JP3180975U

JP3180975U - 走行装置

Info

Publication number: JP3180975U
Application number: JP2012006664U
Authority: JP
Inventors: 秀樹和田; 淳百合本; 宗誠永田
Original assignee: Shin Nippon Nondestructive Inspection Co Ltd
Current assignee: Shin Nippon Nondestructive Inspection Co Ltd
Priority date: 2012-11-01
Filing date: 2012-11-01
Publication date: 2013-01-17
Anticipated expiration: 2022-11-01

Abstract

【課題】ステアリング機構を備えることなく、配管の周方向に旋回可能な走行装置を提供する。
【解決手段】対向するＡ面１６及びＢ面１７に沿って走行する走行装置１０において、直列に連結された駆動台車１１〜１３と、駆動台車１１、１２にそれぞれ一側及び他側が回動可能に取り付けられたアーム材１４と、駆動台車１２、１３にそれぞれ一側及び他側が回動可能に取り付けられたアーム材１５と、駆動台車１１、１３それぞれのオムニホイール２１、２２をＡ面１６に押し付け、駆動台車１２のオムニホイール２１をＢ面１７に押し付ける向きの回動力をアーム材１４、１５、にそれぞれ与える付勢手段とを備え、オムニホイール２２は、前後に沿って配置された車軸Ｄ４０に連結され、オムニホイール２１は、車軸Ｄ４０と直交する向きに配置された車軸Ｆ３１に連結される。
【選択図】図１

Description

本考案は、主として配管内を走行する走行装置に関する。

配管は使用によって摩耗や劣化が生じるので、定期的にその検査を行う必要がある。配管の検査は、足場を組んで、検査員が直接行うこともできるが、配管が長く高所にある場合は、足場を組むだけでも大掛かりな作業となり、配管検査の準備に長い時間を要することになるため、配管検査のコストが高くなって経済的ではない。
そこで、走行装置を配管内で走行させて配管を検査する技術が求められ、その具体例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載の走行装置は、配管の管壁内側の対向する部分それぞれに車輪を押し付けて車輪がスリップするのを防止した状態で走行する。従って、走行装置は、水平方向に配置された配管だけでなく、例えば、鉛直方向に設けられた配管であっても、配管に沿って安定的に走行することができる。
更に、この走行装置は、車輪に連結された車軸の向きを変えることにより、配管の周方向に旋回するので、配管の管壁にある障害物を避けて走行することができる。

特開２００９−１０６９号公報

しかしながら、特許文献１の走行装置は、直列に連結された各駆動台車が車軸の向きを変えるステアリング機構を備えているため、装置全体の寸法が大きくなって、細い（例えば３５０Ａ未満）配管に対しては用いることができなかった。
本考案はかかる事情に鑑みてなされたもので、ステアリング機構を備えることなく、配管の周方向に旋回可能な走行装置を提供することを目的とする。

前記目的に沿う本考案に係る走行装置は、対向するＡ面及びＢ面に沿って前後に走行する走行装置において、それぞれ前後にオムニホイールを有し、直列に連結された３台以上の駆動台車と、隣り合う前記駆動台車にそれぞれ一側及び他側が回動可能に取り付けられたアーム材と、隣り合う一方の前記駆動台車の前後のオムニホイールを前記Ａ面に押し付け、他方の前記駆動台車の前後のオムニホイールを前記Ｂ面に押し付ける向きの回動力を前記アーム材に与える付勢手段とを備え、前記３台以上の駆動台車に設けられた前記オムニホイールは、少なくとも２つが前後に沿って配置され駆動源Ｃによって回転駆動される車軸Ｄに連結され、他の前記オムニホイールが、前記車軸Ｄと直交する向きに配置され駆動源Ｅによって回転駆動される車軸Ｆに連結されている。

本考案に係る走行装置において、前記駆動台車は３台あって、両端側にある２台の該駆動台車はそれぞれ、一方の前記オムニホイールが前記車軸Ｄに連結されているのが好ましい。

本考案に係る走行装置において、前記車軸Ｆに連結された前記オムニホイールは、外周部に並列配置された２列のフリーローラ群を備え、前記車軸Ｄに連結された前記オムニホイールは、外周部に１列のフリーローラ群を備え、該１列のフリーローラ群に設けられた複数のフリーローラの径は、前記車軸Ｆに連結された前記オムニホイールが有するフリーローラの径より大きいのが好ましい。

本考案に係る走行装置において、前記各駆動台車の前後の前記オムニホイールは、それぞれ別個独立の駆動源から駆動力を与えられるのが好ましい。

本考案に係る走行装置において、前記アーム材は、一側及び他側がそれぞれ隣り合う前記駆動台車の前後の前記オムニホイールの間にある接続部に取り付けられているのが好ましい。

本考案に係る走行装置において、前記付勢手段から前記アーム材に与えられる力の大きさを調整する回動力調節機構を有するのが好ましい。

本考案に係る走行装置は、少なくとも２つのオムニホイールが、前後に沿って配置され駆動源Ｃによって回転駆動される車軸Ｄに連結され、他のオムニホイールが車軸Ｄと直交する向きに配置され駆動源Ｅによって回転駆動される車軸Ｆに連結されているので、車軸Ｄに連結されたオムニホイールを回転駆動することで配管の周方向に旋回することができる。従って、走行装置は、ステアリング機構を備えることなく、配管の周方向に旋回可能である。

本考案の一実施の形態に係る走行装置の側面図である。同走行装置の正面図である。同走行装置の斜視図である。同走行装置の平面図である。（Ａ）は前後に転動するオムニホイールの説明図であり、（Ｂ）は前後に沿って配置された車軸に連結されたオムニホイールの説明図である。

続いて、添付した図面を参照しつつ、本考案を具体化した実施の形態につき説明し、本考案の理解に供する。
図１〜図４に示すように、本考案の一実施の形態に係る走行装置１０は、直列に連結された３台の駆動台車１１〜１３と、隣り合う駆動台車１１、１２を連結するアーム材１４、１４ａと、隣り合う駆動台車１２、１３を連結するアーム材１５、１５ａとを備えて、対向する面１６（Ａ面）及び面１７（Ｂ面）に沿って前後に走行する装置である。以下、詳細に説明する。

本実施の形態では、図１に示すように、走行装置１０は、配管１８内を配管１８の軸方向に沿って走行する。面１６、１７は、図１、図２に示すように、配管１８内側に対向して配置されている（例えば、面１６を０°位置として、面１７は１８０°位置）。
走行装置１０は、図１に示すように、一端側に位置する駆動台車１１と他端側に位置する駆動台車１３が面１６に当接し、駆動台車１１、１３の間にある駆動台車１２が面１７に当接した状態で面１６、１７に沿って走行する。ここで、走行装置１０の前側を駆動台車１１側とし、後側を駆動台車１３側として、以下、説明する。

駆動台車１１は、図１〜図４に示すように、カメラ１９が取り付けられたボディーユニット２０と、ボディーユニット２０の前後に取り付けられたオムニホイール２１、２２を有している。
カメラ１９は、撮像部２３及び２つの照明部２４を備え、この２つの照明部２４によって駆動台車１１の前方を照らしながら撮像部２３で配管１８の内側の様子を撮像することができる。撮像部２３で撮像された映像は、走行装置１０にケーブル接続された図示しないモニタに表示される。

オムニホイール２１は、図５（Ａ）に示すように、ホイール部材２５と、ホイール部材２５の外周部（オムニホイール２１の外周部）に並列配置された２列のフリーローラ群２６、２７を備えている。フリーローラ群２６、２７はそれぞれ、ホイール部材２５の外周部に沿って所定の間隔で取り付けられた複数のフリーローラ２８を備えている。
オムニホイール２１は、一度に、フリーローラ群２６のフリーローラ２８とフリーローラ群２７のフリーローラ２８を面１６に当接させながら前後に転動する。従って、オムニホイール２１は、フリーローラ群を１列のみ備えたオムニホイールに比べ、面１６との接触箇所が多くなり、摩擦力を大きく保った状態で面１６上を転動可能である。

オムニホイール２１は、図１に示すように、オムニホイール２１が前後に転動する向きに配置され、ホイール部材２５の中心には、動力伝達機構２９を介してモータ３０（駆動源Ｅの一例）に連結された車軸３１（車軸Ｆ）が連結されている。モータ３０は、作動することによって、オムニホイール２１を車軸３１と共に回転駆動する。
動力伝達機構２９は、モータ３０の出力軸と一体的に回転する歯車３２と、歯車３２に噛合する歯車３３と、歯車３３と一体的に回転するウォーム３４と、ウォーム３４に噛合し車軸３１に固定されたウォームホイール３５とを備えているが、モータ３０の駆動力を車軸３１に伝えるものであればよく、この構成に限定されない。
オムニホイール２１は、動力伝達機構２９及び車軸３１を介してモータ３０の駆動力が与えられて、前方あるいは後方に転動する。モータ３０は、出力軸の回転方向を切り替え可能で、オムニホイール２１の転動方向はモータ３０の出力軸の回転方向によって決定される。

オムニホイール２２は、図５（Ｂ）に示すように、ホイール部材３７と、ホイール部材３７の外周部（オムニホイール２２の外周部）に配置された１列のフリーローラ群３８を備え、フリーローラ群３８は、ホイール部材３７の外周部に沿って所定の間隔で配置された複数のフリーローラ３９を有している。
ホイール部材３７の中心には、図１に示すように、前後に沿って配置された車軸４０（車軸Ｄ）が連結されている。従って、オムニホイール２２に連結された車軸４０は、オムニホイール２１に連結された車軸３１に対して直交する向きに配置されていることになり、オムニホイール２２は、オムニホイール２１の転動方向に直交する方向に転動する。

車軸４０には、動力伝達機構４１を介してモータ４２（駆動源Ｃの一例）が連結され、オムニホイール２２は、動力伝達機構４１及び車軸４０を介してモータ４２の駆動力が与えられて配管１８の周方向に沿って転動する。
モータ４２は、モータ３０と同様に出力軸の回転方向を切り替え可能で、オムニホイール２２の転動方向は、モータ４２の出力軸の回転方向によって決定される。
なお、動力伝達機構４１は、動力伝達機構２９と同様の構成を備えているので、説明を省略する。

また、駆動台車１１は、図１に示すように、ボディーユニット２０に固定された軸受けブロック４３を備え、駆動台車１１には、この軸受けブロック４３に、車軸３１に平行に配置された回動軸４４（接続部）が回動自在に取り付けられている。回動軸４４は、オムニホイール２１、２２の間に配置され、両側が軸受けブロック４３から突出している。

オムニホイール２１、２２は、それぞれ別個独立のモータ３０、４２から駆動力を与えられるので、オムニホイール２１、２２の一方のみを回転駆動させることや、オムニホイール２１、２２の両方を同時に回転駆動させることが可能である。
駆動台車１１は、オムニホイール２２の回転駆動を止めた状態で、オムニホイール２１を回転駆動することによって前後に走行する。この際、オムニホイール２２には前後方向の力が作用し、面１６と接しているオムニホイール２２のフリーローラ３９が回転して、オムニホイール２２は前後方向にスライド移動する。

ここで、本実施の形態では、オムニホイール２２が備える複数のフリーローラ３９の径を、オムニホイール２１が有する複数のフリーローラ２８の径より大きくしている。
これは、駆動台車１１が配管１８内側にある段差を通過して前後に移動する際に、オムニホイール２２のフリーローラ３９がこの段差を越え易いようにするためである。
なお、オムニホイール２１のように２列のフリーローラ群を備える代わりに、オムニホイール２２が１列のフリーローラ群３８を備えているのは、オムニホイール２２のフリーローラ３９の径をオムニホイール２１のフリーローラ２８より大きくするためである。

また、駆動台車１１は、オムニホイール２１の回転駆動を止めた状態で、オムニホイール２２を回転駆動することによって、配管１８の周方向に旋回する。この際、オムニホイール２１には車軸３１に沿った向きの力が作用し、面１６と接しているオムニホイール２１のフリーローラ２８が回転するので、オムニホイール２１は配管１８の周方向に沿ってスライド移動する。

駆動台車１３は、駆動台車１１の向きを前後に１８０°変えたもので、前後に沿った車軸４０を連結したオムニホイール２２が前側に位置し、車軸４０と直交する向きに配置された車軸３１が連結されたオムニホイール２１が後側に位置するように配置されている。駆動台車１３は、その他の構成について、駆動台車１１と同様であるので、駆動台車１１と同じ符号を付して詳しい説明は省略する。

次に、駆動台車１２について説明する。なお、駆動台車１１と同一の構成要素については、同一の符号を付して詳しい説明を省略する。
駆動台車１２は、図１〜図４に示すように、ボディーユニット４６と、車軸３１に連結され、配管１８に沿って前後に転動する２つのオムニホイール２１を備えている。
２つのオムニホイール２１は、一方がボディーユニット４６の前側に取り付けられ、他方がボディーユニット４６の後側に取り付けられ、それぞれ面１７に当接している。

前側のオムニホイール２１に対応する動力伝達機構２９、モータ３０及び車軸３１は、後側のオムニホイール２１に対応する動力伝達機構２９、モータ３０及び車軸３１とは別に設けられ、前後のオムニホイール２１はそれぞれ、別個独立のモータ３０から駆動力を与えられて回転駆動する。
そして、駆動台車１２は、ボディーユニット４６に固定された軸受けブロック４７、４７ａを備え、駆動台車１２には、この軸受けブロック４７、４７ａに、接続部の一例である回動軸４８、４８ａがそれぞれ回動自在に支持されている。車軸３１と平行に配置された回動軸４８、４８ａは、前側のオムニホイール２１と後側のオムニホイール２１の間に配置され、回動軸４８は両側が軸受けブロック４７から突出し、回動軸４８ａも両側が軸受けブロック４７ａから突出している。

また、駆動台車１１、１２は、図１、図４に示すように、対となるアーム材１４、１４ａによって連結され、駆動台車１２、１３は対となるアーム材１５、１５ａによって連結されている。
アーム材１４は、一側が、軸受けブロック４３から左右方向に突出した回動軸４４の一側に固定され、回動軸４４を介して軸受けブロック４３に回動可能に取り付けられ、他側が、軸受けブロック４７から左右方向に突出した回動軸４８の一側に固定され、回動軸４８を介して軸受けブロック４７に回動可能に取り付けられている。

アーム材１４ａも、一側が、軸受けブロック４３から左右方向に突出した回動軸４４の他側（アーム材１４の取り付け箇所の逆側）に固定され、回動軸４４を介して軸受けブロック４３に回動可能に取り付けられ、他側が、軸受けブロック４７から左右方向に突出した回動軸４８の他側（アーム材１４の取り付け箇所の逆側）に固定され、回動軸４８を介して軸受けブロック４７に回動可能に取り付けられている。

回動軸４４には、軸受けブロック４３から突出した一側に付勢手段の一例である図４に示すコイルばね４９が装着され、軸受けブロック４３から突出した他側に付勢手段の一例であるコイルばね４９ａが装着されている。
コイルばね４９は、一側が、アーム材１４に固定され、他側が、軸受けブロック４３に取り付けられた図１に示す支持部材５０に固定されている。アーム材１４は、このコイルばね４９から、駆動台車１１のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与えられる。

軸受けブロック４３には、コイルばね４９の周方向に沿って、支持部材５０が固定可能な複数の取り付け位置があり、支持部材５０は、この複数の取り付け位置のうちの一つにねじ固定される。コイルばね４９からアーム材１４に与えられる回動力の大きさは、支持部材５０の固定位置を変えてコイルばね４９のねじり角を変更することによって調整可能である。本実施の形態では、コイルばね４９からアーム材１４に与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４３と支持部材５０によって構成されている。

コイルばね４９ａも、コイルばね４９と同様に、一側がアーム材１４ａに固定され、他側が軸受けブロック４３に取り付けられた図示しない支持部材に固定されて、アーム材１４ａに対して、駆動台車１１のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与える。そして、その回動力は、コイルばね４９ａの他側が固定された支持部材の取り付け位置を変えることによって調整可能である。本実施の形態では、主としてこの支持部材と軸受ブロック４３とによって、コイルばね４９ａからアーム材１４ａに与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が構成されている。

駆動台車１２に取り付けられた回動軸４８にも、軸受けブロック４７から突出した一側に付勢手段の一例である図４に示すコイルばね５１が装着され、軸受けブロック４７から突出した他側に付勢手段の一例であるコイルばね５１ａが装着されている。
一側がアーム材１４に固定されたコイルばね５１は、図４に示すように、他側が軸受けブロック４７に取り付けられた支持部材５２に固定され、アーム材１４に対して、駆動台車１１のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与えている。そして、その回動力は、支持部材５２の軸受けブロック４７への取り付け位置を変えることによって調整可能である。

一側がアーム材１４ａに固定されたコイルばね５１ａも、他側が軸受けブロック４７に取り付けられた支持部材５２ａに固定され、アーム材１４ａに対して、駆動台車１１のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与えている。そして、その回動力は、支持部材５２ａの軸受けブロック４７への取り付け位置を変えることによって調整可能である。
本実施の形態では、コイルばね５１からアーム材１４に与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４７と支持部材５２によって構成され、コイルばね５１ａからアーム材１４ａに与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４７と支持部材５２ａによって構成されている。

アーム材１５、１５ａは共に、一側が、駆動台車１３の軸受けブロック４３に回動可能に取り付けられた回動軸４４に固定され、他側が、駆動台車１２の軸受けブロック４７ａに回動可能に取り付けられた回動軸４８ａに固定されている。
駆動台車１３の軸受けブロック４３に取り付けられた回動軸４４には、図４に示すように、一側に付勢手段の一例であるコイルばね５３が装着され、他側に付勢手段の一例であるコイルばね５３ａが装着されている。そして、軸受けブロック４７ａに取り付けられた回動軸４８ａには、一側に付勢手段の一例であるコイルばね５４が装着され、他側に付勢手段の一例であるコイルばね５４ａが装着されている。

アーム材１５は、コイルばね５３、５４から、駆動台車１３のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与えられる。そして、アーム材１５ａも、コイルばね５３ａ、５４ａから駆動台車１３のオムニホイール２１、２２を面１６に押し付け、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１を面１７に押し付ける向きの回動力を与えられる。

コイルばね５３は、一側がアーム材１５に固定され、他側が駆動台車１３の軸受けブロック４３に取り付けられた図１、図３に示す支持部材５５に固定され、コイルばね５４は、一側がアーム材１５に固定され、他側が軸受けブロック４７ａに取り付けられた図１、図３に示す支持部材５６に固定されている。
アーム材１５に与えられる回動力の大きさは、軸受けブロック４３への支持部材５５の取り付け位置、あるいは、軸受けブロック４７ａへの支持部材５６の取り付け位置を変えることによって調整可能である。
本実施の形態では、コイルばね５３からアーム材１５に与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４３と支持部材５５によって構成され、コイルばね５４からアーム材１５に与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４７ａと支持部材５６によって構成されている。

コイルばね５３ａは、一側がアーム材１５ａに固定され、他側が駆動台車１３の軸受けブロック４３に取り付けられた図示しない支持部材に固定され、コイルばね５４ａは、一側がアーム材１５ａに固定され、他側が軸受けブロック４７ａに取り付けられた図４に示す支持部材５７に固定されている。
アーム材１５ａに与えられる回動力の大きさは、軸受けブロック４３への支持部材の取り付け位置、あるいは、軸受けブロック４７ａへの支持部材５７の取り付け位置を変えることによって調整可能である。
本実施の形態では、コイルばね５３ａからアーム材１５ａに与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４３と支持部材によって構成され、コイルばね５４ａからアーム材１５ａに与えられる回動力の大きさを調整する回動力調節機構が、主として軸受けブロック４７ａと支持部材５７によって構成されている。

走行装置１０は、駆動台車１１のオムニホイール２２及び駆動台車１３のオムニホイール２２それぞれの駆動を停止した状態で、駆動台車１１のオムニホイール２１、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１及び駆動台車１３のオムニホイール２１をそれぞれ同方向に回転駆動することによって、配管１８に沿って前後に走行する。前方に走行するか、後方に走行するかは、駆動台車１１のオムニホイール２１、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１及び駆動台車１３のオムニホイール２１の回転駆動の向きによって決定される。

また、走行装置１０は、駆動台車１１のオムニホイール２１、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１及び駆動台車１３のオムニホイール２１のそれぞれの駆動を停止した状態で、駆動台車１１のオムニホイール２２及び駆動台車１３のオムニホイール２２をそれぞれ同方向に回転駆動することによって、配管１８の周方向に旋回する。
そして、走行台車１０は、駆動台車１１のオムニホイール２１、駆動台車１２の前後のオムニホイール２１及び駆動台車１３のオムニホイール２１をそれぞれ同方向に回転駆動し、更に、駆動台車１１のオムニホイール２２及び駆動台車１３のオムニホイール２２をそれぞれ同方向に回転駆動することによって、配管１８の周方向に旋回しながら配管１８に沿って前後に進行する螺旋走行を行う。
走行装置１０は、このように、配管１８の周方向に旋回することや、螺旋走行を行うことが可能なため、配管１８に分岐配管が接続された箇所においても、駆動台車１１〜１３それぞれのオムニホイール２１、２２が分岐配管に入らないようにして、配管１８内を前後に進むことができる。

本実施の形態では、配管１８の周方向に転動するオムニホイール２２が、前端側に位置する駆動台車１１と後端側に位置する駆動台車１３に１つずつ設けられている。これは、配管１８の周方向に転動するオムニホイール２２を、駆動台車１１、１３には設けず、前後方向中央にある駆動台車１２に２つ設けるのに比べ、走行装置１０の前後への走行及び旋回運動を安定的に行うためである。

ここで、走行装置１０において、前後に転動するオムニホイール２１を４つからＮ個（１≦Ｎ≦３）減らし、配管１８の周方向に転動するオムニホイール２２をＮ個増やして３つ以上にしても、走行装置１０は、前後への走行、旋回運動及び螺旋走行を行うことができるが、本実施の形態では、前後への走行を走行装置１０の主たる動作とし、障害物の回避等に限って走行装置１０が旋回運動や螺旋走行を行うことにしているので、走行装置１０は４つのオムニホイール２１と２つのオムニホイール２２を備えるのが好ましい。

以上、本考案の実施の形態を説明したが、本考案は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本考案の適用範囲である。
例えば、駆動台車は３台に限定されず、４台以上、例えば４台、あるいは５台備えることもできる。
また、走行装置は、配管内だけでなく隣り合う建物の隙間を走行することもでき、その場合、前端側及び後端側に位置する駆動台車のオムニホイールが一方の建物の側壁（Ａ面）に押し付けられ、前後方向中央に位置する駆動台車のオムニホイールが他方の建物の側壁（Ｂ面）に押し付けられる。
更に、カメラの代わりに他の検査手段を用いることもできる。

１０：走行装置、１１〜１３：駆動台車、１４、１４ａ、１５、１５ａ：アーム材、１６、１７：面、１８：配管、１９：カメラ、２０：ボディーユニット、２１、２２：オムニホイール、２３：撮像部、２４：照明部、２５：ホイール部材、２６、２７：フリーローラ群、２８：フリーローラ、２９：動力伝達機構、３０：モータ、３１：車軸、３２、３３：歯車、３４：ウォーム、３５：ウォームホイール、３７：ホイール部材、３８：フリーローラ群、３９：フリーローラ、４０：車軸、４１：動力伝達機構、４２：モータ、４３：軸受けブロック、４４：回動軸、４６：ボディーユニット、４７、４７ａ：軸受けブロック、４８、４８ａ：回動軸、４９、４９ａ：コイルばね、５０：支持部材、５１、５１ａ：コイルばね、５２、５２ａ：支持部材、５３、５３ａ：コイルばね、５４、５４ａ：コイルばね、５５〜５７：支持部材

Claims

対向するＡ面及びＢ面に沿って前後に走行する走行装置において、
それぞれ前後にオムニホイールを有し、直列に連結された３台以上の駆動台車と、
隣り合う前記駆動台車にそれぞれ一側及び他側が回動可能に取り付けられたアーム材と、
隣り合う一方の前記駆動台車の前後のオムニホイールを前記Ａ面に押し付け、他方の前記駆動台車の前後のオムニホイールを前記Ｂ面に押し付ける向きの回動力を前記アーム材に与える付勢手段とを備え、
前記３台以上の駆動台車に設けられた前記オムニホイールは、少なくとも２つが前後に沿って配置され駆動源Ｃによって回転駆動される車軸Ｄに連結され、他の前記オムニホイールが、前記車軸Ｄと直交する向きに配置され駆動源Ｅによって回転駆動される車軸Ｆに連結されていることを特徴とする走行装置。
請求項１記載の走行装置において、前記駆動台車は３台あって、両端側にある２台の該駆動台車はそれぞれ、一方の前記オムニホイールが前記車軸Ｄに連結されていることを特徴とする走行装置。
請求項１又は２記載の走行装置において、前記車軸Ｆに連結された前記オムニホイールは、外周部に並列配置された２列のフリーローラ群を備え、前記車軸Ｄに連結された前記オムニホイールは、外周部に１列のフリーローラ群を備え、該１列のフリーローラ群に設けられた複数のフリーローラの径は、前記車軸Ｆに連結された前記オムニホイールが有するフリーローラの径より大きいことを特徴とする走行装置。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行装置において、前記各駆動台車の前後の前記オムニホイールは、それぞれ別個独立の駆動源から駆動力を与えられることを特徴とする走行装置。
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行装置において、前記アーム材は、一側及び他側がそれぞれ隣り合う前記駆動台車の前後の前記オムニホイールの間にある接続部に取り付けられていることを特徴とする走行装置。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行装置において、前記付勢手段から前記アーム材に与えられる力の大きさを調整する回動力調節機構を有することを特徴とする走行装置。