JP3183561B2 - 実装方法及び実装装置 - Google Patents
実装方法及び実装装置Info
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- JP3183561B2 JP3183561B2 JP16393692A JP16393692A JP3183561B2 JP 3183561 B2 JP3183561 B2 JP 3183561B2 JP 16393692 A JP16393692 A JP 16393692A JP 16393692 A JP16393692 A JP 16393692A JP 3183561 B2 JP3183561 B2 JP 3183561B2
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- line sensor
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばＩＣ、抵
抗器、コンデンサー等の微小な電子部品（以下、対象物
と称す）を基板上に実装する実装方法及び実装装置に関
するものである。
抗器、コンデンサー等の微小な電子部品（以下、対象物
と称す）を基板上に実装する実装方法及び実装装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば吸着ヘッドが対象物の供給
部において、対象物を保持した後、移動手段により装着
部へ移動させる間に読取ヘッドにより対象物の画像を読
み取っている。この読取ヘッドとして、対象物を２次元
的に読み取るＣＣＤ素子や撮像管を内蔵するカメラ等が
用いられており、対象物の移動過程で、対象物の画像を
読み取る。
部において、対象物を保持した後、移動手段により装着
部へ移動させる間に読取ヘッドにより対象物の画像を読
み取っている。この読取ヘッドとして、対象物を２次元
的に読み取るＣＣＤ素子や撮像管を内蔵するカメラ等が
用いられており、対象物の移動過程で、対象物の画像を
読み取る。
【０００３】ＣＣＤ素子やカメラ等を備えた読取ヘッド
は、対象物がそれに対応する位置を通過する瞬間に対象
物全体の画像の読み取りを行っている。そして、読取ヘ
ッドの読み取り結果に基づいて対象物の吸着ヘッドに対
する相対位置を検出し、その検出結果に基づいて吸着ヘ
ッドと対象物との相対位置を修正して、それにより対象
物は予め設定された位置に装着する。
は、対象物がそれに対応する位置を通過する瞬間に対象
物全体の画像の読み取りを行っている。そして、読取ヘ
ッドの読み取り結果に基づいて対象物の吸着ヘッドに対
する相対位置を検出し、その検出結果に基づいて吸着ヘ
ッドと対象物との相対位置を修正して、それにより対象
物は予め設定された位置に装着する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、対象物
を２次元的に読み取るＣＣＤ素子やカメラ等は高価であ
り、しかも対象物の画像の読み取りを行うとき一旦移動
を停止する必要があり、その分時間がかかっている。
を２次元的に読み取るＣＣＤ素子やカメラ等は高価であ
り、しかも対象物の画像の読み取りを行うとき一旦移動
を停止する必要があり、その分時間がかかっている。
【０００５】このため、例えば、特開平３−２２０８０
号公報に記載されるようにラインセンサを用いて対象物
の画像を読み取るものがあるが、これは対象物がライン
センサに対して一方向のみから進行して認識しており、
移動経路が限定され、余分な移動を行うことから、供給
から装着までの時間がかかる不具合がある。
号公報に記載されるようにラインセンサを用いて対象物
の画像を読み取るものがあるが、これは対象物がライン
センサに対して一方向のみから進行して認識しており、
移動経路が限定され、余分な移動を行うことから、供給
から装着までの時間がかかる不具合がある。
【０００６】この発明は、かかる点に鑑みてなされたも
ので、対象物の供給から装着までの時間短縮を図る実装
方法及び実装装置を提供することを目的としている。
ので、対象物の供給から装着までの時間短縮を図る実装
方法及び実装装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決し、かつ
目的を達成するために、この発明は、以下のように構成
した。
目的を達成するために、この発明は、以下のように構成
した。
【０００８】請求項１に記載の発明は、『供給部の吸着
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装方法であり、基
板の搬送ラインが左右方向に延び、この搬送ラインの側
方に、左右方向に並んだ複数のフィーダーからなる供給
部を配置し、搬送ラインの中間部に装着部を配置すると
ともに、前記供給部と前記装着部との間にラインセンサ
を配置した状態で、ノズル部を有する吸着ヘッドを用い
て前記供給部から対象物を吸着し、 この吸着ヘッドのノ
ズル部による対象物の吸着を供給部において前記ライン
センサより左右方向左側の位置で行った場合には、吸着
後に前記吸着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、
さらにラインセンサの上方位置において左方から右方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 吸着ヘッドのノズル部による
対象物の吸着を供給部において前記ラインセンサより左
右方向右側の位置で行った場合には、吸着後に前記吸着
ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらに吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方位置において右方から左方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 画像の読取り後に吸着ヘッド
を前記装着部に移動させて対象物を所定位置に装着する
ことを特徴とする実装方法。』である。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装方法であり、基
板の搬送ラインが左右方向に延び、この搬送ラインの側
方に、左右方向に並んだ複数のフィーダーからなる供給
部を配置し、搬送ラインの中間部に装着部を配置すると
ともに、前記供給部と前記装着部との間にラインセンサ
を配置した状態で、ノズル部を有する吸着ヘッドを用い
て前記供給部から対象物を吸着し、 この吸着ヘッドのノ
ズル部による対象物の吸着を供給部において前記ライン
センサより左右方向左側の位置で行った場合には、吸着
後に前記吸着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、
さらにラインセンサの上方位置において左方から右方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 吸着ヘッドのノズル部による
対象物の吸着を供給部において前記ラインセンサより左
右方向右側の位置で行った場合には、吸着後に前記吸着
ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらに吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方位置において右方から左方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 画像の読取り後に吸着ヘッド
を前記装着部に移動させて対象物を所定位置に装着する
ことを特徴とする実装方法。』である。
【０００９】請求項２に記載の発明は、『請求項１に記
載の実装方法において、 複数のノズル部が左右方向に並
んだノズル列を有する吸着ヘッドを用い、 前記ノズル列
の右端のノズル部が前記ラインセンサより左右方向左側
となる状態で複数のノズル部が供給部において複数の対
象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘッドをライン
センサに向けて移動させ、さらにラインセンサの上方位
置において左方から右方へ移動させつつ各ノズル部に吸
着された各対象物の画像の読取り及び画像処理を行わ
せ、 前記ノズル列の左端のノズル部が前記ラインセンサ
より左右方向右側となる状態で複数のノズル部が供給部
において複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸
着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにライ
ンセンサの上方位置において右方から左方へ移動させつ
つ各ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び
画像処理を行わせるようにしたことを特徴とする実装方
法。』である。
載の実装方法において、 複数のノズル部が左右方向に並
んだノズル列を有する吸着ヘッドを用い、 前記ノズル列
の右端のノズル部が前記ラインセンサより左右方向左側
となる状態で複数のノズル部が供給部において複数の対
象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘッドをライン
センサに向けて移動させ、さらにラインセンサの上方位
置において左方から右方へ移動させつつ各ノズル部に吸
着された各対象物の画像の読取り及び画像処理を行わ
せ、 前記ノズル列の左端のノズル部が前記ラインセンサ
より左右方向右側となる状態で複数のノズル部が供給部
において複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸
着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにライ
ンセンサの上方位置において右方から左方へ移動させつ
つ各ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び
画像処理を行わせるようにしたことを特徴とする実装方
法。』である。
【００１０】請求項３に記載の発明は、『供給部の吸着
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装装置であり、対
象物を吸着するためのノズル部を有する吸着ヘッドと、
左右方向に延びる基板の搬送ラインと、この搬送ライン
の前後方向の側方において左右方向に並んだ複数のフィ
ーダーからなる供給部と、前記搬送ラインの中間部に設
けられた装着部と、前記供給部と装着部との間に配置さ
れたラインセンサと、このラインセンサで読取った画像
を処理する画像処理部とを有するとともに、 供給部から
対象物を吸着した吸着ヘッドをラインセンサの近傍まで
移動させる認識準備移動、吸着ヘッドのノズル部に吸着
された対象物の画像を読み取るために吸着ヘッドをライ
ンセンサの上方において移動させる画像読み取り移動、
及び画像読み取り後に吸着ヘッドを装着部へ移動させる
装着準備移動を実行するヘッ ド移動手段を備え、 このヘ
ッド移動手段は、吸着ヘッドを左右方向に移動させる横
方向移動手段と、吸着ヘッドを前後方向に移動させる縦
方向移動手段とからなり、 このヘッド移動手段により供
給部から装着部への吸着ヘッドの移動中に前記認識準備
移動及び画像読み取り移動を順に実行させ、かつ、認識
準備移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向
成分とが同方向となるようにこれらの移動方向を設定し
たことを特徴とする実装装置。』である。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装装置であり、対
象物を吸着するためのノズル部を有する吸着ヘッドと、
左右方向に延びる基板の搬送ラインと、この搬送ライン
の前後方向の側方において左右方向に並んだ複数のフィ
ーダーからなる供給部と、前記搬送ラインの中間部に設
けられた装着部と、前記供給部と装着部との間に配置さ
れたラインセンサと、このラインセンサで読取った画像
を処理する画像処理部とを有するとともに、 供給部から
対象物を吸着した吸着ヘッドをラインセンサの近傍まで
移動させる認識準備移動、吸着ヘッドのノズル部に吸着
された対象物の画像を読み取るために吸着ヘッドをライ
ンセンサの上方において移動させる画像読み取り移動、
及び画像読み取り後に吸着ヘッドを装着部へ移動させる
装着準備移動を実行するヘッ ド移動手段を備え、 このヘ
ッド移動手段は、吸着ヘッドを左右方向に移動させる横
方向移動手段と、吸着ヘッドを前後方向に移動させる縦
方向移動手段とからなり、 このヘッド移動手段により供
給部から装着部への吸着ヘッドの移動中に前記認識準備
移動及び画像読み取り移動を順に実行させ、かつ、認識
準備移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向
成分とが同方向となるようにこれらの移動方向を設定し
たことを特徴とする実装装置。』である。
【００１１】請求項４に記載の発明は、『請求項３記載
の実装装置において、 前記吸着ヘッドは複数のノズル部
が左右方向に並んだノズル列を有し、 前記ヘッド移動手
段により、各ノズル部によって対象物を吸着した吸着ヘ
ッドをノズル列の端部のノズル部がラインセンサの近傍
に達するまで移動させる認識準備移動と、各ノズル部に
吸着された各対象物の画像を順次読み取るために吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方において移動させる画像読み
取り移動と、各ノズル部に吸着された対象物の全てにつ
いて画像の読み取りが終了した後、吸着ヘッドを装着部
へ移動させる装着準備移動とを順に実行させるように
し、 かつ、認識準備移動の左右方向成分と画像読み取り
移動の左右方向成分とが同方向となるように設定したこ
とを特徴とする実装装置。』である。
の実装装置において、 前記吸着ヘッドは複数のノズル部
が左右方向に並んだノズル列を有し、 前記ヘッド移動手
段により、各ノズル部によって対象物を吸着した吸着ヘ
ッドをノズル列の端部のノズル部がラインセンサの近傍
に達するまで移動させる認識準備移動と、各ノズル部に
吸着された各対象物の画像を順次読み取るために吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方において移動させる画像読み
取り移動と、各ノズル部に吸着された対象物の全てにつ
いて画像の読み取りが終了した後、吸着ヘッドを装着部
へ移動させる装着準備移動とを順に実行させるように
し、 かつ、認識準備移動の左右方向成分と画像読み取り
移動の左右方向成分とが同方向となるように設定したこ
とを特徴とする実装装置。』である。
【００１２】
【作用】請求項１〜４に記載の発明では、供給部の吸着
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、ラインセン
サに対して吸着位置によって決定される方向に対象物を
移動させて画像処理を行い、対象物を所定位置に装着す
る。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、ラインセン
サに対して吸着位置によって決定される方向に対象物を
移動させて画像処理を行い、対象物を所定位置に装着す
る。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は実装装置の概略構成図、図２は対象物を
吸着する機構の側面図である。
明する。図１は実装装置の概略構成図、図２は対象物を
吸着する機構の側面図である。
【００１４】この実装装置の中央部には左右方向に延び
る搬送ライン１が設けられ、この搬 送ライン１の中間部
に装着部１００が配置されており、搬送ライン１は基板
２を装着部１００に搬送するようになっている。この搬
送ライン１の前後方向両側には供給部３が配置され、こ
の供給部３は左右方向に並んだ複数のフィーダー４で対
象物Ｐを供給するようになっている。
る搬送ライン１が設けられ、この搬 送ライン１の中間部
に装着部１００が配置されており、搬送ライン１は基板
２を装着部１００に搬送するようになっている。この搬
送ライン１の前後方向両側には供給部３が配置され、こ
の供給部３は左右方向に並んだ複数のフィーダー４で対
象物Ｐを供給するようになっている。
【００１５】供給部３の対象物Ｐは吸着ヘッド６で吸着
し、横方向移動手段７と縦方向移動手段８とからなるヘ
ッド移動手段の作動で移動し、装着部１００の基板２上
へ装着するようになっている。この吸着ヘッド６はヘッ
ド本体６０と、このヘッド本体６０に設けられたノズル
ホルダ６１と、このノズルホルダ６１に昇降可能に設け
られた複数のノズル部６２が左右方向に並んだノズル列
とを有しており、このノズル部６２で対象物Ｐを吸着す
る。
し、横方向移動手段７と縦方向移動手段８とからなるヘ
ッド移動手段の作動で移動し、装着部１００の基板２上
へ装着するようになっている。この吸着ヘッド６はヘッ
ド本体６０と、このヘッド本体６０に設けられたノズル
ホルダ６１と、このノズルホルダ６１に昇降可能に設け
られた複数のノズル部６２が左右方向に並んだノズル列
とを有しており、このノズル部６２で対象物Ｐを吸着す
る。
【００１６】ヘッド本体６０は横方向移動手段７の軸９
に取り付けられ、この軸９はモータ１０によって回転
し、これにより吸着ヘッド６が軸９上を横方向に移動す
るようになっている。この横方向移動手段７のブラケッ
ト１１は、縦方向移動手段８の軸１２に取り付けられ、
この軸１２はモータ１３によって回転し、これによりブ
ラケット１１が軸１２上を縦方向に移動するようになっ
ている。
に取り付けられ、この軸９はモータ１０によって回転
し、これにより吸着ヘッド６が軸９上を横方向に移動す
るようになっている。この横方向移動手段７のブラケッ
ト１１は、縦方向移動手段８の軸１２に取り付けられ、
この軸１２はモータ１３によって回転し、これによりブ
ラケット１１が軸１２上を縦方向に移動するようになっ
ている。
【００１７】対象物Ｐを供給部３から装着部１００へ移
動する過程で、この対象物Ｐの画像をラインセンサ１４
で読み取って画像処理部２０へ送り、この画像処理部２
０ではラインセンサ１４の読み取り結果に基づいて対象
物Ｐの吸着ヘッド６に対する相対位置を検出し、その検
出結果に基づいて吸着ヘッド６と対象物Ｐとの相対位置
を修正し、それにより対象物Ｐは予め設定された位置に
装着される。
動する過程で、この対象物Ｐの画像をラインセンサ１４
で読み取って画像処理部２０へ送り、この画像処理部２
０ではラインセンサ１４の読み取り結果に基づいて対象
物Ｐの吸着ヘッド６に対する相対位置を検出し、その検
出結果に基づいて吸着ヘッド６と対象物Ｐとの相対位置
を修正し、それにより対象物Ｐは予め設定された位置に
装着される。
【００１８】即ち、対象物Ｐを任意の方向からラインセ
ンサ１４を通過させ、このラインセンサ１４で読み取る
方向に基づいて対象物Ｐの画像処理を行ない、対象物Ｐ
を最短距離で移動して所定位置に装着する。
ンサ１４を通過させ、このラインセンサ１４で読み取る
方向に基づいて対象物Ｐの画像処理を行ない、対象物Ｐ
を最短距離で移動して所定位置に装着する。
【００１９】例えば、吸着ヘッド６のノズル部６２によ
る対象物Ｐの吸着が供給部３におい てラインセンサ１４
より左側の位置で行われたとき、経路ａ１，ｂ１，ｃ１
で左側からラインセンサ１４の位置まで移動し、ライン
センサ１４の上方で左方から右方へ移動してラインセン
サ１４で画像の読み取りを行ない、経路ｄ１で基板２方
向へ移動して装着する。
る対象物Ｐの吸着が供給部３におい てラインセンサ１４
より左側の位置で行われたとき、経路ａ１，ｂ１，ｃ１
で左側からラインセンサ１４の位置まで移動し、ライン
センサ１４の上方で左方から右方へ移動してラインセン
サ１４で画像の読み取りを行ない、経路ｄ１で基板２方
向へ移動して装着する。
【００２０】一方、例えば、吸着ヘッド６のノズル部６
２による対象物Ｐの吸着が供給部３においてラインセン
サ１４より右側の位置で行われたときは、経路ａ２，ｂ
２，ｃ２で右側からラインセンサ１４の位置まで移動
し、ラインセンサ１４の上方で右方から左方へ移動して
ラインセンサ１４で画像の読み取りを行ない、経路ｄ２
で基板２方向へ移動して装着する。
２による対象物Ｐの吸着が供給部３においてラインセン
サ１４より右側の位置で行われたときは、経路ａ２，ｂ
２，ｃ２で右側からラインセンサ１４の位置まで移動
し、ラインセンサ１４の上方で右方から左方へ移動して
ラインセンサ１４で画像の読み取りを行ない、経路ｄ２
で基板２方向へ移動して装着する。
【００２１】すなわち、ヘッド移動手段により、各ノズ
ル部６２によって対象物Ｐを吸着した吸着ヘッド６をノ
ズル列の端部のノズル部６２がラインセンサ１４の近傍
に達するまで移動させる認識準備移動（ａ１，ｂ１また
はａ２，ｂ２）と、各ノズル部６２に吸着された各対象
物Ｐの画像を順次読み取るために吸着ヘッド６２をライ
ンセンサ１４の上方において移動させる画像読み取り移
動（ｃ１またはｃ２）と、各ノズル部６２に吸着された
対象物Ｐの全てについて画像の読み取りが終了した後、
吸着ヘッド６を装着部１００へ移動させる装着準備移動
（ｄ１またはｄ２）とが順に実行され、かつ、認識準備
移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向成分
とが同方向となるように設定されている。
ル部６２によって対象物Ｐを吸着した吸着ヘッド６をノ
ズル列の端部のノズル部６２がラインセンサ１４の近傍
に達するまで移動させる認識準備移動（ａ１，ｂ１また
はａ２，ｂ２）と、各ノズル部６２に吸着された各対象
物Ｐの画像を順次読み取るために吸着ヘッド６２をライ
ンセンサ１４の上方において移動させる画像読み取り移
動（ｃ１またはｃ２）と、各ノズル部６２に吸着された
対象物Ｐの全てについて画像の読み取りが終了した後、
吸着ヘッド６を装着部１００へ移動させる装着準備移動
（ｄ１またはｄ２）とが順に実行され、かつ、認識準備
移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向成分
とが同方向となるように設定されている。
【００２２】このように、ラインセンサ１４による対象
物Ｐの画像読み取りを１方向からだけでなく、逆方向か
らも読み取り可能とすることにより、対象物Ｐの移動経
路が限定されず、対象物Ｐを任意の方向からラインセン
サ１４を通過させて最短距離で装着部１００へ移動する
から、対象物Ｐの装着に有する時間を短縮することがで
きる。
物Ｐの画像読み取りを１方向からだけでなく、逆方向か
らも読み取り可能とすることにより、対象物Ｐの移動経
路が限定されず、対象物Ｐを任意の方向からラインセン
サ１４を通過させて最短距離で装着部１００へ移動する
から、対象物Ｐの装着に有する時間を短縮することがで
きる。
【００２３】図３は画像処理部のブロック図、図４は画
像メモリヘの書き込みを示す図である。ラインセンサ１
４で読み込まれた画像情報は、Ａ−Ｄ変換部２１へ入力
され、デジタル情報としてメモリ書込み部２２へ入力さ
れる。一方、取込み方向決定部２３では、対象物Ｐの吸
着位置によって画像取り込み方向と取り込み開始点を決
定し、これをメモリ書込み制御部２２と、取込み開始制
御部２４に出力する。メモリ書込み制御部２２では、こ
の取込み開始制御部２４からの指令に基づき画像メモリ
２５にＡ−Ｄ変換されたデジタル情報を書込む。
像メモリヘの書き込みを示す図である。ラインセンサ１
４で読み込まれた画像情報は、Ａ−Ｄ変換部２１へ入力
され、デジタル情報としてメモリ書込み部２２へ入力さ
れる。一方、取込み方向決定部２３では、対象物Ｐの吸
着位置によって画像取り込み方向と取り込み開始点を決
定し、これをメモリ書込み制御部２２と、取込み開始制
御部２４に出力する。メモリ書込み制御部２２では、こ
の取込み開始制御部２４からの指令に基づき画像メモリ
２５にＡ−Ｄ変換されたデジタル情報を書込む。
【００２４】この画像メモリ２５への書込みは、図４に
示すように、例えば、右スキャンの場合には左から書込
む。図３では０，１，２…５１０，５１１の順に書込
む。一方、例えば、左スキャンの場合には右から書込
む。図４では５１１，５１０，…２，１，０の順に書込
む。
示すように、例えば、右スキャンの場合には左から書込
む。図３では０，１，２…５１０，５１１の順に書込
む。一方、例えば、左スキャンの場合には右から書込
む。図４では５１１，５１０，…２，１，０の順に書込
む。
【００２５】このようにして書込まれた画像メモリ２５
の情報から位置・傾き検出部２６で対象物Ｐの位置や傾
きを検出し、位置・傾き補正部２７で、この検出情報か
ら対象物Ｐの位置や傾きを補正する。この画像メモリ２
５への書込みは、左スキャン、右スキャンでともに、左
から書込み、後で、対象物Ｐの位置や傾きを補正しても
良い。
の情報から位置・傾き検出部２６で対象物Ｐの位置や傾
きを検出し、位置・傾き補正部２７で、この検出情報か
ら対象物Ｐの位置や傾きを補正する。この画像メモリ２
５への書込みは、左スキャン、右スキャンでともに、左
から書込み、後で、対象物Ｐの位置や傾きを補正しても
良い。
【００２６】図５は実装装置の作動フローチャートであ
る。
る。
【００２７】ステップａで、吸着ヘッド６が対象物Ｐを
吸着し、供給部３の吸着位置情報を入力して（ステップ
ｂ）、この吸着位置が基準位置から右側か、左側かを判
断する（ステップｃ）。左側の場合には、対象物Ｐを経
路ａ１，ｂ１，ｃ１で移動してラインセンサ１４で読み
取り画像を入力し（ステップｄ）、これより対象物Ｐの
位置や傾きを認識し（ステップｅ）、経路ｄ１を移動し
（ステップｆ）、対象物Ｐの位置や傾きを補正し（ステ
ップｇ）、所定位置へ装着する（ステップｈ）。
吸着し、供給部３の吸着位置情報を入力して（ステップ
ｂ）、この吸着位置が基準位置から右側か、左側かを判
断する（ステップｃ）。左側の場合には、対象物Ｐを経
路ａ１，ｂ１，ｃ１で移動してラインセンサ１４で読み
取り画像を入力し（ステップｄ）、これより対象物Ｐの
位置や傾きを認識し（ステップｅ）、経路ｄ１を移動し
（ステップｆ）、対象物Ｐの位置や傾きを補正し（ステ
ップｇ）、所定位置へ装着する（ステップｈ）。
【００２８】一方、ステップｃで、右側と判断される
と、対象物Ｐを経路ａ２，ｂ２，ｃ２で移動してライン
センサ１４で読み取り画像を入力し（ステップｉ）、こ
れより対象物Ｐの位置や傾きを認識し（ステップｊ）、
経路ｄ２を移動し（ステップｋ）、対象物Ｐの位置や傾
きを補正し（ステップｇ）、所定位置へ装着する（ステ
ップｈ）。
と、対象物Ｐを経路ａ２，ｂ２，ｃ２で移動してライン
センサ１４で読み取り画像を入力し（ステップｉ）、こ
れより対象物Ｐの位置や傾きを認識し（ステップｊ）、
経路ｄ２を移動し（ステップｋ）、対象物Ｐの位置や傾
きを補正し（ステップｇ）、所定位置へ装着する（ステ
ップｈ）。
【００２９】このように、対象物Ｐは実装装置に配置さ
れたラインセンサ１４に対して左右どちらの方向からで
も進行することができる。
れたラインセンサ１４に対して左右どちらの方向からで
も進行することができる。
【００３０】
【発明の効果】前記したように、本発明の実装方法及び
実装装置によると、供給部の吸着位置から対象物を装着
部へ移動する過程で、ラインセンサに対して、吸着位置
によって決定される方向に対象物を移動させて画像処理
を行い、対象物を所定位置に装着するから、対象物の供
給部と装着部の位置関係から移動経路を選択することが
可能となり、従来の対象物がラインセンサに対して一方
向のみから進行して認識していたものと比較して、対象
物の移動経路に自由度が増し、その結果、余分な移動が
不要となり、供給から装着までの時間を短縮することが
できる。
実装装置によると、供給部の吸着位置から対象物を装着
部へ移動する過程で、ラインセンサに対して、吸着位置
によって決定される方向に対象物を移動させて画像処理
を行い、対象物を所定位置に装着するから、対象物の供
給部と装着部の位置関係から移動経路を選択することが
可能となり、従来の対象物がラインセンサに対して一方
向のみから進行して認識していたものと比較して、対象
物の移動経路に自由度が増し、その結果、余分な移動が
不要となり、供給から装着までの時間を短縮することが
できる。
【図１】実装装置の概略構成図である。
【図２】対象物を吸着する機構の側面図である。
【図３】画像処理部のブロック図である。
【図４】画像メモリヘの書込みを示す図
【図５】実装装置の作動フローチャートである。
１ 搬送ライン ３ 供給部 ６ 吸着ヘッド ７ 横方向移動手段 ８ 縦方向移動手段 １４ ラインセンサ ２０ 画像処理部 １００ 装着部 Ｐ 対象物
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−94600（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−24676（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−222569（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−214692（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−37099（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−64289（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−15499（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (4)
- 【請求項１】供給部の吸着位置から対象物を装着部へ移
動する過程で、この対象物の画像をラインセンサで読み
取って、装着部に位置する基板の所定位置に対象物を装
着する実装方法であり、基板の搬送ラインが左右方向に延び、この搬送ラインの
側方に、左右方向に並んだ複数のフィーダーからなる供
給部を配置し、搬送ラインの中間部に装着部を配置する
とともに、前記供給部と前記装着部との間にラインセン
サを配置した状態で、ノズル部を有する吸着ヘッドを用
いて前記供給部から対象物を吸着し、 この吸着ヘッドのノズル部による対象物の吸着を供給部
において前記ラインセンサより左右方向左側の位置で行
った場合には、吸着後に前記吸着ヘッドをラインセンサ
に向けて移動させ、さらにラインセンサの上方位置にお
いて左方から右方へ移動させつつノズル部に吸着された
対象物の画像の読取り及び画像処理を行わせ、 吸着ヘッドのノズル部による対象物の吸着を供給部にお
いて前記ラインセンサより左右方向右側の位置で行った
場合には、吸着後に前記吸着ヘッドをラインセンサに向
けて移動させ、さらに吸着ヘッドをラインセンサの上方
位置において右方から左方へ移動させつつノズル部に吸
着された対象物の画像の読取り及び画像処理を行わせ、 画像の読取り後に吸着ヘッドを前記装着部に移動させて
対象物を所定位置に装着することを特徴とする実装方
法。 - 【請求項２】請求項１に記載の実装方法において、 複数のノズル部が左右方向に並んだノズル列を有する吸
着ヘッドを用い、 前記ノズル列の右端のノズル部が前記ラインセンサより
左右方向左側となる状態で複数のノズル部が供給部にお
いて複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘ
ッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにラインセ
ンサの上方位置において左方から右方へ移動させつつ各
ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び画像
処理を行わせ、 前記ノズル列の左端のノズル部が前記ラインセンサより
左右方向右側となる状態で複数のノズル部が供給部にお
いて複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘ
ッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにラインセ
ンサの上方位置において右方から左方へ移動させつつ各
ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び画像
処理を行わせるようにしたことを特徴とする実装方法。 - 【請求項３】供給部の吸着位置から対象物を装着部へ移
動する過程で、この対象物の画像をラインセンサで読み
取って、装着部に位置する基板の所定位置に対象物を装
着する実装装置であり、対象物を吸着するためのノズル部を有する吸着ヘッド
と、左右方向に延びる基板の搬送ラインと、この搬送ラ
インの前後方向の側方において左右方向に並んだ複数の
フィーダーからなる供給部と、前記搬送ラインの中間部
に設けられた装着部と、前記供給部と装着部との間に配
置されたラインセンサと、このラインセンサで読取った
画像を処理する画像処理部とを有するとともに、 供給部から対象物を吸着した吸着ヘッドをラインセンサ
の近傍まで移動させる認識準備移動、吸着ヘッドのノズ
ル部に吸着された対象物の画像を読み取るために吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方において移動させる画像読み
取り移動、及び画像読み取り後に吸着ヘッドを装着部へ
移動させる装着準備移動を実行するヘッド移動手段を備
え、 このヘッド移動手段は、吸着ヘッドを左右方向に移動さ
せる横方向移動手段と、吸着ヘッドを前後方向に移動さ
せる縦方向移動手段とからなり、 このヘッド移動手段により供給部から装着部への吸着ヘ
ッドの移動中に前記認識準備移動及び画像読み取り移動
を順に実行させ、かつ、認識準備移動の左右方向成分と
画像読み取り移動の左右方向成分とが同方向となるよう
にこれらの移動方向を設定した ことを特徴とする実装装
置。 - 【請求項４】請求項３記載の実装装置において、 前記吸着ヘッドは複数のノズル部が左右方向に並んだノ
ズル列を有し、 前記ヘッド移動手段により、各ノズル部によって対象物
を吸着した吸着ヘッドをノズル列の端部のノズル部がラ
インセンサの近傍に達するまで移動させる認識準備移動
と、各ノズル部に吸着された各対象物の画像を順次読み
取るために吸着 ヘッドをラインセンサの上方において移
動させる画像読み取り移動と、各ノズル部に吸着された
対象物の全てについて画像の読み取りが終了した後、吸
着ヘッドを装着部へ移動させる装着準備移動とを順に実
行させるようにし、 かつ、認識準備移動の左右方向成分と画像読み取り移動
の左右方向成分とが同方向となるように設定したことを
特徴とする実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16393692A JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16393692A JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05335792A JPH05335792A (ja) | 1993-12-17 |
| JP3183561B2 true JP3183561B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=15783641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16393692A Expired - Lifetime JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3183561B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6565186B1 (en) | 1993-06-30 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet head, ink jet apparatus and method of recoverably activating in the apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4911099B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2012-04-04 | パナソニック株式会社 | 部品実装機及び部品実装方法 |
| JP5477255B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2014-04-23 | パナソニック株式会社 | 部品実装方法 |
| JP6353371B2 (ja) * | 2015-01-15 | 2018-07-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機及び部品の実装方法 |
-
1992
- 1992-05-29 JP JP16393692A patent/JP3183561B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6565186B1 (en) | 1993-06-30 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet head, ink jet apparatus and method of recoverably activating in the apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05335792A (ja) | 1993-12-17 |
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