JP7261439B2 - 配管測定システム、配管測定装置、情報処理装置およびプログラム - Google Patents
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ここで、移動情報として本体部の移動距離に関する移動距離情報を取得する距離取得部と、移動情報として本体部の姿勢に関する姿勢情報を取得する姿勢取得部と、を備えることを特徴とする。
そして、特定部は、距離取得部から取得した移動距離情報に基づいて直線部のサイズを特定し、姿勢取得部から取得した姿勢情報に基づいて屈曲部のサイズを特定することを特徴とする。
ここで、特定部は、姿勢情報として得られた変化角度が予め定められた範囲内である場合に、配管の屈曲部であると特定することを特徴とする。
そして、特定部は、姿勢情報として得られた変化角度が予め定められた範囲内に含まれない場合に、配管の直線部であると特定することを特徴とする。
ここで、本体部は、一の節部と、回転軸を介して一の節部に接続する他の節部との組を複数備え、複数の回転軸のうち一の回転軸に回転駆動部が接続し、一の回転軸とは異なる他の回転軸に距離取得部が接続することを特徴とする。
そして、姿勢取得部は、距離取得部が設けられる他の回転軸に接続する節部に設けられることを特徴とする。
ここで、本体部の温度を測定する温度測定部を有し、特定部は、温度測定部が検知した温度に応じて、移動情報の補正を行うことを特徴とする。
ここで、特定部が特定した配管の屈曲部および直線部の情報に基づいて、配管の2次元画像および3次元画像のうち少なくとも一つを作成する作成部を備えることを特徴とする。
また、かかる目的のもと、本発明は、本体を構成する本体部と、本体部に設けられ、配管の内部に接触して回転し本体部を配管に対して移動させる回転駆動部と、本体部の移動に関する移動情報に基づいて、配管における直線状の直線部、および配管において屈曲する屈曲部を特定する特定部と、を備えることを特徴とする配管測定装置である。
また、かかる目的のもと、本発明は、配管の内部を走行する配管測定装置から配管測定装置の移動に関する移動情報を取得する取得部と、取得した移動情報に基づいて特定される配管における直線状の直線部、および配管において屈曲する屈曲部から配管の2次元画像および3次元画像のうち少なくとも1つを作成する作成部と、を備えることを特徴とする情報処理装置である。
また、かかる目的のもと、本発明は、情報処理装置として機能するコンピュータに、配管の内部を走行する配管測定装置から配管測定装置の移動に関する移動情報を取得する機能と、取得した移動情報に基づいて、配管における直線状の直線部、および配管において屈曲する屈曲部を特定する機能と、を実現させることを特徴とするプログラムである。
図1は、本実施形態の配管測定システム1の全体図である。
図1に示すように、本実施形態の配管測定システム1は、配管内を自走する測定ロボット10と、ケーブル41を介して測定ロボット10に接続する供給装置40と、測定ロボット10を管理する端末装置50と、を備える。
図2は、本実施形態の測定ロボット10の側面図である。
図3は、本実施形態の測定ロボット10の上面図および正面図である。なお、図3(a)は、図2に示す矢印IIIaから見た測定ロボット10の上面図であり、図3(b)は、図2に示す矢印IIIbから見た測定ロボット10の正面図である。
本体部11は、複数の節部21と、節部21の間に設けられる複数のヒンジ部22と、ヒンジ部22に設けられるコイルばね23と、を有している。
本実施形態における複数の節部21は、一端部に設けられる第1節部21Aと、第1節部21Aに接続する第2節部21Bと、第2節部21Bに接続する第3節部21Cと、第3節部21Cに接続する第4節部21Dと、第4節部21Dに接続する第5節部21Eと、第5節部21Eに接続し他端部に設けられる第6節部21Fと、を備えて構成される。なお、これら第1節部21A~第6節部21Fをそれぞれ特に区別しない場合には、節部21と総称する。
そして、図3(a)に示すように、各々のヒンジ部22は、2本の節部21を回転可能に接続する。さらに、本実施形態では、ヒンジ部22は、車輪部12の車軸としても機能する。
そして、第2ヒンジ部22bのコイルばね23は、第2節部21Bおよび第3節部21Cが第2ヒンジ部22bを回転中心として互いに近づく方向のばね力を、第2節部21Bおよび第3節部21Cに常に与える。
また、第4ヒンジ部22dのコイルばね23は、第4節部21Dおよび第5節部21Eが第4ヒンジ部22dを回転中心として互いに近づく方向のばね力を、第4節部21Dおよび第5節部21Eに常に与える。
車輪部12は、第1ヒンジ部22aに回転可能に支持される第1車輪部31と、第2ヒンジ部22bに回転可能に支持される第2車輪部32と、第3ヒンジ部22cに回転可能に支持される第3車輪部33と、第4ヒンジ部22dに回転可能に支持される第4車輪部34と、第5ヒンジ部22eに回転可能に支持される第5車輪部35と、を有する。また、図3(a)および図3(b)に示すように、各々の車輪部12は、一対となる2つの車輪によって構成されている。
なお、本実施形態の測定ロボット10は、第1車輪部31、第2車輪部32、第3車輪部33、第4車輪部34および第5車輪部35のうち少なくとも2つの車輪部12が配管100の内周面110に接触していることで、配管100内を移動できるようになっている。
駆動部13には、電動モータを用いることができる。駆動部13は、制御部19による制御に基づいて動作する。また、駆動部13は、供給装置40のケーブル41から電力供給を受ける。なお、駆動部13は、例えば本体部11にバッテリを搭載することで、ケーブル41から電力供給を受けなくても動作可能に構成しても良い。
図3(b)に示すように、撮影部14は、本体部11の端部に設けられる。また、図2に示すように、撮影部14は、本体部11における進行方向の前側と後側とにそれぞれ設けられる。本実施形態では、撮影部14は、第1節部21Aおよび第6節部21Fに設けられる。そして、撮影部14は、例えばユーザの操作に応じて、撮影方向など撮影条件を変更可能になっている。また、撮影部14には、配管100の内部を照らすLED光源を有している。そして、撮影部14は、撮影した配管100内部の撮影画像を、通信部18を介して端末装置50に送る。
距離測定部15は、第4節部21Dに設けられる。本実施形態において、第4節部21Dには、駆動部13が設けられていない。さらには、第4節部21Dは、一端側に従動する第3車輪部33が設けられている。このように、第4節部21Dは、例えば、両端部にそれぞれ駆動輪である第4車輪部34および第5車輪部35が設けられる第5節部21Eと比べて、比較的振動が少ない。そこで、本実施形態の測定ロボット10では、比較的振動が少ない第4節部21Dに距離測定部15を設けるようにしている。
本実施形態の姿勢測定部16は、第3節部21Cに設けられる。本実施形態において、第3節部21Cには、駆動部13が設けられていない。さらには、第3節部21Cは、一端側に従動する第3車輪部33が設けられている。このように、第3節部21Cは、例えば、両端部にそれぞれ駆動輪である第1車輪部31および第2車輪部32が設けられる第2節部21Bと比べて、比較的振動が少ない。そこで、本実施形態の測定ロボット10では、比較的振動が少ない第3節部21Cに姿勢測定部16を設けるようにしている。
温度測定部17は、第3節部21Cに設けられる。すなわち、温度測定部17は、姿勢測定部16と同じ節部21に設けられている。そして、温度測定部17は、本体部11の温度を測定する。温度測定部17は、測定した温度の温度情報を端末装置50に送信する。
通信部18は、供給装置40および端末装置50と間における情報通信を行う。例えば、通信部18は、端末装置50から駆動部13の移動に関する情報を受信する。また、通信部18は、距離測定部15が測定した移動距離情報を端末装置50に送信する。さらに、通信部18は、姿勢測定部16が測定した姿勢情報を端末装置50に送信する。
制御部19は、駆動部13の動作制御、撮影部14の撮影に関する撮影制御、距離測定部15や姿勢測定部16の測定に関する測定制御、および通信部18の通信に関する通信制御を統括的に実行する。
図1に示すように、供給装置40は、各種の配線が束ねられたケーブル41と、ケーブル41を供給するケーブル供給部42と、ケーブル供給部42に設けられる距離測定部43(距離取得部の一例)とを備える。
また、本実施形態では、供給装置40は、配管100に対して固定されている。そして、ケーブル供給部42は、測定ロボット10の移動に際して、ケーブル41に弛みが生じないように、ケーブル41に対して一定のテンション(張力)が常にかかるようにドラム42dを制御する。
図1に示すように、端末装置50は、測定ロボット10の移動を操作する操作部51と、画像を表示する画像表示部52と、測定ロボット10から取得した情報に基づいて配管100の構造の特定に関する処理を行う特定処理部53と、を備えている。
操作部51は、測定ロボット10を前進させたり後退させたりする操作スティック等を有している。そして、操作部51は、測定ロボット10の移動の操作をユーザから受け付ける。また、本実施形態の操作部51は、撮影部14の撮影方向やLED光源などに対する操作も受け付ける。
画像表示部52は、端末装置50の表示画面50Dに、測定ロボット10に関する各種の情報を表示する。本実施形態の画像表示部52は、表示画面50Dに、操作部51の操作に関する操作画面、測定ロボット10の撮影部14の撮影画像、特定処理部53により特定された配管100の構造に関する構造情報などを表示する。なお、表示画面に表示される情報については、後に詳しく説明する。
図4は、本実施形態の端末装置50の特定処理部53の機能ブロック図である。
なお、本実施形態においては、例えば測定ロボット10を操作するユーザから測定対象の配管100の内径(または、外径)の情報を取得する。ただし、測定ロボット10(または、端末装置50)は、例えば節部21の開き角度に基づいて配管100の内径を自動的に特定しても良い。
ただし、構造特定部534は、距離測定部43の移動距離情報を用いても良い。また、構造特定部534は、距離測定部43の移動距離情報と距離測定部15の移動距離情報とを併用しても良い。この場合、構造特定部534は、距離測定部43の移動距離情報としての数値と距離測定部15の移動距離情報としての数値との平均値を用いても良い。また、距離測定部15および距離測定部43のうち一方の移動距離情報が論理的に明らかに誤りであると判断される場合には、他方の移動距離情報を用いるようにしても良い。
一方で、構造特定部534は、測定ロボット10の姿勢が予め定められた角度の範囲から外れる場合には、測定ロボット10が直線部を走行していると判断する。
また、構造特定部534は、特定した配管100の直線部および直線部のサイズ(距離)の情報をマップ作成部535および構造情報記憶部536に送る。
そして、構造特定部534は、特定した配管100の屈曲部および屈曲部のサイズ(距離)の情報をマップ作成部535および構造情報記憶部536に送る。
図5は、本実施形態の配管測定システム1の動作の説明図である。
一方で、測定ロボット10が停止している場合(ステップ111にてYES)、一連の処理が終了する。
図6は、本実施形態の配管100の直線部および屈曲部の特定の説明図である。
図6(a)に示すように、配管100は、複数の直線部100Sと、複数の屈曲部100Jとを有している。なお、図6に示す例では、区間AにおいてX軸方向に延びる直線部100Sが設けられ、区間BにおいてX軸方向からZ軸方向に屈曲する屈曲部100Jが設けられ、区間CにおいてZ軸方向に延びる直線部100Sが設けられ、区間DにおいてZ軸方向からX軸方向に屈曲する屈曲部100Jが設けられ、区間EにおいてX軸方向に延びる直線部100Sが設けられる。
なお、図6の例では、説明の便宜上、紙面の手前側および奥側の方向であるY軸方向については省略する。
図7は、端末装置50の表示画面50Dに表示される表示画像の一例である。
図7に示すように、表示画面50Dには、撮影画像501と、走行情報502と、座標情報503と、3次元画像504と、2次元画像505と、カメラ制御情報506と、がそれぞれ表示される。なお、表示画面50Dには、これらの情報がリアルタイムに更新されて表示される。
測定ロボット10、供給装置40および端末装置50は、それぞれ、演算手段であるCPU(Central Processing Unit)、主記憶手段であるメモリ、磁気ディスク装置(HDD:Hard Disk Drive)、ネットワークインターフェイス、ディスプレイ装置を含む表示機構、音声機構、および、キーボードやマウス等の入力デバイス等を備える。
そして、磁気ディスク装置には、OSのプログラムやアプリケーション・プログラムが格納されている。そして、これらのプログラムがメモリに読み込まれてCPUに実行されることにより、測定ロボット10、供給装置40および端末装置50における各構成部の機能が実現される。
さらに、本実施形態の配管測定システム1における一連の機能を測定ロボット10、供給装置40および端末装置50にてそれぞれ実現させるプログラムは、例えば通信手段により提供することはもちろん、各種の記録媒体に格納して提供しても良い。
また、端末装置50は、測定ロボット10を操作するための装置ではなく、測定ロボット10が蓄積した姿勢情報および移動距離情報を別途取得し、直線部および屈曲部を特定するとともに2次元画像や3次元画像を作成するための装置であっても良い。
Claims (10)
- 配管の内部を移動する配管測定装置を用いた配管測定システムであって、
配管内に位置する前記配管測定装置が得る情報である装置情報を取得する装置情報取得部と、
前記配管における直線状の直線部のサイズ、および当該配管において屈曲する屈曲部のサイズを特定する特定部と、
配管の内径についての情報と、前記配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報と、配管において屈曲する屈曲部のサイズについての情報とが互いに対応付けられた状態にある情報である対応付け情報を取得する対応付け情報取得部と、
前記配管測定装置が移動する配管の内径についての情報である内径情報を取得する内径情報取得部と、
を備え、
前記装置情報取得部は、前記装置情報として、前記配管測定装置の移動距離に関する情報である移動距離情報を取得するとともに、当該配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を取得し、
前記特定部は、前記装置情報取得部が取得する前記移動距離情報に基づいて前記直線部のサイズを特定し、当該装置情報取得部が取得する前記姿勢情報と前記内径情報取得部が取得する前記内径情報と前記対応付け情報取得部が取得する前記対応付け情報とに基づき前記屈曲部のサイズを特定する、
配管測定システム。 - 前記特定部は、前記屈曲部の特定を行うとともに当該屈曲部のサイズの特定を行い、
前記特定部は、前記姿勢情報として得られた変化角度が予め定められた範囲内である場合に、前記配管の前記屈曲部であると特定することを特徴とする請求項1に記載の配管測定システム。 - 前記特定部は、前記姿勢情報として得られた変化角度が前記予め定められた範囲内に含まれない場合、前記配管の前記直線部であると特定することを特徴とする請求項2に記載の配管測定システム。
- 前記配管測定装置は、一の節部と、回転軸を介して当該一の節部に接続する他の節部との組を複数備えるとともに、配管の内部に接触して回転し当該配管測定装置を当該配管に対して移動させる回転駆動部と、当該配管測定装置の移動距離に関する情報である移動距離情報を取得する距離取得部とを備え、
複数の前記回転軸のうち一の回転軸に前記回転駆動部が接続し、当該一の回転軸とは異なる他の回転軸に前記距離取得部が接続することを特徴とする請求項1に記載の配管測定システム。 - 前記配管測定装置は、当該配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を取得する姿勢取得部を更に備え、
前記姿勢取得部は、前記距離取得部が設けられる前記他の回転軸に接続する前記節部に設けられることを特徴とする請求項4に記載の配管測定システム。 - 前記配管測定装置は、温度を測定する温度測定部を有し、
前記温度測定部が検知した前記温度に応じて、前記配管測定装置が得る前記装置情報の補正を行う補正部を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の配管測定システム。 - 前記特定部が特定した前記配管の前記屈曲部のサイズおよび前記直線部のサイズに基づいて、当該配管の2次元画像および3次元画像のうち少なくとも一つを作成する作成部を備えることを特徴とする請求項1に記載の配管測定システム。
- 配管の内部を移動する配管測定装置であり、
配管内に位置する前記配管測定装置が得る情報である装置情報を取得する装置情報取得部と、
前記配管における直線状の直線部のサイズ、および当該配管において屈曲する屈曲部のサイズを特定する特定部と、
配管の内径についての情報と、前記配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報と、配管において屈曲する屈曲部のサイズについての情報とが互いに対応付けられた状態にある情報である対応付け情報を取得する対応付け情報取得部と、
前記配管測定装置が移動する配管の内径についての情報である内径情報を取得する内径情報取得部と、
を備え、
前記装置情報取得部は、前記装置情報として、前記配管測定装置の移動距離に関する情報である移動距離情報を取得するとともに、当該配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を取得し、
前記特定部は、前記装置情報取得部が取得する前記移動距離情報に基づいて前記直線部のサイズを特定し、当該装置情報取得部が取得する前記姿勢情報と前記内径情報取得部が取得する前記内径情報と前記対応付け情報取得部が取得する前記対応付け情報とに基づき前記屈曲部のサイズを特定する、
配管測定装置。 - 配管の内部に位置する配管測定装置が得る情報である装置情報を取得する装置情報取得部と、
前記配管における直線状の直線部のサイズ、および当該配管において屈曲する屈曲部のサイズを特定する特定部と、
前記配管測定装置が移動する配管の内径についての情報である内径情報を取得する内径情報取得部と、
配管の内径についての情報と、前記配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報と、配管において屈曲する屈曲部のサイズについての情報とが互いに対応付けられた状態にある情報である対応付け情報を取得する対応付け情報取得部と、
を備え、
前記装置情報取得部は、前記装置情報として、前記配管測定装置の移動距離に関する情報である移動距離情報を取得するとともに、当該配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を取得し、
前記特定部は、前記装置情報取得部が取得する前記移動距離情報に基づいて前記直線部のサイズを特定し、当該装置情報取得部が取得する前記姿勢情報と前記内径情報取得部が取得する前記内径情報と前記対応付け情報取得部が取得する前記対応付け情報とに基づき前記屈曲部のサイズを特定する、
情報処理装置。 - 情報処理装置として機能するコンピュータに、
配管の内部に位置する配管測定装置が得る情報である装置情報を取得する装置情報取得機能と、
前記配管における直線状の直線部のサイズ、および当該配管において屈曲する屈曲部のサイズを特定する特定機能と、
前記配管測定装置が移動する配管の内径についての情報である内径情報を取得する内径情報取得機能と、
配管の内径についての情報と、前記配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報と、配管において屈曲する屈曲部のサイズについての情報とが互いに対応付けられた状態にある情報である対応付け情報を取得する対応付け情報取得機能と、
を実現させることを特徴とするプログラムであり、
前記装置情報取得機能は、前記装置情報として、前記配管測定装置の移動距離に関する情報である移動距離情報を取得するとともに、当該配管測定装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を取得し、
前記特定機能は、前記装置情報取得機能が取得する前記移動距離情報に基づいて前記直線部のサイズを特定し、当該装置情報取得機能が取得する前記姿勢情報と前記内径情報取得機能が取得する前記内径情報と前記対応付け情報取得機能が取得する前記対応付け情報とに基づき前記屈曲部のサイズを特定する、
プログラム。
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