信号ＳＦを送出する後方カメラ
２６，自動車のステアリング操作に伴って変化する舵角
を検出し、検出された舵角をあらわす検出出力信号（舵
角信号）ＳＧを送出する舵角センサ２７，自動車の横加
速度を検出し、検出された横加速度をあらわす検出出力
信号（横加速度信号）ＳＨを送出する横加速度センサ２
８，路面摩擦係数（路面μ）を検出し、検出された路面
摩擦係数をあらわす検出出力信号（路面μ信号）ＳＩを
送出する路面μセンサ２９、及び、自動車の運転者の脳
波を検出して脳波信号群ＳＪを送出する脳波検出電極群
３０を含むものとされる。

【００１４】さらに、図２に示される環境認識部１１に
は、前方カメラ２２から得られる撮像出力信号ＳＢ及び
前方赤外線カメラ２３から得られる熱画像出力信号ＳＣ
が供給される画像処理部３１，左側方カメラ２４から得
られる撮像出力信号ＳＤが供給される画像処理部３２，
右側方カメラ２５から得られる撮像出力信号ＳＥが供給
される画像処理部３３，後方カメラ２６から得られる撮
像出力信号ＳＦが供給される画像処理部３４、及び、脳
波検出電極群３０から得られる脳波信号群ＳＪが供給さ
れる脳波処理部３５も含まれている。

【００１５】画像処理部３１においては、撮像出力信号
ＳＢによりあらわされる画像及び熱画像出力信号ＳＣに
よりあらわされる熱画像に基づく各種の処理が行われ、
左右の車線端（道路端を含む）の位置をあらわす車線信
号ＤＡ，先行車までの距離をあらわす先行車信号ＤＢ，
走行路前方に進入する自動車までの距離をあらわす出会
車信号ＤＣ，走行路前方を横断する歩行者までの距離を
あらわす横断歩行者信号ＤＤ，走行路前方の路肩を歩行
する歩行者までの距離をあらわす路肩歩行者信号ＤＥ，
前方に位置する障害物までの距離をあらわす正面障害物
信号ＤＦ、及び、前方走行路の直曲状態をあらわす前方
道路形状信号ＤＧが形成される。また、画像処理部３２
においては、撮像出力信号ＳＤによりあらわされる画像
に基づく各種の処理が行われて、左側を並走する自動車
までの距離をあらわす左並走車信号ＤＨ及び左側に位置
する障害物までの距離をあらわす左側障害物信号ＤＩが
形成され、画像処理部３３においては、撮像出力信号Ｓ
Ｅによりあらわされる画像に基づく各種の処理が行われ
て、右側を並走する自動車までの距離をあらわす右並走
車信号ＤＪ，右側に位置する障害物までの距離をあらわ
す右側障害物信号ＤＫ、及び、対向車線を走行する対向
車までの距離をあらわす対向車信号ＤＬが形成される。
さらに、画像処理部３４においては、撮像出力信号ＳＦ
によりあらわされる画像に基づく各種の処理が行われ
て、後続車までの距離をあらわす後続車信号ＤＭ及び後
方に位置する障害物までの距離をあらわす後方障害物信
号ＤＮが形成される。

【００１６】一方、脳波処理部３５においては、脳波信
号群ＳＪに基づいて、脳波中のα波(8〜13Hz) ，β波
(13〜30Hz) ，γ波 ( 1〜3Hz)及びθ波 ( 3〜6Hz)に夫
々応じたα波信号ＤＯ，β波信号ＤＰ，γ波信号ＤＱ及
びθ波信号ＤＲが形成される。

【００１７】このように、環境認識部１１において得ら
れる、車速センサ２１からの車速信号ＳＡ，舵角センサ
２７からの舵角信号ＳＧ，横加速度センサ２８からの横
加速度信号ＳＨ，路面μセンサ２９からの路面μ信号Ｓ
Ｉ，画像処理部３１からの車線信号ＤＡ，先行車信号Ｄ
Ｂ，出会車信号ＤＣ，横断歩行者信号ＤＤ，路肩歩行者
信号ＤＥ，正面障害物信号ＤＦ、及び、前方道路形状信
号ＤＧ，画像処理部３２からの左並走車信号ＤＨ及び左
側障害物信号ＤＩ，画像処理部３３からの右並走車信号
ＤＪ，右側障害物信号ＤＫ及び対向車信号ＤＬ，画像処
理部３４からの後続車信号ＤＭ及び後方障害物信号Ｄ
Ｎ、及び、脳波処理部３５からのα波信号ＤＯ，β波信
号ＤＰ，γ波信号ＤＱ及びθ波信号ＤＲが、環境認識信
号群ＳＣＧとして環境認識部１１から送出される。そし
て、環境認識部１１から送出される環境認識信号群ＳＣ
Ｇは、一次危険処理部１２及び二次危険処理部１３の夫
々に供給される。

【００１８】一次危険処理部１２においては、自動車に
発生する虞がある一次危険として、例えば、そのときの
走行車線から飛び出してしまうことになってしまう車線
逸脱危険，先行車に追突してしまうことになる先行車追
突危険，後続車による追突を受けることになってしまう
後続車追突危険，左側もしくは右側を並走する自動車に
衝突することになってしまう並走車衝突危険，対向車に
衝突することになってしまう対向車衝突危険，走行路前
方に進入する自動車（出会車）に衝突することになって
しまう出会い頭衝突危険，走行路前方を横断する歩行者
に衝突することになってしまう前方対人衝突危険，走行
路前方の路肩を歩行する歩行者に衝突することになって
しまう飛び出し衝突危険，前方に位置する障害物に衝突
することになってしまう正面障害物衝突危険，左側もし
くは右側に位置する障害物に衝突することになってしま
う路側障害物衝突危険，後方に位置する障害物に衝突す
ることになってしまう後方障害物衝突危険，運転者が居
眠り状態に陥ってしまう居眠り危険，運転者が不注意状
態に陥ってしまう不注意危険，カーブ路に過剰走行速度
をもって進入することになってしまうカーブ進入速度超
過危険，ドリフト状態を生じることになってしまうドリ
フト危険、及び、スピン状態を生じることになってしま
うスピン危険の、合計１６種の危険が設定される。そし
て、環境認識部１１から送出される環境認識信号群ＳＣ
Ｇに基づいて、これら１６種の一次危険の夫々について
の発生度合いである危険度が、一次危険度として、以下
の如くに求められる。なお、以下において、“将来位
置”は、危険度が求められる時点を基準にし、自動車が
その時点の状態を維持して走行したとき所定時間後、例
えば、２秒後における自動車の位置を意味するものとす
る。

【００１９】(1) 車線逸脱危険についての一次危険度
Ｕ１ 車線逸脱危険についての一次危険度Ｕ１は、 式：Ｕ１＝Ｋ１・〔（１／Ｌｄ）² ・１／２＋（１／Ｒ
ｄ）² ・１／２〕 に従って求められる。ここで、Ｋ１は定数であり、Ｌｄ
は“将来位置”における道路の左端までの距離をあらわ
し、Ｒｄは“将来位置”における道路の右端までの距離
をあらわす。距離Ｌｄ及び距離Ｒｄの夫々は、車線信号
ＤＡ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出され
る。

【００２０】(2) 先行車追突危険についての一次危険
度Ｕ２ 先行車追突危険についての一次危険度Ｕ２は、 式：Ｕ２＝Ｋ２・（１／Ｈｆ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ２は定数であり、Ｈｆ
は“将来位置”における先行車までの距離を先行車に対
する相対速度で除した時間である。時間Ｈｆは、先行車
信号ＤＢ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出
される。

【００２１】(3) 後続車追突危険についての一次危険
度Ｕ３ 後続車追突危険についての一次危険度Ｕ３は、 式：Ｕ３＝Ｋ３・（１／Ｈｒ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ３は定数であり、Ｈｒ
は“将来位置”における後続車までの距離を後続車に対
する相対速度で除した時間である。時間Ｈｒは、後続車
信号ＤＭ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出
される。

【００２２】(4) 並走車衝突危険についての一次危険
度Ｕ４ 並走車衝突危険についての一次危険度Ｕ４は、 式：Ｕ４＝Ｋ４・（１／Ｈｓ）² ・１／２１−Ｎ４ に従って求められる。ここで、Ｋ４は定数であり、Ｎ４
は補正定数であり、Ｈｓは“将来位置”における左側又
は右側並走車までの距離を左側又は右側並走車に対する
相対速度で除した時間である。時間Ｈｓは、左並走車信
号ＤＨ又は右並走車信号ＤＪ，車速信号ＳＡ，舵角信号
ＳＧに基づいて算出される。

【００２３】(5) 対向車衝突危険についての一次危険
度Ｕ５ 対向車衝突危険についての一次危険度Ｕ５は、 式：Ｕ５＝Ｋ５・（１／Ｈｏ）² ・１／２−Ｎ５ に従って求められる。ここで、Ｋ５は定数であり、Ｎ５
は補正定数であり、Ｈｏは“将来位置”における対向車
までの距離を対向車に対する相対速度で除した時間であ
る。時間Ｈｏは、対向車信号ＤＬ，車速信号ＳＡ，舵角
信号ＳＧに基づいて算出される。

【００２４】(6) 出会い頭衝突危険についての一次危
険度Ｕ６ 出会い頭衝突危険についての一次危険度Ｕ６は、 式：Ｕ６＝Ｋ６・（１／Ｈｃ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ６は定数であり、Ｈｃ
は“将来位置”における走行路前方に進入する自動車
（出合車）までの距離を出会車に対する相対速度で除し
た時間である。時間Ｈｃは、出会車信号ＤＣ，車速信号
ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出される。

【００２５】(7) 前方対人衝突危険についての一次危
険度Ｕ７ 前方対人衝突危険についての一次危険度Ｕ７は、 式：Ｕ７＝Ｋ７・（１／Ｈｐ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ７は定数であり、Ｈｐ
は“将来位置”における走行路前方を横断する歩行者ま
での距離を走行速度で除した時間である。時間Ｈｐは、
横断歩行者信号ＤＤ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基
づいて算出される。

【００２６】(8) 飛び出し衝突危険についての一次危
険度Ｕ８ 飛び出し衝突危険についての一次危険度Ｕ８は、 式：Ｕ８＝Ｋ８・（１／Ｈｑ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ８は定数であり、Ｈｑ
は“将来位置”における走行路前方の路肩を歩行する歩
行者までの距離を走行速度で除した時間である。時間Ｈ
ｑは、路肩歩行者信号ＤＥ，車速信号ＳＡ，舵角信号Ｓ
Ｇに基づいて算出される。

【００２７】(9) 正面障害物衝突危険についての一次
危険度Ｕ９ 正面障害物危険についての一次危険度Ｕ９は、 式：Ｕ９＝Ｋ９・（１／Ｈｂ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ９は定数であり、Ｈｂ
は“将来位置”における正面障害物までの距離を走行速
度で除した時間である。時間Ｈｂは、正面障害物信号Ｄ
Ｆ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出され
る。

【００２８】(10) 路側障害物衝突危険についての一次
危険度Ｕ１０ 路側障害物衝突危険についての一次危険度Ｕ１０は、 式：Ｕ１０＝Ｋ１０・（１／Ｈｅ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ１０は定数であり、Ｈ
ｅは“将来位置”における左側又は右側障害物までの距
離を走行速度で除した時間である。時間Ｈｅは、左側障
害物信号ＤＩ又は右側障害物信号ＤＫ，車速信号ＳＡ，
舵角信号ＳＧに基づいて算出される。

【００２９】(11) 後方障害物衝突危険についての一次
危険度Ｕ１１ 後方障害物危険についての一次危険度Ｕ１１は、 式：Ｕ１１＝Ｋ１１・（１／Ｈｄ）² ・１／２ に従って求められる。ここで、Ｋ１１は定数であり、Ｈ
ｄは“将来位置”における後方障害物までの距離を走行
速度で除した時間である。時間Ｈｄは、後方障害物信号
ＤＮ，車速信号ＳＡ，舵角信号ＳＧに基づいて算出され
る。

【００３０】(12) 居眠り危険についての一次危険度Ｕ
１２ 居眠り危険についての一次危険度Ｕ１２は、 式：Ｕ１２＝Ｋ１２・（Ａ１・Ｐα＋Ａ２・Ｐβ＋Ａ３
・Ｐγ＋Ａ４・Ｐθ＋Ａ５） に従って求められる。ここで、Ｋ１２及びＡ１〜Ａ５の
夫々は定数であり、Ｐα，Ｐβ，Ｐγ及びＰθは、夫
々、脳波α波，脳波β波，脳波γ波及び脳波θ波の過去
の所定時間、例えば、１０分間における平均エネルギー
量である。平均エネルギー量Ｐα，Ｐβ，Ｐγ及びＰθ
は、α波信号ＤＯ，β波信号ＤＰ，γ波信号ＤＱ及びθ
波信号ＤＲに基づいて算出される。

【００３１】(13) 不注意危険についての一次危険度Ｕ
１３ 不注意危険についての一次危険度Ｕ１３は、 式：Ｕ１３＝Ｋ１３・Ｔ に従って求められる。ここで、Ｋ１３は定数であり、Ｔ
は所定時間、例えば、１秒間以上の無操舵状態の後、修
正操舵（例えば、６度以上の操舵）を行うステアリング
操作の頻度である。頻度Ｔは、舵角信号ＳＧに基づいて
算出される。

【００３２】(14) カーブ進入速度超過危険についての
一次危険度Ｕ１４ カーブ進入速度超過危険についての一次危険度Ｕ１４
は、 式：Ｕ１４＝Ｋ１４・Ｙａ／μ に従って求められる。ここで、Ｋ１４は定数であり、Ｙ
ａは“将来位置”においてカーブ路を走行する際におけ
る横加速度であり、μは路面摩擦係数である。カーブ路
は、前方道路形状信号ＤＧに基づいて推測され、横加速
度Ｙａは、横加速度信号ＳＨ，車速信号ＳＡ，舵角信号
ＳＧに基づいて算出され、また、路面摩擦係数μは路面
摩擦信号ＳＩに基づいて得られる。

【００３３】(15) ドリフト危険についての一次危険度
Ｕ１５ ドリフト危険についての一次危険度Ｕ１５は、 式：Ｕ１５＝Ｋ１５・Ｑｄ／μ に従って求められる。ここで、Ｋ１５は定数であり、Ｑ
ｄはドリフト発生確率係数であり、μは路面摩擦係数で
ある。ドリフト発生確率係数Ｑｄは、横加速度信号ＳＨ
があらわす横加速度と舵角信号ＳＧがあらわす舵角と
が、予め設定されたアンダーステア特性用のスキッド発
生マップに参照されて求められる。また、路面摩擦係数
μは路面摩擦信号ＳＩに基づいて得られる。

【００３４】(16) スピン危険についての一次危険度Ｕ
１６ スピン危険についての一次危険度Ｕ１６は、 式：Ｕ１６＝Ｋ１６・Ｑｓ／μ に従って求められる。ここで、Ｋ１６は定数であり、Ｑ
ｓはスピン発生確率係数であり、μは路面摩擦係数であ
る。スピン発生確率係数Ｑｓは、横加速度信号ＳＨがあ
らわす横加速度と舵角信号ＳＧがあらわす舵角とが、予
め設定されたオーバーステア特性用のスキッド発生マッ
プに参照されて求められる。また、路面摩擦係数μは路
面摩擦信号ＳＩに基づいて得られる。

【００３５】上述の如くにして、１６種の一次危険の夫
々についての一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６が求められる一次
危険処理部からは、一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６を夫々あら
わす一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６が送出され、それ
らが一次・二次危険統合部１４に供給される。

【００３６】一方、二次危険処理部１３においては、上
述の一次危険を回避する行動、即ち、上述の一次危険を
回避するための運転者による各種の操作に伴って発生す
る虞がある二次危険として、例えば、加速が行われるこ
とにより発生する虞がある加速危険，減速が行われるこ
とにより発生する虞がある減速危険，車線変更が行われ
ることにより発生する虞がある車線変更危険，走行速度
が変更されないことにより発生する虞がある車速維持危
険、及び、車線が変更されないことにより発生する虞が
ある車線維持危険の５種の危険が設定される。そして、
二次危険処理部１３に供給される環境認識部１１から送
出された環境認識信号群ＳＣＧは、二次危険処理部１３
内に設けられた加速環境推測部４１，減速環境推測部４
２，車線変更環境推測部４３，車速維持環境推測部４４
及び車線維持環境推測部４５の夫々に供給される。

【００３７】加速環境推測部４１においては、一次危険
を回避すべく加速が行われる状況が考慮されて、例え
ば、そのときの自動車の走行状態が加速中であるときに
は加速度が５０パーセント増加される状態、また、定速
走行中であるときには所定の加速が行われる状態、さら
に、減速中であるときには定速で走行することになる状
態が加速環境として仮定され、環境認識部１１からの環
境認識信号群ＳＣＧが、仮定された加速環境のもとで得
られると推測される加速環境認識信号群ＳＡＣＧに変更
せしめられる。そして、加速環境推測部４１から得られ
る加速環境認識信号群ＳＡＣＧが危険処理部４６に供給
される。

【００３８】加速環境認識信号群ＳＡＣＧが供給される
危険処理部４６においては、一次危険処理部１２により
環境認識信号群ＳＣＧに基づいて夫々の一次危険度Ｕ１
〜Ｕ１６が求められる１６種の一次危険に夫々対応する
１６種の危険が設定され、それら１６種の危険の夫々に
ついての危険度が、一次危険処理部１２において一次危
険度Ｕ１〜Ｕ１６が環境認識信号群ＳＣＧに基づいて求
められる場合と同様にして、加速環境認識信号群ＳＡＣ
Ｇに基づいて求められる。そして、求められた１６種の
危険の夫々についての危険度についての平均値が算出さ
れ、その平均値をあらわす危険度が、加速危険について
の二次危険度Ｖ１として設定され、その二次危険度Ｖ１
をあらわす二次危険度信号ＳＶ１が、危険処理部４６か
ら一次・二次危険統合部１４に供給される。

【００３９】減速環境推測部４２においては、一次危険
を回避すべく減速が行われる状況が考慮されて、例え
ば、そのときの自動車の走行状態が加速中であるときに
は定速で走行することになる状態，また、定速走行中で
あるときには所定の減速が行われる状態、さらに、減速
中であるときには減速度が５０パーセント増加される状
態が減速環境として仮定され、環境認識部１１からの環
境認識信号群ＳＣＧが、仮定された減速環境のもとで得
られると推測される減速環境認識信号群ＳＢＣＧに変更
せしめられる。そして、減速環境推測部４２から得られ
る減速環境認識信号群ＳＢＣＧが危険処理部４７に供給
される。

【００４０】減速環境認識信号群ＳＢＣＧが供給される
危険処理部４７においては、一次危険処理部１２により
環境認識信号群ＳＣＧに基づいて夫々の一次危険度Ｕ１
〜Ｕ１６が求められる１６種の一次危険に夫々対応する
１６種の危険が設定され、それら１６種の危険の夫々に
ついての危険度が、一次危険処理部１２において一次危
険度Ｕ１〜Ｕ１６が環境認識信号群ＳＣＧに基づいて求
められる場合と同様にして、減速環境認識信号群ＳＢＣ
Ｇに基づいて求められる。そして、求められた１６種の
危険の夫々についての危険度についての平均値が算出さ
れ、その平均値をあらわす危険度が、減速危険について
の二次危険度Ｖ２として設定され、その二次危険度Ｖ２
をあらわす二次危険度信号ＳＶ２が、危険処理部４７か
ら一次・二次危険統合部１４に供給される。

【００４１】車線変更環境推測部４３においては、一次
危険を回避すべく車線変更が行われる状況が考慮され
て、例えば、そのときの自動車の走行状態（車速，加速
度等）をもって隣接する他の車線を走行する状態が車線
変更環境として仮定され、環境認識部１１からの環境認
識信号群ＳＣＧが、仮定された車線変更環境のもとで得
られると推測される車線変更環境認識信号群ＳＣＣＧに
変更せしめられる。そして、車線変更環境推測部４３か
ら得られる車線変更環境認識信号群ＳＣＣＧが危険処理
部４８に供給される。

【００４２】車線変更環境認識信号群ＳＣＣＧが供給さ
れる危険処理部４８においては、一次危険処理部１２に
より環境認識信号群ＳＣＧに基づいて夫々の一次危険度
Ｕ１〜Ｕ１６が求められる１６種の一次危険に夫々対応
する１６種の危険が設定され、それら１６種の危険の夫
々についての危険度が、一次危険処理部１２において一
次危険度Ｕ１〜Ｕ１６が環境認識信号群ＳＣＧに基づい
て求められる場合と同様にして、車線変更環境認識信号
群ＳＣＣＧに基づいて求められる。そして、求められた
１６種の危険の夫々についての危険度についての平均値
が算出され、その平均値をあらわす危険度が、車線変更
危険についての二次危険度Ｖ３として設定され、その二
次危険度Ｖ３をあらわす二次危険度信号ＳＶ３が、危険
処理部４８から一次・二次危険統合部１４に供給され
る。

【００４３】車速維持環境推測部４４においては、一次
危険を回避すべく車速が維持される状況が考慮されて、
そのときの自動車の車速が変化せしめられないものとさ
れる状態が車速維持環境として仮定され、環境認識部１
１からの環境認識信号群ＳＣＧが、仮定された車速維持
環境のもとで得られると推測される車速維持環境認識信
号群ＳＤＣＧに変更せしめられる。そして、車速維持環
境推測部４４から得られる車速維持環境認識信号群ＳＤ
ＣＧが危険処理部４９に供給される。

【００４４】車速維持環境認識信号群ＳＤＣＧが供給さ
れる危険処理部４９においては、一次危険処理部１２に
より環境認識信号群ＳＣＧに基づいて夫々の一次危険度
Ｕ１〜Ｕ１６が求められる１６種の一次危険に夫々対応
する１６種の危険が設定され、それら１６種の危険の夫
々についての危険度が、一次危険処理部１２において一
次危険度Ｕ１〜Ｕ１６が環境認識信号群ＳＣＧに基づい
て求められる場合と同様にして、車速維持環境認識信号
群ＳＤＣＧに基づいて求められる。そして、求められた
１６種の危険の夫々についての危険度についての平均値
が算出され、その平均値をあらわす危険度が、車速維持
危険についての二次危険度Ｖ４として設定され、その二
次危険度Ｖ４をあらわす二次危険度信号ＳＶ４が、危険
処理部４９から一次・二次危険統合部１４に供給され
る。

【００４５】車線維持環境推測部４５においては、一次
危険を回避すべく走行車線が維持される状況が考慮され
て、そのときの走行車線が変化せしめられないものとさ
れる状態が車線維持環境として仮定され、環境認識部１
１からの環境認識信号群ＳＣＧが、仮定された車線維持
環境のもとで得られると推測される車線維持環境認識信
号群ＳＥＣＧに変更せしめられる。そして、車線維持環
境推測部４５から得られる車線維持環境認識信号群ＳＥ
ＣＧが危険処理部５０に供給される。

【００４６】車線維持環境認識信号群ＳＥＣＧが供給さ
れる危険処理部５０においては、一次危険処理部１２に
より環境認識信号群ＳＣＧに基づいて夫々の一次危険度
Ｕ１〜Ｕ１６が求められる１６種の一次危険に夫々対応
する１６種の危険が設定され、それら１６種の危険の夫
々についての危険度が、一次危険処理部１２において一
次危険度Ｕ１〜Ｕ１６が環境認識信号群ＳＣＧに基づい
て求められる場合と同様にして、車線維持環境認識信号
群ＳＥＣＧに基づいて求められる。そして、求められた
１６種の危険の夫々についての危険度についての平均値
が算出され、その平均値をあらわす危険度が、車線維持
危険についての二次危険度Ｖ５として設定され、その二
次危険度Ｖ５をあらわす二次危険度信号ＳＶ５が、危険
処理部５０から一次・二次危険統合部１４に供給され
る。

【００４７】これよりして、二次危険処理部１３から一
次・二次危険統合部１４に、二次危険度Ｖ１〜Ｖ５を夫
々あらわす二次危険度信号ＳＶ１〜ＳＶ５が供給される
ことになる。一次・二次危険統合部１４においては、一
次危険処理部１２からの一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１
６が夫々あらわす一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６と、二次危険
処理部１３からの二次危険度信号ＳＶ１〜ＳＶ５が夫々
あらわす二次危険度Ｖ１〜Ｖ５とが統合されて潜在危険
度Ｘが求められる。

【００４８】一次・二次危険統合部１４における一次危
険度Ｕ１〜Ｕ１６と二次危険度Ｖ１〜Ｖ５との統合にあ
たっては、例えば、以下の如くの幾つかの統合態様がと
られる。

【００４９】(1) 一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６及び二次危
険度Ｖ１〜Ｖ５の全部が用いられるもとで、一次危険度
Ｕ１〜Ｕ１６に夫々重み係数ＷＰ１〜ＷＰ１６が乗じら
れるとともに、二次危険度Ｖ１〜Ｖ５に夫々重み係数Ｗ
Ｓ１〜ＷＳ５が乗じられて重み付けがなされ、重み係数
ＷＰ１〜ＷＰ１６による重み付けがなされた一次危険度
Ｕ１〜Ｕ１６と重み係数ＷＳ１〜ＷＳ５による重み付け
がなされた二次危険度Ｖ１〜Ｖ５とが加え合わされて、
潜在危険度Ｘが求められる。即ち、潜在危険度Ｘが、 式：Ｘ＝ＷＰ１・Ｕ１＋ＷＰ２・Ｕ２＋・・・・・＋Ｗ
Ｐ１６・Ｕ１６＋ＷＳ１・Ｖ１＋ＷＳ２・Ｖ２＋・・・
・・＋ＷＳ５・Ｖ５ に従って得られることになる。

【００５０】斯かる際、二次危険が一次危険を回避する
行動に起因して発生する虞があるものであって二次危険
の発生確率が一次危険の発生確率より低くなることが考
慮されて、重み係数ＷＰ１〜ＷＰ１６の夫々がとり得る
値の上限より、重み係数ＷＳ１〜ＷＳ５の夫々がとり得
る値の上限の方が小とされる。さらに、重み係数ＷＰ１
〜ＷＰ１６の各々の値は、１６種の一次危険の夫々の特
性が考慮されて適宜設定され、また、重み係数ＷＳ１〜
ＷＳ５の各々の値も、５種の二次危険の夫々の特性が考
慮されて適宜設定される。

【００５１】(2) 一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６のうちの予
め設定された基準値以上の値をとるものとして選択され
た一次危険度Ｕ_U1〜Ｕ_UN、及び、二次危険度Ｖ１〜Ｖ５
のうちの予め設定された基準値以上の値をとるものとし
て選択された二次危険度Ｖ_U1〜Ｖ_UMが用いられ、一次危
険度Ｕ_U1〜Ｕ_UNに夫々重み係数ＷＰ_U1〜ＷＰ_UNが乗じら
れるとともに、二次危険度Ｖ_U1〜Ｖ_UMに夫々重み係数Ｗ
Ｓ_U1〜ＷＳ_UMが乗じられて重み付けがなされ、重み係数
ＷＰ_U1〜ＷＰ_UNによる重み付けがなされた一次危険度Ｕ
_U1〜Ｕ_UNと重み係数ＷＳ_U1〜ＷＳ_UMによる重み付けがな
された二次危険度Ｖ_U1〜Ｖ_UMとが加え合わされて、潜在
危険度Ｘが求められる。即ち、潜在危険度Ｘが、 式：Ｘ＝ＷＰ_U1・Ｕ_U1＋・・・・・＋ＷＰ_UN・Ｕ_UN＋Ｗ
Ｓ_U1・Ｖ_U1＋・・・・・＋ＷＳ_UM・Ｖ_UM に従って得られることになる。

【００５２】斯かる場合にも、二次危険が一次危険を回
避する行動に起因して発生する虞があるものであって二
次危険の発生確率が一次危険の発生確率より低くなるこ
とが考慮され、一次危険度Ｕ_U1〜Ｕ_UNに乗じられる重み
係数ＷＰ_U1〜ＷＰ_UNの夫々がとり得る値の上限より、二
次危険度Ｖ_U1〜Ｖ_UMに乗じられる重み係数ＷＳ_U1〜ＷＳ
_UMの夫々がとり得る値の上限の方が小とされる。

【００５３】(3) 一次危険度Ｕ１〜Ｕ１６のうちの最
大値をとるものである一次危険度Ｕｍｘと二次危険度Ｖ
１〜Ｖ５のうちの最小値をとるものである二次危険度Ｖ
ｍｎとが用いられ、一次危険度Ｕｍｘに重み係数ＷＰｘ
が乗じられるとともに、二次危険度Ｖｍｎに重み係数Ｗ
Ｓｎが乗じられて重み付けがなされ、重み係数ＷＰｘに
よる重み付けがなされた一次危険度Ｕｍｘと重み係数Ｗ
Ｓｎによる重み付けがなされた二次危険度Ｖｍｎとが加
え合わされて、潜在危険度Ｘが求められる。即ち、潜在
危険度Ｘが、 式：Ｘ＝ＷＰｘ・Ｕｍｘ＋ＷＳｎ・Ｖｍｎ に従って得られることになる。

【００５４】斯かる場合にも、二次危険が一次危険を回
避する行動に起因して発生する虞があるものであって二
次危険の発生確率が一次危険の発生確率より低くなるこ
とが考慮され、一次危険度Ｕｍｘに乗じられる重み係数
ＷＰｘの値より二次危険度Ｖｍｎに乗じられる重み係数
ＷＳｎの値の方が小とされる。

【００５５】このようにして、潜在危険度Ｘが求められ
る一次・二次危険統合部１４からは、求められた潜在危
険度Ｘをあらわす潜在危険度信号ＳＸが比較部１６に供
給される。比較部１６には、基準値設定部１５からの潜
在危険度に関する基準値をあらわす基準値信号ＳＸＲも
供給され、比較部１６において、潜在危険度信号ＳＸが
あらわす潜在危険度Ｘと基準値信号ＳＸＲがあらわす基
準値とが比較され、潜在危険度Ｘが基準値以上であると
き、０レベルもしくは差に応じて変化する正レベルをと
り、潜在危険度Ｘが基準値未満であるとき負レベルをと
る警報信号ＣＰが警報発生部１７に送出される。警報発
生部１７においては、警報信号ＣＰの０レベルもしくは
正レベルに応じた所定の警報が発せられ、それにより、
自動車の運転者の潜在危険についての注意が喚起せしめ
られる。

【００５６】図３は、本発明に係る自動車の潜在危険検
知装置の第２の例を示す。この例は、図１に示される第
１の例と同様に構成された部分を有しており、図３にお
いては、図１に示される各部分及び各信号に対応する部
分及び信号が、図１と共通の符号が付されて示されてお
り、それらについての重複説明は省略される。

【００５７】図３に示される例にあっては、一次危険処
理部１２及び二次危険処理部１３に加えて、一次危険処
理部１２と同様のものとされる一次危険処理部５１及び
二次危険処理部１３と同様のものとされる二次危険処理
部５２が設けられている。そして、一次危険処理部５１
及び二次危険処理部５２の夫々には、環境認識部１１か
ら送出される環境認識信号群ＳＣＧが供給される。ま
た、一次危険処理部５１には、判断特性情報供給部５３
からの、自動車の運転者が一般的に有する車間距離，特
定の位置への到達時間等に対する判断特性に関する情報
をあらわす情報信号ＩＤが供給され、さらに、二次危険
処理部５２には、操作限界特性情報供給部５４からの、
自動車の運転者が一次危険を回避すべく行う各操作につ
いての最小必要時間（操作限界時間）等についての判断
特性に関する情報をあらわす情報信号ＩＡが供給され
る。

【００５８】一次危険処理部５１においては、一次危険
処理部１２において、環境認識部１１から送出される環
境認識信号群ＳＣＧに基づき、車線逸脱危険，先行車追
突危険，後続車追突危険，並走車衝突危険，対向車衝突
危険，出会い頭衝突危険，前方対人衝突危険，飛び出し
衝突危険，正面障害物衝突危険，路側障害物衝突危険，
後方障害物衝突危険，居眠り危険，不注意危険，カーブ
進入速度超過危険，ドリフト危険及びスピン危険とされ
る合計１６種の一次危険の夫々についての危険度が、一
次危険度Ｕ１〜Ｕ１６として求められるのと同様にし
て、環境認識部１１から送出される環境認識信号群ＳＣ
Ｇに基づいて、１６種の一次危険の夫々についての危険
度が求められるが、その際、情報信号ＩＤがあらわす、
自動車の運転者が一般的に有する車間距離，特定の位置
への到達時間等に対する判断特性に関する情報が参照さ
れる。それにより、情報信号ＩＤがあらわす情報に従っ
て環境認識信号群ＳＣＧに基づく危険度が求められ、そ
れらは、自動車の運転者が実際に感覚的に把握すること
になる１６種の一次危険についての危険度として得られ
ることになり、一次感覚危険度Ｕ１’〜Ｕ１６’とされ
る。そして、一次感覚危険度Ｕ１’〜Ｕ１６’を夫々あ
らわす一次感覚危険度信号ＳＵ１’〜ＳＵ１６’が、一
次・二次感覚危険統合部５５に供給される。

【００５９】また、二次危険処理部５２においては、二
次危険処理部１３において、環境認識部１１から送出さ
れる環境認識信号群ＳＣＧに基づき、加速危険，減速危
険，車線変更危険，車速維持危険及び車線維持危険とさ
れる５種の二次危険の夫々についての危険度が、二次危
険度Ｖ１〜Ｖ５として求められるのと同様にして、環境
認識部１１から送出される環境認識信号群ＳＣＧに基づ
いて、５種の二次危険の夫々についての危険度が求めら
れるが、その際、情報信号ＩＡがあらわす、自動車の運
転者が一次危険を回避すべく行う各操作についての最小
必要時間等についての判断特性に関する情報が参照さ
れ。それにより、情報信号ＩＡがあらわす情報に従って
環境認識信号群ＳＣＧに基づく危険度が求められ、それ
らは、自動車の運転者が実際に一次危険を回避するため
の行動を行ったとき発生する虞があることになる５種の
二次危険についての危険度として得られることになり、
二次感覚危険度Ｖ１’〜Ｖ５’とされる。そして、二次
感覚危険度Ｖ１’〜Ｖ５’を夫々あらわす二次感覚危険
度信号ＳＶ１’〜ＳＶ５’が、一次・二次感覚危険統合
部５５に供給される。

【００６０】一次・二次感覚危険統合部５５において
は、一次・二次危険統合部１４において、一次危険度信
号ＳＵ１〜ＳＵ１６が夫々あらわす一次危険度Ｕ１〜Ｕ
１６と二次危険度信号ＳＶ１〜ＳＶ５が夫々あらわす二
次危険度Ｖ１〜Ｖ５とが統合されて潜在危険度Ｘが求め
られるのと同様にして、一次危険処理部５１からの一次
感覚危険度信号ＳＵ１’〜ＳＵ１６’が夫々あらわす一
次感覚危険度Ｕ１’〜Ｕ１６と二次危険処理部５２から
の二次感覚危険度信号ＳＶ１’〜ＳＶ５’が夫々あらわ
す二次感覚危険度Ｖ１’〜Ｖ５’とが統合されて潜在感
覚危険度Ｘ’が求められる。

【００６１】このようにして、潜在感覚危険度Ｘ’が求
められる一次・二次感覚危険統合部５５からは、求めら
れた潜在感覚危険度Ｘ’をあらわす潜在感覚危険度信号
ＳＸ’が比較部５６に供給される。比較部５６には、基
準値設定部５７からの潜在感覚危険度に関する基準値を
あらわす基準値信号ＳＸＲ’も供給され、比較部５６に
おいて、潜在感覚危険度信号ＳＸ’があらわす潜在感覚
危険度Ｘ’と基準値信号ＳＸＲ’があらわす基準値とが
比較され、潜在感覚危険度Ｘ’が基準値以上であると
き、０レベルもしくは差に応じて変化する正レベルをと
り、潜在感覚危険度Ｘ’が基準値未満であるとき負レベ
ルをとる警報信号ＣＳが警報発生部１７に送出される。

【００６２】警報発生部１７においては、比較部１６か
らの警報信号ＣＰと比較部５６からの警報信号ＣＳとの
両者に応じた警報発生動作が、警報信号ＣＳの状況によ
り警報が強調される状態がとられる態様をもって行われ
る。その際、警報発生部１７は、例えば、図４のフロー
チャートによりあらわされる制御プログラムを実行する
ことによって警報発生動作を行う。

【００６３】図４に示される制御プログラムにあって
は、所定の周期毎にスタートし、スタート後、ステップ
６１において、警報信号ＣＰ及び警報信号ＣＳを取り込
む。続くステップ６２において、警報信号ＣＰが０レベ
ルもしくは正レベルをとるものか否かを判断し、警報信
号ＣＰが０レベルもしくは正レベルをとるものである場
合には、ステップ６３において、警報信号ＣＳが０レベ
ルもしくは正レベルをとるものであるか否かを判断す
る。その結果、警報信号ＣＳが負レベルとるものである
場合には、ステップ６４において、強く、早いものとさ
れる強調された警報を発生する動作を行う。

【００６４】ステップ６３での判断の結果、警報信号Ｃ
Ｓが０レベルもしくは正レベルをとるものである場合に
は、ステップ６５において、通常の警報を発生する動作
を行う。

【００６５】一方、ステップ６２での判断の結果、警報
信号ＣＰが負レベルをとるものである場合には、ステッ
プ６６において、警報信号ＣＳが０レベルもしくは正レ
ベルをとるものであるか否かを判断する。その結果、警
報信号ＣＳが０レベルもしくは正レベルをとるものであ
る場合には、ステップ６７において、弱く、穏やかなも
のとされる警報を発生する動作を行う。さらに、ステッ
プ６６での判断の結果、警報信号ＣＳが負レベルをとる
ものである場合には、警報を発生する動作を行うことな
く、制御プログラムを終了する。

【００６６】このようにされることにより、警報信号Ｃ
Ｐが０レベルもしくは正レベルをとるもとで、警報信号
ＣＳが負レベルをとる場合、即ち、自動車についての潜
在危険度が比較的大であるにもかかわらず、自動車の運
転者が実際に感覚的に把握することになる潜在感覚危険
度が比較的小であって、運転者の潜在危険度に対する注
意が不足することになる虞がある場合には、警報発生部
１７により強調された警報が発せられることになり、運
転者に対する潜在危険度に対する注意の喚起が効果的に
行われることになる。

【００６７】図５は、本発明に係る自動車の潜在危険検
知装置の第３の例を示す。この例も、図１に示される第
１の例と同様に構成された部分を有しており、図５にお
いては、図１に示される各部分及び各信号に対応する部
分及び信号が、図１と共通の符号が付されて示されてお
り、それらについての重複説明は省略される。

【００６８】図５に示される例にあっては、環境認識部
１１から送出される環境認識信号群ＳＣＧと一次危険処
理部１２から得られる一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６
とが供給される緊急度検出部５８，一次危険処理部１２
から得られる一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６が供給さ
れる可動接点５９ａを有したスイッチ５９、及び、スイ
ッチ５９の選択接点５９ｂに接続された警報信号形成部
６０が設けられており、スイッチ５９の選択接点５９ｃ
は一次・二次危険統合部１４に接続されている。

【００６９】緊急度検出部５８においては、一次危険度
信号ＳＵ１〜ＳＵ１６の夫々についての変化勾配が求め
られるとともに、求められた変化勾配と環境認識信号群
ＳＣＧとに基づいて、各一次危険の発生限界までの時間
的余裕が推測され、その時間的余裕が緊急度として設定
される。そして、各一次危険についての緊急度のうちに
予め設定された緊急度についての基準値より小なる値を
とるもの（時間的余裕が小であって、緊急の程度が大で
あるもの）がある場合には高レベルをとり、各一次危険
についての緊急度のうちに予め設定された緊急度につい
ての基準値より小なる値をとるものが無い場合には低レ
ベルをとる緊急信号ＳＳが形成され、その緊急信号ＳＳ
がスイッチ５９に供給される。

【００７０】スイッチ５９は、緊急信号ＳＳが高レベル
をとるものであるとき、可動接点５９ａが選択接点５９
ｂに接続される状態がとられ、また、緊急信号ＳＳが低
レベルをとるものであるとき、可動接点５９ａが選択接
点５９ｃに接続される状態がとられるものとされる。そ
の結果、緊急度検出部５８において設定される一次危険
についての緊急度のうちに基準値より小なる値をとるも
のがある（時間的余裕が小である一次危険がある）場合
には、一次危険処理部１２から得られる一次危険度信号
ＳＵ１〜ＳＵ１６が、スイッチ５９を通じて、一次・二
次危険統合部１４には供給されることなく、警報信号形
成部６０に供給され、一方、緊急度検出部５８において
設定される一次危険についての緊急度のうちに基準値よ
り小なる値をとるものが無い場合には、一次危険処理部
１２から得られる一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６が、
スイッチ５９を通じて、一次・二次危険統合部１４に供
給される。

【００７１】警報信号形成部６０においては、スイッチ
５９を通じて一次危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６が供給さ
れるときには、それに応じて警報信号ＳＥＷが形成さ
れ、その警報信号ＳＥＷが警報発生部１７に供給され
る。それにより、警報発生部１７から警報信号ＳＥＷに
応じた警報が発せられ、運転者が緊急の一次危険に対す
る注意が喚起される状態におかれることになる。

【００７２】一方、緊急度検出部５８において設定され
る一次危険についての緊急度のうちに基準値より小なる
値をとるものが無い（時間的余裕が小である一次危険が
無い）場合には、一次危険処理部１２から得られる一次
危険度信号ＳＵ１〜ＳＵ１６が、スイッチ５９を通じて
一次・二次危険統合部１４に供給される状態とされ、斯
かるもとでは、図１に示される例の場合と同様な動作が
行われる。

【００７３】図６は、本発明に係る自動車の潜在危険検
知装置の第４の例を示す。この例も、図１に示される第
１の例と同様に構成された部分を有しており、図６にお
いては、図１に示される各部分及び各信号に対応する部
分及び信号が、図１と共通の符号が付されて示されてお
り、それらについての重複説明は省略される。

【００７４】図６に示される例にあっては、二次危険処
理部１３から得られる二次危険度信号ＳＶ１〜ＳＶ５が
供給される最小二次危険検出部７１が設けられている。
最小二次危険検出部７１においては、二次危険度信号Ｓ
Ｖ１〜ＳＶ５に基づいて、二次危険度信号ＳＶ１〜ＳＶ
５により夫々あらわされる二次危険度Ｖ１〜Ｖ５のうち
の最小の値をとるものが最小二次危険度Ｖｍｉｎとして
選択され、その最小二次危険度Ｖｍｉｎをあらわす信号
ＳＶｍｉｎが行動検出部７２に供給される。

【００７５】行動検出部７２においては、信号ＳＶｍｉ
ｎがあらわす最小二次危険度Ｖｍｉｎが求められること
になる二次危険、即ち、加速危険，減速危険，車線変更
危険，車速維持危険及び車線維持危険の５種の二次危険
のうちの一つが検出されるとともに、斯かる二次危険度
が最小となる二次危険の原因となる行動、即ち、二次危
険度が最小となる二次危険をまねく虞がある、運転者の
一次危険を回避するための操作が、最小危険行動として
検出される。そして、検出された最小危険行動をあらわ
す最小危険行動信号ＳＴが、行動検出部７２から行動比
較部７３に供給される。

【００７６】また、図６に示される例にあっては、アク
セルぺダルが操作されたことを検出するアクセル・セン
サ７４から送出される検出出力信号ＳＫ，ブレーキぺダ
ルが操作されたことを検出するブレーキ・センサ７５か
ら送出される検出出力信号ＳＬ、及び、ステアリング・
ホイールが所定角度以上に亙って回動操作されたことを
検出するステアリング・センサ７６から送出される検出
出力信号ＳＭが、実行動認識部７７に供給される。実行
動認識部７７にあっては、検出出力信号ＳＫ，ＳＬ及び
ＳＭに基づいて、アクセルぺダル，ブレーキぺダル及び
ステアリング・ホイールの運転者による操作状態が検出
され、運転者の実際の行動が認識される。そして、認識
された運転者の実際の行動をあらわす実行動信号ＳＮ
が、実行動認識部７７から行動比較部７３に供給され
る。

【００７７】行動比較部７３においては、最小危険行動
信号ＳＴがあらわす最小危険行動と実行動信号ＳＮがあ
らわす運転者の実際の行動とが比較され、最小危険行動
と運転者の実際の行動とが一致しているとき“１”をと
るとともに最小危険行動と運転者の実際の行動とが一致
していないとき“０”をとる比較出力信号ＣＡが送出さ
れて、その比較出力信号ＣＡが警報発生部１７に供給さ
れる。

【００７８】警報発生部１７においては、行動比較部７
３からの比較出力信号ＣＡと比較部１６からの警報信号
ＣＰとの両者に応じた警報発生動作が、比較出力信号Ｃ
Ａの状況が優先的に判断されるもとで行われる。その
際、警報発生部１７は、例えば、図７のフローチャート
によりあらわされる制御プログラムを実行することによ
って警報発生動作を行う。

【００７９】図７に示される制御プログラムにあって
は、所定の周期毎にスタートし、スタート後、ステップ
８１において、比較出力信号ＣＡ及び警報信号ＣＰを取
り込む。続くステップ８２において、比較出力信号ＣＡ
が“１”をとる状態にあるか否かを判断し、比較出力信
号ＣＡが“１”をとる状態にある場合には、警報を発す
ることなく制御プログラムを終了する。

【００８０】また、ステップ８２での判断の結果、比較
出力信号ＣＡが、“１”をとる状態になく、“０”をと
る状態にある場合には、ステップ８３において、警報信
号ＣＰが０レベルもしくは正レベルをとるものであるか
否かを判断する。その結果、警報信号ＣＰが０レベルも
しくは正レベルをとるものである場合には、ステップ８
４において、警報を発生する動作を行い、また、警報信
号ＣＰが負レベルをとるものである場合には、警報を発
することなく制御プログラムを終了する。

【００８１】このようにされることにより、運転者の実
際の行動が、二次危険度が最も小とされることになる二
次危険ををまねく虞があるものとされているときには、
たとえ、潜在危険度が基準値以上となるもとにあって
も、運転者が既に潜在危険を回避するための適切な行動
をとっていることになり、運転者に潜在危険に対する注
意を喚起させることを主目的とする警報は不要であるの
で、警報発生部１７による警報発生動作は行われないよ
うにされ、運転者が煩わしさを感じることになる不都合
がもたらされないことになる。

【００８２】図８は、本発明に係る自動車の潜在危険検
知装置の第５の例を示す。この例も、図１に示される第
１の例と同様に構成された部分を有しており、図８にお
いては、図１に示される各部分及び各信号に対応する部
分及び信号が、図１と共通の符号が付されて示されてお
り、それらについての重複説明は省略される。

【００８３】図８に示される例にあっては、警報信号Ｃ
Ｐが送出される比較部１６と警報発生部１７との間にス
イッチ８５が設けられている。また、警報禁止操作部８
６が設けられており、警報禁止操作部８６が操作される
とき、警報禁止操作部８６からの、警報発生部１７にお
ける警報発生動作を禁止するための警報禁止信号ＣＷＰ
の送出が開始され、その警報禁止信号ＣＷＰが、タイマ
ー部８７及びナンド回路８８における一対の入力端の一
方に供給される。タイマー部８７は、警報禁止操作部８
６からの警報禁止信号ＣＷＰが供給されると、予め設定
された所定の時間を計測し、その計測を行っている期間
においては、高レベルをとり、それ以外の期間において
は低レベルをとる出力信号ＳＴＭを送出する。タイマー
部８７からの出力信号ＳＴＭは、ナンド回路８８におけ
る一対の入力端の他方に供給され、また、警報禁止操作
部８６にも供給されて、警報禁止操作部８６からの警報
禁止信号ＣＷＰの送出が、出力信号ＳＴＭのレベル変化
に応じて停止される。さらに、ナンド回路８８から得ら
れる出力信号ＳＮＤが、スイッチ８５に制御信号として
供給される。

【００８４】斯かるもとで、警報禁止操作部８６から警
報禁止信号ＣＷＰが送出されていず、また、タイマー部
８７が時間計測動作を行っていない状態のもとでは、ナ
ンド回路８８には、低レベルをとるタイマー部８７から
の出力信号ＳＴＭが供給されるとともに、警報禁止操作
部８６からの警報禁止信号ＣＷＰが供給されないので、
ナンド回路８８から得られる出力信号ＳＮＤは“１”を
とるものとされ、それによって、スイッチ８５がオン状
態に維持される。従って、比較部１６から送出される警
報信号ＣＰがスイッチ８５を通じて警報発生部１７に供
給され、警報発生部１７において、警報信号ＣＰに応じ
た警報発生動作が行われる。

【００８５】そして、警報禁止操作部８６が操作されて
警報禁止信号ＣＷＰの送出が開始されると、ナンド回路
８８には警報禁止信号ＣＷＰが供給されるともに、タイ
マー部８７が時間計測動作を所定の期間行う状態とさ
れ、その間においては高レベルをとる出力信号ＳＴＭが
ナンド回路８８に供給される。従って、タイマー部８７
が時間計測動作を行っている所定の期間においては、ナ
ンド回路８８から得られる出力信号ＳＮＤは“０”をと
るものとされ、それによって、スイッチ８５がオフ状態
に維持される。それにより、比較部１６から送出される
警報信号ＣＰが、スイッチ８５により阻止されて警報発
生部１７に供給されず、警報発生部１７における警報信
号ＣＰに応じた警報発生動作は行われないことになる。

【００８６】その後、タイマー部８７における時間計測
動作が終了すると、タイマー部８７からの出力信号ＳＴ
Ｍが低レベルをとるものに変化し、その結果、ナンド回
路８８から得られる出力信号ＳＮＤは“１”をとるもの
とされ、それにより、スイッチ８５がオン状態に復帰せ
しめられて、再び、比較部１６から送出される警報信号
ＣＰがスイッチ８５を通じて警報発生部１７に供給さ
れ、警報発生部１７において、警報信号ＣＰに応じた警
報発生動作が行われる状態に戻される。また、警報禁止
操作部８６に供給されるタイマー部８７からの出力信号
ＳＴＭが、高レベルをとるものから低レベルをとるもの
に変化することにより、警報禁止操作部８６からの警報
禁止信号ＣＷＰの送出が停止される。

【００８７】このようにされることにより、警報禁止操
作部８６が操作されることにより、予め設定された所定
の期間、警報発生部１７から警報が発せられない状態と
され、その後所定の期間が経過すると、自動的に、警報
発生部１７から比較部１６よりの警報信号ＣＰに応じて
警報が発せられる状態に戻される。従って、警報発生部
１７により発せられる警報が運転者にとって煩わしく感
じられる場合、運転者は、警報禁止操作部８６を操作す
ることによって、煩わしさから解放される状態をとるこ
とができる。

【００８８】上述の図１，図３，図５，図６及び図８の
夫々に示される例のいずれにおける警報発生部１７にあ
っても、警報状態の履歴を記憶しておき、その履歴に基
づいて、特定の警報が頻繁に発せられる状態、あるい
は、特定の警報が比較的長い時間に亙って継続的に発せ
られる状態等が検知された際には、その後の警報を強調
されたものにできるものとされる。斯かる際には、警報
発生部１７は、例えば、図９のフローチャートによりあ
らわされる制御プログラムを実行することによって警報
発生動作を行う。

【００８９】図９に示される制御プログラムにあって
は、スタート後、ステップ９１において、警報状態か否
かを判断し、警報状態でなければ、ステップ９１での判
断を繰り返す。ステップ９１での判断の結果、警報状態
にある場合には、ステップ９２において、記憶された警
報状態の履歴に基づいて、特定の警報の発生頻度ＦＸが
所定の基準値ＦＸＲ以上であるか否かを判断する。その
結果、特定の警報の発生頻度ＦＸが所定の基準値ＦＸＲ
以上である場合には、ステップ９３において、警報を強
調されたものとして、ステップ９１に戻る。

【００９０】また、ステップ９２での判断の結果、特定
の警報の発生頻度ＦＸが所定の基準値ＦＸＲ未満である
場合には、ステップ９４において、記憶された警報状態
の履歴に基づいて、特定の警報の継続時間ＴＸが所定の
基準時間ＴＸＲ以上であるか否かを判断する。その結
果、特定の警報の継続時間ＴＸが所定の基準時間ＴＸＲ
以上である場合には、ステップ９３に進んで警報を強調
されたものとして、ステップ９１に戻る。また、ステッ
プ９４での判断の結果、特定の警報の継続時間ＴＸが所
定の基準時間ＴＸＲ未満である場合には、ステップ９５
において、警報を通常のものとして、ステップ９１に戻
る。

【００９１】さらに、上述の図１，図３，図５，図６及
び図８の夫々に示される例のいずれにおける警報発生部
１７も、運転者に潜在危険に対する注意を喚起させる視
覚的警報を発するもの，運転者に潜在危険に対する注意
を喚起させる疑似音による警報を発するもの，あるい
は、自動車に備えられた操作部のうちの、潜在危険度を
増大させる操作が行われる虞があるものに振動を与える
ことにより警報を発するもの、自動車に備えられたシー
トもしくは車体にも振動を与えることにより警報を発す
るもの等とされて備えられる。

【００９２】そして、視覚的警報を発するものとされる
場合には、具体的には、例えば、自動車の各部に備えら
れたランプ類を制御することにより、あるいは、自動車
に備えられたヘッドアップ表示装置を制御することによ
り警報を発するようにされる。また、疑似音による警報
を発するものとされる場合には、具体的には、自動車に
備えられた複数のスピーカを利用するものとされ、潜在
危険の内容に応じて、スピーカからの疑似音の発生方向
を変化させるようにされる。さらに、操作部に振動を与
えることにより警報を発するものとされる場合には、具
体的には、ステアリング・ホイール，ブレーキ・ペダ
ル，アクセル・ペダル等を、状況に応じて振動させるよ
うにされる。

【００９３】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る自動車の潜在危険検知装置にあっては、環境認識出
力信号に基づき、そのとき生じる虞がある複数種の一次
危険の夫々についての一次危険度が求められ、また、そ
れとともに、一次危険を回避するために行われる運転者
による操作に伴って生じる虞がある二次危険の夫々につ
いての二次危険度も求められて、自動車に関わる潜在危
険の度合い、即ち、潜在危険度が、複数の一次危険度の
全て、もしくは、複数の一次危険度のうちの選択された
もの、及び、複数の二次危険度の全て、もしくは、複数
の二次危険度のうちの選択されたものに基づいて導出さ
れ、その潜在危険度に応じて、運転者に、発生する虞の
ある危険に対する注意を喚起させる警報が発せられる。

【００９４】従って、本発明に係る自動車の潜在危険検
知装置によれば、走行中の自動車についての潜在危険度
が、その自動車の走行環境が各種の検出要素をもって正
確に認識されたもとで、一次危険度のみに基づくのでは
なく、一次危険度及び二次危険度の両者に基づいて的確
に求められることになるので、求められた潜在危険度に
応じて発せられる警報が、運転者に、刻々と変化してい
く自動車に関する潜在危険に対して払われるべき注意を
喚起させるに極めて効果的なものとされ、その結果、走
行中の自動車が緊急状態に陥ることを確実に回避できる
状態がもたらされることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第１
の例を示すブロック構成図である。

【図２】図１に示される例における環境認識部の具体例
を示すブロック構成図である。

【図３】本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第２
の例を示すブロック構成図である。

【図４】図３に示される例における警報発生部が警報発
生動作に際して実行する制御プログラムの一例を示すフ
ローチャートである。

【図５】本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第３
の例を示すブロック構成図である。

【図６】本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第４
の例を示すブロック構成図である。

【図７】図６に示される例における警報発生部が警報発
生動作に際して実行する制御プログラムの一例を示すフ
ローチャートである。

【図８】本発明に係る自動車の潜在危険検知装置の第５
の例を示すブロック構成図である。

【図９】図１，図３，図５，図６及び図８に示される例
の夫々における警報発生部の一例が警報発生動作に際し
て実行する制御プログラムの一例を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１１ 環境認識部 １２，５１ 一次危険処理部 １３，５２ 二次危険処理部 １４ 一次・二次危険統合部 １５，５７ 基準値設定部 １６，５６ 比較部 １７ 警報発生部 ４１ 加速環境推測部 ４２ 減速環境推測部 ４３ 車線変更環境推測部 ４４ 車速維持環境推測部 ４５ 車線維持環境推測部 ４６，４７，４８，４９ ５０ 危険処理部 ５３ 判断特性情報供給部 ５４ 操作限界特性情報供給部 ５５ 一次・二次感覚危険統合部 ５８ 緊急度検出部 ５９，８５ スイッチ ６０ 警報信号形成部 ７１ 最小二次危険検出部 ７２ 行動検出部 ７３ 行動比較部 ７７ 実行動認識部 ８６ 警報禁止操作部 ８７ タイマー部 ８８ ナンド回路

フロントページの続き (72)発明者 金野 敬嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 千葉 正基 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−304600（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−50936（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−205199（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621

Claims (17)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車の走行環境を複数の検出要素をもっ
   て認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
   認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
   険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
   処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
   行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
   を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
   二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
   て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 該一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度に
   応じて警報を発する警報発生部と、 を備え、 上記一次・二次危険統合部が、上記一次危険度及び二次
   危険度の夫々に重み付けを施し、該重み付けが施された
   一次危険度と二次危険度とを加え合わせて潜在危険度を
   求めることを特徴とする 自動車の潜在危険検知装置。
2. 【請求項２】一次危険処理部により複数種の一次危険の
   夫々についての一次危険度が求められるとともに二次危
   険処理部により複数種の二次危険の夫々についての二次
   危険度が求められ、一次・二次危険統合部が、複数の一
   次危険度及び複数の二次危険度の全てについての加え合
   せを行って潜在危険度を求めることを特徴とする請求項
   １記載の自動車の潜在危険検知装置。
3. 【請求項３】一次危険処理部により複数種の一次危険の
   夫々についての一次危険度が求められるとともに二次危
   険処理部により複数種の二次危険の夫々についての二次
   危険度が求められ、一次・二次危険統合部が、複数の一
   次危険度のうちの第１の所定値以上のもの及び複数の二
   次危険度のうちの第２の所定値以上のものについての加
   え合せを行って潜在危険度を求めることを特徴とする請
   求項１記載の自動車の潜在危険検知装置。
4. 【請求項４】一次危険処理部により複数種の一次危険の
   夫々についての一次危険度が求められるとともに二次危
   険処理部により複数種の二次危険の夫々についての二次
   危険度が求められ、一次・二次危険統合部が、複数の一
   次危険度のうちの最大のものと複数の二次危険度のうち
   の最小のものとについての加え合せを行って潜在危険度
   を求めることを特徴とする請求項１記載の自動車の潜在
   危険検知装置。
5. 【請求項５】自動車の走行環境を複数の検出要素をもっ
   て認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
   認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
   険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
   処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
   行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
   を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
   二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
   て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 上記環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づ
   き、上記自動車の運転者の判断特性を参照したもとで、
   認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
   険についての判断を行って一次感覚危険度を求める一次
   感覚危険処理部と、 上記運転者の操作限界特性を参照したもとで、上記一次
   感覚危険処理部により判断される一次危険を回避する行
   動に伴って発生する虞がある二次危険についての判断を
   行って二次感覚危険度を求める二次感覚危険処理部と、 上記一次感覚危険処理部により求められた一次感覚危険
   度と上記二次感覚危険処理部により求められた二次感覚
   危険度とを統合して感覚危険度を求める一次・二次感覚
   危険統合部と、 上記一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度
   と上記一次・二次感覚危険統合部により求められた感覚
   危険度とに応じて警報を発する警報発生部と、 を備えて
   構成される 自動車の潜在危険検知装置。
6. 【請求項６】警報発生部が、潜在危険度及び感覚危険度
   の夫々の値に応じて警報態様を変化させることを特徴と
   する請求項５記載の自動車の潜在危険検知装置。
7. 【請求項７】自動車の走行環境を複数の検出要素をもっ
   て認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
   認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
   険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
   処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
   行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
   を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
   二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
   て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 上記一次危険処理部により判断された一次危険について
   の緊急度を検出する緊急度検出部と、 上記一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度
   に応じて警報を発する警報発生部と、 を備え、上記警報発生部が、上記緊急度検出部により検出された
   緊急の度合いが所定以上であるとき直ちに警報を発する
   ものとされたことを特徴とする 自動車の潜在危険検知装
   置。
8. 【請求項８】緊急度検出部が、一次危険処理部により求
   められた一次危険度の変化勾配に基づいて、一次危険に
   ついての緊急度を検出するものとされたことを特徴とす
   る請求項７記載の自動車の潜在危険検知装置。
9. 【請求項９】自動車の走行環境を複数の検出要素をもっ
   て認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
   認識された走行環境下 において発生する虞がある一次危
   険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
   処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
   行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
   を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
   二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
   て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 上記自動車の運転者による実際の操作行動を認識する実
   行動認識部と、 上記一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度
   に応じて警報を発する警報発生部と、 を備え 、上記警報発声部が、上記実行動認識部により認識された
   実際の操作行動に応じた警報を発 するものとされたこと
   を特徴とする自動車の潜在危険検知装置。
10. 【請求項１０】二次危険処理部により複数種の二次危険
    の夫々についての二次危険度が求められるもとで、該二
    次危険処理部により得られる複数の二次危険度のうちの
    最小のものに関わる回避行動を検出する行動検出部と、
    該行動検出部により検出された回避行動と実行動認識部
    により認識された実際の操作行動とを比較する行動比較
    部とを備え、警報発生部が、上記行動比較部から得られ
    る比較結果に応じて警報を発するものとされたことを特
    徴とする請求項９記載の自動車の潜在危険検知装置。
11. 【請求項１１】自動車の走行環境を複数の検出要素をも
    って認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
    認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
    険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
    処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
    行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
    を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
    二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
    て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 該一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度に
    応じて警報を発する警報発生部と、 上記警報発生部による警報の発生を禁止すべく操作され
    る警報禁止操作部と、を備え、 上記警報発生部が、上記警報禁止操作部が操作されたと
    き、所定の期間に亙って警報の発生が禁止された状態に
    おかれる ことを特徴とする自動車の潜在危険検知装置。
12. 【請求項１２】警報禁止操作部が操作されたときから所
    定の期間を計測するタイマー部を備え、警報発生部が、
    上記タイマー部から得られる計測出力信号に応じて警報
    の発生が禁止された状態から警報を発生する状態に戻さ
    れることを特徴とする請求項１１記載の自動車の潜在危
    険検知装置。
13. 【請求項１３】自動車の走行環境を複数の検出要素をも
    って認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
    認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
    険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
    処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
    行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
    を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
    二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
    て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 該一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度に
    応じて警報を発する警報発生部と、 を備え、上記 警報発生部が、警報発生状態に関する履歴を記憶
    し、記憶された履歴に応 じて警報態様を変化させるもの
    とされたことを特徴とする自動車の潜在危険検知装置。
14. 【請求項１４】自動車の走行環境を複数の検出要素をも
    って認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
    認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
    険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
    処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
    行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
    を行って二次危険度を求める二次危険処理部と、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
    二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
    て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 該一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度に
    応じて警報を発する警報発生部と、 を備え、 上記警報発生部が、上記自動車の運転者に潜在危険に対
    する注意を喚起させる疑似音による警報を発するものと
    されたことを特徴とする 自動車の潜在危険検知装置。
15. 【請求項１５】警報発生部が、一次・二次危険統合部に
    よって求められた潜在危険度に応じて疑似音の発生方向
    を変化させることを特徴とする請求項１４記載の自動車
    の潜在危険検知装置。
16. 【請求項１６】自動車の走行環境を複数の検出要素をも
    って認識する環境認識部と、 該環境認識部から得られる環境認識出力信号に基づき、
    認識された走行環境下において発生する虞がある一次危
    険についての処理を行って一次危険度を求める一次危険
    処理部と、 該一次危険処理部により処理される一次危険を回避する
    行動に伴って発生する虞がある二次危険についての処理
    を行って二次危険度を求める二次危険処理部と 、 上記一次危険処理部により求められた一次危険度と上記
    二次危険処理部により求められた二次危険度とを統合し
    て潜在危険度を求める一次・二次危険統合部と、 該一次・二次危険統合部により求められた潜在危険度に
    応じて警報を発する警報発生部と、 を備え、 上記 警報発生部が、上記自動車に備えられた操作部のう
    ちの、一次・二次危険統合部によって求められた潜在危
    険度を増大させる操作が行われる虞があるものに振動を
    与えることにより警報を発するものとされたことを特徴
    とする自動車の潜在危険検知装置。
17. 【請求項１７】警報発生部が、自動車に備えられたシー
    トもしくは車体にも振動を与えることにより警報を発す
    ることを特徴とする請求項１６記載の自動車の潜在危険
    検知装置。