JP5654903B2 - 管内移動装置 - Google Patents
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Description
そして、駆動輪の支持部には、配管の製作誤差や変形、或いは異物の付着等に原因する管内径の変化を吸収して安定な走行を円滑に行うための復元バネを装着したサスペンション機構が設けられ、従動輪の支持部には、従動輪を管壁へ押し付けるためにバネ等による弾性的なサスペンション機構が設けられている。
これにより、管内移動装置の構造および走行動作を簡単にしつつ、直管および曲管の管内を良好に移動できるとされる。
この文献に記載の管内移動装置は、駆動機構本体は、管内面から見て、弾性長尺体とは反対側の内径側面に装備されており、弾性長尺体に所定形状の孔を穿って、この孔を通して、実質的に円筒状の輪体を管内面に付勢し、弾性長尺体で構成する螺旋体を螺旋軸に沿って回転させ、前進・後進できるものとしていた。
さらに、特許文献1に記載の管内移動装置の場合、ユニットが変形しない硬い構造体で構成されているため、管内の断面形状が変化した部位(レジューサなどによる管内径変化部や、プラグバルブの開口形状である四角形などに変化すする部位など)を通過しようとすると、その配管形状に装置形状を適応させることができず、その部位を通過できずに、管内で装置が移動不能となることも考えられる。
管内移動装置本体と当該管内移動装置本体を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記管内移動装置本体に固定される駆動機構本体と、前記駆動機構本体に対して回転自在な駆動車輪と、前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、前記駆動車輪を管内壁に付勢する付勢手段とを備え、
前記駆動車輪は、車軸と当該車軸の両端側に備えられる一対の輪体とを備え、
前記輪体は、前記車軸に平行な第1走行面と、前記第1走行面より車軸端側の走行面で、且つ前記車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面とを有し、
前記付勢手段は、前記一対の輪体が前記駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢と、前記一対の輪体に関して、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢とに姿勢変更自在に構成されている点にある。
そして、直管状の管内を走行するときは、一対の輪体が駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢の状態で、輪体においては車軸に平行な第1走行面を管内壁に接触させつつ走行することができる。この状態では、走行方向は、車軸に直交する駆動機構本体の前後方向となる。一方で、管内径の変化部及び曲管部を走行する際には、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢に姿勢変更することで、その管内形状の変化に対応して走行することができ、さらに、その管内径の変化の大きさ及び曲管部の曲率の大きさに対応するために、輪体において第1走行面より車軸端側に走行面を有し、且つ車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面を管内壁に接触させつつ走行することができる。
従って、管内形状が変化する場合でも、一対の輪体の姿勢および輪体の走行面が管内形状の変化に対応して受動的に変更されて、スムーズに管内を移動することができる。
前記第2走行面が前記車軸に固定されるとともに、その車軸に中心と備えた半球状輪体部の外周面であり、
前記円筒形輪体部の軸方向端部に、前記半球状輪体部が設けられている点にある。
また、その円筒形輪体部の軸方向端部に、第2走行面としての半球状輪体部が設けられているので、管内形状が変化した場合でも、管内の形状の変化に対応して連続的に輪体の走行面を第1走行面と第2走行面の間で変更することが可能となる。従って、管内形状が変化する場合でも、輪体が管内壁に接触して連続的に駆動力を伝える状態で輪体の走行面を変更することができ、スムーズに管内を移動することができる。
当該定位置に位置保持する定位置保持状態において、前記車軸を前記第1姿勢と前記第2姿勢との間で姿勢変更自在に、前記管内壁側に付勢する点にある。
前記駆動機構本体と前記保持部材との間に、前記車軸の軸方向である左右方向及び前記車軸の交差方向である前後方向に、それぞれ対を成す付勢手段を設けた点にある。
管内移動装置10は、ガス管などの各種の管Pの内部を移動できるように構成されている。具体的には、管内移動装置10は、管Pの状態を確認及び検査するための機器(カメラ、検査機器など)を管Pの内部に送り込むために使用される。そして、管Pには、その内径が変化する部位(レジューサ等)、管Pが曲っている部位(エルボ等)、管Pの断面形状が円形でなくなる部位(例えば、プラグバルブ等)などが存在する。従って、これらの部位を通過できる性能が管内移動装置10に要求される。つまり、管Pの管内径の変化に応じて自身の外径を変化できるような性能、管Pの曲りに応じて自身が屈曲できるような性能、管Pの断面形状の変化に応じて自身の断面形状を変化できるような性能などが、管内移動装置10に要求される。本発明に係る管内移動装置10は、上述したような要求を満たすものである。以下に、管内移動装置10が備える螺旋体1及び駆動機構3の構成について具体的に説明する。
ここで、駆動機構本体3aは、長手部材2の外側部2bに備えられ、その駆動機構本体3aと保持部材Hとの間に付勢手段Sが設けられる。保持部材Hには、駆動部3bが固定されるとともに、駆動車輪Wが回転可能に支持されている。
また、保持部材Hは、車軸W1の軸方向である左右方向の2箇所に軸受け孔H1を有している。その軸受け孔H1の、輪体W2が設けられる側である一方側から軸カバー6を挿入して、軸受け孔H1の他方側において軸カバー6の軸受け溝部6aに軸カバーピン7を嵌合させることで、軸カバー6が軸受け孔H1に回転自在に取り付けられる。
そして、管内壁P1の曲率が比較的小さい外側壁面P1aに位置する駆動機構3においては、駆動車輪Wを第2姿勢とすることで、その一対の輪体W2を第1走行面W2aを外側壁面P1aに接触させて走行する。一方で、管内壁P1の曲率が大きい内側壁面P1bに位置する駆動機構3においては、駆動車輪Wを第2姿勢としても、その一対の輪体W2において第1走行面W2aが内側壁面P1bに当接しないため、第2走行面W2bを内側壁面P1bに接触させて走行する。
また、外側壁面P1aを走行する輪体W2の第1走行面W2aは、第2走行面W2bよりも管内壁P1に対する摩擦係数が高いため、この第1走行面W2aによる駆動力の外側壁面P1aへの伝達により管内移動装置10が管内を移動することが可能となる。そして、内側壁面P1bにおける第2走行面W2bと、外側壁面P1aにおける第1走行面W2aの走行との間に走行距離の距離差が発生しても、内側壁面P1bを走行する輪体W2の第2走行面W2bが内側壁面P1b上を滑走することで許容することができる。このように、管内形状が変化する場合でも、スムーズに管内を移動することができる。
(A)上記実施形態においては、螺旋体1を構成する長手部材2は、弾性変形自在であれば樹脂製などの金属以外の材料で製造してもよい。更に、長手部材2は板状でなくてもよい。例えば、長手部材2の断面が円形又は楕円形などの他の形状でもよい。
2 長手部材
3 駆動機構
3a 駆動機構本体
3b 駆動部
10 管内移動装置
D 円筒形輪体部
D1 軸方向端部
E 半球状輪体部
H 保持部材
S 付勢手段
S1 付勢機構
W 駆動車輪
W1 車軸
W2 輪体
W2a 第1走行面
W2b 第2走行面
x 左右方向
y 交差方向
Claims (8)
- 管内を移動可能な管内移動装置であって、
管内移動装置本体と前記管内移動装置本体を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記管内移動装置本体に固定される駆動機構本体と、前記駆動機構本体に対して回転自在な駆動車輪と、前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、前記駆動車輪を管内壁に付勢する付勢手段とを備え、
前記駆動車輪は、車軸と当該車軸の両端側に備えられる一対の輪体とを備え、
前記輪体は、前記車軸に平行な第1走行面と、前記第1走行面より車軸端側の走行面で、且つ前記車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面とを有し、
前記付勢手段は、前記一対の輪体が前記駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢と、前記一対の輪体に関して、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢とに姿勢変更自在に構成されている管内移動装置。 - 前記第1走行面が前記車軸に軸心を同じくして固定される円筒形輪体部の径方向外周面であり、
前記第2走行面が前記車軸に固定されるとともに、その車軸に中心を備えた半球状輪体部の外周面であり、
前記円筒形輪体部の軸方向端部に、前記半球状輪体部が設けられている請求項1記載の管内移動装置。 - 前記付勢手段は、前記車軸の軸横断方向において前記車軸を前記駆動機構本体に対して定位置に位置保持するとともに、
当該定位置に位置保持する定位置保持状態において、前記車軸を前記第1姿勢と前記第2姿勢との間で姿勢変更自在に、前記管内壁側に付勢する請求項1又は2記載の管内移動装置。 - 前記駆動車輪を回転可能に保持する保持部材を、前記駆動機構本体に対して相対姿勢変更自在に備え、
前記駆動機構本体と前記保持部材との間に、前記車軸の軸方向である左右方向及び前記車軸の交差方向である前後方向に、それぞれ対を成す付勢機構を設けた請求項3記載の管内移動装置。 - 前記駆動車輪の走行面において、前記第1走行面が前記第2走行面よりも前記管内壁に対する摩擦係数が高くなるように構成されている請求項1〜4の何れか1項記載の管内移動装置。
- 前記駆動機構によって与えられる前記駆動力の方向を前記管内移動装置本体の前後方向に対して傾いた方向とする請求項1〜5の何れか一項に記載の管内移動装置。
- 前記管内移動装置本体は、弾性変形自在な長手部材が前記管内移動装置本体の前後方向に沿って螺旋状に形成される螺旋体にて構成されている請求項1〜6の何れか1項記載の管内移動装置。
- 前記複数の駆動機構は、前記長手部材の長手方向に一定間隔を隔てて前記長手部材に備えられている請求項7に記載の管内移動装置。
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