JP5498068B2 - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5498068B2 JP5498068B2 JP2009163061A JP2009163061A JP5498068B2 JP 5498068 B2 JP5498068 B2 JP 5498068B2 JP 2009163061 A JP2009163061 A JP 2009163061A JP 2009163061 A JP2009163061 A JP 2009163061A JP 5498068 B2 JP5498068 B2 JP 5498068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- spiral body
- spiral
- moving device
- longitudinal member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
長手部材を板状部材で形成することで、長手部材を薄くしながらもその弾性力を充分に確保できる。
板状部材の一つの面が一様に管の内面に対面するので、螺旋体の外表面にはその板状部材の一つの面のみが現れる。つまり、螺旋体の外表面には突起となるものが無いので、螺旋体が管の内部でスムーズな走行を行える。
螺旋体の径方向外側に突出した車輪によって駆動機構による駆動力を管の内面に与えつつ、螺旋体の径方向内側に装着された駆動機構のモータなどが管に接触しないようにできる。また、駆動機構のモータの回転方向を変えることで、管内移動装置の前進及び後進を変更できる。
加えて、車輪の一部は、長手部材に形成されている孔部を内側部から外側部へ貫通して、螺旋体の外側部よりも径方向外側に突出しているので、車輪は管の内面に確実に当接する。
従って、管の内部形状が変化してもスムーズに移動可能な管内移動装置を提供できる。
ところが、本特徴構成によれば、螺旋状に形成された長手部材同士が螺旋体の径方向に重なることを規制できるので螺旋体の柔軟性は維持される。その結果、管内移動装置は、管の内部形状が変化してもスムーズに移動できる。
本発明に係る管内移動装置10は、上述したような要求を満たすものである。以下に、管内移動装置10が備える螺旋体1及び駆動機構3の構成について具体的に説明する。
また、駆動機構3のモータ3bの回転方向を変えることで、管内移動装置10の前進及び後進を変更できる。モータ3bの回転方向の変更は、ケーブル4に接続されている電源の極性を変更する方法などがある。
尚、上記傾き角が90°になると、管内移動装置10は一ヶ所で回転するだけになり、進行しなくなる。本実施形態の場合、移動機構が設けられている螺旋体1は管Pの内部形状に応じて変形するため、管内移動装置10が管Pの内部を進行している間に上記傾き角も変化し得る。そのため、螺旋体1が管Pの内部形状に応じて変化したとしても上記傾き角が90°とならないように、駆動機構3を螺旋体1に装着しておく必要がある。
また、全ての車輪3aを駆動しないような運用形態も可能である。例えば、螺旋体1に対して従動輪を装着してもよい。
図6は、管Pの曲り部を管内移動装置10が移動しているときの状態である。管内移動装置10は、弾性変形自在の長手部材2を螺旋状にした螺旋体1で構成されているので、管Pの曲り状態に適応して自身が屈曲する。管内移動装置10の形状変化(この場合は「曲り」)は、螺旋体1の弾性力によって自動的に行われる。そのため、管内移動装置10の形状変化のために特別な制御機構は不要である。
<1>
上記実施形態において、螺旋体1が軸Xの方向に沿って収縮するとき、螺旋状に形成された長手部材2同士が螺旋体1の径方向に重なる可能性がある。螺旋状に形成された長手部材2同士が径方向に重なると、螺旋体1の柔軟性が低下してしまう。そこで、本別実施形態おいて、螺旋体1に重なり規制手段5を設ける例を説明する。図8(a)及び図8(b)は、管内移動装置10の重なり規制手段5の構成を説明する図である。尚、図8(a)及び図8(b)では、螺旋状に形成された長手部材2の軸Xの方向の一方側のみに重なり規制手段5を設けた状態を図示しているが、軸Xの方向の両側に重なり規制手段5を設けてもよい。そのとき、螺旋状に形成された長手部材2の軸Xの方向の一方側と他方側とで、同じ形状の重なり規制手段5を設けてもよいし、別々の形状(例えば、図8(a)に示す径方向突出部材5Aと図8(b)に示す軸方向突出部材5B)の重なり規制手段5を設けてもよい。
上記実施形態において、駆動機構3の構成を改変してもよい。例えば、車輪3aの代わりに無限軌道(図示せず)を用いてもよい。この場合、少なくとも無限軌道履帯の一部が螺旋体1の径方向外側に突出する形態で駆動機構3が螺旋体1に装着される。或いは、図9に示すように、螺旋体1に装着される振動器と、その振動器に対して設定方向に配向して装着された剛毛とを有する駆動機構3を用いてもよい。この場合、少なくとも剛毛の一部が螺旋体1の径方向外側に突出する形態で駆動機構3が螺旋体1に装着される。図9に示す例では、剛毛は螺旋体1の接線方向に対して角θ2だけ傾いて配向した状態で振動器に装着されている。よって、ケーブル4から供給される電力で振動器が振動するとその振動は剛毛に伝わり、剛毛の振動と管Pの内面との間の作用・反作用により螺旋体1が図示する矢印方向に回転する。
上記実施形態において、螺旋体1を構成する長手部材2は、弾性変形自在であれば樹脂製などの金属以外の材料で製造してもよい。更に、長手部材2は板状でなくてもよい。例えば、長手部材2の断面が円形又は楕円形などの他の形状でもよい。
2 長手部材
2a 孔部
2b 外側部
2c 内側部
3 駆動機構
3a 車輪
3b モータ
5 重なり規制手段
5A 径方向突出部材
5B 軸方向突出部材
10 管内移動装置
P 管
E 端部
C 中央部
Claims (7)
- 管内を移動可能な管内移動装置であって、
弾性変形自在の長手部材が、所定の軸方向に沿って螺旋状に形成される螺旋体と、
前記螺旋体に装着され、前記螺旋体を一方向に進行させようとする駆動力を前記螺旋体に与える複数の駆動機構と、を備え、
前記長手部材が板状部材であり、
前記螺旋体は、前記板状部材の一方の面が一様に前記螺旋体の径方向外側に向き且つ前記板状部材の他方の面が一様に前記螺旋体の径方向内側に向いた状態で螺旋状に形成され、
前記駆動機構は、車輪と当該車輪を回転させるモータとを有し、前記車輪の一部は、前記板状部材である前記長手部材に形成されている孔部を内側部から外側部へ貫通して、前記螺旋体の外側部よりも径方向外側に突出する形態で前記螺旋体の径方向内側に装着されている管内移動装置。 - 前記モータは、前記螺旋体の径方向内側に装着されている請求項1に記載の管内移動装置。
- 前記駆動機構の駆動力の方向は、前記所定の軸方向に直交する方向に対して傾いている請求項1又は2に記載の管内移動装置。
- 前記螺旋体は、前記所定の軸方向に沿った端部の螺旋径が中央部の螺旋径よりも小さく形成されている請求項1〜3の何れか一項に記載の管内移動装置。
- 前記螺旋体は、前記所定の軸方向に沿って収縮するとき、螺旋状に形成された前記長手部材同士が前記螺旋体の径方向に重なることを規制する重なり規制手段を有する請求項1〜4の何れか一項に記載の管内移動装置。
- 前記重なり規制手段は、螺旋状に形成された前記長手部材に対して、前記所定の軸方向に向かう軸方向突出部材を装着して形成される請求項5記載の管内移動装置。
- 前記重なり規制手段は、螺旋状に形成された前記長手部材に対して、前記螺旋体の径方向内側に向かう径方向突出部材を装着して形成される請求項5又は6記載の管内移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009163061A JP5498068B2 (ja) | 2009-07-09 | 2009-07-09 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009163061A JP5498068B2 (ja) | 2009-07-09 | 2009-07-09 | 管内移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011016467A JP2011016467A (ja) | 2011-01-27 |
JP5498068B2 true JP5498068B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=43594616
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009163061A Expired - Fee Related JP5498068B2 (ja) | 2009-07-09 | 2009-07-09 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5498068B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5415984B2 (ja) * | 2010-02-09 | 2014-02-12 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内移動装置 |
JP5415985B2 (ja) * | 2010-02-09 | 2014-02-12 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内移動装置 |
JP5432794B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2014-03-05 | 大阪瓦斯株式会社 | 磁化装置および管内移動装置 |
JP5654903B2 (ja) * | 2011-03-04 | 2015-01-14 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内移動装置 |
JP5901380B2 (ja) * | 2012-03-26 | 2016-04-06 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内自走機 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2513927Y2 (ja) * | 1990-07-19 | 1996-10-09 | 日本ゼオン株式会社 | 管腔拡張留置用具 |
JP2549989B2 (ja) * | 1994-04-25 | 1996-10-30 | 管清工業株式会社 | 管内自走装置 |
JP2000052282A (ja) * | 1998-08-10 | 2000-02-22 | Agriculture Forestry & Fisheries Technical Information Society | T字分岐管内走行ロボット及びその方向制御方法 |
-
2009
- 2009-07-09 JP JP2009163061A patent/JP5498068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011016467A (ja) | 2011-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5498068B2 (ja) | 管内移動装置 | |
JP6301078B2 (ja) | 配管内移動装置 | |
EP1714751B1 (en) | Deformable structure and cable support system | |
JP5602737B2 (ja) | 製管機及び製管方法 | |
JP5784387B2 (ja) | 金属管の曲げ加工装置 | |
JP2004523196A5 (ja) | ||
JP5415985B2 (ja) | 管内移動装置 | |
US8887343B2 (en) | System for propelling a coil clad hose and method thereof | |
JP2009044809A (ja) | 旋回式ケーブル類保護案内装置 | |
EP3892526A1 (en) | Pipe interior inspection robot | |
KR101494784B1 (ko) | 소구경 배관 내부 검사로봇 | |
JP2011052408A (ja) | テーパー杭のガイド装置 | |
JP4794336B2 (ja) | 自動走行ロボット | |
CN110325333B (zh) | 工业机器人和用于将介质从机器人传送到工具的装置 | |
JP5569029B2 (ja) | フレキシブルガイドを有する産業用ロボットのケーブル支持装置 | |
JP2010070904A (ja) | 掘削装置のドリルビットシャフト構造 | |
JP6267327B2 (ja) | 製管装置およびこれを用いた製管方法 | |
JP2021105405A (ja) | 管内移動体 | |
JP2020055094A (ja) | 電動締付装置 | |
ES2703701T3 (es) | Dispositivo de soldadura orbital con tren de rodadura ajustable | |
JP2019163032A5 (ja) | ||
JP5654903B2 (ja) | 管内移動装置 | |
JP5901380B2 (ja) | 管内自走機 | |
WO2015182556A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2012081528A (ja) | 多関節ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130613 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130801 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140307 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5498068 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |