JP6562345B2 - 管内走行装置 - Google Patents
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Description
2 リンク部
3 移動ユニット
32 オムニホイール(第1全方向移動部材)
4 移動ユニット
42 半球状の車輪
5 移動ユニット
52 オムニホイール(第2全方向移動部材)
9 コイルバネ(付勢手段)
10 配管
11 内壁面
12 モータ(第1駆動手段)
14 モータ(第2駆動手段)
Claims (3)
- 配管の軸方向に対してそれぞれ屈曲した状態でジグザグ状に配列され、前記配管の軸方向に対して直交する軸方向周りに回動可能に設けられる少なくとも4つのリンク部と、
前記リンク部間及び前記配管の軸方向の前後両端側に位置する前記リンク部の開放側の端部にそれぞれ設けられ、前記配管の軸方向へ前記配管の内壁面上を移動可能な移動部材を有する複数の移動ユニットとを備える管内走行装置であって、
前記配管の径方向の一方側に張り出して設けられる前記移動ユニットのうち少なくとも2つの前記移動ユニットの前記移動部材は、第1駆動手段によって前記配管の軸方向へ前記内壁面上を能動的に移動可能、且つ、前記配管の周方向へ前記内壁面上を受動的に移動可能な第1全方向移動部材であり、
前記配管の径方向の他方側に張り出して設けられる前記移動ユニットのうち少なくとも1つの前記移動ユニットの前記移動部材は、ロール姿勢角を変えるために、前記配管の周方向へ前記内壁面上を能動的に移動可能、且つ、前記配管の軸方向へ前記内壁面上を受動的に移動可能なロール回転用部材であり、
前記第1全方向移動部材を有する前記移動ユニット及び前記ロール回転用部材を有する前記移動ユニット以外の前記移動ユニットの前記移動部材は、前記配管の軸方向へ前記内壁面上を移動可能、且つ、前記配管の周方向へ前記内壁面上を移動可能な第2全方向移動部材であり、
前記第1全方向移動部材を前記配管の前記内壁面に押し付けるための付勢手段を備えており、
前記配管の軸方向の前後両端側に位置する前記リンク部の開放側の端部にそれぞれ設けられる前記移動ユニットは、前記配管の径方向の他方側にそれぞれ張り出して設けられており、前記それぞれの移動ユニットの前記移動部材の一方又は両方が、前記ロール回転用部材であることを特徴とする管内走行装置。 - 前記ロール回転用部材は、一対の半球状に形成される車輪であって、第2駆動手段によって前記リンク部の軸方向周りに能動的に回転可能、且つ、前記リンク部の軸方向に対して直交する軸方向周りに受動的に回転可能であることを特徴とする請求項1に記載の管内走行装置。
- 前記第1全方向移動部材及び前記第2全方向移動部材は、オムニホイールであることを特徴とする請求項1又は2に記載の管内走行装置。
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Family Applications (1)
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